RU2399073C1 - Optical panoramic system - Google Patents
Optical panoramic system Download PDFInfo
- Publication number
- RU2399073C1 RU2399073C1 RU2009113945/28A RU2009113945A RU2399073C1 RU 2399073 C1 RU2399073 C1 RU 2399073C1 RU 2009113945/28 A RU2009113945/28 A RU 2009113945/28A RU 2009113945 A RU2009113945 A RU 2009113945A RU 2399073 C1 RU2399073 C1 RU 2399073C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- optical axis
- ocular
- reflectors
- head
- prism
- Prior art date
Links
Landscapes
- Telescopes (AREA)
Abstract
Description
Настоящее изобретение относится к оптико-механическому приборостроению и может найти применение при создании бинокулярных приборов панорамного наблюдения, ориентирования, обнаружения, разведки местности и распознавания целей, топографических и астронавигационных измерений.The present invention relates to optical-mechanical instrumentation and can find application in the creation of binocular devices for panoramic observation, orientation, detection, reconnaissance and target recognition, topographic and astronautical measurements.
Известны оптические панорамические системы оптических приборов, например зенитных визиров, которые позволяют наблюдать все пространство вокруг наблюдателя при неизменном положении окуляра (см., например, В.Н.Чуриловский. Теория оптических приборов. Изд. Машиностроение, Москва-Ленинград, 1966 год, стр.334, 335, рис.IV. 19 6 [1], Оптика в военном деле. Сб. статей под ред. академика С.И.Вавилова и профессора. М.В.Савостьяновой. Изд. 3, том II, Изд. Академии наук СССР, Москва-Ленинград, 1948 год, стр.36-37, рис.26 [2]). Идеологической основой их является панорамическая система Герца, включающая отражатель с компенсатором наклона в виде выпрямляющей призмы, оборачивающую систему и окулярную часть из объектива, крышеобразной призмы и окуляра. Указанная возможность панорамического наблюдения достигается тем, что верхняя, головная, часть прибора, содержащая отражатель, например, в виде прямоугольной призмы или призмы-куб с отражательной гранью, может поворачиваться на 360° вокруг вертикальной оптической оси прибора, формируя панорамный оптический сигнал. Чтобы изображение предмета на окуляре при этом все время оставалось прямым, вслед за указанной призмой до объектива зрительной трубы или между линзами оборачивающей системы в параллельном пучке лучей устанавливается трапецеидальная выпрямляющая призма Дове, которая, поворачиваясь одновременно с первым, головным, отражателем в ту же сторону, но со скоростью, в два раза меньшей угловой скорости головного отражателя, будет компенсировать поворот изображения, возникающий от поворота головного отражателя.Optical panoramic systems of optical instruments are known, for example, anti-aircraft sighting devices, which allow observing the entire space around the observer at an unchanged eyepiece position (see, for example, V.N. Churilovsky. Theory of optical instruments. Publishing House Engineering, Moscow-Leningrad, 1966, p. .334, 335, Fig. IV. 19 6 [1], Optics in military affairs, Collection of articles edited by academician S.I. Vavilov and professor M.V. Savostyanova, vol. 3, volume II, ed. USSR Academy of Sciences, Moscow-Leningrad, 1948, pp. 36-37, Fig. 26 [2]). Their ideological basis is the Hertz panoramic system, which includes a reflector with a tilt compensator in the form of a straightening prism, a wrapping system and an eyepiece part of the lens, roof-shaped prism and eyepiece. The indicated possibility of panoramic observation is achieved by the fact that the upper, head part of the device containing the reflector, for example, in the form of a rectangular prism or prism-cube with a reflective face, can rotate 360 ° around the vertical optical axis of the device, forming a panoramic optical signal. In order for the image of the object on the eyepiece to remain straight at the same time, following the indicated prism, a trapezoidal straightening prism Dove is installed in a parallel beam of rays to the telescope lens or between the lenses of the wrapping system, which, rotating simultaneously with the first head reflector in the same direction, but at a speed half the angular velocity of the head reflector, it will compensate for the image rotation resulting from the rotation of the head reflector.
Недостатком приведенных выше систем является их монокулярность, которая ограничивает возможности этих систем с точки зрения информативности, не позволяет получить информацию о рассматриваемой местности по глубине пространства, уменьшает разрешающую способность глаза наблюдателя. Также имеет меньшую обнаружительную, распознавательную способность, вызывает ускоренную утомляемость глаз наблюдателя, а потому менее эффективна при использовании по отношению к бинокулярным системам, что может привести к дополнительным потерям информации при наблюдении. Стереоскопическая разрешающая способность в шесть раз превосходит разрешающую способность глаза (см. [1] стр.418).The disadvantage of the above systems is their monocularity, which limits the capabilities of these systems from the point of view of information content, does not allow obtaining information about the area under consideration in depth, reduces the resolution of the observer's eye. It also has a lower detection, recognition ability, causes accelerated eye fatigue of the observer, and therefore is less effective when used with binocular systems, which can lead to additional information loss during observation. Stereoscopic resolution is six times the resolution of the eye (see [1] p. 418).
Радиус стереоскопического зрения человека равен 1,35 км. Бинокулярный прибор увеличивает радиус стереоскопического зрения пропорционально произведению увеличения прибора на базовое расстояние между его входными зрачками. Повышение увеличения прибора приводит к уменьшению поля зрения прибора, а следовательно, к снижению его обнаружительной способности целей (см. [2] стр.39-41).The radius of stereoscopic vision of a person is 1.35 km. The binocular device increases the radius of stereoscopic vision in proportion to the product of increasing the device by the base distance between its entrance pupils. Increasing the magnification of the device leads to a decrease in the field of view of the device and, consequently, to a decrease in its detecting ability of targets (see [2] p. 39-41).
В зависимости от назначения прибора и решаемых им задач необходимый радиус стереоскопического зрения может достигать нескольких сотен километров, например, при наблюдении объектов на поверхности Земли с борта пилотируемой космической станции (см. книгу «Битва за звезды: космическое противостояние» А. Первушин, М., ООО «Издательство АСТ», 2004 г., стр.601. [3]. Военно-историческая библиотека), а также при визуальной разведке местности и целей в горных условиях и с высокорасположенных наблюдательных пунктов.Depending on the purpose of the device and the tasks it solves, the necessary radius of stereoscopic vision can reach several hundred kilometers, for example, when observing objects on the Earth’s surface from a manned space station (see the book “Battle for the Stars: Space Confrontation” A. Pervushin, M. , Publishing House AST, 2004, p. 601. [3]. Military-historical library), as well as for visual reconnaissance of terrain and targets in mountainous conditions and from high-placed observation posts.
Известна оптическая панорамическая система, которая обеспечивает панорамное стереоскопическое бинокулярное наблюдение. Смотри Г.Р.Пекки, М.И.Филатов. Патент на изобретение RU № 2290676, С1, МКП G02B 23/02(2006/01) [4].Known optical panoramic system, which provides panoramic stereoscopic binocular observation. See G.R. Pekki, M.I. Filatov. Patent for invention RU No. 2290676, C1, MCP G02B 23/02 (2006/01) [4].
Данная оптическая панорамическая система (ОПС) имеет недостаткиThis optical panoramic system (OPS) has disadvantages
1. ОПС не обеспечивает трехосное взаимно перпендикулярное перемещение оптической оси визирования в полусфере обзора для пространственной трехосной стабилизации оптической оси визирования во время распознавания цели, прицеливания, астронавигационных и топографических измерениях аналогично конструкции пространственного оптического шарнира для монокулярного наблюдения. Смотри, например, «Справочник конструктора оптико-механических приборов». Под общ. ред. В.А.Панова, Ленинград, «Машиностроение», Ленинградское отделение, 1980 г., стр.192, рис.4.28, 4.29 [5].1. OPS does not provide triaxial mutually perpendicular movement of the optical axis of sight in the hemisphere for spatial three-axis stabilization of the optical axis of sight during target recognition, aiming, astronautical and topographic measurements similar to the design of the spatial optical hinge for monocular observation. See, for example, “The Handbook of the Designer of Optical-Mechanical Devices”. Under the total. ed. V.A. Panova, Leningrad, “Engineering”, Leningrad Branch, 1980, p. 192, Fig. 4.28, 4.29 [5].
2. ОПС конструктивно не обеспечивает повышение радиуса стереоскопического зрения за счет увеличения базового расстояния между входными зрачками головных телескопических систем, что ограничивает области применения.2. OPS structurally does not provide an increase in the radius of stereoscopic vision by increasing the base distance between the entrance pupils of the head telescopic systems, which limits the scope.
Известна оптическая панорамическая система, которая обеспечивает трехосное управление оптической осью визирования в любой точке полусферы обзора и обеспечивает повышение радиуса стереоскопического зрения и глубины анализируемого пространства. Смотри Г.Р.Пеки. Патент на изобретение RU №2348956 от 10.03.2009 года. МПК G02B 23/02, F41G 1/40 (2006/01) - Прототип [6].Known optical panoramic system, which provides triaxial control of the optical axis of sight at any point in the hemisphere of view and increases the radius of stereoscopic vision and the depth of the analyzed space. See G.R. Peki. Patent for invention RU No. 2348956 dated 03/10/2009. IPC G02B 23/02, F41G 1/40 (2006/01) - Prototype [6].
Однако все бинокулярные оптические стереоскопические системы имеют существенный недостаток - недостаточную точность оценки дистанции до цели по глубине пространства, которая пропорциональна квадрату дистанции до цели и определяется формулой (см. [2] стр.39, 44, 207, 208)However, all binocular optical stereoscopic systems have a significant drawback - insufficient accuracy in estimating the distance to the target by the depth of space, which is proportional to the square of the distance to the target and is determined by the formula (see [2] p. 39, 44, 207, 208)
dД=(Д2/β×γ)×б, гдеdD = (D 2 / β × γ) × b, where
dД - точность оценки дистанции, м (метра);dД - accuracy of distance estimation, m (meter);
Д - дистанция до цели, м;D - distance to the target, m;
β - базовое расстояние между входными зрачками, м;β is the base distance between the entrance pupils, m;
γ - увеличение оптической системы, крат;γ — increase in the optical system, times;
б - острота стереоскопического зрения 10 угловых секунд;b - the sharpness of stereoscopic vision of 10 arc seconds;
1 угловая секунда в радиальной мере измерения составляет 1/206.000.1 arc second in the radial measure is 1 / 206.000.
Например, при наблюдении и распознавании наземных объектов с борта космической станции (см. [3] стр.601) с базовым расстоянием ОПС β=1 м, увеличением γ=20х, дистанции до цели Д=200000 м точность оценки дистанции по глубине пространства составляет dД=100000 м, что не обеспечивает стереоскопическое изображение местности и объектов наблюдения по глубине пространства. При повышении точности оценки дистанции (разрешающей способности) по глубине пространства dД=5 м базовое расстояние составит β=20000 м, что конструктивно осуществить невозможно.For example, when observing and recognizing ground-based objects from a space station (see [3] p. 601) with a base SPS distance of β = 1 m, an increase of γ = 20 x , a distance to the target, D = 200,000 m, the accuracy of the distance estimation by depth of space is dD = 100,000 m, which does not provide a stereoscopic image of the terrain and objects of observation along the depth of space. With an increase in the accuracy of estimating the distance (resolution) over the space depth dD = 5 m, the base distance will be β = 20,000 m, which is impossible to constructively.
Задачей изобретения является создание оптической панорамической системы, которая позволит повысить точность оценки дистанции (разрешающую способность) по глубине пространства, информативность и эффективность наблюдений.The objective of the invention is the creation of an optical panoramic system, which will improve the accuracy of distance estimation (resolution) by depth of space, information content and efficiency of observations.
Задача решается конструкцией оптической панорамической системы, содержащей две идентичные между собой головные телескопические системы с головным отражателем для каждой, установленные соосно друг другу под прямым углом к вертикальной оптической оси в диаметрально-противоположных направлениях с возможностью синхронного поворота вокруг вертикальной оптической оси, на которой установлена с возможностью поворота выпрямляющая призма, совместно с установленными на ней двумя отражателями, выполненными в виде прямоугольной призмы и прямоугольной призмы с крышей, отражающие грани которых совмещены с выходными зрачками соответствующих им головных телескопических систем, а головные отражатели установлены с возможностью поворота в одном направлении вокруг горизонтальной оптической оси и вокруг перпендикулярных к горизонтальной оптической оси каждой телескопической системы осей поворота, лежащих в плоскостях отражающих граней головных отражателей, при этом угловая скорость поворота выпрямляющей призмы равняется алгебраической полусумме угловых скоростей поворота головных отражателей вокруг горизонтальной и вертикальной оптических осей, а за выпрямляющей призмой на вертикальной оптической оси последовательно установлены неподвижные окулярная двухлинзовая телескопическая система, два ромбических отражателя, линия пересечения входных отражающих граней которых пересекает оптическую ось под прямым углом, окулярные отражатели и бинокулярная часть с идентичными друг другу объективами и окулярами. При этом отличием предлагаемого решения от прототипа является то, что между линзами неподвижной окулярной телескопической системы установлен окулярный отражатель в виде пентапризмы БП-90° (см. [5] стр.173) возможностью выведения его с вертикальной оптической оси, за выходной гранью которого на оптической оси последовательно установлены вторая линза неподвижной окулярной телескопической системы, два ромбических отражателя, линия пересечения входных отражающих граней которых пересекает оптическую ось под прямым углом, выходная грань одного из них выполнена с двумя отражающими гранями в виде крыши, за выходными гранями которых установлены идентичные друг другу объективы и окуляры, а на вертикальной оптической оси за второй линзой окулярной телескопической системы установлены ромбический отражатель и прямоугольная призма с крышей (см. [5] стр.172, АКР - 90°, БС - 0°). Линия пересечения их входных граней пересекает под прямым углом вертикальную оптическую ось, за выходными гранями которых установлены идентичные друг другу цифровые оптико-электронные фотоаппараты с возможностью одновременной или последовательной с интервалом времени между ними фоторегистрации изображений и отображения информации с них на экране монитора, установленного в фокальной плоскости второй линзы бинокуляра при выведенном из его поля зрения окулярном отражателе с вертикальной оптической оси неподвижной окулярной телескопической системы. Интервал времени между фоторегистрацией правым и левым оптическими каналами для вышеуказанного примера при орбитальной скорости полета 7,8 км/сек и базовым расстоянии 20000 м составит 2,6 сек. Известный принцип увеличения базового расстояния применяется, например, при наблюдении воздушных подвижных целей или неподвижных наземных целей путем передвижения наблюдателя на местности. Интервал времени между фоторегистрацией правым и левым каналами наблюдения зависит от решаемых задач.The problem is solved by the design of the optical panoramic system containing two identical telescopic head systems with a head reflector for each, mounted coaxially to each other at right angles to the vertical optical axis in diametrically opposite directions with the possibility of synchronous rotation around the vertical optical axis, which is mounted on the possibility of rotation of the rectifying prism, together with two reflectors mounted on it, made in the form of a rectangular prism and straight an angular prism with a roof, the reflecting faces of which are aligned with the exit pupils of the corresponding head telescopic systems, and the head reflectors are mounted with the possibility of rotation in one direction around the horizontal optical axis and around the rotation axes perpendicular to the horizontal optical axis of each telescopic system, lying in the planes of the reflecting faces head reflectors, while the angular velocity of rotation of the rectifying prism is equal to the algebraic half-sum of the angular velocity of rotation r tin reflectors around the horizontal and vertical optical axes, and behind the rectifying prism on the vertical optical axis are fixed stationary ocular two-lens telescopic system, two rhombic reflectors, the line of intersection of the input reflecting faces which intersects the optical axis at right angles, the ocular reflectors and the binocular part are identical to each other friend lenses and eyepieces. In this case, the proposed solution differs from the prototype in that an ocular reflector in the form of a BP-90 ° pentaprism is installed between the lenses of the stationary ocular telescopic system (see [5] p. 173) with the possibility of removing it from the vertical optical axis, beyond the output face of which the optical axis, the second lens of the stationary ocular telescopic system is sequentially installed, two rhombic reflectors, the line of intersection of the input reflecting faces of which intersects the optical axis at right angles, the output face is one they are made with two reflective faces in the form of a roof, behind the output faces of which lenses and eyepieces are identical to each other, and a rhombic reflector and a rectangular prism with a roof are installed on the vertical optical axis behind the second lens of the ocular telescopic system (see [5] .172, AKP - 90 °, BS - 0 °). The intersection line of their input faces crosses the vertical optical axis at right angles, behind the output faces of which are mounted digital optical-electronic cameras identical to each other, with the possibility of simultaneously or sequentially recording images from each other and displaying information from them on a monitor screen installed in the focal the plane of the second lens of the binocular with the ocular reflector removed from its field of view from the vertical optical axis of the stationary ocular telescope matic system. The time interval between the photo recording of the right and left optical channels for the above example with an orbital speed of 7.8 km / s and a base distance of 20,000 m will be 2.6 seconds. The well-known principle of increasing the base distance is applied, for example, when observing airborne moving targets or motionless ground targets by moving the observer on the ground. The time interval between photo recording by the right and left surveillance channels depends on the tasks being solved.
Назначение головных отражателей обеспечить панорамный обзор окружающего пространства полем зрения головных телескопических систем, оптические оси которых параллельны между собой, путем их синхронного поворота в трех взаимно перпендикулярных направлениях (по углам горизонта, высоты и крена). Головные отражатели идентичны между собой и могут быть выполнены в виде плоских зеркал или прямоугольных призм (см. [5], стр.170, АР-90°) в зависимости от диаметров входных зрачков головных телескопических систем.The purpose of the head reflectors is to provide a panoramic view of the surrounding space with the field of view of the head telescopic systems, the optical axes of which are parallel to each other, by synchronously rotating them in three mutually perpendicular directions (along the corners of the horizon, height and roll). Head reflectors are identical to each other and can be made in the form of flat mirrors or rectangular prisms (see [5], p. 170, AP-90 °) depending on the diameters of the entrance pupils of the head telescopic systems.
Назначение головных телескопических систем - формирование поля панорамического изображения на каждый глаз отдельно. Расстояние между параллельными ветвями головных отражателей головных телескопических оптических систем определяется необходимой глубиной анализируемого пространства при заданном увеличении системы и является чисто расчетной инженерной величиной. Лучшим вариантом построения головной оптической телескопической системы с точки зрения простоты, надежности и небольших габаритов будет телескопическая двухлинзовая оптическая система Кеплера (см., например, [2], стр.15, рис.11).The purpose of the head telescopic systems is to form a panoramic image field for each eye separately. The distance between the parallel branches of the head reflectors of the head telescopic optical systems is determined by the required depth of the analyzed space at a given increase in the system and is a purely calculated engineering value. The best option for constructing a leading optical telescopic system from the point of view of simplicity, reliability, and small dimensions is Kepler’s telescopic two-lens optical system (see, for example, [2], p. 15, Fig. 11).
Прямоугольные отражатели предназначены для формирования изображений объектов наблюдения головными телескопическими системами перед выпрямляющей призмой в ее поле зрения. С этой целью выходные зрачки головных телескопических систем совмещены с отражающими гранями прямоугольных отражателей, установленными на горизонтальных оптических осях симметрично относительно вертикальной оптической оси в поле зрения выпрямляющей призмы. Один из прямоугольных отражателей выполнен с одной отражающей гранью, например в виде призмы АР-90°. Другой прямоугольный отражатель выполнен с двумя отражающими гранями в виде призмы с крышей АКР-90° (см. [5], стр.170, 172). Это позволяет направить параллельные пучки лучей от каждой головной телескопической системы на выпрямляющую призму симметрично относительно вертикальной оптической оси. При несоблюдении этих условий нарушится параллельность хода лучей входных и выходных зрачков, что может привести к потерям информативности всей системы в целом. В качестве выпрямляющей призмы могут быть использованы трапецеидальная призма Дове АР-0° ([5], стр.170), призма Пехана ([5], стр.179). В зависимости от типа используемой выпрямляющей призмы будет зависеть ее место расположения в оптической системе. Если использовать в качестве выпрямляющей призмы трапецеидальную призму Дове, последняя работает в параллельном пучке лучей, и для обеспечения ее работы ее можно расположить либо сразу за головными прямоугольными отражателями, формирующими на выходе параллельный пучок лучей, перед выпрямляющей призмой и окулярной двухлинзовой телескопической системой, либо между средними линзами окулярной четырехлинзовой телескопической системы. При использовании призмы Пехана в качестве выпрямляющей последняя будет работать в сходящемся пучке лучей и должна быть установлена между линзами окулярной двухлинзовой телескопической системы, обеспечивающей этот сходящийся пучок лучей на указанном участке. Однако призма Пехана более сложна в изготовлении, а потому менее предпочтительна.Rectangular reflectors are designed to form images of objects of observation by leading telescopic systems in front of a rectifying prism in its field of view. For this purpose, the exit pupils of the head telescopic systems are aligned with the reflecting faces of the rectangular reflectors mounted on the horizontal optical axes symmetrically with respect to the vertical optical axis in the field of view of the rectifying prism. One of the rectangular reflectors is made with one reflective face, for example in the form of a prism AP-90 °. Another rectangular reflector is made with two reflective faces in the form of a prism with a roof AKR-90 ° (see [5], p. 170, 172). This allows you to direct parallel beams of rays from each head telescopic system to a rectifying prism symmetrically with respect to the vertical optical axis. If these conditions are not met, the parallelism of the rays of the entrance and exit pupils will be violated, which can lead to loss of information content of the entire system as a whole. As a rectifying prism, the trapezoidal prism Dove AR-0 ° ([5], p. 170), the Pehan prism ([5], p. 179) can be used. Depending on the type of rectifying prism used, its location in the optical system will depend. If you use the trapezoidal Dove prism as a rectifying prism, the latter operates in a parallel beam of rays, and to ensure its operation, it can be located either directly behind the head rectangular reflectors, forming a parallel beam of output at the output, in front of the rectifying prism and the ocular two-lens telescopic system, or between medium lenses of the ocular four-lens telescopic system. When using the Pehan prism as a rectifying prism, the latter will work in a converging beam of rays and should be installed between the lenses of the ocular two-lens telescopic system providing this converging beam of rays in the indicated area. However, the Pehan prism is more difficult to manufacture, and therefore less preferred.
Для формирования пучка лучей на каждую входную грань окулярных ромбических отражателей на вертикальной оптической оси неподвижно установлена окулярная телескопическая система, включающая входную первую и выходную вторую линзы. Входной зрачок окулярной телескопической системы совмещен с входными гранями окулярных ромбических отражателей или отражателей цифровых оптико-электронных фотоаппаратов. Между линзами окулярной телескопической системы установлен окулярный отражатель-пентапризма (см.[5] стр.173 БП-90), служащий для изменения направления оптической оси с целью удобства наблюдения. Окулярные ромбические отражатели предназначены для разделения пучков лучей, идущих через окулярную телескопическую систему от правого и левого оптических каналов наблюдения. Один отражатель выполнен в виде призмы ромб (см.[5] стр.172, БС-0, АкР-90) с двумя отражающими гранями, а другой - с тремя отражающими гранями, выходная грань которого выполнена в виде призмы с крышей. Аналогичную роль разделения пучка лучей и направления их на цифровые оптико-электронные фотоаппараты выполняют отражатели БС-0 и АкР-90, установленные на вертикальной оптической оси за окулярной телескопической системой. При выведенном с вертикальной оптической оси окулярном отражателе БП-90 бинокулярное наблюдение ведется с экрана монитора изображений, отображаемых цифровыми оптико-электронными фотоаппаратами. Фотографические изображения могут быть обработаны известными электронными системами, обеспечивающими улучшение телевизионных изображений. Смотри, (Оружие и технологии России). Энциклопедия XXI век. Том 11. Оптико-электронные системы и лазерная техника. Под общей редакцией Министра Обороны РФ С.Иванова. Издательский дом «Оружие и технологии». Москва 2005 г. стр.351-357 [7]. Кроме того, обеспечивается возможность дистанционной передачи стереоскопических снимков в реальном масштабе времени по радиотелевизионному каналу. Описываемая конструкция оптической панаромической системы позволит повысить точность оценки дистанции до цели по глубине анализируемого пространства, информативность и эффективность стереоскопического наблюдения.To form a beam of rays, an ocular telescopic system is installed on each vertical face of the ocular rhombic reflectors on the vertical optical axis, including the input first and output second lenses. The entrance pupil of the ocular telescopic system is combined with the input faces of the ocular rhombic reflectors or reflectors of digital optical-electronic cameras. An eyepiece reflector-pentaprism is installed between the lenses of the ocular telescopic system (see [5] p. 173 BP-90), which serves to change the direction of the optical axis for the convenience of observation. Ocular rhombic reflectors are designed to separate the beams of rays passing through the ocular telescopic system from the right and left optical observation channels. One reflector is made in the form of a diamond prism (see [5] p. 172, BS-0, AkR-90) with two reflective faces, and the other with three reflective faces, the output face of which is made in the form of a prism with a roof. The similar role of beam separation and their directing to digital optical-electronic cameras is played by BS-0 and AkR-90 reflectors mounted on the vertical optical axis behind the ocular telescopic system. When the BP-90 ocular reflector is brought out from the vertical optical axis, binocular observation is carried out from the monitor screen of images displayed by digital optical-electronic cameras. Photographic images can be processed by well-known electronic systems for improving television images. Look, (Russian Arms and Technologies). Encyclopedia of the XXI century. Volume 11. Optoelectronic systems and laser technology. Under the general editorship of the Minister of Defense of the Russian Federation S. Ivanov. Weapons and Technology Publishing House. Moscow 2005, p. 351-357 [7]. In addition, it is possible to remotely transmit stereoscopic images in real time through a radio-television channel. The described design of the optical panaromic system will improve the accuracy of estimating the distance to the target by the depth of the analyzed space, the information content and the effectiveness of stereoscopic observation.
На чертеже изображена оптическая схема оптической панорамической бинокулярной системы наблюдения. Она содержит два идентичных друг другу головных отражателя 1. Головной отражатель может быть выполнен как в виде зеркала, так и в виде прямоугольной призмы АР-90° (см. [5], стр.170). После головных отражателей 1 в их полях зрения размещены две идентичные друг другу головные телескопические системы, содержащие по две линзы 2 и 3 для формирования панорамного изображения местности для каждого глаза наблюдателя, установленные соосно друг другу в диаметрально-противоположных направлениях под прямым углом к вертикальной оптической оси системы. Выходные зрачки головных телескопических систем совмещены с отражающими гранями прямоугольных отражателей 4 и 5, установленных симметрично относительно вертикальной оптической оси перед выпрямляющей призмой 6 в ее поле зрения, что позволяет направить параллельные пучки лучей от наблюдаемого объекта отдельно на каждый глаз наблюдателя от головных отражателей 1, головными телескопическими системами 2-3 и прямоугольными отражателями 4 и 5 параллельно вертикальной оптической оси на выпрямляющую призму 6. Прямоугольный отражатель 4 выполнен с двумя отражающими гранями в виде призмы с крышей (см. [5] стр.172, призма АКР-90°). Прямоугольная призма 5 выполнена с одной отражающей гранью (см. [5] стр.170, призма АР-90°). За выпрямляющей призмой 6 на вертикальной оптической оси установлена окулярная телескопическая система из линз 7 и 8, между которыми установлен окулярный отражатель 9, выполненный в виде пентапризмы (см. [5], стр.173, БП-90). За выходной гранью окулярного отражателя 9 на оптической оси установлены линза 8, ромбические отражатели 10-11, объективы 12, окуляры 13 и окулярная сетка прицеливания 14 бинокулярной части оптической системы. В фокальной плоскости линзы 8 установлен экран монитора 17. На вертикальной оптической оси за выходной линзой 8 окулярной телескопической системы 7-8 установлены ромбический отражатель 10 и призма с крышей 4, линия пересечения входных граней которых пересекает оптическую ось под прямым углом. За выходными гранями которых уставлены идентичные друг другу цифровые оптико-электронные аппараты, включающие объектив 15 и электронные матрицы 16. Оптическая панорамическая система должна удовлетворять требованиям, предъявляемым к бинокулярным стереоскопическим приборам. (См. [5] стр.623, табл.20.2).The drawing shows an optical diagram of an optical panoramic binocular observation system. It contains two head reflectors identical to each other 1. The head reflector can be made either in the form of a mirror or in the form of a rectangular prism AP-90 ° (see [5], p. 170). After the head reflectors 1, two identical telescopic head systems are placed in their fields of view, containing two lenses 2 and 3 for forming a panoramic image of the area for each observer's eye, mounted coaxially to each other in diametrically opposite directions at right angles to the vertical optical axis system. The exit pupils of the head telescopic systems are aligned with the reflecting faces of the rectangular reflectors 4 and 5, mounted symmetrically relative to the vertical optical axis in front of the straightening prism 6 in its field of view, which allows directing parallel beams of rays from the observed object separately to each eye of the observer from the head reflectors 1, by the head telescopic systems 2-3 and rectangular reflectors 4 and 5 parallel to the vertical optical axis on the rectifying prism 6. The rectangular reflector 4 is made with two reflective faces in the form of a prism with a roof (see [5] p. 172, prism AKP-90 °). Rectangular prism 5 is made with one reflective face (see [5] p. 170, prism AP-90 °). Behind the rectifying prism 6, an ocular telescopic system of lenses 7 and 8 is installed on the vertical optical axis, between which an eyepiece reflector 9 is made, made in the form of a pentaprism (see [5], p. 173, BP-90). Beyond the exit face of the ocular reflector 9, a lens 8, rhombic reflectors 10-11, lenses 12, eyepieces 13 and an ocular reticle 14 of the binocular part of the optical system are mounted on the optical axis. A monitor screen 17 is installed in the focal plane of lens 8. A rhombic reflector 10 and a prism with a roof 4 are installed on the vertical optical axis behind the output lens 8 of the ocular telescopic system 7-8, the intersection of the input faces of which intersects the optical axis at right angles. Behind the output faces of which are set identical to each other digital optical-electronic devices, including a lens 15 and electronic matrices 16. The optical panoramic system must satisfy the requirements for binocular stereoscopic devices. (See [5] p. 623, table 20.2).
Оптическая панорамическая бинокулярная система работает следующим образом. После установки оптической панорамической бинокулярной системы на местности включают двигатели (не показано) и начинается обзор окружающего пространства путем синхронного поворота головных отражателей 1 для наведения оптических осей головных телескопических систем 2-3 на объект наблюдения. При повороте головных отражателей 1 по часовой стрелке по ходу лучей (см. [1], стр.19) на угол β знак поворота правого отражателя 1 - положительный + β, а левого отражателя 1 - отрицательный -β. После головных отражателей 1 параллельные пучки лучей от наблюдаемого объекта (зеркального изображения) направляются в телескопические системы 2-3, оборачивающие эти изображения на 180°, и далее следуют на отражающие грани прямоугольных отражателей 4 и 5. Прямоугольный отражатель 4, выполненный с двумя отражающими гранями в виде призмы с крышей (см. [5] стр.172, призма АКР-90°), дает полное оборачивание изображения и направляет параллельные пучки лучей выходного зрачка телескопической системы 2-3 параллельно вертикальной оптической оси на выпрямляющую призму 6. При этом изображение наблюдаемого объекта в оптическом канале 1-2-3-4 перед выпрямляющей призмой 6 будет прямое и зеркальное (два оборачивания изображения 2-3-4 и нечетное число отражающих граней 1-4).Optical panoramic binocular system operates as follows. After installing the optical panoramic binocular system on the ground, the engines are turned on (not shown) and the overview of the surrounding space begins by synchronously turning the head reflectors 1 to direct the optical axes of the head telescopic systems 2-3 to the object of observation. When the head reflectors 1 are rotated clockwise (see [1], p.19) by an angle β, the rotation sign of the right reflector 1 is positive + β, and that of the left reflector 1 is negative -β. After the head reflectors 1, parallel beams of rays from the observed object (mirror image) are sent to telescopic systems 2-3, wrapping these images 180 °, and then follow to the reflecting faces of the rectangular reflectors 4 and 5. A rectangular reflector 4 made with two reflecting faces in the form of a prism with a roof (see [5] p. 172, AKR-90 ° prism), gives a complete image wrapping and directs parallel beams of the rays of the exit pupil of the telescopic system 2-3 parallel to the vertical optical axis to the rectified the prism 6. In this case, the image of the observed object in the optical channel 1-2-3-4 in front of the rectifying prism 6 will be direct and mirror (two turns of the image 2-3-4 and an odd number of reflecting faces 1-4).
Прямоугольный отражатель 5, выполненный с одной отражающей гранью, направляет параллельные пучки лучей выходного зрачка телескопической системы 2-3, повернутого на 180° телескопической системой зеркального изображения после головного отражателя 1, параллельно вертикальной оптической системы на выпрямляющую призму 6. При этом изображение объекта наблюдения перед выпрямляющей призмой 6 в этом оптическом канале 1-2-3-5 будет повернутым на 180° телескопической системой 2-3 и прямым после отражателей 1-5 (четное число отражающих граней). Таким образом, левый оптический канал 1-2-3-4 является зеркальным отображением правого оптического канала, и благодаря этому при вращении головного отражателя 1 по часовой стрелке на угол +β изображения объекта перед выпрямляющей призмой 6 в обоих оптических каналах вращаются в одном направлении по часовой стрелке на угол +β, что требует поворота выпрямляющей призмы 6 в том же направлении на половинный угол +β/2, т.е. с угловой скоростью, вдвое меньшей угловой скорости поворота головных отражателей, компенсируя наклон изображений в обоих оптических каналах перед окулярной телескопической системой 7-8, оборачивающей изображения на угол 180° (см. [2] стр.15, рис.11) и проектирующей изображения объекта обоих каналов наблюдения через окулярный отражатель 9 на соответствующие им входные отражающие грани ромбических отражателей 10-11 (см. [5] призма БС-0°, стр.172). Поэтому выпрямляющая призма 6 установлена при юстировке оптической системы в положение, компенсирующее оборачивание изображений телескопической системы 7-8, путем поворота выпрямляющей призмы 6 вокруг вертикальной оптической оси системы на угол 90°.A rectangular reflector 5, made with one reflective face, directs parallel beams of rays of the exit pupil of the telescopic system 2-3, rotated 180 ° by the telescopic mirror image system after the head reflector 1, parallel to the vertical optical system to the rectifying prism 6. In this case, the image of the object of observation before the rectifying prism 6 in this optical channel 1-2-3-5 will be rotated through 180 ° by the telescopic system 2-3 and straight after the reflectors 1-5 (an even number of reflecting faces). Thus, the left optical channel 1-2-3-4 is a mirror image of the right optical channel, and due to this, when the head reflector 1 is rotated clockwise by an angle + β, the images of the object in front of the rectifying prism 6 rotate in the same direction in both optical channels clockwise by an angle + β, which requires rotation of the rectifying prism 6 in the same direction by a half angle + β / 2, i.e. with an angular velocity half the angular velocity of rotation of the head reflectors, compensating for the tilt of the images in both optical channels in front of the eyepiece telescopic system 7-8, wrapping the images through an angle of 180 ° (see [2] p. 15, Fig. 11) and the projecting image the object of both observation channels through the ocular reflector 9 to the corresponding input reflecting faces of the rhombic reflectors 10-11 (see [5] prism BS-0 °, p. 172). Therefore, the rectifying prism 6 is installed when aligning the optical system to a position that compensates for the wrapping of the images of the telescopic system 7-8 by rotating the rectifying prism 6 around the vertical optical axis of the system by an angle of 90 °.
Далее параллельные пучки лучей обоих оптических каналов направляются выходными отражающими гранями ромбических отражателей 10-11, выполненных в виде прямого изображения 10 и зеркального изображения, за выходными гранями которых изображения в обоих каналах будут прямыми и повернутыми на 180°. Далее параллельные пучки лучей направляются в идентичные между собой объективы 12 бинокуляра, которыми они оборачиваются на 180°, и формируют прямые изображения наблюдаемого объекта в выходных зрачках идентичных окуляров 13, так как количество отражающих граней оборачивания изображений равно соответственно 8 и 4.Next, parallel beams of the rays of both optical channels are directed by the output reflecting faces of the rhombic reflectors 10-11, made in the form of a direct image 10 and a mirror image, beyond the output faces of which the images in both channels will be straight and rotated 180 °. Next, parallel beams of rays are directed into the binocular lenses 12 that are identical with each other, by which they rotate 180 °, and form direct images of the observed object in the exit pupils of the identical eyepieces 13, since the number of reflective faces of the image wrapping is 8 and 4, respectively.
При повороте головных отражателей 1 с головными телескопическими системами 2-3 совместно с прямоугольными отражателями 4 и 5 вокруг вертикальной оптической оси на угол +α по часовой стрелке по ходу лучей изображения объекта наблюдения в обоих оптических каналах поворачиваются в том же направлении на угол +α. Для компенсации наклона изображений выпрямляющая призма 6 синхронно поворачивается в том же направлении с половинной угловой скоростью на угол +α/2. При одновременном повороте головных отражателей вокруг горизонтальной и вертикальной оптических осей в одном направлении, например, по часовой стрелке угловая скорость поворота выпрямляющей призмы 6 равна алгебраической полусумме угловых скоростей поворота вокруг горизонтальной и вертикальной оптических осей +β/2+α/2, а при повороте головных отражателей 1 в противоположных направлениях с одинаковыми угловыми скоростями, например, +β/2-α/2=0 выпрямляющая призма 6 неподвижна относительно вертикальной оптической оси. При повороте изображения вокруг оптической оси визирования на угол крена ω выпрямляющая призма 6 поворачивается в том же направлении с половинной угловой скоростью на угол ω/2, компенсируя наклон изображения.When turning the head reflectors 1 with the head telescopic systems 2-3 together with the rectangular reflectors 4 and 5 around the vertical optical axis by an angle + α clockwise along the rays of the image of the object of observation in both optical channels rotate in the same direction by an angle + α. To compensate for the tilt of the images, the rectifying prism 6 synchronously rotates in the same direction at half angular velocity by an angle + α / 2. With the simultaneous rotation of the head reflectors around the horizontal and vertical optical axes in one direction, for example, clockwise, the angular velocity of rotation of the rectifying prism 6 is equal to the algebraic half-sum of the angular velocities of rotation around the horizontal and vertical optical axes + β / 2 + α / 2, and when turning head reflectors 1 in opposite directions with the same angular velocities, for example, + β / 2-α / 2 = 0, the rectifying prism 6 is stationary relative to the vertical optical axis. When the image is rotated around the optical axis of sight by a roll angle ω, the rectifying prism 6 rotates in the same direction at half angular velocity by an angle ω / 2, compensating for the image tilt.
Таким образом, угловая скорость поворота выпрямляющей призмы 6 равна алгебраической полусумме угловых скоростей поворота головных отражателей 1 вокруг горизонтальной, вертикальной оптических осей бинокулярной панорамической системы ±α/2±β/2±ω/2 и вокруг оптической оси визирования.Thus, the angular velocity of rotation of the rectifying prism 6 is equal to the algebraic half-sum of the angular velocity of rotation of the head reflectors 1 around the horizontal, vertical optical axes of the binocular panoramic system ± α / 2 ± β / 2 ± ω / 2 and around the optical axis of sight.
При синхронном повороте в одном направлении головных отражателей 1 вокруг осей, перпендикулярных к горизонтальным оптическим осям головных телескопических систем 2-3, лежащих в отражающих гранях головных отражателей 1 на угол +γ, оптические оси визирования за целью поворачиваются в том же направлении на удвоенный угол поворота головных отражателей +2γ (см. [1] стр.19). Конструктивно головные телескопические системы 2-3 могут быть установлены перед головными прямоугольными отражателями 1 соответствующих им оптических каналов головной части прибора с синхронным поворотом их с головными отражателями 1 в том же направлении с удвоенной угловой скоростью поворота головных отражателей. При выведенном с вертикальной оптической оси окулярном отражателе 9 панорамический сигнал проектируется оптической панорамической системой 7-8 на входные грани отражателей 10 и 4, которые направляют изображения в соответствующие им цифровые оптико-электронные аппараты, содержащие объективы 15 и матрицы 16, информация с которых отображается на экране монитора 17 и наблюдается через бинокуляр 8-10-11-12-13-14. При этом изображение на экране монитора 17 в правом оптическом канале прямое и зеркальное, а в левом оптическом канале повернуто на 180°. При наблюдении изображений с экрана монитора 17 через бинокуляр 8-10-11-12-13-14 изображение в правом и левом оптических каналах прямое, так как количество отражающих граней и оборачивания изображений на угол 180° равно соответственно 8 и 4. Для визуальных наблюдений, обнаружения, разведки и слежения за целью по трем взаимно перпендикулярным прямолинейным направлениям в любой точке полусферы обзора, топографических и астронавигационных измерений достаточно обеспечить углы поворота головных отражателей на углы α=±180°, β=±90°, γ=±30°, ω=±30°.When synchronous rotation in one direction of the head reflectors 1 around axes perpendicular to the horizontal optical axes of the head telescopic systems 2-3, lying in the reflecting faces of the head reflectors 1 by an angle + γ, the optical axis of sight behind the target rotates in the same direction by twice the angle of rotation head reflectors + 2γ (see [1] p. 19). Structurally, the telescopic head systems 2-3 can be installed in front of the head rectangular reflectors 1 of the corresponding optical channels of the head of the device with their synchronous rotation with the head reflectors 1 in the same direction with a double angular velocity of rotation of the head reflectors. When the ocular reflector 9 is brought out from the vertical optical axis, the panoramic signal is projected by the optical panoramic system 7-8 onto the input faces of the reflectors 10 and 4, which direct the images to their corresponding digital optical-electronic devices containing lenses 15 and arrays 16, the information from which is displayed on the monitor screen 17 and is observed through a binocular 8-10-11-12-13-14. In this case, the image on the monitor screen 17 in the right optical channel is direct and specular, and in the left optical channel it is rotated 180 °. When observing images from the monitor screen 17 through a binocular 8-10-11-12-13-14, the image in the right and left optical channels is direct, since the number of reflecting faces and turning the images through an angle of 180 ° is 8 and 4, respectively. For visual observations , detection, reconnaissance and tracking the target in three mutually perpendicular rectilinear directions at any point in the hemisphere of the survey, topographic and astronautical measurements, it is sufficient to provide the angles of rotation of the head reflectors at angles α = ± 180 °, β = ± 90 °, γ = ± 30 °, ω = ± 30 °.
Оптическая панорамическая бинокулярная система обеспечивает выполнение обязательных требований, предъявленных к бинокулярным приборам, а именно количество отражающих граней и оборачивающих систем должно быть четным и равным соответственно 8 и 4 в каждом оптическом канале данной оптической панорамической бинокулярной системы.The optical panoramic binocular system ensures the fulfillment of the mandatory requirements for binocular devices, namely, the number of reflecting faces and wrapping systems must be even and equal to 8 and 4, respectively, in each optical channel of this optical panoramic binocular system.
Источники информацииInformation sources
1. В.Н.Чуриловский. Теория оптических приборов. Изд. Машиностроение, Москва-Ленинград, 1966 год, стр.334, 335, рис.IV. 19б.1. V.N. Churilovsky. Theory of optical instruments. Ed. Engineering, Moscow-Leningrad, 1966, p. 344, 335, fig. IV. 19b.
2. Оптика в военном деле. Сб. статей под ред. академика С.И.Вавилова и профессора М.В.Савостьяновой. Изд.3, том II, Изд. Академии наук СССР, Москва-Ленинград, 1948 год, стр.36-37, рис.26 - прототип.2. Optics in the military. Sat articles edited by Academician S.I. Vavilov and Professor M.V. Savostyanova. Vol. 3, Volume II, Vol. USSR Academy of Sciences, Moscow-Leningrad, 1948, pp. 36-37, Fig. 26 - prototype.
3. А.Первушин. «Битва за звезды: космическое противостояние». М., OOO «Издательство АСТ», 2004 г., стр.601. Военно-историческая библиотека.3. A. Pervushin. “The Battle for the Stars: Cosmic Confrontation.” M., LLC "Publishing house AST", 2004, p. 601. Military historical library.
4. Г.Р.Пекки, М.И.Филатов. Патент на изобретение RU №2290676, С1, МКП, G02B 23/02.4. G.R. Pekki, M.I. Filatov. Patent for invention RU No. 2290676, C1, MCP, G02B 23/02.
5. Справочник конструктора оптико-механических приборов. Под общей редакцией В.А.Панова, Ленинград, «Машиностроение», Ленинградское отделение, 1980 г., стр.170-172.5. Reference designer of optical-mechanical devices. Under the general editorship of V.A. Panov, Leningrad, "Mechanical Engineering", Leningrad Branch, 1980, pp. 170-172.
6. Г.Р.Пекки. Патент на изобретение. PU №2348956 от 10 марта 2009 г. МКП G02B 23/02 F41G 1/40(2006 01).6. G.R. Pekki. Patent for an invention. PU No. 2348956 dated March 10, 2009 MKP G02B 23/02 F41G 1/40 (2006 01).
7. Энциклопедия XXI век. Оружие и технология России под общей редакцией Министра Обороны РФ С.Иванова. Оптико-электронные системы и лазерная техника. Том XI. Издательский дом «Оружие и технологии» Москва. 2005 г. стр.351-359.7. Encyclopedia of the XXI century. The weapons and technology of Russia under the general editorship of the Minister of Defense of the Russian Federation S. Ivanov. Optoelectronic systems and laser technology. Volume XI. Arms and Technologies Publishing House Moscow. 2005 p. 351-359.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2009113945/28A RU2399073C1 (en) | 2009-04-13 | 2009-04-13 | Optical panoramic system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2009113945/28A RU2399073C1 (en) | 2009-04-13 | 2009-04-13 | Optical panoramic system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2399073C1 true RU2399073C1 (en) | 2010-09-10 |
Family
ID=42800618
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2009113945/28A RU2399073C1 (en) | 2009-04-13 | 2009-04-13 | Optical panoramic system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2399073C1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2501049C1 (en) * | 2012-03-23 | 2013-12-10 | Открытое акционерное общество "Центральное конструкторское бюро "Фотон" | Optical panoramic system |
| US10341559B2 (en) | 2014-05-06 | 2019-07-02 | Zakariya Niazi | Imaging system, method, and applications |
-
2009
- 2009-04-13 RU RU2009113945/28A patent/RU2399073C1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2501049C1 (en) * | 2012-03-23 | 2013-12-10 | Открытое акционерное общество "Центральное конструкторское бюро "Фотон" | Optical panoramic system |
| US10341559B2 (en) | 2014-05-06 | 2019-07-02 | Zakariya Niazi | Imaging system, method, and applications |
| RU2698479C2 (en) * | 2014-05-06 | 2019-08-28 | Закария НИАЗИ | Shooting system, method and applications |
| US10659688B2 (en) | 2014-05-06 | 2020-05-19 | Zakariya Niazi | Imaging system, method, and applications |
| US11363194B2 (en) | 2014-05-06 | 2022-06-14 | Zakariya Niazi | Imaging system, method, and applications |
| US11743591B2 (en) | 2014-05-06 | 2023-08-29 | Circle Optics, Inc. | Imaging system, method, and applications |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| GB1578136A (en) | Helmet-mounted sights | |
| JPS61502911A (en) | Adaptive modular stabilization system | |
| RU2015125056A (en) | Commander sighting and observation complex | |
| RU2348956C1 (en) | Optical panoramic system | |
| RU2399073C1 (en) | Optical panoramic system | |
| US20070273968A1 (en) | Devices for the Magnified Viewing of an Object | |
| RU2347252C1 (en) | Method and device of determination of astronomical azimuth | |
| RU2604959C1 (en) | Heat locator | |
| US8598559B2 (en) | Systems and methods for beam splitting for imaging | |
| US3532410A (en) | Theodolite arrangement,particularly for tracking flying objects | |
| US3761714A (en) | Stabilized optical tracking device | |
| RU162917U1 (en) | TWO-MIRROR OPTICAL SYSTEM ADJUSTMENT DEVICE | |
| US4486662A (en) | Switch-while-scan optical system | |
| US3155832A (en) | Panoramic infrared telescope | |
| US3556632A (en) | Stabilized direction sighting device | |
| RU2290676C1 (en) | Optical panoramic system | |
| RU2708535C1 (en) | Panoramic device | |
| US3476011A (en) | Viewfinder including a porro reflecting system | |
| RU221960U1 (en) | RANGE SIGHT | |
| US2294408A (en) | Fire control training system | |
| US3503318A (en) | Target acquisition system for high power optical devices | |
| RU2794558C1 (en) | Device for measuring the height of celestial bodies | |
| RU2650730C1 (en) | Device for autonomous determination of navigational parameters and orientation parameters of a manned spacecraft | |
| RU2785957C2 (en) | Observation device-sight with built-in passive rangefinder | |
| RU216098U1 (en) | STABILIZED MULTI-CHANNEL RANGEFINDER SIGHT |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20140414 |