RU2371736C2 - Method for generation of current energy spectrum of receiver output signal, device for its realisation and method for distance measurement - Google Patents
Method for generation of current energy spectrum of receiver output signal, device for its realisation and method for distance measurement Download PDFInfo
- Publication number
- RU2371736C2 RU2371736C2 RU2007107486/09A RU2007107486A RU2371736C2 RU 2371736 C2 RU2371736 C2 RU 2371736C2 RU 2007107486/09 A RU2007107486/09 A RU 2007107486/09A RU 2007107486 A RU2007107486 A RU 2007107486A RU 2371736 C2 RU2371736 C2 RU 2371736C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- samples
- sample
- receiver
- output
- value
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
Группа изобретений относится к цифровой вычислительной технике и может быть использована преимущественно в радиолокационных системах (РЛС) для измерения дальности до цели на основе одного процессора, а также в других областях техники, в том числе с использованием излучения электромагнитных волн, иных, чем радиоволны.The group of inventions relates to digital computing and can be used mainly in radar systems (radar) to measure the range to the target on the basis of one processor, as well as in other areas of technology, including the use of electromagnetic radiation other than radio waves.
В цифровых приемниках современных РЛС, обрабатывающих большие цифровые массивы, классический метод обнаружения сигналов, несущих информацию о дальности до цели, осуществляется на основе корреляционного анализа и оптимальной фильтрации, производится с помощью многоканальной цифровой обработки малых цифровых массивов (расстановка каналов по дальности) [1]. Недостатком классического способа радиолокационного измерения дальности является многоканальность цифровой обработки сигналов в реальном масштабе времени, что существенно усложняет их аппаратурную реализацию на основе построения специализированных многопроцессорных систем.In digital receivers of modern radars processing large digital arrays, the classical method for detecting signals carrying information about the range to the target is carried out on the basis of correlation analysis and optimal filtering, using multichannel digital processing of small digital arrays (channel spacing) [1] . The disadvantage of the classical method of radar ranging is the multichannel digital signal processing in real time, which greatly complicates their hardware implementation based on the construction of specialized multiprocessor systems.
Известен способ оценки дальности, при котором принимают с частотой тактов зондирования ограниченный во времени управляемым временным стробом приемника сигнал, содержащий отраженный от цели полезный сигнал, шумы и помехи, преобразуют его в цифровую форму в виде последовательности цифровых кодов длиной L отсчетов; формируют и запоминают последовательности цифровых отсчетов в виде двух когерентных числовых выборок длиной L отсчетов. Если радиолокационный зондирующий сигнал не модулирован, то когерентные числовые выборки суммируют и из полученной последовательности формируют перекрывающиеся на Δn отсчетов последовательности чисел длиной, равной количеству N отсчетов зондирующего сигнала, для каждой из полученных последовательностей определяют функцию спектральной плотности Фурье и сравнивают ее с пороговым значением, по значению величины и координаты порогового превышения функции спектральной плотности Фурье определяют признак наличия отраженного от цели сигнала в стробе, доплеровское смещение по частоте и положение последовательности длиной 2N отсчетов, содержащей отсчеты отраженного сигнала - интервал линейных сверток, по которым определяют грубую оценку дальности с точностью, соответствующей интервалу перекрытия Δn, и скорости цели с точностью, соответствующей длительности зондирующего сигнала. Если радиолокационный зондирующий сигнал модулирован, то формируют когерентные числовые выборки длиной 2N отсчетов и суммируют их, полученную последовательность запоминают, путем поэлементного сложения первой и второй половин этой последовательности формируют циклический сигнал длиной N отсчетов, производят вычисления быстрой циклической свертки с помощью быстрого преобразования Фурье или Хартли, определяют значения величин и координат порогового превышения значений свертки с точностью до отсчета, по которым определяют радиальную дальность до цели с точностью, соответствующей интервалу оцифрения отраженного сигнала.There is a method for estimating the range, in which a signal limited in time by a controlled time strobe of the receiver, containing a useful signal reflected from the target, noise and interference, is converted into a digital form in the form of a sequence of digital codes of length L samples; form and store sequences of digital samples in the form of two coherent numerical samples of length L samples. If the radar probe signal is not modulated, then coherent numerical samples are added and the sequence of numbers overlapping on Δn samples of a number of length equal to the number N of samples of the probe signal is formed from the obtained sequence, the Fourier spectral density function is determined for each of the sequences and compared with a threshold value, by the value of the magnitude and coordinate of the threshold excess of the Fourier spectral density function determines the sign of the presence of a reflected signal from the target in the gate, the Doppler frequency offset and the position of the sequence of 2N samples containing the samples of the reflected signal — the interval of linear convolutions, which determine a rough estimate of the range with an accuracy corresponding to the overlap interval Δn and the target speed with an accuracy corresponding to the duration of the probe signal. If the radar probe signal is modulated, then coherent numerical samples of 2N samples length are generated and summed, the resulting sequence is stored, by adding the first and second halves of this sequence by element-by-element addition, a cyclic signal of N samples length is formed, fast cyclic convolution calculations are performed using the fast Fourier or Hartley transform , determine the values of the values and coordinates of the threshold excess values of convolution accurate to the count, which determine the radial range to the target with an accuracy corresponding to the interval of digitization of the reflected signal.
Данный способ обеспечивает упрощение структурной схемы цифрового устройства оценки дальности, уменьшение сложности и объема аппаратурной реализации при сохранении высокого качества работы РЛС. Использование быстрого преобразования Хартли для выполнения циклической свертки не требует устройств формирования квадратурных каналов, способствует получению более простой формы программного кода, что также упрощает устройство в целом [2].This method provides a simplification of the structural diagram of a digital range estimation device, reducing the complexity and volume of hardware implementation while maintaining the high quality of the radar. The use of fast Hartley transforms for performing cyclic convolution does not require devices for generating quadrature channels; it helps to obtain a simpler form of program code, which also simplifies the device as a whole [2].
Причинами, препятствующими достижению указанного ниже технического результата при использовании известного способа оценки дальности, являются значительные трудоемкость и вычислительные затраты, обусловленные большим объемом вычислений, связанных с определением интервала линейных сверток, что требует применения большого объема сложных и дорогостоящих цифровых процессоров обработки сигналов (ЦПОС) и ограничивает быстродействие РЛС в процессе обнаружения цели и измерения дальности до нее.The reasons that impede the achievement of the technical result indicated below when using the known range estimation method are the considerable complexity and computational costs due to the large amount of calculations associated with determining the linear convolution interval, which requires the use of a large amount of complex and expensive digital signal processing processors (DSP) and limits the performance of the radar in the process of detecting a target and measuring the range to it.
Сущность группы изобретений заключается в следующем. Единым изобретательским замыслом является упрощение способа измерения дальности и расширение его возможностей при существенном уменьшении объема, сложности и стоимости аппаратурной реализации. Технический результат, получаемый при осуществлении изобретений, выражается в сокращении времени измерения дальности до цели.The essence of the group of inventions is as follows. A single inventive concept is to simplify the method of measuring range and expand its capabilities while significantly reducing the volume, complexity and cost of hardware implementation. The technical result obtained by the implementation of the invention is expressed in reducing the time of measuring the distance to the target.
Указанный технический результат достигается тем, что согласно изобретению формируют текущий энергетический спектр (ТЭС) выходного сигнала приемника, для чего в числовой последовательности, характеризующей выходной сигнал приемника, числовые отсчеты возводят в квадрат, первый отсчет ТЭС получают путем суммирования первых квадратов числовых отсчетов, количество N которых равно количеству отсчетов, характеризующих длительность отраженного от цели сигнала, для получения последующих отсчетов ТЭС производят последовательную выборку двух квадратов отсчетов, разнесенных на N отсчетов, и получают значения величин отсчетов ТЭС путем вычитания из предшествующего значения величины отсчета ТЭС величины квадрата первого отсчета в выборке и суммированием результата с квадратом второго отсчета в выборке.The specified technical result is achieved by the fact that according to the invention, the current energy spectrum (TES) of the output signal of the receiver is formed, for which, in a numerical sequence characterizing the output signal of the receiver, the numerical samples are squared, the first TES sample is obtained by summing the first squares of the numerical samples, the number N which is equal to the number of samples characterizing the duration of the signal reflected from the target, sequential sampling of two squares of samples separated by N samples, and the values obtained by subtracting the TPS samples from the prior values of the square of the reference TES first sample in the sample and summing the squared result with the second reference in the sample.
Указанный технический результат достигается тем, что согласно изобретению устройство формирования ТЭС выходного сигнала приемника содержит запоминающее устройство (ЗУ), первый и второй умножители, инвертор, первый и второй сумматоры, сумматор-накопитель, при этом вход ЗУ, являющийся входом устройства, соединен с первым и вторым входами первого умножителя, а выход - с первым и вторым входами второго умножителя; выход первого умножителя соединен с первым входом первого сумматора, ко второму входу которого подключен выход сумматора-накопителя; выход второго умножителя через инвертор подключен к первому входу второго сумматора, второй вход которого соединен с выходом первого сумматора, а выход - с входом сумматора-накопителя, выход которого является выходом устройства.The specified technical result is achieved by the fact that according to the invention, the device for generating a TPP of the output signal of the receiver contains a storage device (memory), a first and second multiplier, an inverter, a first and second adder, an adder storage device, while the input of the memory device, which is the input of the device, is connected to the first and the second inputs of the first multiplier, and the output with the first and second inputs of the second multiplier; the output of the first multiplier is connected to the first input of the first adder, to the second input of which the output of the accumulator-accumulator is connected; the output of the second multiplier through the inverter is connected to the first input of the second adder, the second input of which is connected to the output of the first adder, and the output to the input of the adder-drive, the output of which is the output of the device.
ЗУ выполнено с возможностью последовательного доступа по типу FIFO.The memory device is configured for sequential access of the FIFO type.
Указанный технический результат достигается тем, что в известном способе измерения дальности, при котором принимают с частотой тактов зондирования ограниченный временным стробом приемника сигнал, содержащий отраженный от цели полезный сигнал, шумы и помехи, преобразуют его в цифровую форму, согласно изобретению формируют числовой массив отсчетов, количество которых ограничено длительностью временного строба приемника и частотной характеристикой аналого-цифрового преобразования, формируют ТЭС выходного сигнала приемника, для чего в числовой последовательности, характеризующей выходной сигнал приемника, числовые отсчеты возводят в квадрат, первый отсчет ТЭС получают путем суммирования первых квадратов числовых отсчетов, количество N которых равно количеству отсчетов, характеризующих длительность отраженного от цели сигнала, для получения последующих отсчетов ТЭС производят последовательную выборку двух квадратов отсчетов, разнесенных на N отсчетов, и получают значения величин отсчетов ТЭС путем вычитания из предшествующего значения величины отсчета ТЭС величины квадрата первого отсчета в выборке и суммированием результата с квадратом второго отсчета в выборке; каждое i-ое значение ТЭС сравнивают с максимальным значением из предшествующих его отсчетов, запоминают наибольшее значение отсчета ТЭС и номер соответствующего ему отсчета выходного сигнала приемника, после вычисления последнего (L-N)-ого значения ТЭС и его сравнения с наибольшим значением из предшествующих его отсчетов определяют дальность R до цели по формуле:The specified technical result is achieved by the fact that in the known method of measuring range, in which a signal limited by the receiver’s time strobe, containing the useful signal reflected from the target, noise and interference, is converted to a digital form, according to the invention, a numerical sample array is received, the number of which is limited by the duration of the receiver’s temporary gate and the frequency response of the analog-to-digital conversion, form the TES of the receiver’s output signal, for which the numerical sequence characterizing the output signal of the receiver, the numerical samples are squared, the first TES sample is obtained by summing the first squares of the numerical samples, the number N of which is equal to the number of samples characterizing the duration of the signal reflected from the target, in order to obtain subsequent TES samples, two squares of samples are sequentially sampled spaced by N samples, and the values of the TPP readings are obtained by subtracting from the previous value of the TPP readout us square sample in the first sample and summing the squared result with the second reference in the sample; each i-th value of TPP is compared with the maximum value from its previous samples, the largest value of the TPP sample and the number of the corresponding sample of the output signal of the receiver are stored, after calculating the last (LN) -th value of TPP and its comparison with the highest value from its previous samples range R to the target by the formula:
где t0 - начало временного строба приемника;where t 0 is the beginning of the temporary gate of the receiver;
М - номер отсчета выходного сигнала приемника, соответствующий наибольшему по величине отсчету ТЭС;M is the reference number of the output signal of the receiver, corresponding to the largest sample of the TPP;
Δt - интервал дискретизации аналого-цифрового преобразования;Δt is the sampling interval of the analog-to-digital conversion;
с - скорость распространения радиоволн в свободном пространстве (скорость света).C is the speed of propagation of radio waves in free space (speed of light).
В заявке единство изобретения соблюдено, т.к. в группе изобретений второе из них предназначено для осуществления первого, а вместе они предназначены для использования в третьем. Причинно-следственные связи между признаками изобретений и техническим результатом выражаются в следующем. На основании известного равенства Парсеваля [3, 4], утверждающего идентичность оценок энергетических отношений в частотной и временной областях, дальность до цели определяют по факту превышения отношения (сигнал + шум)/шум во временной области путем формирования рекуррентного алгоритма вычисления энергии сигнала в каждой позиции последовательности отсчетов, получаемой в результате аналого-цифрового преобразования выходного сигнала приемника. Критерием присутствия полезного сигнала в цифровом стробе является условиеIn the application, the unity of invention is respected, because in the group of inventions, the second of them is intended for the implementation of the first, and together they are intended for use in the third. Causal relationships between the features of inventions and the technical result are expressed in the following. Based on the well-known Parseval equality [3, 4], which states the identity of the estimates of energy relations in the frequency and time domains, the distance to the target is determined by the fact that the ratio (signal + noise) / noise in the time domain is exceeded by forming a recursive algorithm for calculating the signal energy in each position the sequence of samples obtained as a result of analog-to-digital conversion of the output signal of the receiver. The criterion for the presence of a useful signal in the digital strobe is the condition
где j=1, 2, …, L;where j = 1, 2, ..., L;
L - длина последовательности отсчетов в числовом стробе.L is the length of the sequence of samples in the numerical strobe.
Величина Энергия[(сигнал + шум), j] равна сумме N квадратов отсчетов цифрового строба, начиная с позиции j. Величина Энергия (шум) определяется суммой N квадратов отсчетов цифрового строба, определяемой в любой позиции при условии отсутствия в ней отраженного сигнала, или задается априори. Поскольку при этом не требуется выполнять операции вычислений циклической свертки с помощью быстрого преобразования Фурье или Хартли, то время определения дальности по сравнению с прототипом существенно уменьшается. Соответственно, значительно сокращается количество используемых элементов цифровых устройств обработки сигналов, что существенно упрощает аппаратуру устройства для осуществления способа и существенно повышает его быстродействие.The value of Energy [(signal + noise), j] is equal to the sum of N squares of the samples of the digital strobe, starting from position j. The value of Energy (noise) is determined by the sum of N squares of the samples of the digital strobe, determined in any position provided there is no reflected signal in it, or is set a priori. Since it is not required to perform the operations of computing the cyclic convolution using the fast Fourier or Hartley transform, the time of determining the range in comparison with the prototype is significantly reduced. Accordingly, the number of used elements of digital signal processing devices is significantly reduced, which greatly simplifies the apparatus of the device for implementing the method and significantly improves its speed.
Группа изобретений поясняется чертежами, на которых представлены:The group of inventions is illustrated by drawings, on which:
фиг.1 - структурная схема устройства формирования ТЭС;figure 1 is a structural diagram of a device for forming a TPP;
фиг.2 - вид зондирующего сигнала;figure 2 is a view of a sounding signal;
фиг.3 - спектр зондирующего сигнала;figure 3 - spectrum of the probing signal;
фиг.4 - вид принятого сигнала (осциллограмма) в шуме цифрового строба;figure 4 - view of the received signal (waveform) in the noise of the digital strobe;
фиг.5 - иллюстрация формирования последовательности отсчетов текущего энергетического спектра выходного сигнала приемника;5 is an illustration of the formation of a sequence of samples of the current energy spectrum of the output signal of the receiver;
фиг.6 - текущий энергетический спектр выходного сигнала приемника;6 is a current energy spectrum of the output signal of the receiver;
фиг.7 - вид аддитивной суммы «сигнал + шум» в цифровом стробе;Fig.7 is a view of the additive sum "signal + noise" in the digital strobe;
фиг.8 - спектр аддитивной суммы «сигнал + шум»;Fig - spectrum of the additive sum "signal + noise";
фиг.9 - структурная схема устройства для осуществления способа измерения дальности;Fig.9 is a structural diagram of a device for implementing the method of measuring range;
фиг.10 - блок-схема алгоритма работы ЦПОС.figure 10 is a block diagram of the algorithm of the DSP.
Способ формирования ТЭС выходного сигнала приемника заключается в следующем. Известно, что энергия сигнала за интервал времени Т определяется выражениемThe method of forming a TPP of the output signal of the receiver is as follows. It is known that the signal energy for the time interval T is determined by the expression
С использованием равенства Парсеваля выражение (1) можно записать, используя преобразование Фурье временной функции, описывающей сигнал, или используя ее представление в виде ряда Фурье [4].Using Parseval's equation, expression (1) can be written using the Fourier transform of a time function that describes the signal, or using its representation in the form of a Fourier series [4].
Представление равенства Парсеваля через спектр функцииRepresentation of Parseval equality through the spectrum of a function
представление равенства Парсеваля через коэффициенты ряда Фурье функцииrepresentation of the Parseval equality in terms of the coefficients of the Fourier series of the function
где x(t) - функция, описывающая сигнал;where x (t) is the function that describes the signal;
S[ω] - преобразование Фурье для непрерывно-временной функции x(t),S [ω] is the Fourier transform for the continuous-time function x (t),
Ai - коэффициенты ряда Фурье функции x(t).A i are the coefficients of the Fourier series of the function x (t).
Правые части выражения (2) и (3) используются для формирования критерия отношений энергий сигнал/шум в классическом многоканальном варианте построения устройства определения дальности. Но из равенства Парсеваля следует и то, что энергию импульсного сигнала во временной области в момент t на интервале его существования Т можно вычислять по формуле:The right-hand sides of expressions (2) and (3) are used to formulate the criterion of signal-to-noise energy ratios in the classical multichannel version of constructing a range-determining device. But from the Parseval equality it also follows that the energy of a pulse signal in the time domain at time t on the interval of its existence T can be calculated by the formula:
Используя выражение (4), можно определить ТЭС сигнала x(t) на интервале t1≤t≥t2 дискретными значениями функции Ex(iΔt,N), то есть в цифровом виде выражение (1) для ТЭС представляется как:Using expression (4), it is possible to determine the TES of the signal x (t) on the interval t 1 ≤t≥t 2 by the discrete values of the function E x (iΔt, N), that is, in digital form expression (1) for the TES is represented as:
где Ei - отсчеты текущего энергетического спектра,where E i - readings of the current energy spectrum,
xi - выходные отсчеты АЦП (элементы числового массива)x i - ADC output samples (elements of a numerical array)
T1≤i≥T2;T 1 ≤i≥T 2 ;
T1=t1/Δt, T2=t2/Δt (символ «/» - целочисленное деление);T 1 = t 1 / Δt, T 2 = t 2 / Δt (the symbol "/" is an integer division);
Δt - интервал дискретизации аналого-цифрового преобразователя;Δt is the sampling interval of the analog-to-digital converter;
N - число отсчетов функции, описывающей сигнал.N is the number of samples of the function that describes the signal.
Это выражение может быть представлено в простой рекуррентной форме:This expression can be represented in a simple recursive form:
где E0=0, T1≤i≥T2.where E 0 = 0, T 1 ≤i≥T 2 .
Как видно из примера, иллюстрируемого диаграммой фиг.5, где xi - отсчеты сигнала, T1=1, T2=L, N=10, последовательность получения сумм, то есть отсчетов ТЭС, представляется следующим образом:As can be seen from the example illustrated by the diagram of Fig. 5, where x i are the samples of the signal, T 1 = 1, T 2 = L, N = 10, the sequence for obtaining the sums, that is, the TES samples, is represented as follows:
Первый отсчет ТЭС получается прямым суммированием квадратов первых десяти отсчетов L-последовательности. Второй отсчет ТЭС можно получить вычитая из значения 1-го отсчета ТЭС квадрата 1-го отсчета из L-последовательности и прибавлением квадрата 11-го отсчета этой последовательности. Третий отсчет ТЭС можно получить, вычитая из значения 2-го отсчета ТЭС квадрата 2-го отсчета из L-последовательности и прибавлением квадрата 12-го отсчета этой последовательности, и так далее; i-ый отсчет ТЭС можно получить, вычитая из значения (i-1)-го отсчета ТЭС квадрата i-го отсчета из L-последовательности и прибавлением квадрата (N+1)-го отсчета этой последовательности, и т.д. по тому же правилу до вычисления последнего (L-9)-го отсчета.The first TES sample is obtained by direct summation of the squares of the first ten samples of the L-sequence. The second TES reference can be obtained by subtracting from the value of the 1st TES reference the square of the 1st reference from the L-sequence and adding the square of the 11th reference of this sequence. The third TES reference can be obtained by subtracting from the 2nd TES reference value the square of the 2nd reference from the L-sequence and adding the square of the 12th reference of this sequence, and so on; the i-th TES reference can be obtained by subtracting from the value of the (i-1) th TES reference the square of the i-th reference from the L-sequence and adding the square of the (N + 1) -th reference of this sequence, etc. according to the same rule until the last (L-9) th count is calculated.
На фиг.4 приведен числовой массив, состоящий из 4096 отсчетов нормального шума с позиции, соответствующей 2500-ому отсчету. В нем помещена аддитивная смесь сигнала, вид и спектр которого представлены, соответственно, на фиг.2 и фиг.3 с этим шумом. На фиг.6 представлена функция ТЭС для этого массива, имеющая максимум в позиции, соответствующей началу размещения сигнала. Выборка аддитивной смеси сигнала с шумом и ее спектр представлены, соответственно, на фиг.7 и фиг.8. Идентичность максимальных позиций спектров, изображенных на фиг.3 и фиг.8 подтверждает идентичность структур зондирующего и отраженного от цели сигнала, а значит и эффективность применения способа формирования ТЭС.Figure 4 shows a numerical array consisting of 4096 samples of normal noise from a position corresponding to the 2500th sample. It contains an additive mixture of the signal, the type and spectrum of which are presented, respectively, in figure 2 and figure 3 with this noise. Figure 6 presents the TPP function for this array, having a maximum in the position corresponding to the beginning of the signal placement. A sample of the additive mixture of the signal with noise and its spectrum are presented, respectively, in Fig.7 and Fig.8. The identity of the maximum positions of the spectra depicted in Fig. 3 and Fig. 8 confirms the identity of the structures of the probe and reflected from the target signal, and hence the efficiency of the application of the method of forming TES.
Таким образом, способ формирования ТЭС выходного сигнала приемника заключается в том, что в числовой последовательности, характеризующей выходной сигнал приемника, числовые отсчеты возводят в квадрат, первый отсчет ТЭС получают путем суммирования первых квадратов числовых отсчетов, количество N которых равно количеству отсчетов, характеризующих длительность отраженного от цели сигнала, для получения последующих отсчетов ТЭС производят последовательную выборку двух квадратов отсчетов, разнесенных на N отсчетов, и получают значения величин отсчетов ТЭС путем вычитания из предшествующего значения величины отсчета ТЭС величины квадрата первого отсчета в выборке и суммированием результата с квадратом второго отсчета в выборке.Thus, the method of generating a TES of the output signal of the receiver is that in a numerical sequence characterizing the output signal of the receiver, the numerical samples are squared, the first TES sample is obtained by summing the first squares of the numerical samples, the number N of which is equal to the number of samples characterizing the duration of the reflected from the signal target, in order to obtain subsequent TES samples, two squares of samples separated by N samples are sequentially sampled and the value of the TPP samples by subtracting from the previous value of the TPP sample value the square of the first sample in the sample and summing the result with the square of the second sample in the sample.
Поскольку элементы числового массива могут соответствовать разным физическим процессам, а сам массив может быть разной размерности (вектор, матрица, тензор и т.д.), то способ формирования ТЭС выходного сигнала приемника применим также в системах, использующих в качестве источников информации другие способы получения числовых массивов, иных, чем радиоволны. Например, если имеется числовая матрица, отображающая гладкость поверхности, то с помощью данного способа и соответствующего устройства для его осуществления, задавая различные значения параметра N, можно определить соответствующие этому параметру координаты аномалий в матрице, а следовательно, и на исследуемой поверхности.Since the elements of a numerical array can correspond to different physical processes, and the array itself can be of different dimensions (vector, matrix, tensor, etc.), the method of generating a TES of the output signal of the receiver is also applicable in systems using other methods of obtaining numerical arrays other than radio waves. For example, if there is a numerical matrix that displays the smoothness of the surface, then using this method and the corresponding device for its implementation, by setting various values of the parameter N, it is possible to determine the coordinates of the anomalies corresponding to this parameter in the matrix, and therefore on the surface under study.
Устройство формирования текущего энергетического спектра (фиг.1) содержит запоминающее устройство (ЗУ) 1, первый 21 и второй 22 умножители, инвертор 3, первый 41 и второй 42 сумматоры, сумматор-накопитель 5. Вход ЗУ 1, являющийся входом устройства, соединен с первым и вторым входами первого умножителя 21, а выход - с первым и вторым входами второго умножителя 22. Выход первого умножителя 21 соединен с первым входом первого сумматора 41, ко второму входу которого подключен выход сумматора-накопителя 5. Выход второго умножителя 22 через инвертор 3 подключен к первому входу второго сумматора 42, второй вход которого соединен с выходом первого сумматора 41, а выход - с первым входом сумматора-накопителя 5, второй вход которого обнулен, а его выход является выходом устройства.The device for forming the current energy spectrum (figure 1) contains a storage device (memory) 1, the first 2 1 and second 2 2 multipliers, an
Устройство выполнено на известных элементах цифровой техники. В частности, ЗУ 1 может быть выполнено в виде регистра с последовательно соединенными ячейками памяти и параллельным переносом их содержимого и прямым доступом к первой и последней ячейкам памяти с возможностью последовательного доступа по типу "первый вошел - первый вышел" (FIFO) [5]. Формирователь ТЭС может быть выполнен на ПЛИС типа EP1S10 фирмы ALTERA [6].The device is made on known elements of digital technology. In particular,
Устройство формирования ТЭС работает следующим образом. Числовая последовательность, характеризующая выходной сигнал приемника, поступает на вход ЗУ 1 и на первый и второй входы первого умножителя 21. ЗУ 1 имеет регистр из N ячеек памяти, предварительно обнуленных. На каждом шаге, в соответствии с организацией памяти по принципу «первый пришел - первый вышел» (FIFO) в регистре ячеек памяти ЗУ 1 происходит перезапись их содержимого из предыдущей ячейки в последующую ячейку, причем предыдущее содержимое последней N-ой ячейки памяти регистра не сохраняется. Вычисление очередного шага отсчета числового значения ТЭС, как это показано в таблице (например, при N=4), производится за время поступления нового отсчета.The device for forming a thermal power plant operates as follows. The numerical sequence characterizing the output signal of the receiver is fed to the input of the
Для этого, параллельно с поступлением входного числа на первый умножитель 21, на первый и второй входы второго умножителя 22 поступает число из N-ой ячейки регистра памяти ЗУ 1. Результат умножения с выхода первого умножителя 21 поступает на вход первого сумматора 41, на второй вход которого поступает числовая величина с выхода сумматора-накопителя 5. Полученный результат, представляющий сумму двух чисел, с выхода первого сумматора 41 поступает на первый вход второго сумматора 42, на второй вход которого поступает числовая величина с выхода инвертора 3, полученная инвертированием (сменой знака числа) результата, полученного с выхода второго умножителя 22. С выхода второго сумматора 42 результат суммирования поступает на вход сумматора-накопителя 5, полученное в нем число является выходом сумматора-накопителя 5 и выходом устройства ТЭС, представляя последовательные отсчеты ТЭС.For this, in parallel with the input number arriving at the first multiplier 2 1 , the first and second inputs of the second multiplier 2 2 receive a number from the N-th cell of the
Способ измерения дальности заключается в следующем. В направлении цели излучают зондирующий сигнал, например, в виде гармонических колебаний (фиг.2). Спектр этого сигнала представлен на фиг.3. С частотой тактов зондирования во временном стробе приемника принимают сигнал x(t), содержащий шумы, возможно помехи, и отраженный от цели полезный сигнал (фиг.4). Принятый сигнал преобразуют в цифровую форму и формируют числовой массив отсчетов xi, где i=1, 2, …, L (фиг.5). Количество L отсчетов в массиве ограничено длительностью временного строба приемника, а количество N отсчетов ограничено длительностью зондирующего сигнала. Предположим, что в числовом массиве фиг.5 отраженный от цели полезный сигнал позиционируется с отсчета i=2500. Определяют значения ТЭС выходного сигнала приемника, который характеризуется полученным числовым массивом отсчетов. Для этого числовые отсчеты возводят в квадрат, первый отсчет ТЭС получают путем суммирования первых квадратов числовых отсчетов, количество N которых равно количеству отсчетов, характеризующих длительность отраженного от цели сигнала. Для получения последующих отсчетов ТЭС производят последовательную выборку двух квадратов отсчетов, разнесенных на N отсчетов, и получают значения величин отсчетов ТЭС путем вычитания из предшествующего значения величины отсчета ТЭС величины квадрата первого отсчета в выборке и суммированием результата с квадратом второго отсчета в выборке. В силу случайного характера величин отсчетов временного строба приемника xi, обусловленных шумом аналого-цифрового преобразования, шумом системы, случайными помехами, флуктуациями отраженного от цели сигнала и другими причинами, отсчеты значений ТЭС также имеют случайный характер, численно отображающий степень влияния каждой из перечисленных причин. Для случая отраженного сигнала, находящегося в белом шуме, что наиболее часто встречается на практике, соответствующий числовой массив будет иметь числовую аномалию (за счет сложения энергии отраженного сигнала и энергии шума) в области нахождения отраженного сигнала (фиг.6). Максимальное значение числовой аномалии соответствует максимальному вкладу энергетики отраженного сигнала и тем самым определяет его позицию в числовом массиве. Для определения этой позиции каждое из последовательно полученных значений ТЭС сравнивают с максимальным значением из предшествующих его отсчетов, и если новый отсчет превышает имеющийся максимум, то запоминают его как новое максимальное значение ТЭС и соответствующий ему номер отсчета, в противном случае сохраняют прежнее максимальное значение ТЭС и номер его отсчета по формуле:The method of measuring range is as follows. A probe signal is emitted in the direction of the target, for example, in the form of harmonic oscillations (Fig. 2). The spectrum of this signal is presented in figure 3. With the frequency of the sensing clock cycles, a signal x (t) containing noise, possibly interference, and a useful signal reflected from the target is received in the time gate of the receiver (Fig. 4). The received signal is converted to digital form and form a numerical array of samples x i , where i = 1, 2, ..., L (figure 5). The number of L samples in the array is limited by the length of the receiver's time gate, and the number of N samples is limited by the duration of the probe signal. Assume that in the numerical array of FIG. 5, the useful signal reflected from the target is positioned from the reference i = 2500. Determine the values of the TES of the output signal of the receiver, which is characterized by the obtained numerical array of samples. For this, the numerical samples are squared, the first TES sample is obtained by summing the first squares of the numerical samples, the number N of which is equal to the number of samples characterizing the duration of the signal reflected from the target. To obtain subsequent TES samples, two squares of samples separated by N samples are sequentially sampled, and TES samples are obtained by subtracting the square of the first sample in the sample from the previous TES sample value and summing the result with the square of the second sample in the sample. Due to the random nature of the values of the samples of the receiver’s temporary gate x i caused by analog-to-digital conversion noise, system noise, random noise, fluctuations of the signal reflected from the target, and other reasons, the TES values are also random in nature, numerically showing the degree of influence of each of the listed reasons . For the case of the reflected signal in white noise, which is most often encountered in practice, the corresponding numerical array will have a numerical anomaly (due to the addition of the energy of the reflected signal and the noise energy) in the area of the reflected signal (Fig. 6). The maximum value of the numerical anomaly corresponds to the maximum contribution of the energy of the reflected signal and thereby determines its position in the numerical array. To determine this position, each of the successively obtained TPP values is compared with the maximum value from its previous samples, and if the new sample exceeds the existing maximum, then it is stored as the new maximum TPP value and the corresponding reference number, otherwise, the previous maximum TPP value is saved and number of its reference according to the formula:
где i=2, 3, …, L-N.where i = 2, 3, ..., L-N.
Полученное наибольшее значение энергетического спектра МахЕ сравнивают с пороговым значением Epor, в качестве которого может быть взято любое значение энергетического спектра Ei в интервале (М-N<i>М+N), где отсутствует принятый сигнал, или задано априори. При превышении порога, т.е выполнении условия МахЕ-Epor≥S0, где величина S0=N/2 соответствует минимальному значению ТЭС отраженного сигнала, судят о наличии полезного сигнала от цели в последовательности отсчетов. Дальность R до цели определяют по формулеThe obtained maximum value of the energy spectrum of MaxE is compared with the threshold value Epor, which can be taken as any value of the energy spectrum E i in the interval (M-N <i> M + N), where the received signal is absent, or is set a priori. If the threshold is exceeded, that is, the condition MaxЕ-Epor≥S 0 is fulfilled, where the value S 0 = N / 2 corresponds to the minimum TEC of the reflected signal, the presence of a useful signal from the target in the sequence of samples is judged. The distance R to the target is determined by the formula
где t0 - начало временного строба приемника;where t 0 is the beginning of the temporary gate of the receiver;
М - номер отсчета выходного сигнала приемника, соответствующий наибольшему по величине отсчету ТЭС;M is the reference number of the output signal of the receiver, corresponding to the largest sample of the TPP;
Δt - интервал дискретизации аналого-цифрового преобразования;Δt is the sampling interval of the analog-to-digital conversion;
с - скорость распространения радиоволн в свободном пространстве (скорость света).C is the speed of propagation of radio waves in free space (speed of light).
Описанный способ измерения дальности может быть осуществлен с помощью устройства (фиг.9), содержащего последовательно включенные аналого-цифровой преобразователь (АЦП) 6, первое запоминающее устройство (ЗУ) 7, формирователь ТЭС 8 и арифметическое логическое устройство (АЛУ) 9. Входом устройства является вход АЦП 6, который подключен к соответствующему выходу приемника РЛС (на схеме не показано), выходом - выход АЛУ 9. Формирователь ТЭС 8 содержит второе ЗУ 1, первый 21 и второй 22 умножители, инвертор 3, первый 41 и второй 42 сумматоры, сумматор-накопитель 5. Вход второго ЗУ 1 соединен с выходом первого ЗУ 7, первым и вторым входами первого умножителя 21, а выход - с первым и вторым входами второго умножителя 22. Выход первого умножителя 21 соединен с первым входом первого сумматора 41, ко второму входу которого подключен выход сумматора-накопителя 5. Выход второго умножителя 42 через инвертор 3 подключен к первому входу второго сумматора 42, второй вход которого соединен с выходом первого сумматора 21, а выход - с входом сумматора-накопителя 5, выход которого соединен с входом АЛУ 9. АЛУ 9 выполнено по известным правилам на логических элементах цифровой техники, его структура ясна из блок-схемы алгоритма работы, приведенного на фиг.10.The described method of measuring the range can be carried out using the device (Fig. 9), containing a series-connected analog-to-digital converter (ADC) 6, a first storage device (memory) 7, a
Описанное устройство для измерения дальности работает следующим образом. На вход АЦП 6 с выхода приемника РЛС поступает аналоговый сигнал х(t), длительность которого ограничена временным стробом приемника - Т. На выходе АЦП 6 формируется последовательность отсчетов x(i·Δt), длиной L=Т/Δt, где «/» - операция целочисленного деления, которая записывается в первое ЗУ 6 в виде числового массива xi (фиг.5). Со временем, определяемым временем вычисления отсчета ТЭС, на формирователь ТЭС 8 с выхода первого ЗУ 6 отсчеты xi последовательно поступают на вход второго ЗУ 1, первый и второй входы первого умножителя 21. Параллельно на первый и второй входы второго умножителя 22 поступает число из N-ой ячейки регистра памяти второго ЗУ 1. Результат умножения с выхода первого умножителя 21 поступает на вход первого сумматора 41, на его второй вход поступает числовая величина с выхода сумматора-накопителя 5. Полученный результат, представляющий сумму двух чисел, с выхода первого сумматора 21 поступает на первый вход второго сумматора 22, на второй вход которого поступает числовая величина с выхода инвертора 3, полученная инвертированием (сменой знака числа) результата, полученного с выхода второго умножителя 22. С выхода второго сумматора 42 результат суммирования поступает на вход сумматора-накопителя 5 и полученное в нем число является выходом сумматора-накопителя и выходом устройства формирования ТЭС 8, представляя собой последовательные отсчеты ТЭС (фиг.6), которые в порядке их вычисления последовательно поступают на вход АЛУ 9. Здесь, согласно алгоритму, приведенному на фиг 10, каждый отсчет из последовательно полученных значений ТЭС сравнивают с максимальным значением из предшествующих его отсчетов и если новый отсчет превышает имеющийся максимум, то запоминают его как новое максимальное значение ТЭС и соответствующий ему номер отсчета. В противном случае сохраняют прежнее максимальное значение ТЭС и номер его отсчета. Полученное наибольшее значение отсчета энергетического спектра МахЕ сравнивают с пороговым значением Epor, в качестве которого может быть взято любое значение энергетического спектра Е, в интервале (М-N<i>М+N), где отсутствует принятый сигнал, или задано априори. При превышении порога, т.е. выполнении условия МахЕ-Epor≥S0, где величина S0=N/2 соответствует минимальному значению текущего отсчета энергетического спектра отраженного сигнала, судят о наличии полезного сигнала от цели в последовательности отсчетов. Дальность R до цели определяют по формулеThe described device for measuring range works as follows. An analog signal x (t) is received at the
где М - номер отсчета выходного сигнала приемника, соответствующий наибольшему по величине отсчету ТЭС;where M is the reference number of the output signal of the receiver, corresponding to the largest sample of the TPP;
Δt - интервал дискретизации аналого-цифрового преобразования;Δt is the sampling interval of the analog-to-digital conversion;
t0 - начало временного строба приемника;t 0 - the beginning of the temporary gate of the receiver;
с - скорость распространения радиоволн в свободном пространстве (скорость света).C is the speed of propagation of radio waves in free space (speed of light).
Как видно из блок-схемы алгоритма фиг.10, все технические компоненты, входящие в ее состав, являются цифровыми и составляют номенклатуру типового ЦПОС, например, процессоров типа TMSXXX, ADSPXXX и т.д. Поэтому в целом устройство измерения дальности может быть выполнено на основе одного процессора.As can be seen from the flowchart of FIG. 10, all the technical components included in its composition are digital and constitute the nomenclature of a typical DSP, for example, processors of the type TMSXXX, ADSPXXX, etc. Therefore, in general, a ranging device can be made on the basis of a single processor.
Пример. Пусть L=4096=4N, N=1024=2r, r=10.Example. Let L = 4096 = 4N, N = 1024 = 2 r , r = 10.
Оценку числа Кс арифметических операций, необходимых для осуществления заявленного способа, можно записать в виде:An estimate of the number Ks of arithmetic operations necessary for the implementation of the claimed method can be written as:
Кс=(L-N)(2+2+1+1+1)=18N,Kc = (L-N) (2 + 2 + 1 + 1 + 1) = 18N,
т.е. для вычисления одного отсчета ТЭС необходимо выполнить две операции умножения, две операции сложения, одну операцию вычитания. Для нахождения максимума ТЭС необходимо выполнить одну операцию сравнения и одну операцию присвоения.those. To calculate one TES reference, it is necessary to perform two operations of multiplication, two operations of addition, one operation of subtraction. To find the maximum TPP, you must perform one comparison operation and one assignment operation.
Оценку числа Кп арифметических операций, необходимых для реализации прототипа, можно записать в виде:An estimate of the number Kp of arithmetic operations necessary for the implementation of the prototype can be written as:
Кп=(8+3)Кбпф≈550N,Kp = (8 + 3) Kbpf≈550N,
где оценка счета БПФ [1,2] Кбпф=(N/2)r·10.where the FFT score estimate is [1,2] Kbpf = (N / 2) r · 10.
В прототипе для определения позиции линейных сверток или грубого определения дальности необходимо выполнить вычисление восьми алгоритмов БПФ, а для точного вычисления дальности необходимо вычислить три алгоритма БПФ, соответствующих вычислению алгоритма быстрой циклической свертки.In the prototype, to determine the position of linear convolutions or roughly determine the range, it is necessary to calculate eight FFT algorithms, and to accurately calculate the range, it is necessary to calculate three FFT algorithms corresponding to the calculation of the fast cyclic convolution algorithm.
Приведенные оценки быстродействия показывают, что по этому критерию заявленный способ измерения дальности примерно в 30 раз эффективнее его прототипа. Очевидно и преимущество в технической реализации заявленного решения.The given performance estimates show that, according to this criterion, the claimed method of measuring range is approximately 30 times more effective than its prototype. Obviously, an advantage in the technical implementation of the claimed solution.
Осуществление изобретений позволяет строить безканальные цифровые приемники электромагнитных волн, в том числе иных, чем радиоволны, различного назначения на основе одного процессора, что обеспечивает не только их существенное упрощение и дешевизну, но и значительное сокращение времени на их разработку, отладку и внедрение.The implementation of the inventions allows you to build channelless digital receivers of electromagnetic waves, including other than radio waves, for various purposes on the basis of a single processor, which provides not only their significant simplification and low cost, but also a significant reduction in time for their development, debugging and implementation.
Источники информацииInformation sources
1. Рабинер Л., Гоулд Б. Теория и применение цифровой обработки сигналов. М., «МИР», 1978.1. Rabiner L., Gould B. Theory and application of digital signal processing. M., "WORLD", 1978.
2. RU 2264650, G06F 17/14, G01S 13/26, 2005.2. RU 2264650, G06F 17/14, G01S 13/26, 2005.
3. Сергиенко А.Б. Цифровая обработка сигналов. Учебник для вузов. - Москва, Минск. ПИТЕР, 2003, стр.54-55, 253.3. Sergienko A.B. Digital signal processing. Textbook for high schools. - Moscow, Minsk. PETER, 2003, pp. 54-55, 253.
4. Денисенко A.M. Сигналы. Теоретическая радиотехника. Справочное пособие. - М., Горячая линия - Телеком, 2005, стр.28-29.4. Denisenko A.M. Signals. Theoretical radio engineering. Reference manual. - M., Hotline - Telecom, 2005, p. 28-29.
5. Новожилов О.П. Основы цифровой техники / Учебное пособие. - М.: ИП Радиософт, 2004, стр.322-327.5. Novozhilov O.P. Fundamentals of digital technology / study guide. - M .: IP Radiosoft, 2004, pp. 322-327.
6. www.Altera.com.6. www.Altera.com.
Claims (4)
где t0 - начало временного строба приемника;
M - номер отсчета выходного сигнала приемника, соответствующий наибольшему по величине отсчету ТЭС;
Δt - интервал дискретизации аналого-цифрового преобразования;
c - скорость распространения радиоволн в свободном пространстве (скорость света). 4. A method of measuring range, in which a signal limited by the receiver’s time strobe, containing a useful signal reflected from the target, noise and interference, is converted into a digital form, characterized in that they form a numerical array of samples, the number of which is limited by the duration of the time the receiver gate and the frequency response of the analog-to-digital conversion, form the current energy spectrum (TES) of the output signal of the receiver, for which, in a numerical sequence, ha which characterizes the receiver output signal, the numerical samples are squared, the first TES sample is obtained by summing the first squares of samples, the number N of which is equal to the number of samples characterizing the duration of the signal reflected from the target, in order to obtain subsequent TES samples, two squares of samples separated by N samples, and get the values of the TPP readings by subtracting from the previous value of the TPP readout the value of the square of the first sample in the sample and mumming the result with the square of the second sample in the sample, each ie TES value, where i = 1, 2, ..., L, L is the number of samples limited by the duration of the receiver’s temporary gate, compare it with the maximum value from its previous samples, remember the largest TES sample value and the number of the corresponding sample of the output signal of the receiver, after calculating the last (LN) th value of the TES and comparing it with the highest value from its previous samples, determine the distance R to the target using the formula
where t 0 is the beginning of the temporary gate of the receiver;
M is the reference number of the output signal of the receiver corresponding to the largest sample of the TPP;
Δt is the sampling interval of the analog-to-digital conversion;
c is the speed of propagation of radio waves in free space (speed of light).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2007107486/09A RU2371736C2 (en) | 2007-02-28 | 2007-02-28 | Method for generation of current energy spectrum of receiver output signal, device for its realisation and method for distance measurement |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2007107486/09A RU2371736C2 (en) | 2007-02-28 | 2007-02-28 | Method for generation of current energy spectrum of receiver output signal, device for its realisation and method for distance measurement |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2007107486A RU2007107486A (en) | 2008-09-10 |
| RU2371736C2 true RU2371736C2 (en) | 2009-10-27 |
Family
ID=39866416
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2007107486/09A RU2371736C2 (en) | 2007-02-28 | 2007-02-28 | Method for generation of current energy spectrum of receiver output signal, device for its realisation and method for distance measurement |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2371736C2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2498515C1 (en) * | 2012-03-27 | 2013-11-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Санкт-Петербургский государственный политехнический университет" (ФГБОУ ВПО "СПбГПУ") | Digital device for generating spectrally efficient signals |
| RU2731546C1 (en) * | 2019-09-11 | 2020-09-04 | Акционерное общество "Научно-исследовательский институт Приборостроения имени В.В. Тихомирова" | Method of processing radar signal with phase modulation |
| RU2821272C1 (en) * | 2023-05-22 | 2024-06-19 | Федеральное государственное казенное учреждение "12 Центральный научно-исследовательский институт" Министерства обороны Российской Федерации | Method of detecting pulse signals in discrete-continuous recording of electromagnetic radiation |
-
2007
- 2007-02-28 RU RU2007107486/09A patent/RU2371736C2/en not_active IP Right Cessation
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2498515C1 (en) * | 2012-03-27 | 2013-11-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Санкт-Петербургский государственный политехнический университет" (ФГБОУ ВПО "СПбГПУ") | Digital device for generating spectrally efficient signals |
| RU2731546C1 (en) * | 2019-09-11 | 2020-09-04 | Акционерное общество "Научно-исследовательский институт Приборостроения имени В.В. Тихомирова" | Method of processing radar signal with phase modulation |
| RU2821272C1 (en) * | 2023-05-22 | 2024-06-19 | Федеральное государственное казенное учреждение "12 Центральный научно-исследовательский институт" Министерства обороны Российской Федерации | Method of detecting pulse signals in discrete-continuous recording of electromagnetic radiation |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2007107486A (en) | 2008-09-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109061589B (en) | Target motion parameter estimation method of random frequency hopping radar | |
| CN105866740A (en) | Underwater sound matched field localization method based on compressed sensing | |
| RU2380719C2 (en) | Method for location finding of radiation sources at one frequency | |
| Pathak et al. | Fast likelihood evaluation using meshfree approximations for reconstructing compact binary sources | |
| Pathak et al. | Prompt sky localization of compact binary sources using a meshfree approximation | |
| RU2337378C1 (en) | Method for defining air target path parameters in surveillance rls | |
| RU2371736C2 (en) | Method for generation of current energy spectrum of receiver output signal, device for its realisation and method for distance measurement | |
| RU2491569C2 (en) | Method of direction finding with increased resolution ability | |
| US5610612A (en) | Method for maximum likelihood estimations of bearings | |
| CN106569180A (en) | DOA estimation algorithm based on Prony method | |
| CN106199552A (en) | A kind of packet generalized likelihood test method under local uniform sea clutter background | |
| Zrnic et al. | Matched filter criteria and range weighting for weather radar | |
| Gini et al. | Texture modeling and validation using recorded high resolution sea clutter data | |
| CN104796115B (en) | The detection method of super-resolution direction finding middle width strip signal number | |
| RU64385U1 (en) | ELECTRIC SIGNAL CURRENT ENERGY SPECTRUM | |
| RU64392U1 (en) | RANGE MEASURER | |
| RU2471201C2 (en) | Method for radar scanning of space and radar set for realising said method (versions) | |
| Zhu et al. | Range-scattering information and range resolution of multiple target radar | |
| RU2379704C1 (en) | Method of multiple target resolution | |
| RU2251707C2 (en) | Mode of taking bearings of a radio signal's source | |
| RU2407034C1 (en) | Method of resolving group target | |
| RU2154837C1 (en) | Method of detection of linear frequency-modulated signal with unspecified parameters | |
| RU2747108C1 (en) | Method for measuring mutual delay of minimum frequency shift (msk) of signals of packet radio networks in difference range location system | |
| RU2264650C1 (en) | Digital distance estimation device | |
| RU2282873C1 (en) | Method for detection of signals reflected from maneuvering target |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PD4A | Correction of name of patent owner | ||
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20180301 |
|
| NF4A | Reinstatement of patent |
Effective date: 20190304 |
|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20210301 |