RU2401973C2 - Method of shooting from combat vehicle weapons complex and device to this end - Google Patents
Method of shooting from combat vehicle weapons complex and device to this end Download PDFInfo
- Publication number
- RU2401973C2 RU2401973C2 RU2008139763/02A RU2008139763A RU2401973C2 RU 2401973 C2 RU2401973 C2 RU 2401973C2 RU 2008139763/02 A RU2008139763/02 A RU 2008139763/02A RU 2008139763 A RU2008139763 A RU 2008139763A RU 2401973 C2 RU2401973 C2 RU 2401973C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- control signal
- input
- output
- additional control
- unit
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области вооружения и военной техники, в частности к стрельбе из артиллерийского вооружения боевой машины (БМ).The invention relates to the field of weapons and military equipment, in particular to the firing of artillery weapons of a combat vehicle (BM).
Анализ литературы показывает, что существуют способы стрельбы с обеспечением заданных точности, устойчивости и быстродействия работы системы за счет повышения коэффициента усиления разомкнутого контура, повышения степени астатизма, применения регулирования по производным от ошибки /1, Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования, стр.324/.An analysis of the literature shows that there are methods of firing that provide the specified accuracy, stability and speed of the system by increasing the gain of the open loop, increasing the degree of astatism, applying regulation of error derivatives / 1, Besekersky VA, Popov EP Theory of Automatic Control Systems, p. 324 /.
Для реализации этого способа в структуру системы вводят корректирующие фильтры или изменяют параметры имеющихся корректирующих фильтров /1, Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования, стр.325-328, 333-335/.To implement this method, correction filters are introduced into the system structure or parameters of existing correction filters are changed / 1, Besekersky V.A., Popov E.P. Theory of automatic control systems, pp. 325-328, 333-335 /.
Недостатком этого способа и реализующей его системы является необходимость изменения структуры и параметров контура, в частности силовых приводов, которые уже оптимально сформированы применительно к решению других задач (слежение за целью, наведение) различных видов артиллерийского вооружения, входящих в единый блок оружия (единый стабилизатор). Кроме того, введение корректирующих фильтров имеет свои недостатки. В частности, увеличение коэффициента усиления контура, уменьшая установившуюся статическую ошибку, может привести к повышению колебательности переходного процесса и соответственно к увеличению времени переходного процесса, т.е. к снижению быстродействия.The disadvantage of this method and the system that implements it is the need to change the structure and parameters of the circuit, in particular power drives, which are already optimally formed in relation to solving other problems (target tracking, guidance) of various types of artillery weapons included in a single weapon unit (single stabilizer) . In addition, the introduction of corrective filters has its drawbacks. In particular, an increase in the loop gain, decreasing the steady-state static error, can lead to an increase in the transient oscillation and, accordingly, to an increase in the transition process time, i.e. to reduce performance.
Наиболее близким техническим решением, выбранным в качестве прототипа, является способ стрельбы вооружения боевой машины по цели, заключающийся в обнаружении и распознавании цели, взятии на сопровождение и сопровождении цели, определении угловых поправок стрельбы из математических выражений, отклонении с учетом их стволов оружия относительно линии визирования и стрельбе по цели /2, Патент России № 2172463. Способ стрельбы боевой машины по цели и система для его реализации. Шипунов А.Г., Березин С.М., Богданова Л.А. 20.08.2001. Бюл. №23 от 20.08.2001 (прототип)/.The closest technical solution, selected as a prototype, is a method of firing weapons of a combat vehicle at a target, which consists in detecting and recognizing a target, taking for tracking and tracking a target, determining angular corrections of firing from mathematical expressions, deviating with regard to their weapon barrels relative to the line of sight and target shooting / 2, Russian Patent No. 2172463. Method for firing a combat vehicle at a target and a system for its implementation. Shipunov A.G., Berezin S.M., Bogdanova L.A. 08/20/2001. Bull. No. 23 dated 08/20/2001 (prototype) /.
Известная система стрельбы боевой машины по цели, выбранная в качестве прототипа заявляемой системы, содержит обзорно-прицельную и навигационную системы, блок данных о внешней среде, последовательно соединенные бортовую вычислительную систему (ВС), включающую в свой состав, в свою очередь, блок выработки углов прицеливания и деривации и блок формирования углов упреждения, затем силовые приводы стабилизатора и артиллерийскую установку /2, Патент России № 2172463. Способ стрельбы боевой машины по цели и система для его реализации. Шипунов А.Г., Березин С.М., Богданова Л.А. 20.08.2001. Бюл. №23 от 20.08.2001 (прототип)/.The known system of firing a combat vehicle at a target, selected as a prototype of the claimed system, contains a sighting and navigation system, a data block on the external environment, a series-connected on-board computer system (AC), which includes, in turn, a block for generating angles aiming and derivation and a lead angle forming unit, then stabilizer power drives and an artillery mount / 2, Russian Patent No. 2172463. Method for firing a combat vehicle at a target and a system for its implementation. Shipunov A.G., Berezin S.M., Bogdanova L.A. 08/20/2001. Bull. No. 23 dated 08/20/2001 (prototype) /.
Особенности конструктивного исполнения автомата заряжания, в частности вертикальное расположение выстрелов, обуславливает необходимость отработки больших углов заряжания. Кроме того, применение цифрового стабилизатора с существенно расширенной полосой пропускания (БМП-3⇒БМД-4) ужесточило требования к темпу стрельбы и привело к тому, что функционирование оружия (стрельба) проходит в неустановившихся режимах, в особенности в режиме "серия", предполагающем заданный темп стрельбы.Features of the design of the automatic loader, in particular the vertical location of the shots, necessitates the development of large loading angles. In addition, the use of a digital stabilizer with a significantly expanded bandwidth (BMP-3⇒ BMD-4) tightened the requirements for the rate of fire and led to the fact that the functioning of the weapon (shooting) takes place in unsteady modes, especially in the "series" mode, which assumes set rate of fire.
При отработке управляющего сигнала приводом в виде ступенчатого воздействия Δα·1(t), где Δα - управляющий сигнал, обеспечивающий требуемый угол переброса ствола, например, от угла заряжания αзар до угла прицеливания α0, для выполнения требования по точности δ<δдоп=0,5 т.д. время переходного процесса составляет десятки секунд. В режиме "серия" для обеспечения необходимого темпа (N=10-12 выстр/мин) приходится осуществлять стрельбу при перерегулировании, что приводит к снижению точности.In developing the control signal operated in a stepped exposure Δα · 1 (t), where Δα - the control signal providing the desired angle of the barrel umklapp, for example, the angle of loading α charge to the angle of sight α 0 for the requirement for accuracy δ <δ ext = 0.5 etc. transient time is tens of seconds. In the "series" mode, to ensure the required pace (N = 10-12 rds / min), it is necessary to fire at overshoot, which leads to a decrease in accuracy.
Таким образом, недостатком вышеописанного способа и реализующей его системы при существующем конструктивном решении является невозможность одновременного обеспечения требований, предъявляемых к точности и быстродействию системы при стрельбе 100-мм снарядом, в особенности при стрельбе "серией".Thus, the disadvantage of the above method and the system that implements it with the existing constructive solution is the impossibility of simultaneously providing the requirements for accuracy and speed of the system when firing a 100 mm shell, especially when firing a "series".
Задачей предлагаемого способа и реализующей его системы является обеспечение заданных требований по точности и быстродействию вооружения боевых машин путем улучшения характеристик переходных процессов, сопровождающих процессы подготовки и осуществления стрельбы и обусловленных необходимостью отработки скачкообразных (ступенчатых) управляющих воздействий, см. фиг.1.The objective of the proposed method and the system that implements it is to provide specified requirements for the accuracy and speed of armament of combat vehicles by improving the characteristics of transients accompanying the preparation and implementation of firing and due to the need to develop spasmodic (step) control actions, see Fig. 1.
Поставленная задача достигается тем, что в известном способе стрельбы вооружения боевой машины по цели, включающем обнаружение и распознавание цели, взятие на сопровождение и сопровождение цели, определение угловых поправок стрельбы из математических выражений, отклонение с учетом их стволов оружия относительно линии визирования в соответствии с управляющим сигналом и стрельбу по цели, согласно изобретению до начала стрельбы определяют пороговое значение управляющего сигнала (Δαпор) на отклонение ствола оружия, а перед отработкой управляющего сигнала (Δα) на отклонение ствола оружия производят его сравнение с пороговым значением Δαпор и в случае превышения порогового значения Δα>Δαпор устанавливают требуемый уровень управляющего сигнала по предварительно задаваемому дополнительному управляющему сигналу, который формируют с учетом характеристик стабилизатора вооружения комбинированным во времени (t) с двумя временными участками, причем на первом участке - в виде линейной зависимости, на втором участке - в виде квадратичной, из соотношений:The problem is achieved in that in the known method of firing weapons of a combat vehicle at a target, including target detection and recognition, target acquisition and tracking, determination of angular corrections of firing from mathematical expressions, deviation taking into account their weapon barrels relative to the line of sight in accordance with the control signal and shooting at a target, according to the invention prior to firing control signal determined threshold value (Δα pores) on the deviation of the weapon barrel, and before execution y ravlyaetsya signal (Δα) for the deviation of the weapon barrel produce its comparison with a threshold value Δα pores and in case of exceeding the threshold value Δα> Δα then establish the desired level of the control signal and to define additional control signal which is formed with the stabilizer arms characteristics in time combined ( t) with two time sections, and in the first section - in the form of a linear dependence, in the second section - in the form of a quadratic, from the relations:
где αнач - начальное угловое положение ствола, рад;where α nach - the initial angular position of the barrel, rad;
αкон - конечное угловое положение ствола, рад;α con - the final angular position of the barrel, rad;
ωрац - рациональная скорость изменения дополнительного управляющего сигнала, рад/с;ω rat - the rational rate of change of the additional control signal, rad / s;
α - формируемый дополнительный управляющий сигнал для отработки Δα, рад;α - generated additional control signal for testing Δα, rad;
Δα1 - величина угла, отрабатываемого на первом участке, рад;Δα 1 - the value of the angle worked out in the first section, rad;
Δα2=f(Δα) - величина угла, отрабатываемого на втором участке, рад;Δα 2 = f (Δα) - the value of the angle worked out in the second section, rad;
b=-ωрац, рад/с2.b = -ω rac , rad / s 2 .
Поставленная задача достигается также тем, что в известной системе стрельбы вооружения боевой машины по цели, содержащей обзорно-прицельную систему, навигационную систему, блок данных о внешней среде, оружие с силовыми приводами, бортовую вычислительную систему, включающую в свой состав блок выработки углов прицеливания и деривации и устройство формирования углов упреждения, входы которых соединены через соответствующие входы бортовой вычислительной системы с выходами обзорно-прицельной, навигационной систем и блока данных о внешней среде, согласно изобретению дополнительно введены последовательно соединенные блок управления и устройство формирования дополнительного управляющего сигнала, первый и второй входы которого соединены соответственно с первым и вторым выходами бортовой вычислительной системы, а первый, второй, третий и четвертый выходы соединены с первыми входами приводов соответственно вертикального и горизонтального наведения артиллерийской установки.The task is also achieved by the fact that in the known system of firing weapons of a combat vehicle against a target containing a sighting and sighting system, a navigation system, an environmental data block, weapons with power drives, an on-board computer system including an aiming angle generation unit and derivations and a device for the formation of lead angles, the inputs of which are connected through the corresponding inputs of the on-board computer system with the outputs of the sighting, navigation systems and data block of the external in accordance with the invention, the control unit and the device for generating an additional control signal are additionally introduced in series, the first and second inputs of which are connected to the first and second outputs of the on-board computer system, and the first, second, third and fourth outputs are connected to the first inputs of the drives, respectively, vertical and horizontal guidance artillery mount.
В частном случае устройство формирования дополнительного управляющего сигнала выполнено в виде последовательно соединенных блока сравнения и блока формирования дополнительного управляющего сигнала, при этом первым и вторым выходами устройства формирования дополнительного управляющего сигнала являются соответственно первый и второй выходы блока формирования дополнительного управляющего сигнала, третьим и четвертым выходами являются соответственно третий и четвертый выходы блока сравнения, а первым, вторым и третьим входами являются соответственно первый, второй и третий входы блока сравнения.In a particular case, the additional control signal generating device is made in the form of series-connected comparison unit and the additional control signal generating unit, while the first and second outputs of the additional control signal generating device are the first and second outputs of the additional control signal generating unit, the third and fourth outputs are respectively, the third and fourth outputs of the comparison unit, and the first, second and third inputs are tsya respectively first, second and third inputs of the comparator.
Блок формирования дополнительного управляющего сигнала выполнен в виде последовательно соединенных блока формирования значения угла на втором участке и блока формирования параметров дополнительного управляющего сигнала, четыре выхода которого соединены с четырьмя входами блока вычисления дополнительного управляющего сигнала, пятый вход которого и третий вход блока формирования параметров дополнительного управляющего сигнала соединены с выходом первого задатчика постоянного значения (ЗПЗ), при этом входом блока формирования дополнительного управляющего сигнала является вход блока формирования значения угла на втором участке, соединенный со вторым входом блока формирования параметров дополнительного управляющего сигнала, а выходом - выход блока вычисления дополнительного управляющего сигнала.The additional control signal generating unit is made in the form of series-connected angle value generating unit in the second section and the additional control signal parameter generating unit, the four outputs of which are connected to four inputs of the additional control signal calculating unit, the fifth input of which and the third input of the additional control signal generating unit connected to the output of the first constant value setter (ZPZ), while the input of the additional An additional control signal is the input of the angle value forming unit in the second section, connected to the second input of the additional control signal generating unit, and the output is the output of the additional control signal calculating unit.
Блок формирования параметров дополнительного управляющего сигнала выполнен в виде последовательно соединенных первого квадратора (К1) и первого делителя (Д1), последовательно соединенных второго задатчика постоянного значения (ЗПЗ2) и первого множительного устройства (МУ1), последовательно соединенных второго делителя (Д2) и первого сумматора (СУМ1), последовательно соединенных третьего делителя (Д3) и инверсного входа второго сумматора (СУМ2), последовательно соединенных третьего задатчика постоянного значения (ЗПЗ3) и второго множительного устройства (МУ2), причем выход Д2 соединен со вторым входом СУМ2, выход Д3 соединен со вторым входом СУМ1, выход МУ2 - со вторым входом Д1, первым входом блока формирования параметров дополнительного управляющего сигнала являются входы Д3 и МУ2, вторым входом - вход Д2, третьим входом - входы МУ1, К1, Д2, Д3, первым выходом - выход Д1, вторым выходом - выход МУ1, третьим выходом - выход СУМ1, четвертым выходом - выход СУМ2.The additional control signal parameter generating unit is made in the form of a first quadrator (K1) and a first divider (D1) connected in series, a second constant value adjuster (ZPZ2) and a first multiplier device (MU1) connected in series, a second divider (D2) and a first adder in series (SUM1), the third divider (D3) connected in series and the second adder inverse input (SUM2), the third constant value setter (ZPZ3) connected in series and the second multiplier the second device (MU2), with the output D2 connected to the second input of the SUM2, the output D3 connected to the second input of the SUM1, the output of MU2 with the second input of D1, the first input of the additional control signal generating unit is inputs D3 and MU2, the second input is input D2 , the third input is the inputs MU1, K1, D2, D3, the first output is the output D1, the second output is the output MU1, the third output is the output SUM1, the fourth output is the output SUM2.
Блок вычисления дополнительного управляющего сигнала выполнен в виде последовательно соединенных задатчика времени, первого элемента сравнения (ЭС1), второго квадратора (К2), третьего множительного устройства (МУ3) и третьего сумматора (СУМ3), второй вход которого соединен с выходом четвертого множительного устройства (МУ4), входом соединенного с первым выходом ЭС1, а также пятого множительного устройства (МУ5), первый вход которого соединен со вторым выходом ЭС1, при этом первым входом блока вычисления дополнительного управляющего сигнала является второй вход МУ3, вторым входом - второй вход МУ4, третьим входом - вход задатчика времени, четвертым входом - второй вход ЭС1, пятым входом - второй вход МУ5, а выходом блока - выход СУМ3 и выход МУ5.The additional control signal calculation unit is made in the form of a series-connected time clock, a first comparison element (ES1), a second quadrator (K2), a third multiplier device (MU3) and a third adder (SUM3), the second input of which is connected to the output of the fourth multiplier device (MU4 ), the input connected to the first output of ES1, as well as the fifth multiplying device (MU5), the first input of which is connected to the second output of ES1, while the first input of the block for calculating the additional control signal i The second input is MU3, the second input is the second input of MU4, the third input is the input of the time setter, the fourth input is the second input of ES1, the fifth input is the second input of MU5, and the output of the block is the output of SUM3 and the output of MU5.
Блок формирования значения угла на втором участке выполнен в виде последовательно соединенных четвертого задатчика постоянного значения (ЗПЗ4), второго элемента сравнения (ЭС2), пятого задатчика постоянного значения (ЗПЗ5) и последовательно соединенных шестого множительного устройства (МУ6), первым входом, соединенного с вторым выходом ЭС2, и четвертого сумматора (СУМ4), вторые входы которых соединены соответственно с выходами шестого и седьмого задатчиков постоянного значения (ЗПЗ6) и (ЗПЗ7), при этом входом блока является первый вход ЭС2, а выходом - выход СУМ4 и выход ЗПЗ5.The angle value generating unit in the second section is made in the form of a fourth constant value setter (ZPZ4), a second comparison element (ES2), a fifth constant value setter (ZPZ5) and a sixth multiplier (MU6) connected in series, the first input connected to the second the output of ES2, and the fourth adder (SUM4), the second inputs of which are connected respectively to the outputs of the sixth and seventh constant-speed drives (ZPZ6) and (ZPZ7), while the input of the block is the first input of ES2, and in the output is the SUM4 output and the ZPZ5 output.
Именно сформированный с помощью устройства формирования дополнительного управляющего сигнала сигнал обеспечивает согласно способу одновременно минимальное время переходного процесса при подготовке к выстрелу и точность при стрельбе при существующей структуре системы управления БМ и тем самым достижение цели изобретения. Это позволяет сделать вывод о том, что заявляемые изобретения связаны между собой единым изобретательским замыслом.It is the signal generated by the device for generating an additional control signal that according to the method provides the minimum transition time while preparing for the shot and accuracy when firing with the existing structure of the BM control system and thereby achieving the object of the invention. This allows us to conclude that the claimed invention is interconnected by a single inventive concept.
Сопоставительный анализ заявленных решений с прототипом показывает, что заявляемый способ отличается от известного тем, что до начала стрельбы, исходя из характеристик стабилизатора, определяют структуру и параметры дополнительного управляющего сигнала, предназначенного для выхода на требуемый уровень управляющего сигнала.A comparative analysis of the claimed solutions with the prototype shows that the claimed method differs from the known one in that, before firing, based on the characteristics of the stabilizer, the structure and parameters of the additional control signal designed to reach the desired level of the control signal are determined.
Предлагаемая группа изобретений поясняется чертежами.The proposed group of inventions is illustrated by drawings.
На фиг.1 представлены вид управляющего сигнала, подаваемого на вход силовых приводов стабилизатора, циклограммы работы привода вертикального наведения при стрельбе из 100-мм пушки неуправляемыми снарядами до и после введения дополнительного (комбинированного) управляющего сигнала для угла прицеливания α=18°.Figure 1 presents a view of the control signal supplied to the input of the power drives of the stabilizer, the sequence diagram of the operation of the vertical guidance drive when firing 100 mm guns with unguided shells before and after the introduction of an additional (combined) control signal for the aiming angle α = 18 °.
На фиг.2 представлены зависимости времени переходного процесса от скорости изменения линейного управляющего сигнала ω при разных значениях угла переброса ствола Δα.Figure 2 presents the dependence of the transition process on the rate of change of the linear control signal ω at different values of the angle of the barrel Δα.
На фиг.3 приведены зависимости рациональной скорости ωрац от требуемого угла переброса ствола Δα.Figure 3 shows the dependence of the rational speed ω rat on the desired angle of transfer of the barrel Δα.
На фиг.4 представлена схема формирования дополнительного управляющего сигнала предлагаемым способом.Figure 4 presents a diagram of the formation of an additional control signal of the proposed method.
На фиг.5 приведен график зависимости значения угла Δα2 от угла переброса ствола Δα при ωрац=0,85 рад/с.Figure 5 shows a graph of the dependence of the angle Δα 2 from the angle of the barrel Δα at ω rat = 0.85 rad / s.
На фиг.6 представлены графики входных и выходных сигналов привода при формировании управляющего сигнала 1 - в виде ступенчатого воздействия, 2 - по линейному закону, 3 - предлагаемым способом.Figure 6 presents the graphs of the input and output signals of the drive during the formation of the control signal 1 - in the form of a stepwise effect, 2 - according to the linear law, 3 - by the proposed method.
На фиг.7 представлена структурная схема системы стрельбы боевой машины.Figure 7 presents the structural diagram of the firing system of a combat vehicle.
На фиг.8 приведена структурная схема устройства формирования дополнительного управляющего сигнала.On Fig shows a structural diagram of a device for generating an additional control signal.
На фиг.9 приведена структурная схема блока формирования дополнительного управляющего сигнала α.Figure 9 shows the structural diagram of the block forming the additional control signal α.
На фиг.10 приведена структурная схема блока формирования параметров дополнительного управляющего сигнала.Figure 10 shows the structural diagram of the block forming the parameters of the additional control signal.
На фиг.11 приведена структурная схема блока вычисления дополнительного управляющего сигнала.Figure 11 shows a structural diagram of a unit for calculating an additional control signal.
На фиг.12 приведена структурная схема блока задания значения угла Δα2.On Fig shows a block diagram of a unit for setting the angle Δα2.
В соответствии с руководством по эксплуатации /3/ порядок работы при стрельбе неуправляемыми снарядами 100-мм орудия БМ следующий: измерение дальности до цели, расчет и отработка стволом угла прицеливания, отработка угла заряжания, далее возвращение на угол прицеливания, стрельба, отработка угла выброса гильзы, возвращение в согласованное с линией визирования положение, см. циклограмму, представленную на фиг.1б. Таким образом, при стрельбе, например, 100-мм неуправляемыми снарядами, управляющие сигналы на привод и соответственно отрабатываемые углы переброса стволов Δα могут достигать значений 35-40°. При этом управляющие воздействия носят ступенчатый характер, см. фиг.1.In accordance with the instruction manual / 3 /, the procedure for firing 100 mm BM guns with unguided projectiles is as follows: measuring the range to the target, calculating and working out the aiming angle by the barrel, working out the loading angle, then returning to the aiming angle, shooting, working out the ejection angle of the sleeve , return to the position coordinated with the line of sight, see the sequence diagram shown in figb. Thus, when firing, for example, 100 mm unguided shells, the control signals to the drive and, accordingly, the drift angles of trunks Δα can reach 35–40 °. In this case, the control actions are stepwise, see figure 1.
С другой стороны, использование в приводах стабилизатора вооружения БМД-4 по сравнению с БМП-3 вентильных бесколлекторных двигателей с цифровым управлением привело к увеличению полосы пропускания с 2-3 Гц (БМП-3) до 50-60 Гц и максимальной скорости наведения до 60°/с против 35°/с (БМП-3). Это обусловило повышение колебательности контура, появление перерегулирований и соответственно более длительное вхождение в разрешенную зону стрельбы. Традиционно величина зоны разрешения стрельбы для бронетанковой техники определяется отклонением ±0,5 т.д.On the other hand, the use of BMD-4 weapon stabilizer drives in comparison with BMP-3 digitally controlled brushless brushless motors has increased the passband from 2-3 Hz (BMP-3) to 50-60 Hz and the maximum guidance speed to 60 ° / s versus 35 ° / s (BMP-3). This led to an increase in the oscillation of the contour, the appearance of overshoots and, accordingly, a longer entry into the permitted shooting zone. Traditionally, the size of the shooting resolution zone for armored vehicles is determined by a deviation of ± 0.5 etc.
В качестве примера рассмотрим стрельбу 100-мм снарядами в режиме "серия". При обеспечении темпа стрельбы N=10-12 выстр/мин разрешение на выстрел поступает при первом вхождении в окрестность |δ|<0,5 т.д. отрабатываемого угла переброса ствола. Выстрел в этом случае производится через время запаздывания tзап в момент углового положения ствола, значительно превышающего требуемый угол, т.е. при перерегулировании выходного сигнала, приводя к ошибке по дальности до сотен метров.As an example, consider firing 100 mm shells in the "series" mode. When ensuring the rate of fire N = 10-12 rounds / min, permission to shoot comes at the first entry into the neighborhood | δ | <0.5 etc. the drift angle of the barrel. In this case, the shot is fired after the delay time t app at the moment of the angular position of the barrel, significantly exceeding the required angle, i.e. when overshooting the output signal, leading to a range error of up to hundreds of meters.
Объясняется это следующим. Время tзап включает время срабатывания электромагнита пушки, время срабатывания ударника, время воспламенения капсюля, время от воспламенения капсюля до начала движения снаряда по стволу, время движения снаряда по стволу (в соответствии с внутрибаллистическими процессами для рассматриваемого типа снаряда). Для пушки 2А70 при стрельбе снарядом 3УОФ19 время tзап=54-74 мс.This is explained as follows. The time t zap includes the response time of the electromagnet of the gun, the response time of the projectile, the ignition time of the capsule, the time from ignition of the capsule to the start of the projectile movement along the barrel, the time of the projectile movement along the barrel (in accordance with the ballistic processes for the type of projectile under consideration). For the 2A70 gun when firing a 3UOF19 shell, the time t zap = 54-74 ms.
В таблице 1 в качестве примера приведены результаты моделирования процесса стрельбы из 100-мм орудия для разных углов Δα (снаряд 3УОФ19).Table 1 shows, by way of example, the simulation results of the firing process from a 100-mm gun for different angles Δα (3UOF19 shell).
Графики зависимости времени переходного процесса от скорости изменения линейного управляющего сигнала для разных углов переброса Δα представлены на фиг.2. Как следует из графиков, переход от ступенчатого управляющего сигнала к сигналу, изменяющемуся по линейному закону с постоянной рациональной скоростью ωрац, позволяет значительно уменьшить время переходного процесса. При этом значение рациональной скорости ωрац для большого диапазона углов переброса ствола Δα находится в узком интервале. (Рациональная скорость ωpaц - скорость изменения линейного сигнала, при которой обеспечивается минимальное время переходного процесса.). График зависимости значения рациональной скорости ωрац от угла Δα представлен на фиг.3. Здесь ωрац составляет 0,8-0,85 рад/с для большого диапазона рассматриваемых углов переброса. Причем оптимум тем более выражен, чем больше угол переброса Δα.Graphs of the dependence of the transition time on the rate of change of the linear control signal for different angles of transfer Δα are presented in figure 2. As follows from the graphs, the transition from a stepped control signal to a signal that varies linearly with a constant rational speed ω rac can significantly reduce the time of the transient process. In this case, the value of the rational velocity ω rac for a large range of angles of barrel transfer Δα is in a narrow range. (The rational speed ω paс is the rate of change of the linear signal at which the minimum transient time is provided.). The dependence of the value of the rational speed ω rac on the angle Δα is presented in Fig.3. Here, ω rac is 0.8-0.85 rad / s for a wide range of considered transfer angles. Moreover, the optimum is more pronounced, the larger the angle of transfer Δα.
Однако при использовании управляющего сигнала, изменяющегося по линейному закону, значение величины перерегулирования даже возрастает по сравнению со ступенчатым сигналом.However, when using a control signal that varies linearly, the value of the overshoot even increases compared to a step signal.
Для устранения перерегулирования рассмотрена также реакция привода на управляющий сигнал, изменяющийся с постоянным ускорением. Формирование подобного управляющего сигнала позволяет получить выходной сигнал без перерегулирования, но в этом случае время переходного процесса по сравнению с линейным сигналом увеличивается в 5-7 раз.To eliminate overshoot, the drive response to a control signal that varies with constant acceleration is also considered. The formation of such a control signal allows you to get the output signal without overshoot, but in this case, the transition process compared with a linear signal increases by 5-7 times.
Дальнейшее исследование показало, что формирование управляющего сигнала целесообразно осуществлять двумя участками: последовательным применением линейной и квадратичной зависимостей. Это позволяет получить переходный процесс с высоким быстродействием и без перерегулирования.Further research showed that the formation of the control signal should be carried out in two sections: sequential use of linear and quadratic dependencies. This allows you to get a transition process with high speed and without overshoot.
Таким образом, управляющий сигнал формируется комбинированный: на первом участке - в виде линейной зависимости на интервале времени [0, t1], на втором участке - в виде квадратичной зависимости на интервале времени [t1, t2] из соотношений:Thus, the control signal is formed combined: in the first section - in the form of a linear dependence on the time interval [0, t 1 ], in the second section - in the form of a quadratic dependence on the time interval [t 1 , t 2 ] from the relations:
где 
Зависимость значения угла Δα2 от угла Δα Δα2=f(Δα) определяется предварительно до стрельбы для конкретного привода из условия отсутствия перерегулирования в выходном сигнале при минимальной длительности второго участка при стремлении Δα2→min.The dependence of the value of the angle Δα 2 on the angle Δα Δα 2 = f (Δα) is determined before shooting for a particular drive from the condition that there is no overshoot in the output signal with a minimum duration of the second section with the desire Δα 2 → min.
Зависимости, по которым производится расчет значений параметров управляющего сигнала, получены из геометрической интерпретации квадратичного участка как части параболы с вертикальной осью симметрии, ордината вершины которой соответствует требуемому значению угла упреждения, абсцисса вершины параболы - времени действия квадратичного управляющего сигнала (на втором участке от t1 до t2).The dependences by which the values of the control signal are calculated are obtained from the geometric interpretation of the quadratic section as part of a parabola with a vertical axis of symmetry, the ordinate of the vertex of which corresponds to the required value of the lead angle, the abscissa of the vertex of the parabola - the time of action of the quadratic control signal (in the second section from t 1 to t 2 ).
Графическая схема формирования управляющего сигнала предлагаемым способом представлена на фиг.4.A graphic diagram of the formation of the control signal of the proposed method is presented in figure 4.
Расчетные зависимости представлены ниже.The calculated dependencies are presented below.
b=-ωрац,b = -ω rat ,
Δα=αкон-αнач.Δα = α con -α beg .
Таким образом, при формировании управляющего сигнала предлагаемым способом обеспечивается рациональное сочетание быстродействия при отработке требуемого угла переброса и точности стрельбы путем выбора во-первых, рационального значения скорости изменения управляющего сигнала на первом линейном участке ω=ωрац и во-вторых, выбором значения угла Δα2, отрабатываемого на втором участке Δα2=f(Δα). Вид и параметры функциональной зависимости f определяются предварительно до начала стрельбы для конкретного привода (см. фиг.5).Thus, when generating a control signal by the proposed method, a rational combination of speed is achieved when practicing the required throw angle and firing accuracy by firstly choosing a rational value of the rate of change of the control signal in the first linear section ω = ω rat and secondly by choosing the angle Δα2 processed in the second section Δα 2 = f (Δα). The type and parameters of the functional dependence of f are determined previously before the start of shooting for a particular drive (see figure 5).
После проведенных подготовительных операций сформированный дополнительный управляющий сигнал выдается на привод.After the preparatory operations, the generated additional control signal is issued to the drive.
В таблице 2 приведены значения времени переходного процесса в приводе вертикального наведения при отработке различных углов прицеливания и формировании управляющего сигнала предлагаемым способом, т.е. при комбинированном управлении.Table 2 shows the values of the transient time in the vertical guidance drive when practicing various aiming angles and generating a control signal by the proposed method, i.e. with combined control.
На фиг.6 представлены графики управляющих сигналов при трех способах их задания: 1 - ступенчатое воздействие, 2 - линейный сигнал, 3 - предлагаемый вид сигнала: комбинированное управляющий сигнал и соответствующие им сигналы на выходе привода на примере угла прицеливания α0=309 мрад (Δα=365 мрад, D=5 км).Figure 6 shows graphs of control signals for three ways of setting them: 1 - stepwise action, 2 - linear signal, 3 - proposed signal type: combined control signal and the corresponding signals at the output of the drive on the example of the aiming angle α 0 = 309 mrad ( Δα = 365 mrad, D = 5 km).
Однако, как видно из фиг.2, вводить дополнительный управляющий сигнал имеет смысл, начиная только при значении потребных углов переброса, превышающих некоторое пороговое значение Δαпор.However, as can be seen from figure 2, to introduce an additional control signal makes sense, starting only with the value of the required angles of transfer, exceeding a certain threshold value Δα then .
Поэтому перед отработкой управляющего сигнала Δα производят сравнение Δα с пороговым значением Δαпор и, в случае превышения порогового уровня, выходят на требуемый уровень управляющего сигнала по ранее сформированному дополнительному управляющему сигналу.Therefore, before processing the control signal Δα, Δα is compared with the threshold value Δα of the pores and, if the threshold level is exceeded, they reach the required level of the control signal from the previously generated additional control signal.
Таким образом, предлагаемый способ формирования переднего фронта управляющего сигнала (или дополнительного управляющего сигнала) позволяет уменьшить время переходного процесса с десятков секунд до одной секунды и менее; устранить перерегулирование, обеспечив плавное вхождение в зону разрешения |δ|<δдоп, и соответственно повысить точность стрельбы, что особенно важно в режиме "серия" с требуемым темпом N=10-12 выстр/мин.Thus, the proposed method of forming the leading edge of the control signal (or an additional control signal) allows to reduce the transient time from tens of seconds to one second or less; eliminate overshoot, ensuring a smooth entry into the resolution zone | δ | <δ add , and accordingly increase the accuracy of shooting, which is especially important in the "series" mode with the required rate of N = 10-12 rds / min.
Для подтверждения технической реализуемости далее представлен пример функционирования заявляемого устройства.To confirm the technical feasibility, the following is an example of the functioning of the inventive device.
Управляющий сигнал на выходе блока формирования дополнительного управляющего сигнала формируется следующим образом (см. фиг.8).The control signal at the output of the additional control signal generating unit is generated as follows (see Fig. 8).
На первый и второй входы блока сравнения с соответствующих выходов вычислительной системы поступают сигналы углов прицеливания α0, на третий вход блока сравнения с блока управления - значения углов заряжания αзар и выброса гильзы αвыбр.гил.. В соответствие с циклограммой работы привода в блоке сравнения формируются значения угла αнач из множества {0, α0, αзар, α0, αвыбр.гил.} и соответствующее ему значение αкон из множества {α0, αзар, α0, αвыбр.гил., 0}. Вычисляется значение управляющего сигнала, обеспечивающего требуемый угол переброса ствола, Δα=αкон-αнач, и сравнивается с пороговым значением сигнала Δαпор, определенным предварительно для конкретного привода.At the first and second inputs of the comparison unit from the corresponding outputs of the computer system, signals of aiming angles α 0 are received, at the third input of the comparison unit from the control unit, the values of the loading angles α charge and ejection of the sleeve α of the selected guill. . In accordance with the drive operation sequence diagram, the values of the angle α begin from the set {0, α 0 , α charge , α 0 , α selected gil are formed in the comparison unit . } and the corresponding value α con from the set {α 0 , α zar , α 0 , α chosen gil. , 0}. The value of the control signal, which provides the required angle of the barrel shift, Δα = α con -α beginning , is calculated and compared with the threshold signal value Δα then determined previously for a particular drive.
Если значение Δα меньше Δαпор, то значение управляющего сигнала поступает с третьего - четвертого выхода блока сравнения на первые входы приводов по соответствующему каналу.If the value of Δα is less than Δα then , the value of the control signal is supplied from the third to fourth output of the comparison unit to the first inputs of the drives through the corresponding channel.
Если значение Δα больше Δαпор, то значение Δα с первого - второго выходов блока сравнения поступает на первый - второй входы блока формирования дополнительного управляющего сигнала, с выходов которого сформированные дополнительные управляющие сигналы поступают на первые входы силовых приводов стабилизатора вооружения.If the value of Δα is greater than Δα of pores , then the value of Δα from the first to second outputs of the comparison unit is supplied to the first and second inputs of the additional control signal generating unit, from the outputs of which the generated additional control signals are supplied to the first inputs of the armament stabilizer power drives.
Сигнал на выходе блока формирования дополнительного управляющего сигнала формируется следующим образом (см. на фиг.9).The signal at the output of the additional control signal generating unit is generated as follows (see Fig. 9).
На вход блока формирования значения угла Δα2 с выхода блока сравнения поступает значение управляющего сигнала, обеспечивающего требуемый угол переброса ствола Δα.At the input of the unit for forming the angle Δα 2 from the output of the comparison unit, the value of the control signal is supplied, which provides the required angle of the barrel Δα.
С выхода блока значение угла Δα2 поступает на первый вход блока формирования параметров дополнительного управляющего сигнала. Одновременно на второй его вход с блока сравнения поступает значение Δα, а на третий вход с выхода первого задатчика постоянного значения ЗПЗ1 - значение рациональной скорости ωрац, которое также поступает на пятый вход блока вычисления дополнительного управляющего сигнала. Одновременно с ним с выходов блока формирования параметров дополнительного управляющего сигнала на соответствующие входы поступают сформированные значения сигналов a, b, tоб, t1.From the output of the block, the value of the angle Δα 2 is supplied to the first input of the block for generating the parameters of the additional control signal. At the same time, its value Δα is supplied to its second input from the comparison unit, and the value of the rational speed ω rac , which also goes to the fifth input of the additional control signal calculation unit, is supplied to the third input from the output of the first constant value setter ЗЗЗ1. Simultaneously with it, from the outputs of the unit for forming the parameters of the additional control signal, the generated values of signals a, b, t r , t 1 arrive at the corresponding inputs.
На выходе блока вычисления дополнительного управляющего сигнала - выходе блока формируется дополнительный управляющий сигнал.An additional control signal is generated at the output of the block for calculating the additional control signal — the output of the block.
Блок формирования параметров дополнительного управляющего сигнала построен на аналоговых элементах (фиг.10).The unit for generating parameters of an additional control signal is built on analog elements (Fig. 10).
Значение рациональной скорости ωрац с выхода первого задатчика постоянного значения ЗПЗ1 поступает на вход первого квадратора К1, на первые входы второго и третьего делителя Д2, Д3 и на второй вход первого множительного устройства МУ1, на первый вход которого со второго задатчика постоянного значения ЗПЗ2 поступает сигнал, равный -1. На выходе МУ1 - втором выходе рассматриваемого блока формируется значение параметра дополнительного управляющего сигнала b, равное произведению - 1·ωрац.The value of the rational speed ω rac from the output of the first constant-voltage generator ZPZ1 goes to the input of the first quadrator K1, to the first inputs of the second and third divider D2, D3 and to the second input of the first multiplier device MU1, the first input of which from the second constant-voltage generator ZPZ2 receives a signal equal to -1. At the output of MU1 - the second output of the block under consideration, the value of the parameter of the additional control signal b is formed, which is equal to the product - 1 · ω rac .
С выхода К1 сигнал 
Значение угла Δα2 с выхода соответствующего блока также поступает на второй вход Д3. Частное 
Блок вычисления дополнительного управляющего сигнала построен на аналоговых элементах (фиг.11).The additional control signal calculation unit is built on analog elements (Fig. 11).
С выхода задатчика времени t на первый вход первого элемента сравнения ЭС1 поступает значение времени, начиная с нулевого значения до значения tоб, поступающего на вход задатчика с третьего выхода блока формирования параметров дополнительного управляющего сигнала, с шагом Δt, определяемым как 
Если значение t меньше значения t1, то со второго выхода ЭС1 значение времени t поступает на первый вход пятого множительного устройства МУ5, на второй вход которого с выхода ЗПЗ1 поступает значение ωрац. На выходе МУ5 формируется произведение ωрац·t.If the value of t is less than the value of t 1 , then from the second output of ES1, the value of time t goes to the first input of the fifth multiplying device MU5, the second input of which from the output of the RFP1 receives the value of ω rat . At the output of MU5, the product ω rac · t is formed.
В этом случае на выходе блока формирования дополнительного управляющего сигнала - на первом входе соответствующего привода формируется управляющий сигнал, изменяющийся по линейной зависимости.In this case, at the output of the block for generating an additional control signal — at the first input of the corresponding drive, a control signal is generated that varies linearly.
Если значение t больше значения t1, то значение t с первого выхода ЭС1 поступает на вход второго квадратора К2 и на первый вход четвертого множительного устройства МУ4. На второй вход МУ4 со второго выхода блока формирования параметров дополнительного управляющего сигнала поступает значение параметра b. На выходе МУ4 формируется произведение b·t.If the value of t is greater than the value of t 1 , then the value of t from the first output of ES1 is fed to the input of the second quadrator K2 and to the first input of the fourth multiplier device MU4. At the second input of MU4, from the second output of the additional control signal parameter generating unit, the value of parameter b is received. At the output of MU4, the product b · t is formed.
С выхода К2 квадрат значения времени t2 поступает на первый вход третьего множительного устройства МУ3, на второй вход которого с первого выхода блока формирования параметров дополнительного управляющего сигнала поступает значение параметра а. Произведение а·t2 с выхода МУ3 поступает на первый вход третьего сумматора СУМ3, на второй вход которого с выхода МУ4 поступает сигнал bt. На выходе СУМ3 формируется сумма сигналов а·t2+bt. В этом случае на выходе блока формирования дополнительного управляющего сигнала на первом входе соответствующего привода формируется дополнительный управляющий сигнал, соответствующий второму участку - изменяющийся по квадратичной зависимости.From the output K2, the square of the time value t 2 goes to the first input of the third multiplying device МУ3, the second input of which from the first output of the parameter formation block of the additional control signal receives the value of parameter a. The product a · t 2 from the output of MU3 is fed to the first input of the third adder SUM3, the second input of which from the output of MU4 receives the signal bt. At the output of the SUM3, the sum of the signals a · t 2 + bt is formed. In this case, at the output of the additional control signal generating unit, at the first input of the corresponding drive, an additional control signal is generated corresponding to the second section — varying in quadratic dependence.
Блок задания значения угла Δα2 построен на аналоговых элементах (см. фиг.12).The block for setting the angle Δα2 is built on analog elements (see Fig. 12).
На первый вход второго элемента сравнения ЭС2 с выхода блока сравнения поступает значение управляющего сигнала, обеспечивающего требуемый угол переброса ствола Δα, и сравнивается с сигналом, поступающим на второй вход ЭС2 с четвертого задатчика постоянного значения ЗПЗ4 и равного 0,27. Если значение Δα больше опорного, то на выходе блока задания значения угла Δα2 формируется значение, равное 0,051 рад. Если меньше, то сигнал Δα поступает на первый вход шестого множительного устройства МУ6, на второй вход которого поступает сигнал с шестого задатчика постоянного значения ЗПЗ6, равный значению коэффициента к1 для соответствующего участка. Произведение Δα·к1 с выхода МУ6 поступает на первый вход четвертого сумматора СУМ4, на второй вход которого поступает сигнал с седьмого задатчика постоянного значения ЗПЗ7, равный значению коэффициента к2. В этом случае на выходе блока задания значения угла Δα2 - выходе СУМ4 формируется сигнал Δα·к1+к2.At the first input of the second ES2 comparison element, the output of the comparison unit receives the value of the control signal that provides the required barrel angle Δα, and is compared with the signal received at the second input of ES2 from the fourth constant-voltage setpoint ЗЗЗ4 and equal to 0.27. If the value of Δα is greater than the reference value, then at the output of the block for setting the value of the angle Δα 2 , a value equal to 0.051 rad is generated. If it is less, then the signal Δα is supplied to the first input of the sixth multiplier device МУ6, the second input of which receives a signal from the sixth constant value setter ЗЗЗ6 equal to the value of the coefficient k 1 for the corresponding section. The product Δα · k 1 from the output of MU6 is fed to the first input of the fourth adder SUM4, the second input of which receives a signal from the seventh constant value setter ЗЗЗ7, equal to the value of the coefficient k 2 . In this case, the signal Δα · k 1 + k 2 is formed at the output of the block for setting the value of the angle Δα 2 - the output of the SUM4.
В качестве примера реализации рассмотрен процесс стрельбы неуправляемыми снарядами из 100-мм орудия по наземной цели.As an example of implementation, the process of firing unguided projectiles from a 100-mm gun at a ground target is considered.
Предварительно до начала стрельбы выбирается тип боеприпаса.Prior to the start of shooting, the type of ammunition is selected.
После наведения на цель прицела наводчика (или прицела командира), входящего в обзорно-прицельную систему (ОПС), производится измерение дальности до цели лазерным дальномером. Значение дальности поступает в вычислительную систему (ВС).After aiming the gunner’s sight (or the commander’s sight) on the target, which is part of the sighting and sighting system (OPS), a laser rangefinder measures the distance to the target. The range value enters the computing system (AE).
Предварительно в ВС вводятся данные о снаряде (например, либо в виде таблиц стрельбы, либо в виде таблицы аппроксимирующих коэффициентов). Данные о внешней среде (плотность и температура воздуха, скорость продольного и поперечного ветра) либо вводятся с соответствующих датчиков, либо используется информация с метеобюллетеней, заведенная предварительно в ВС.Preliminarily, aircraft data are entered into the aircraft (for example, either in the form of shooting tables, or in the form of a table of approximating coefficients). Data on the external environment (air density and temperature, longitudinal and transverse wind speeds) are either entered from the appropriate sensors, or information from weather bulletins, previously entered into the aircraft, is used.
Для заявляемого способа (и устройства) должны быть предусмотрены введение значения угла заряжания 100-мм орудия, угла выброса гильзы, значение рациональной скорости ωрац для соответствующего привода, пороговое значение угла Δαпор, параметры дополнительного управляющего сигнала на втором участке в виде таблицы аппроксимирующих коэффициентов (см. таблицу 3).For the proposed method (and device), the introduction of the value of the loading angle of the 100-mm gun, the angle of ejection of the sleeve, the value of the rational speed ω rat for the corresponding drive, the threshold value of the angle Δα pores , the parameters of the additional control signal in the second section in the form of a table of approximating coefficients should be provided (see table 3).
В вычислительной системе в соответствии с поступившими данными рассчитывается значение угла прицеливания α0 и подается на вход устройства формирования дополнительного управляющего сигнала. В блоке сравнения значение угла прицеливания сравнивается со значением Δαпор.In the computing system, in accordance with the received data, the value of the aiming angle α 0 is calculated and fed to the input of the device for generating an additional control signal. In the comparison unit, the value of the aiming angle is compared with the value of Δα then .
В случае, если значение α0 больше Δαпор, то значение α0 поступает на вход блока формирования дополнительного управляющего сигнала, с выхода которого сформированный согласно изобретению в виде комбинированного воздействия дополнительный управляющий сигнал поступает на вход привода вертикального наведения. Привод плавно отрабатывает сформированный управляющий сигнал, выставляя ствол пушечной установки на требуемый угол прицеливания. На фиг.1а это соответствует интервалу времени [0, t1].If the value of α 0 is greater than Δα pores , then the value of α 0 is fed to the input of the additional control signal generating unit, from the output of which an additional control signal generated according to the invention as a combined action is supplied to the input of the vertical guidance drive. The drive smoothly fulfills the generated control signal, exposing the barrel of the cannon mount to the desired aiming angle. On figa this corresponds to the time interval [0, t 1 ].
Далее осуществляется автоматический цикл заряжания пушки. Соответствует интервалу времени [t1, t2].Next, an automatic loading cycle of the gun is carried out. Corresponds to the time interval [t 1 , t 2 ].
Для этого наводчик нажимает соответствующую кнопку на пульте управления. На время заряжания стабилизатор отключается от слежения за зеркалом прицела наводчика и с блока управления (БУ) на устройство формирования дополнительного управляющего сигнала поступает значение угла заряжания αзар. Процесс формирования дополнительного управляющего сигнала для выхода на угол заряжания повторяется в соответствии с вышесказанным. Оружие разворачивается на угол заряжания и стопорится. Одновременно производится наклон штанги механизма заряжания с выстрелом заданного типа. Далее автоматически включается привод механизма досылания и происходит заряжание выстрела.To do this, the gunner presses the appropriate button on the control panel. At the time of loading, the stabilizer is disconnected from tracking the mirror of the gunner’s sight and from the control unit (CU) the value of the charging angle α zar is supplied to the device for generating an additional control signal. The process of generating an additional control signal to reach the charging angle is repeated in accordance with the above. The weapon swivels to the loading angle and stops. At the same time, the bar of the loading mechanism is tilted with a shot of a given type. Next, the drive of the sending mechanism is automatically turned on and the shot is loading.
После заряжания стволы блока оружия необходимо выставить на линию стрельбы, т.е. перебросить на угол 
Для этого привод вертикального наведения переключается в режим слежения за зеркалом прицела наводчика и приводит оружие на угол прицеливания α0 с учетом схемы разрешения стрельбы по сформированному согласно изобретению дополнительному управляющему сигналу. Блок оружия выставляется на угол прицеливания. Наводчик производит выстрел.For this, the vertical guidance drive switches to the tracking mode of the mirror of the gunner’s sight and brings the weapon to the aiming angle α 0 , taking into account the firing resolution scheme for the additional control signal generated according to the invention. The weapon block is set to the angle of aim. The gunner fires a shot.
После выстрела (интервал времени [t3, t4]) на привод вертикального наведения подается сигнал приведения пушки на угол выброса гильзы αвыбр. Привод приводит блок оружия на угол выброса гильзы, перебрасывая его на 
вышеописанным способом. Откатные части орудия двигаются вперед, открывается клин орудия и гильза экстрактируется в открытый люк выброса.as described above. The retractable parts of the gun move forward, the wedge of the gun opens and the sleeve is extracted into the open ejection hatch.
Далее (в интервале времени [t4, t5]) привод ВН переходит в режим слежения за линией визирования прицела наводчика, перебрасывая блок оружия на угол 
Использование заявляемого способа и реализующей его системы обеспечит по сравнению с существующим следующие преимущества:Using the proposed method and the system that implements it will provide the following advantages over the existing one:
1. Уменьшается время переходного процесса в приводах стабилизатора с десятков секунд до уровня не превышающего 0,8-0,9 с, что дает возможность обеспечивать стрельбу в режиме "серия" с заявленным темпом. При этом обеспечивается заданная точность стрельбы 
2. Устраняется перерегулирование, обеспечивается плавное вхождение в зону δдоп, что позволяет избежать ударных режимов, предотвращается преждевременный износ конструкции.2. Overshoot is eliminated, a smooth entry into the δ δ additional zone is ensured, which avoids shock modes, and premature structure wear is prevented.
Источники информацииInformation sources
1. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования, М.: "Наука", 1966.1. Besekersky V.A., Popov E.P. Theory of automatic control systems, M .: "Science", 1966.
2. Патент России № 2172463. Способ стрельбы боевой машины по цели и система для его реализации. Шипунов А.Г., Березин С.М., Богданова Л.А. Приор. №99115860 от 19.07.99. Бюл. №23 от 20.08.2001.2. Russian Patent No. 2172463. Method for firing a combat vehicle at a target and a system for its implementation. Shipunov A.G., Berezin S.M., Bogdanova L.A. Prior. No. 99115860 from 07.19.99. Bull. No. 23 dated 08/20/2001.
3. Унифицированное боевое отделение Б8Я01 для машин легкой категории по массе. Руководство по эксплуатации. 4.1. Техническое описание. КБП, 2004.3. The unified fighting compartment B8Y01 for light category vehicles by weight. Manual. 4.1. Technical description. KBP, 2004.
Claims (7)
где
αнач - начальное угловое положение ствола, рад;
αкон - конечное угловое положение ствола, рад;
ωрац - рациональная скорость изменения дополнительного управляющего сигнала, рад/с;
α - формируемый дополнительный управляющий сигнал, рад;
Δα1 - угол, отрабатываемый на первом участке, рад;
Δα2=f(Δα) - угол, отрабатываемый на втором участке, рад;
b=-ωрац, рад/с2.1. The method of firing the weapons of a combat vehicle on a target, including target detection and recognition, target acquisition and tracking, determination of angular corrections of firing from mathematical expressions, deviation based on their weapon barrels relative to the line of sight in accordance with the control signal and target firing, characterized in that prior to the firing control signal determined threshold value (Δα pores) on the deviation of the weapon barrel, and before execution of the control signal (Δα) for the deviation of the weapon barrel roizvodyat its comparison with a threshold value Δα pores and in case of exceeding the threshold value Δα> Δα then establish the requested control signal level and to define additional control signal which is formed with the stabilizer arms characteristics in time combined (t) with two time sections, and on the first section - in the form of a linear dependence, in the second section - in the form of a quadratic dependence from the relations:
Where
α nach - the initial angular position of the barrel, rad;
α con - the final angular position of the barrel, rad;
ω rat - the rational rate of change of the additional control signal, rad / s;
α - generated additional control signal, rad;
Δα 1 is the angle worked out in the first section, rad;
Δα 2 = f (Δα) is the angle worked out in the second section, rad;
b = -ω rac , rad / s 2 .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2008139763/02A RU2401973C2 (en) | 2008-10-06 | 2008-10-06 | Method of shooting from combat vehicle weapons complex and device to this end |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2008139763/02A RU2401973C2 (en) | 2008-10-06 | 2008-10-06 | Method of shooting from combat vehicle weapons complex and device to this end |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2008139763A RU2008139763A (en) | 2010-04-20 |
| RU2401973C2 true RU2401973C2 (en) | 2010-10-20 |
Family
ID=44024089
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2008139763/02A RU2401973C2 (en) | 2008-10-06 | 2008-10-06 | Method of shooting from combat vehicle weapons complex and device to this end |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2401973C2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2529241C2 (en) * | 2012-11-12 | 2014-09-27 | Открытое акционерное общество "Конструкторское бюро приборостроения им. академика А.Г. Шипунова" | Method of combat machine fire on target and system to this end, method of definition of experimental dependence of pointing direction angular velocity |
| RU2630361C1 (en) * | 2016-10-26 | 2017-09-07 | Акционерное общество "Конструкторское бюро приборостроения им. академика А.Г. Шипунова" | Method of shooting armament of armed vehicle and device for its implementation |
| RU2659464C1 (en) * | 2017-07-03 | 2018-07-02 | Федеральное государственное бюджетное учреждение "3 Центральный научно-исследовательский институт" Министерства обороны Российской Федерации | Combat vehicle automatic weapons shooting method |
-
2008
- 2008-10-06 RU RU2008139763/02A patent/RU2401973C2/en active
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2529241C2 (en) * | 2012-11-12 | 2014-09-27 | Открытое акционерное общество "Конструкторское бюро приборостроения им. академика А.Г. Шипунова" | Method of combat machine fire on target and system to this end, method of definition of experimental dependence of pointing direction angular velocity |
| RU2630361C1 (en) * | 2016-10-26 | 2017-09-07 | Акционерное общество "Конструкторское бюро приборостроения им. академика А.Г. Шипунова" | Method of shooting armament of armed vehicle and device for its implementation |
| RU2659464C1 (en) * | 2017-07-03 | 2018-07-02 | Федеральное государственное бюджетное учреждение "3 Центральный научно-исследовательский институт" Министерства обороны Российской Федерации | Combat vehicle automatic weapons shooting method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2008139763A (en) | 2010-04-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US3766826A (en) | Device for achieving aim-off for a firearm | |
| RU2366886C2 (en) | Method of target attack for mechanised unit (versions), and informational control system for method implementation | |
| CA2585501C (en) | Method of determining a fire guidance solution | |
| EP3004786A1 (en) | Method of fire control for gun-based anti-aircraft defence | |
| RU2401973C2 (en) | Method of shooting from combat vehicle weapons complex and device to this end | |
| GB1583651A (en) | Fire control system for firing weapons installed on a vehicle and having a stabilized aiming device | |
| KR101224817B1 (en) | Control system for naval gun and method thereof | |
| RU2406067C1 (en) | Method of missile control | |
| CN113776388B (en) | Method for pressing weapon moving target to follow shooting | |
| RU2243482C1 (en) | Method for firing of fighting vehicle at target and system for its realization | |
| KR102488019B1 (en) | System and method for calculating gun fire specification of projectile | |
| RU2444693C2 (en) | Method of fighting vehicle indirect fire against unobserved target and control system to this end | |
| RU2728292C1 (en) | Weapon automatic aiming method for target | |
| RU2607495C2 (en) | Method of compensating recoil impact on vehicle and device implementing thereof | |
| EP1264154B1 (en) | A ballistics fire control solution process and apparatus for a spin or fin stabilised projectile | |
| RU2345312C1 (en) | Battle complex | |
| RU2613016C1 (en) | Method of missile placing into track initiation area by homing head and device for its implementation | |
| RU2692844C1 (en) | Method for increasing accuracy of firing of a combat vehicle on a target (versions) and a system for its implementation | |
| RU2499218C1 (en) | Method of antiaircraft defence and system to this end | |
| RU42647U1 (en) | Anti-aircraft installation "ZU-23-M1" | |
| US11940249B2 (en) | Method, computer program and weapons system for calculating a bursting point of a projectile | |
| RU2819578C1 (en) | Method of ensuring accuracy of firing from automatic cannons of combat vehicles taking into account operational tuning and firing intensity | |
| RU2712707C1 (en) | Method to control firing rate of aircraft automatic guns with electric firing mechanism | |
| RU2345310C1 (en) | Method of guided shell or missile fire control | |
| RU2247298C1 (en) | Method for firing of fighting vehicle at high-speed target and system for its realization |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PC43 | Official registration of the transfer of the exclusive right without contract for inventions |
Effective date: 20150903 |