RU2451970C1 - Method of controlling movement of dynamic object on space trajectory - Google Patents

Method of controlling movement of dynamic object on space trajectory Download PDF

Info

Publication number
RU2451970C1
RU2451970C1 RU2011104761/08A RU2011104761A RU2451970C1 RU 2451970 C1 RU2451970 C1 RU 2451970C1 RU 2011104761/08 A RU2011104761/08 A RU 2011104761/08A RU 2011104761 A RU2011104761 A RU 2011104761A RU 2451970 C1 RU2451970 C1 RU 2451970C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
control
program
path
signals
current
Prior art date
Application number
RU2011104761/08A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Владимир Федорович Филаретов (RU)
Владимир Федорович Филаретов
Дмитрий Александрович Юхимец (RU)
Дмитрий Александрович Юхимец
Original Assignee
Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Дальневосточный Федеральный Университет" (Двфу)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Дальневосточный Федеральный Университет" (Двфу) filed Critical Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Дальневосточный Федеральный Университет" (Двфу)
Priority to RU2011104761/08A priority Critical patent/RU2451970C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2451970C1 publication Critical patent/RU2451970C1/en

Links

Images

Landscapes

  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

FIELD: physics.
SUBSTANCE: method further employs a unit for generating additional program signals and a third adder. Introduction of the new elements enables to generate new program signals which do not match the programmed trajectory of the control object which, taking into account the real (possibly greater) dynamic error of operation of the standard control system used (greater deviation of the current position of the object from the set program signal), ensures accurate passage of said object on said trajectory.
EFFECT: possibility of moving an object on an arbitrary continuous space trajectory with given dynamic accuracy using conventional control systems without identifying current dynamic properties and parameters of said object, as well as parameters of external action on said object.
2 dwg

Description

Изобретение относится к области автоматического управления динамическими объектами, обеспечивающего их точное движение по заданной траектории, в частности летательными аппаратами и/или подводными аппаратами.The invention relates to the field of automatic control of dynamic objects, ensuring their accurate movement along a given path, in particular aircraft and / or underwater vehicles.

Известен способ управления динамическими объектами [Ройтенберг Я.Н. Автоматическое управление. - М.: Наука, 1978, с.225-226], заключающийся в том, что по известным координатам состояния объекта определяют величину ошибки, равную разности между заданными входными координатами и соответствующими текущими координатами объекта. Команды управления объектом формируются в соответствии с величинами ошибки и коэффициентов пропорциональности, которые вычисляются на основе решения уравнения Риккати.A known method of controlling dynamic objects [Roitenberg Y.N. Automatic control. - M .: Nauka, 1978, p.225-226], which consists in the fact that the known coordinates of the state of the object determine the magnitude of the error, equal to the difference between the given input coordinates and the corresponding current coordinates of the object. Object control commands are formed in accordance with the error values and proportionality coefficients, which are calculated based on the solution of the Riccati equation.

Недостатком указанного способа управления является невозможность обеспечить высокую точность управления (особенно нелинейными нестационарными объектами) в условиях неконтролируемых возмущений.The disadvantage of this control method is the inability to provide high accuracy control (especially non-linear non-stationary objects) in the conditions of uncontrolled disturbances.

Известен также способ управления движением динамического объекта, включающий подачу на вход его системы управления сигнала программного воздействия, определяющего требуемое местоположение объекта в произвольный момент времени, оценку текущего отклонения местоположения этого объекта от желаемого местоположения, задаваемого сигналом программного воздействия, использование текущего отклонения для получения корректирующего сигнала управления, уменьшающего величину текущего отклонения местоположения этого объекта от заданного сигналом программного воздействия местоположения, причем сигнал программного воздействия учитывают и используют при формировании дополнительного корректирующего сигнала управления для дополнительного уменьшения текущего отклонения местоположения этого объекта от заданного сигналом программного воздействия местоположения [Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. - М.: Наука, 1978, с.144-145].There is also known a method of controlling the movement of a dynamic object, including applying to the input of its control system a program signal that determines the desired location of the object at an arbitrary point in time, evaluating the current deviation of the location of this object from the desired location specified by the program signal, using the current deviation to obtain a correction signal control that reduces the value of the current deviation of the location of this object from a given scarlet software impact location, and the software feedback signal into account and used in the formation of additional corrective control signal to further reduce the deviation of the current position of the object from a predetermined feedback signal program location [Popov H.E. The theory of linear systems of automatic regulation and control. - M .: Nauka, 1978, p.144-145].

Этот способ управления является наиболее близким к предлагаемому новому способу. Недостатком этого способа является невысокая точность при управлении объектом по программным траекториям, если параметры этого объекта за счет взаимодействия с окружающей средой и эффектов взаимовлияния между всеми его степенями подвижности непредсказуемо изменяются.This control method is closest to the proposed new method. The disadvantage of this method is the low accuracy when controlling an object along programmed paths, if the parameters of this object due to interaction with the environment and the effects of mutual influence between all its degrees of mobility change unpredictably.

Задачей изобретения является устранение указанного выше недостатка и, в частности, обеспечение требуемой высокой точности движения объекта по задаваемой произвольной пространственной траектории с учетом его текущих динамических свойств и переменных параметров независимо от типа используемых корректирующих устройств системы управления движением.The objective of the invention is to eliminate the above drawback and, in particular, to provide the required high accuracy of the object's movement along a given arbitrary spatial trajectory, taking into account its current dynamic properties and variable parameters, regardless of the type of correction devices used by the motion control system.

Технический результат изобретения заключается в обеспечении возможности перемещения объекта по произвольно заданным непрерывным пространственным траекториям с заданной динамической точностью при использовании традиционных систем управления без идентификации его текущих динамических свойств и параметров, а также параметров действующих на него внешних воздействий. Это достигается за счет формирования таких новых программных сигналов, не совпадающих с программной траекторией его движения, которые, учитывая наличие реально существующей (возможно большой) динамической ошибки работы используемой типовой системы управления (большого отклонения текущего положения объекта от задаваемого программного сигнала), обеспечивают точное прохождение этого объекта по заданной траектории.The technical result of the invention is to enable the object to move along arbitrarily given continuous spatial trajectories with a given dynamic accuracy when using traditional control systems without identifying its current dynamic properties and parameters, as well as the parameters of external influences acting on it. This is achieved due to the formation of such new program signals that do not coincide with the program trajectory of its movement, which, given the presence of a real (possibly large) dynamic error in the operation of the typical control system used (large deviation of the current position of the object from the given program signal), ensure accurate passage this object along a given path.

Способ управления движением динамического объекта по заданной пространственной траектории, включающий подачу на входы систем каждого канала управления программных воздействий, определяющих желаемое местоположение объекта на этой траектории в произвольный момент времени, оценку в каждом канале управления текущего отклонения объекта от программного значения, задаваемого сигналами программных воздействий каждого канала, использование в каждом канале соответствующего текущего отклонения для получения сигналов управления объектом в следящем режиме, причем сигналы всех программных воздействий учитывают и используют при формировании в каждом канале управления дополнительных корректирующих сигналов управления для дополнительного уменьшения текущих отклонений от сигналов программных воздействий, к программным воздействиям добавляют дополнительные программные воздействия, приводящие к смещению требуемого текущего местоположения объекта с заданной траектории и к выработке корректирующими устройствами дополнительных сигналов управления, компенсирующих отклонения объекта от заданной траектории так, чтобы значения этих текущих отклонений ограничивались величиной, не превышающей заранее заданного для данного динамического объекта допустимого значения.A method of controlling the movement of a dynamic object along a given spatial path, including applying to the inputs of the systems of each control channel program actions that determine the desired location of the object on this path at an arbitrary point in time, evaluating in each control channel the current deviation of the object from the program value specified by the program actions signals of each channel, the use in each channel of the corresponding current deviation to receive object control signals in tracking mode, and the signals of all program actions are taken into account and used when additional corrective control signals are generated in each control channel to additionally reduce the current deviations from program actions signals, additional program actions are added to the program actions, leading to the displacement of the required current location of the object from a given path and to the development of corrective devices additional control signals that compensate for the deviation object from a given trajectory so that the values of these current deviations are limited to a value not exceeding a permissible value predefined for a given dynamic object.

Сопоставительный анализ признаков заявленного решения с признаками прототипа и аналога свидетельствует о соответствии заявленного решения критерию "новизна".A comparative analysis of the features of the claimed solution with the signs of the prototype and analogue indicates the conformity of the claimed solution to the criterion of "novelty."

Признаки отличительной части формулы изобретения обеспечивают решение следующих функциональных задач.The features of the characterizing part of the claims provide the solution to the following functional problems.

Признак «к программным воздействиям добавляют дополнительные программные воздействия» обеспечивает выработку таких суммарных программных воздействий в каждом канале управления, которые учитывают ошибки в работе используемых корректирующих устройств, вызванные неизвестными внешними воздействиями, переменностью параметров объекта и среды, а также неточности в описании динамики объекта управления и др., приводящие к существенному отклонению объекта от заданной пространственной траектории. При этом введение дополнительных программных воздействий позволяет значительно повысить точность работы всей системы управления в целом (предельно минимизировать отклонение объекта от заданной траектории).The sign “add additional program actions to the program actions” ensures the development of such total program actions in each control channel that take into account errors in the operation of the corrective devices used, caused by unknown external influences, variability of the object and environment parameters, as well as inaccuracies in the description of the dynamics of the control object and etc., leading to a significant deviation of the object from a given spatial path. At the same time, the introduction of additional programmatic influences can significantly improve the accuracy of the entire control system as a whole (to minimize the deviation of the object from a given trajectory).

Признак «значения этих текущих отклонений ограничивались величиной, не превышающей заранее заданного для данного динамического объекта допустимого значения» позволяет объекту точно двигаться вдоль заданной траектории с отклонением, не превышающим допустимой величины.The sign “the values of these current deviations were limited to a value not exceeding the permissible value pre-set for a given dynamic object” allows the object to precisely move along a predetermined path with a deviation not exceeding the permissible value.

Заявленное изобретение иллюстрируется чертежами, где на фиг.1 показана схема одного канала системы управления движением динамического объекта, реализующая заявленный способ; на фиг.2 схематически показано движение этого объекта вдоль траектории.The claimed invention is illustrated by drawings, where figure 1 shows a diagram of one channel of a motion control system for a dynamic object that implements the claimed method; figure 2 schematically shows the movement of this object along the trajectory.

На чертежах показаны: устройство 1 программного управления; первое 2 и второе 3 корректирующие устройства; усилитель 4; исполнительный элемент 5; первый 6, второй 7 и третий 8 сумматоры; линия 9 отрицательной обратной связи; система 10 управления i-го канала; блок 11 формирования дополнительных программных сигналов xiд (

Figure 00000001
); 12 - положение объекта 13 управления относительно программной траектории 14 при использовании традиционного способа управления; 15 - желаемое местоположение объекта 13 на программной траектории 14 при использовании традиционного способа управления; 16 - точка на программной траектории 14, ближайшая к текущему местоположению объекта 13 управления при использовании традиционного способа управления; 17 - точка, положение которой определяет текущее желаемое положение объекта 13 управления после соответствующей коррекции программных воздействий в каждом канале управления при использовании предлагаемого нового способа управления; 18 - реальное положение объекта 13 управления относительно программной траектории 14 при использовании предлагаемого способа управления с учетом формирования дополнительных программных воздействии xiд (
Figure 00000002
); xпрi - сигнал программного управления рассматриваемого i-го канала, соответствующий желаемому местоположению 15 объекта 13 на траектории 14; хпрj - сигналы программного управления, подаваемые на другие j-е каналы (i≠j,
Figure 00000003
), соответствующие желаемому местоположению 15 объекта 13 на траектории 14;
Figure 00000004
- скорректированный сигнал программного управления рассматриваемого i-го канала, соответствующий желаемому местоположению 17 объекта 13;
Figure 00000005
- скорректированные сигналы программного управления, подаваемые на j-e каналы (i≠j,
Figure 00000006
), соответствующие желаемому местоположению 17 объекта 13; εn - текущее отклонение текущего местоположения 12 объекта 13 управления от заданной программной траектории 14; εc - текущее отклонение местоположения 12 объекта 13 управления от заданного программными сигналами хпрi (
Figure 00000007
) его желаемого местоположения 15 на траектории 14;
Figure 00000008
- текущее отклонение реального положения 18 объекта 13 управления от его желаемого местоположения 17; хi - текущее значение выходной координаты i-го канала управления объектом 13; xj - текущие значения выходных координат j-х каналов управления объектом 13 (i≠j,
Figure 00000009
), εi - текущая ошибка слежения i-го канала управления.The drawings show: device 1 software control; first 2 and second 3 corrective devices; amplifier 4; actuator 5; first 6, second 7 and third 8 adders; negative feedback line 9; control system 10 of the i-th channel; block 11 the formation of additional program signals x ID (
Figure 00000001
); 12 is the position of the control object 13 relative to the program path 14 when using the traditional control method; 15 - the desired location of the object 13 on the program path 14 when using the traditional control method; 16 is a point on the program path 14 closest to the current location of the control object 13 using the traditional control method; 17 is a point whose position determines the current desired position of the control object 13 after a corresponding correction of program actions in each control channel when using the proposed new control method; 18 - the actual position of the control object 13 relative to the program path 14 when using the proposed control method, taking into account the formation of additional software impact x iд (
Figure 00000002
); x pri - program control signal of the considered i-th channel corresponding to the desired location 15 of the object 13 on the path 14; x prj - program control signals supplied to other j-th channels (i ≠ j,
Figure 00000003
) corresponding to the desired location 15 of the object 13 on the path 14;
Figure 00000004
- the adjusted program control signal of the considered i-th channel, corresponding to the desired location 17 of the object 13;
Figure 00000005
- corrected program control signals supplied to je channels (i ≠ j,
Figure 00000006
) corresponding to the desired location 17 of the object 13; ε n is the current deviation of the current location 12 of the control object 13 from a given program path 14; ε c - the current deviation of the location 12 of the control object 13 from the given program signals x pri (
Figure 00000007
) its desired location 15 on the path 14;
Figure 00000008
- the current deviation of the real position 18 of the control object 13 from its desired location 17; x i is the current value of the output coordinate of the i-th control channel of the object 13; x j - current values of the output coordinates of the j-th control channels of the object 13 (i ≠ j,
Figure 00000009
), ε i is the current tracking error of the i-th control channel.

В качестве устройства 1 программного управления, первого 2 и второго 3 корректирующих устройств, усилителя 4, исполнительного элемента 5, первого 6, второго 7 и третьего 8 сумматоров, а также блока 11 формирования вектора εn использованы известные устройства, чьи технические и эксплуатационные характеристики соответствуют режимным параметрам работы объекта 13.Known devices are used as the device 1 for program control, the first 2 and second 3 correction devices, the amplifier 4, the actuator 5, the first 6, the second 7 and the third 8 adders, as well as the block 11 for generating the vector ε n , whose technical and operational characteristics correspond operating parameters of the object 13.

Объектами 13 управления могут являться автономные подводные или летательные аппараты известной конструкции, снабженные автоматической системой управления, включающей навигационную систему, обеспечивающую оценку текущего отклонения εn местоположения 12 объекта 13 от траектории 14 его движения. Исполнительным элементом может быть движитель или привод рулевых устройств подводного или летательного аппарата (в зависимости от принятой системы пространственного позиционирования и реализованной в конструкции указанных объектов управления).The control objects 13 can be autonomous submarines or aircraft of known design, equipped with an automatic control system including a navigation system that provides an estimate of the current deviation ε n of the location 12 of object 13 from its path 14. The actuating element may be a mover or a steering device of the steering devices of the underwater or aircraft (depending on the adopted spatial positioning system and implemented in the design of these control objects).

При движении объекта 13 по задаваемой криволинейной пространственной траектории 14 под управлением корректирующих устройств 2 и 3 неизменно возникает динамическая ошибка εс, величина которой зависит от типа этих корректирующих устройств, изменений параметров объекта 13 и окружающей среды, а также внешних воздействий на объект. Одновременно с этой динамической ошибкой εс при движении объекта 13 по криволинейной программной траектории 14, которая задается с помощью программных сигналов хпрi (

Figure 00000002
), возникает отклонение εn этого объекта 13 от программной траектории 14. В конечном итоге отклонение εn, определяющее динамическую точность прохождения объекта 13 по траектории 14 с некоторым запаздыванием относительно программной точки 15, является определяющим (главным). Отклонение εn можно уменьшить, если использовать очень сложные корректирующие устройства, оснащенные сложными измерительными и чувствительными элементами, позволяющими учесть негативные факторы, действующие на объект 13, и все изменения его параметров во время движения. Однако, помимо резкого повышения стоимости всей системы в целом использование таких, устройств в объектах 13, движущихся в пространстве, или затруднено, или вообще невозможно. В том числе и ввиду ограниченной вычислительной мощности бортовых компьютеров. Поэтому для обеспечения высокой точности отслеживания объектом 13, содержащим только простейшие корректирующие устройства 2 и 3, заданной траектории 14, следует так изменять желаемые положения 15 объекта 13, задаваемые непрерывно изменяющимися программными сигналами хпрi (
Figure 00000002
), чтобы эти новые желаемые положения 17, определяемые вновь сформированными программными сигналами
Figure 00000004
(
Figure 00000002
), обеспечивали высокоточное прохождение объекта 13 по траектории 14 даже в том случае, когда реальная динамическая ошибка системы
Figure 00000010
(расстояние между точками 18 и 17) остается весьма большой.When the object 13 moves along a given curved spatial path 14 under the control of corrective devices 2 and 3, a dynamic error ε с invariably arises, the magnitude of which depends on the type of these corrective devices, changes in the parameters of the object 13 and the environment, as well as external influences on the object. Simultaneously with this dynamic error ε c when the object 13 moves along a curved program path 14, which is set using program signals x pri (
Figure 00000002
), a deviation ε n of this object 13 from the program path 14 occurs. Ultimately, the deviation ε n , which determines the dynamic accuracy of the object 13 along the path 14 with some delay relative to the program point 15, is determining (main). The deviation ε n can be reduced by using very sophisticated corrective devices equipped with sophisticated measuring and sensitive elements, allowing to take into account the negative factors acting on the object 13 and all changes in its parameters during movement. However, in addition to a sharp increase in the cost of the entire system as a whole, the use of such devices in objects 13 moving in space is either difficult or impossible at all. Including due to the limited computing power of on-board computers. Therefore, to ensure high accuracy of tracking by an object 13, containing only the simplest corrective devices 2 and 3, of a given path 14, the desired positions 15 of the object 13, defined by continuously changing program signals x pri (
Figure 00000002
) so that these new desired positions 17 defined by the newly generated program signals
Figure 00000004
(
Figure 00000002
), provided high-precision passage of the object 13 along the path 14 even in the case when the real dynamic error of the system
Figure 00000010
(the distance between points 18 and 17) remains very large.

В традиционных следящих системах, построенных по принципу введения отрицательных обратных связей, в каждом канале управления формируется динамическая ошибка слежения (величина отклонения от заданного программного воздействия εi), которая подается на вход заранее рассчитанного первого корректирующего устройства 2 и позволяет сформировать сигналы управления исполнительными элементами объекта, уменьшающие величину этой динамической ошибки. Для еще большего уменьшения этой динамической ошибки вводят дополнительные корректирующие сигналы управления исполнительными элементами (второе корректирующее устройство 3). В результате строится так называемое «комбинированное управление», обеспечивающее каждому каналу управления малую чувствительность его динамической точности к входным воздействиям (инвариантность качества управления к переменному закону изменения указанных сигналов программных воздействий). Однако, как известно из теории автоматического управления, сформировать дополнительный корректирующий сигнал управления исполнительными элементами в силу инерционности реальных элементов в комбинированной системе удается лишь приближенно. В результате точной инвариантности (особенно для объектов, параметры которых непрерывно изменяются в широких пределах и часто неизвестны) достичь никогда не удается.In traditional tracking systems, built on the principle of introducing negative feedbacks, a dynamic tracking error is generated in each control channel (the deviation from the given program exposure ε i ), which is fed to the input of the previously calculated first correction device 2 and allows generating control signals for the actuating elements of the object reducing the magnitude of this dynamic error. To further reduce this dynamic error, additional corrective control signals of the actuating elements are introduced (second correction device 3). As a result, the so-called “combined control” is constructed, which provides each control channel with a low sensitivity of its dynamic accuracy to input actions (invariance of the control quality to the variable law of variation of the indicated signals of programmed actions). However, as is known from the theory of automatic control, it is possible to form an additional corrective control signal for actuating elements due to the inertia of real elements in a combined system only approximately. As a result of exact invariance (especially for objects whose parameters are continuously changing over a wide range and are often unknown), it is never possible to achieve.

В отличие от традиционных способов управления предлагаемый новый способ, в котором обеспечивается управление не только самими динамическими объектами, а еще и программными сигналами, подаваемыми на входы соответствующих систем управления, позволяет гарантированно достичь предельно высокой динамической точности перемещения указанных сложных динамических объектов с неизвестными и непрерывно изменяющимися параметрами по произвольным пространственным траекториям 14. Причем реализация предлагаемого нового способа управления, как показали результаты экспериментов, не только не вызывает затруднений, но и является предельно простой.In contrast to traditional control methods, the proposed new method, which provides control not only of the dynamic objects themselves, but also of program signals supplied to the inputs of the corresponding control systems, makes it possible to achieve extremely high dynamic accuracy of the movement of these complex dynamic objects with unknown and continuously changing parameters along arbitrary spatial trajectories 14. Moreover, the implementation of the proposed new control method, as Zali experimental results, not only is not difficult, but it is also extremely simple.

Заявленный способ управления реализуется следующим образом.The claimed control method is implemented as follows.

При движении динамического объекта 13 по задаваемой криволинейной пространственной траектории 14 величина динамической ошибки 8 с этого движения увеличивается при увеличении скорости перемещения объекта 13 и кривизны соответствующего участка траектории, поскольку в этом случае возникают большие взаимовлияния между всеми каналами управления, которые приводят к сильным изменениям параметров всех его исполнительных элементов 5. В результате происходит не только запаздывание движения объекта 13 по траектории 14 (это не приводит к существенному ухудшению работоспособности объекта), но, самое главное, одновременно наблюдается сильное отклонение этого объекта от указанной траектории на величину εn (на участках траектории с большой кривизной). А это уже может привести к возникновению аварийных ситуаций. В результате для обеспечения высокой точности перемещения объекта 13 именно вблизи траектории 14 предлагаемый способ позволяет осуществлять управление не только объектом 13, но и самими программными сигналами хпрi (

Figure 00000002
) во всех каналах управления его пространственным движением таким образом, чтобы точка 17, положение которой определяет текущее желаемое положение объекта 13 управления смещалась с траектории 14, а объект 13 в процессе его движения всегда находился вблизи задаваемой криволинейной траектории 14 с отклонением от нее, не превышающим допустимую величину. То есть в данном способе предлагается осуществлять еще и непрерывное управление желаемым местоположением 17 объекта 13.When a dynamic object 13 moves along a given curved spatial path 14, the magnitude of the dynamic error 8 from this movement increases with an increase in the speed of the object 13 and the curvature of the corresponding section of the path, since in this case there are large interferences between all control channels, which lead to strong changes in the parameters of all of its actuating elements 5. As a result, there is not only a delay in the movement of object 13 along trajectory 14 (this does not lead to significant the deterioration of the object’s working capacity), but, most importantly, at the same time, there is a strong deviation of this object from the indicated trajectory by ε n (in parts of the trajectory with a large curvature). And this can already lead to emergencies. As a result, to ensure high accuracy of moving the object 13 precisely near the path 14, the proposed method allows controlling not only the object 13, but also the software signals x pri (
Figure 00000002
) in all control channels of its spatial movement in such a way that the point 17, the position of which determines the current desired position of the control object 13, is displaced from the path 14, and the object 13 during its movement was always close to the specified curved path 14 with a deviation from it not exceeding allowable value. That is, in this method, it is also proposed to continuously control the desired location 17 of the object 13.

Claims (1)

Способ управления движением динамического объекта по заданной пространственной траектории, включающий подачу на входы систем каждого канала управления программных воздействий, определяющих желаемое местоположение объекта на этой траектории в произвольный момент времени, оценку в каждом канале управления текущего отклонения объекта от программного значения, задаваемого сигналами программных воздействий каждого канала, использование в каждом канале соответствующего текущего отклонения для получения сигналов управления объектом в следящем режиме, причем сигналы всех программных воздействий учитывают и используют при формировании в каждом канале управления дополнительных корректирующих сигналов управления для дополнительного уменьшения текущих отклонений от сигналов программных воздействий, отличающийся тем, что к программным воздействиям добавляют дополнительные программные воздействия, приводящие к смещению требуемого текущего местоположения объекта с заданной траектории и к выработке корректирующими устройствами дополнительных сигналов управления, компенсирующих отклонения объекта от заданной траектории так, чтобы значения этих текущих отклонений ограничивались величиной, не превышающей заранее заданного для данного динамического объекта допустимого значения. A method of controlling the movement of a dynamic object along a given spatial path, including applying to the inputs of the systems of each control channel program actions that determine the desired location of the object on this path at an arbitrary point in time, evaluating in each control channel the current deviation of the object from the program value specified by the program actions signals of each channel, the use in each channel of the corresponding current deviation to receive object control signals in tracking mode, and the signals of all program actions are taken into account and used when generating additional corrective control signals in each control channel to further reduce the current deviations from program actions signals, characterized in that additional program actions are added to the program actions, leading to a shift in the required current location of the object with a given path and to the generation of additional control signals by corrective devices, ompensiruyuschih object deviation from a predetermined path so that the current values of these deviations restricted to a value not exceeding the predetermined for a given allowable value of the dynamic object.
RU2011104761/08A 2011-02-09 2011-02-09 Method of controlling movement of dynamic object on space trajectory RU2451970C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2011104761/08A RU2451970C1 (en) 2011-02-09 2011-02-09 Method of controlling movement of dynamic object on space trajectory

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2011104761/08A RU2451970C1 (en) 2011-02-09 2011-02-09 Method of controlling movement of dynamic object on space trajectory

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2451970C1 true RU2451970C1 (en) 2012-05-27

Family

ID=46231775

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011104761/08A RU2451970C1 (en) 2011-02-09 2011-02-09 Method of controlling movement of dynamic object on space trajectory

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2451970C1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2692204C1 (en) * 2018-12-05 2019-06-21 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет)" Servo system for automatic control of non-stationary dynamic object

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0743584A1 (en) * 1995-05-15 1996-11-20 The Boeing Company Aircraft vertical position control system
EP1087210A2 (en) * 1999-09-14 2001-03-28 Honeywell Inc. Methods and apparatus for graphical display and editing of flight plans
RU2215318C1 (en) * 2002-08-19 2003-10-27 Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения РАН Variable-structure adaptive system for controlling motion speed of submerged robot
EP1428195A2 (en) * 2001-05-18 2004-06-16 R. Michael Baiada Aircraft flow management method and system
RU2406103C1 (en) * 2009-06-02 2010-12-10 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Дальневосточный государственный технический университет (ДВПИ им. В.В. Куйбышева) Method of contolling movement of dynamic object on path

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0743584A1 (en) * 1995-05-15 1996-11-20 The Boeing Company Aircraft vertical position control system
EP1087210A2 (en) * 1999-09-14 2001-03-28 Honeywell Inc. Methods and apparatus for graphical display and editing of flight plans
EP1428195A2 (en) * 2001-05-18 2004-06-16 R. Michael Baiada Aircraft flow management method and system
RU2215318C1 (en) * 2002-08-19 2003-10-27 Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения РАН Variable-structure adaptive system for controlling motion speed of submerged robot
RU2406103C1 (en) * 2009-06-02 2010-12-10 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Дальневосточный государственный технический университет (ДВПИ им. В.В. Куйбышева) Method of contolling movement of dynamic object on path

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2692204C1 (en) * 2018-12-05 2019-06-21 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет)" Servo system for automatic control of non-stationary dynamic object

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA2367690C (en) Advanced ship autopilot system
CN105807789B (en) UUV control methods based on the compensation of T-S Fuzzy Observers
Shin et al. Adaptive support vector regression for UAV flight control
CN103207568A (en) Steering engine saturation resistant self-adaptive control method for ship courses
CN104360635A (en) Anti-interference control method of motor position servo system
CN103425131A (en) Navigation control method on basis of non-smooth control and disturbance observation for agricultural tractor
Lyu et al. Prescribed performance interceptor guidance with terminal line of sight angle constraint accounting for missile autopilot lag
RU2406103C1 (en) Method of contolling movement of dynamic object on path
Lavretsky Adaptive control: Introduction, overview, and applications
Gayvoronskiy et al. Motion control system for a remotely operated vehicle with interval parameters
Liao et al. Guidance laws with input saturation and nonlinear robust H∞ observers
Alessandretti et al. Optimization Based Control for Target Estimation and Tracking via Highly Observable Trajectories: An Application to Motion Control of Autonomous Robotic Vehicles
RU2451970C1 (en) Method of controlling movement of dynamic object on space trajectory
Kim et al. Design of generalized conceptual guidance law using aim angle
He et al. A novel sliding mode guidance law without line-of-sight angular rate information accounting for autopilot lag
RU2445670C1 (en) Method of controlling movement of dynamic object on space trajectory
Lapp et al. Model predictive control based trajectory optimization for nap-of-the-earth (noe) flight including obstacle avoidance
Droge et al. Adaptive look-ahead for robotic navigation in unknown environments
JP5760772B2 (en) Flying object guidance control device
Gayvoronsky et al. Robust control of complex dynamic units with interval parameters
JP2018084899A (en) Autonomous travel vehicle, controller, computer program, control method of autonomous travel vehicle
RU2453891C1 (en) Apparatus for generating programmed control signals
Wu et al. Practical solution to efficient flight path control for hypersonic vehicles
RU2523187C1 (en) Device for programmed control signal generation by spatial movement of dynamic objects
RU2617870C2 (en) Method for eliminating discrepancy of subsystem dynamicity in complex technical systems and system of providing intensive maneuvering purpose binding support

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20140210