RU2371371C1 - Gripper - Google Patents

Abstract

FIELD: transportation, lifting appliances.

SUBSTANCE: invention relates to hoisting-transporting and lifting devices and can be used for extraction of cargo from remote places, for example for lifting of loads from sea depths. Proposed gripper consists of grip with rope, grip being furnished with parallel disks that have a through hole. Aforesaid hole accommodates the rod that moved axially therein, the hole on one of the said disks being stopped by cup. Spring is arranged between the cup and rod to press the latter to blow-out retainer. Eyebolt is arranged on transferred cargo. Spring is located in the rod lengthwise channel. Rod is fitted inside the spring. Rod face, in contact with aforesaid retainer, has a chamfer, while opposite end face features limiting ledge. Cup (or its part) can be made detachable. Inner end faces of aforesaid disks have chamfers. Cup and rod have through holes. Inner surface of aforesaid grip has shoulder to limit translational motion of rope relative to grip.

EFFECT: reduced overall dimensions, simplified installation and operation.

3 cl, 3 dwg

Description

Изобретение относится к подъемно-транспортным и такелажным устройствам и может быть использовано для извлечения груза из труднодоступных мест, например для подъема груза с морских глубин.The invention relates to hoisting and lifting devices and can be used to extract cargo from hard-to-reach places, for example, to lift cargo from the deep sea.

Известен [Политехнический словарь. / Под ред. И.И.Артоболевского. - М.: Советская энциклопедия, 1976, стр.102, 103] гак (крюк), широко применяющийся при строительно-монтажных работах. Недостатком этого устройства является необходимость присутствия рабочего-стропальщика как в момент установки гака на поднимаемый груз, так и на протяжении всего времени, пока не будет обеспечено натяжение троса (что вызвано низкой надежностью фиксации гака на грузе). Вторым недостатком описываемого устройства является необходимость свободного пространства вокруг петлевого выступа поднимаемого груза. Это пространство требуется для заведения (возможно, с поворотом) гака за петлевой выступ.Known [Polytechnical Dictionary. / Ed. I.I. Artobolevsky. - M .: Soviet Encyclopedia, 1976, p.102, 103] hook (hook), widely used in construction and installation works. The disadvantage of this device is the need for the presence of a slinging worker both at the time of installation of the hook on the load to be lifted, and throughout the entire time until the cable tension is ensured (which is caused by the low reliability of fixing the hook on the load). The second disadvantage of the described device is the need for free space around the looped protrusion of the lifted load. This space is required for the establishment (possibly with a turn) of the hook behind the loop protrusion.

Указанные недостатки не позволяют использовать гак для подъема груза с морской глубины в условиях, когда такелажные операции осуществляются дистанционно (с помощью робота-манипулятора), требуют простых (только в одной плоскости) движений такелажного устройства относительно петлевого выступа груза, надежной фиксации такелажного устройства после его контакта с петлевым выступом груза. Компоновочная схема размещения петлевого выступа на грузе часто оставляет мало свободного пространства вокруг петлевого выступа. Например, на подводном объекте (грузе), выстреливаемом из цилиндрического контейнера (т.е. имеющем ограничения по миделю), петлевой выступ (рым-болт) возможно организовать только между плотно расположенными перьями стабилизаторов хвостового оперения. В условиях нахождения петлевого выступа в узкой щели между перьями стабилизаторов установка гака на петлевой выступ проблематична.These shortcomings do not allow the use of a hook for lifting cargo from sea depths in conditions when rigging operations are carried out remotely (using a robotic arm), require simple (only in one plane) movements of the lifting device relative to the looped protrusion of the cargo, reliable fixation of the lifting device after it contact with the looped protrusion of the load. The layout of the loop protrusion on the load often leaves little space around the loop protrusion. For example, on an underwater object (cargo), fired from a cylindrical container (i.e. having midsection limits), a loop protrusion (eye bolt) can be arranged only between the densely arranged feathers of the tail stabilizers. When the loop protrusion is in a narrow gap between the feathers of the stabilizers, installing a hook on the loop protrusion is problematic.

Такие недостатки, как необходимость присутствия рабочего-стропальщика и необходимость большого свободного пространства вокруг выступа поднимаемого груза устранены в грузозахватном приспособлении «е» - быстродействующем эксцентриковом захвате [Большая советская энциклопедия. / Под ред. А.М.Прохорова. - М.: Советская энциклопедия, 1972, третье издание, том 7, стр.398]. Данное устройство работоспособно только в случае, когда выступ поднимаемого груза, само грузозахватное устройство и направление действия тянущей силы строго вертикальны. В условиях морских глубин выполнить это условие проблематично. В частности, линия действия тянущей силы может отличаться от вертикального направления на угол до 90°.Such shortcomings as the need for the presence of a slinging worker and the need for large free space around the protrusion of the load to be lifted are eliminated in the “e” load-gripping device - a quick-acting eccentric grip [Big Soviet Encyclopedia. / Ed. A.M. Prokhorova. - M .: Soviet Encyclopedia, 1972, third edition, volume 7, p. 398]. This device is only functional if the protrusion of the load being lifted, the load gripping device and the direction of action of the pulling force are strictly vertical. In the conditions of the deep sea it is problematic to fulfill this condition. In particular, the line of action of the pulling force may differ from the vertical direction by an angle of up to 90 °.

Наиболее близким по технической сущности и достигаемому положительному эффекту к предлагаемому изобретению является разборный концевой элемент «в» [Грузозахватные устройства: Справочник. / Козлов Ю.Т., Обермейстер A.M., Протасов Л.П. - М.: Транспорт, 1980, стр.11]. Разборный концевой элемент состоит из скобы, имеющей консоли, выполненные в виде параллельных друг другу дисков с проходящим насквозь через них отверстием, причем в отверстии расположен шток. Для исключения необходимости присутствия рабочего-стропальщика шток может быть выполнен подпружиненным (замыкающим скобу в процессе захвата груза). Недостатком указанного устройства являются его большие габариты. Ширина устройства превышает ширину скобы на величину, которая складывается из длины выдвинутой (во взведенном состоянии) части штока и из длины сжатой пружины. В условиях нахождения петлевого выступа груза в узкой щели между перьями стабилизаторов установка данного устройства (как и ранее описанного гака) на петлевой выступ проблематична.The closest in technical essence and the achieved positive effect to the proposed invention is a collapsible end element "in" [Gripping devices: Reference. / Kozlov Yu.T., Obermeister A.M., Protasov L.P. - M .: Transport, 1980, p. 11]. A collapsible end element consists of a bracket having consoles made in the form of disks parallel to each other with a hole passing through them, with a rod located in the hole. To eliminate the need for the presence of a worker-slinger, the rod can be spring-loaded (closing the bracket during the capture of the load). The disadvantage of this device is its large size. The width of the device exceeds the width of the bracket by an amount that is the sum of the length of the extended (cocked) part of the stem and the length of the compressed spring. In the conditions of finding the looped protrusion of the load in a narrow gap between the feathers of the stabilizers, the installation of this device (as previously described hook) on the looped protrusion is problematic.

Технической задачей настоящего изобретения является уменьшение габаритов устройства и необходимого свободного пространства вокруг петлевого выступа перемещаемого груза, упрощение процесса установки грузозахватного устройства на петлевом выступе, повышение надежности.The technical task of the present invention is to reduce the dimensions of the device and the necessary free space around the hinge protrusion of the transported load, simplifying the process of installing the load gripping device on the hinge protrusion, increasing reliability.

Сущность изобретения заключается в том, что в известном грузозахватном устройстве, состоящем из скобы с тросом, имеющей консоли, выполненные в виде параллельных друг другу дисков с проходящим насквозь через них отверстием, причем в отверстии расположен с возможностью осевого перемещения шток, а отверстие на одной из консолей с наружной стороны закрыто стаканом, при этом между стаканом и штоком расположена пружина, прижимающая шток к вышибному фиксатору, кроме того, на перемещаемом грузе установлен петлевой выступ (рым-болт), пружина расположена в продольном канале штока. Внутри пружины расположен стержень, на торце штока, контактирующем с фиксатором, выполнена фаска, а на наружной поверхности противоположного торца штока выполнен ограничительный выступ. Стакан (или его часть) выполнен съемным, при этом на внутренних торцах консолей выполнены фаски. В стакане и штоке выполнены сквозные отверстия. На внутренней поверхности скобы выполнен уступ, ограничивающий поступательное перемещение троса относительно скобы. На одной из привалочных поверхностей петлевого выступа (рым-болта) вокруг его отверстия выполнен буртик, контур которого имеет П-образную или прямоугольную форму, вытянутую в перпендикулярном направлении относительно оси симметрии рым-болта. На скобе установлена накладка-держатель.The essence of the invention lies in the fact that in the known load-gripping device, consisting of a bracket with a cable, having consoles made in the form of disks parallel to each other with a hole passing through them, with a rod located in the hole with the possibility of axial movement, and the hole on one of the consoles are closed on the outside with a glass, while a spring is located between the glass and the stem, which presses the rod to the detachable latch, in addition, a looped protrusion (eye bolt) is installed on the load being moved, the spring is lozhena within the longitudinal bore stem. A rod is located inside the spring, a chamfer is made on the end of the rod in contact with the clamp, and a restrictive protrusion is made on the outer surface of the opposite end of the rod. The glass (or part thereof) is made removable, while chamfers are made on the inner ends of the consoles. Through holes are made in the glass and stem. A step is made on the inner surface of the bracket to limit the translational movement of the cable relative to the bracket. On one of the mating surfaces of the loop protrusion (eye bolt) around its hole there is a collar, the contour of which has a U-shaped or rectangular shape, elongated in the perpendicular direction relative to the axis of symmetry of the eye bolt. On the bracket mounted pad holder.

Технический результат достигается тем, что подбор прочностных характеристик штока и параметров пружины необходимой мощности позволил выполнить в штоке продольный канал, разместив в нем сжатую пружину. Такое техническое решение позволяет уменьшить ширину устройства перемещения груза на величину сжатой пружины. Фаски, выполненные на внутренних торцах дисков, упрощают попадание скобы на петлевой выступ груза при работе робота-манипулятора. Фаска на торце штока упрощает попадание штока в отверстие петлевого выступа. Уступ на внутренней поверхности скобы ограничивает поступательное перемещение троса относительно скобы для предотвращения случайных воздействий троса на вышибной фиксатор (приводящих к преждевременному срабатыванию устройства). Буртик на одной из привалочных поверхностей петлевого выступа (рым-болта) позволяет, увеличив ширину рым-болта, повысить вероятность попадания скобы на рым-болт при существующей точности движения робота-манипулятора и обеспечить при этом предварительную фиксацию скобы на рым-болте. Предварительная фиксация обеспечивает возможность посредством колебательных движений скобы, ограниченных буртиком, вслепую совместить шток с отверстием в петлевом выступе (рым-болте). Таким образом, за два шага осуществляется надежная фиксация скобы на перемещаемом грузе. Накладка-держатель, установленная на скобе, обеспечивает удобство работы с устройством.The technical result is achieved in that the selection of the strength characteristics of the rod and the spring parameters of the required power made it possible to execute a longitudinal channel in the rod by placing a compressed spring in it. This technical solution allows to reduce the width of the device for moving cargo by the size of the compressed spring. Chamfers made on the inner ends of the disks make it easier for the staple to hit the loop of the load during operation of the robotic arm. A chamfer at the end of the stem makes it easier for the stem to enter the hole of the loop protrusion. A step on the inner surface of the bracket limits the translational movement of the cable relative to the bracket to prevent accidental effects of the cable on the kick-out latch (leading to premature operation of the device). The collar on one of the attachment surfaces of the hinge protrusion (eye bolt) allows, by increasing the width of the eyebolt, to increase the likelihood of the staple getting on the eyebolt with the existing accuracy of the robotic arm movement and at the same time provide preliminary fixation of the bracket on the eyebolt. Preliminary fixation provides an opportunity to blindly align the rod with the hole in the loop protrusion (eyebolt) by means of oscillatory movements of the bracket, limited by a shoulder. Thus, in two steps, the brackets are securely fixed on the load being moved. The holder-pad mounted on the bracket provides the convenience of working with the device.

Данное техническое решение не известно из патентной и технической литературы.This technical solution is not known from the patent and technical literature.

Изобретение поясняется следующим графическим материалом:The invention is illustrated by the following graphic material:

на фиг.1 показано в исходном состоянии грузозахватное устройство, подведенное к петлевому выступу (рым-болту) перемещаемого груза;figure 1 shows in the initial state of the load gripping device, connected to the hinge protrusion (eye bolt) of the transported load;

на фиг.2 показано грузозахватное устройство, зафиксированное на петлевом выступе (рым-болте) перемещаемого груза;figure 2 shows the load gripping device fixed on the hinge protrusion (eye bolt) of the transported load;

на фиг.3 показан вид А фиг.1. При этом ближайшее перо стабилизатора хвостового оперения перемещаемого груза условно не показано.figure 3 shows a view of figure 1. In this case, the nearest feather stabilizer tail unit of the transported cargo is not conventionally shown.

Грузозахватное устройство состоит из скобы 1 с тросом 2, установленным на скобу 1 посредством петлевой проушины. Консоли скобы 1 выполнены в виде параллельных друг другу дисков 3. Через диски 3 насквозь проходит отверстие 4. В отверстии 4 расположен с возможностью осевого перемещения шток 5. Отверстие 4 на одной из консолей (диске 3) с наружной стороны закрыто стаканом 6. В штоке 5 выполнен продольный канал 7, в котором установлена пружина 8. Торец пружины 8 уперт в дно стакана 6. Между дисками 3 в исходном положении устройства установлен вышибной фиксатор 9 (см. фиг.1). Вышибной фиксатор 9 удерживается в исходном положении силой трения, возникающей вследствие своего прижатия пружиной 8 посредством штока 5 к правому (см. фиг.1) диску 3 скобы 1. Внутри пружины 8 расположен стержень 10, обеспечивающий устойчивость пружины 8 в сжатом состоянии. На торце штока 5, контактирующем с фиксатором 9, выполнена фаска 11. На противоположном торце штока 5 на его наружной поверхности выполнен ограничительный выступ 12. Стакан 6 (или его часть - дно 13) выполнен съемным. На внутренних торцах консолей 3 выполнены фаски 14. В стакане 6, 13 и штоке 5 выполнены сквозные отверстия 15. На внутренней поверхности скобы 1 выполнен уступ 16 (или 17), ограничивающий поступательное перемещение троса 2 относительно скобы 1. Данный уступ может быть выполнен либо ступенькой 16 на внутренней поверхности скобы 1, приводящей к тому, что расстояние между внутренними торцами консолей 3 меньше толщины петлевой проушины троса 2, либо может быть выполнен в виде специально установленного штифта 17. При этом штифт 17 установлен не в плоскости симметрии 22 скобы 1, а сбоку (см. фиг.3). Уступ 16 (или 17) предотвращает взаимодействие между петлевой проушиной троса 2 и вышибным фиксатором 9 в исходном положении устройства при любом расположении троса 2 относительно скобы 1 (проседании, повороте проушины троса 2 относительно скобы 1 на большие углы (90° и более) и т.д.). На скобе 1 установлена накладка-держатель 18. Перемещаемый груз 19 снабжен петлевым выступом 20 (или рым-болтом), который может быть установлен на грузе 19 в узкой щели, образованной, например, перьями 21 стабилизаторов хвостового оперения перемещаемого груза 19. Петлевой выступ 20 (рым-болт) в плане имеет прямоугольную форму, вытянутую в перпендикулярном направлении относительно своей оси симметрии (см. фиг.3). На одной из привалочных поверхностей петлевого выступа 20 (рым-болта) вокруг его отверстия 24 выполнен буртик 23, контур которого имеет П-образную или прямоугольную форму. Благодаря тому что высота буртика 23 незначительна (порядка 10% от толщины рым-болта 20), сечение петлевого выступа 20 (рым-болта) по условию его прочности является достаточным для поднятия груза необходимой массы.The load gripping device consists of a bracket 1 with a cable 2 mounted on a bracket 1 by means of a loop eye. The bracket consoles 1 are made in the form of disks parallel to each other 3. A hole 4 passes through the disks 3. The rod 5 is axially movable in the hole 4. The hole 4 on one of the consoles (disk 3) is closed from the outside by a glass 6. In the stock 5, a longitudinal channel 7 is made, in which a spring is installed 8. The end face of the spring 8 is abutted in the bottom of the cup 6. Between the disks 3 in the initial position of the device is installed a detent latch 9 (see Fig. 1). The release latch 9 is held in its initial position by the frictional force arising due to its pressing by the spring 8 by means of the rod 5 to the right (see Fig. 1) disk 3 of the bracket 1. Inside the spring 8 there is a rod 10, which ensures the stability of the spring 8 in a compressed state. A chamfer 11 is made at the end of the rod 5 in contact with the latch 9. At the opposite end of the rod 5, a restrictive protrusion 12 is made on its outer surface. The glass 6 (or its part — the bottom 13) is removable. Bevels 14 are made on the inner ends of the consoles 3. Through holes 15 are made in the glass 6, 13 and the stem 5. A step 16 (or 17) is made on the inner surface of the bracket 1, restricting the translational movement of the cable 2 relative to the bracket 1. This ledge can be either a step 16 on the inner surface of the bracket 1, which leads to the fact that the distance between the inner ends of the consoles 3 is less than the thickness of the loop eye of the cable 2, or can be made in the form of a specially installed pin 17. In this case, the pin 17 is not installed in the plane 22 mm staples 1, and on the side (see figure 3). The step 16 (or 17) prevents the interaction between the loopback eye of the cable 2 and the knockout pin 9 in the initial position of the device at any location of the cable 2 relative to the bracket 1 (subsidence, rotation of the eye of the cable 2 relative to the bracket 1 at large angles (90 ° or more) and t .d.). The holder-holder 18 is mounted on the bracket 1. The transported load 19 is provided with a loop protrusion 20 (or an eye-bolt), which can be mounted on the load 19 in a narrow slit formed, for example, by the feathers 21 of the tail stabilizers of the transported load 19. Loop ledge 20 (eye bolt) in the plan has a rectangular shape, elongated in the perpendicular direction relative to its axis of symmetry (see figure 3). On one of the mating surfaces of the hinge protrusion 20 (eye bolt) around its hole 24 is made a shoulder 23, the contour of which has a U-shaped or rectangular shape. Due to the fact that the height of the shoulder 23 is insignificant (about 10% of the thickness of the eyebolt 20), the cross section of the hinge protrusion 20 (eyebolt), according to the condition of its strength, is sufficient to lift the load of the required mass.

Устройство работает следующим образом. Грузозахватное устройство удерживается за накладку-держатель 18 роботом-манипулятором и перемещается к грузу 19, находящемуся на морском дне. В процессе движения постоянно возникают перемещения троса 2 относительно скобы 1. Данные перемещения ограничены уступом 16 (или 17) для предотвращения случайных воздействий троса 2 на вышибной фиксатор 9 (приводящих к преждевременному срабатыванию устройства). Уступ 16 (или 17) защищает вышибной фиксатор 9 при любом положении троса 2 относительно вертикально расположенной скобы 1 (вертикальном, горизонтальном (если на фиг.1 трос 2 повернут на 90° по часовой стрелке) и т.д.). Скоба 1 в процессе своего движения относительно груза 19 ориентируется таким образом, чтобы плоскость петлевого выступа 20 (рым-болта) находилась посередине между плоскостями торцов дисков 3. Фаски 14 при этом облегчают попадание скобы 1 на петлевой выступ 20. При нахождении скобы 1 в указанной плоскости допускается, чтобы ось симметрии петлевого выступа не лежала в плоскости симметрии 22 скобы 1, а находилась бы от нее на величину погрешности установки (см. фиг.3). Допустимая погрешность установки определяется протяженностью выступа 20 вместе с буртиком 23 в перпендикулярном относительно оси симметрии петлевого выступа 20 направлении. Т.е. вместо того чтобы попадать штоком 5 точно в отверстие 24, достаточно попасть на верхний торец петлевого выступа 20 в пределах его протяженности, в несколько раз превышающей диаметр отверстия 24. После выверки указанной ориентации скобы 1 начинается надвигание скобы 1 на петлевой выступ 20 (рым-болт) посредством ее опускания вниз. После контакта вышибного фиксатора 9 с петлевым выступом 20 фиксатор 9 относительно скобы 1 перемещается вверх. Если уступ 16 выполнен только в виде ступенек 16, то фиксатор 9 может просто смещаться вверх, не выпадая из скобы 1 (а может и выпасть из нее). Если уступ 17 выполнен в виде специально установленного штифта 17, то благодаря тому, что штифт 17 установлен сбоку (см. фиг.3), в момент касания фиксатором 9 штифта 17 возникает боковая сила, выталкивающая фиксатор 9 из скобы 1. В процессе своего смещения фиксатор 9 освобождает отверстие 4 и, соответственно, шток 5. Подпружиненный шток 5 начинает упираться в торец петлевого выступа 20, а точнее, в буртик 23. При дальнейшем движении скобы 1 вниз шток 5 соскальзывает с буртика 23 во внутрь его контура. При этом, если оси штока 5 и отверстия 24 не совпадают, то перемещение штока 5 равняется высоте буртика 23. Таким образом, осуществляется предварительная фиксация скобы 1 на петлевом выступе 20. После предварительной фиксации появляется возможность колебательных движений скобы 1 роботом-манипулятором в плоскости петлевого выступа 20 перпендикулярно продольной оси петлевого выступа 20. В процессе колебательных движений, ограниченных буртиком 23, соскальзывание скобы 1 с петлевого выступа 20 исключено. При колебательных движениях шток 5 неизбежно проходит над отверстием 24 и попадает в него при совмещении осей штока 5 и отверстия 24. Фаска 11 при этом облегчает попадание штока 5 в отверстие 24 петлевого выступа 20. В момент попадания сжатая пружина 8 проталкивает шток 5 в отверстие 24 петлевого выступа 20 и далее по отверстию 4 во второй диск 3. Движение штока 5 с минимальным гидродинамическим сопротивлением возможно благодаря перетеканию воды через сквозные отверстия 15. Шток 5 перемещается до упора ограничительного выступа 12 в скобу 1 (см. фиг.2). Робот-манипулятор отпускает накладку-держатель 18 и эвакуируется. Груз 19 с зафиксированным вышеуказанным образом тросом 2 готов к перемещению (подъему). После подъема груза 19 на поверхность и соответственно появления хорошего доступа к скобе 1 последовательно производится демонтаж стакана 6 (или его части 13), пружины 8, штока 5, снятие скобы 1 с груза 19.The device operates as follows. The load gripping device is held by the holding pad 18 by the robotic arm and moves to the load 19 located on the seabed. In the process of movement, movements of the cable 2 relative to the bracket 1 constantly occur. These movements are limited by a step 16 (or 17) to prevent accidental effects of the cable 2 on the pry bar 9 (leading to premature operation of the device). The ledge 16 (or 17) protects the release latch 9 at any position of the cable 2 relative to the vertically located bracket 1 (vertical, horizontal (if in figure 1 the cable 2 is rotated 90 ° clockwise), etc.). The bracket 1 in the process of its movement relative to the load 19 is oriented so that the plane of the hinge protrusion 20 (eye bolt) is in the middle between the planes of the ends of the disks 3. The chamfers 14 make it easier for the bracket 1 to hit the loop protrusion 20. When the bracket 1 is in the indicated the plane it is allowed that the axis of symmetry of the loop protrusion does not lie in the plane of symmetry 22 of the bracket 1, and would be away from it by the magnitude of the installation error (see figure 3). The permissible installation error is determined by the length of the protrusion 20 together with the shoulder 23 in the direction perpendicular to the axis of symmetry of the loop protrusion 20. Those. instead of getting the rod 5 exactly into the hole 24, it is enough to get on the upper end of the loop protrusion 20 within its length several times the diameter of the hole 24. After alignment of the indicated orientation of the bracket 1, the bracket 1 is pushed onto the loop protrusion 20 (eye bolt ) by lowering it down. After contact of the knockout latch 9 with the hinge protrusion 20, the latch 9 relative to the bracket 1 moves up. If the ledge 16 is made only in the form of steps 16, then the latch 9 can simply slide up without falling out of the bracket 1 (or maybe fall out of it). If the ledge 17 is made in the form of a specially installed pin 17, then due to the fact that the pin 17 is installed on the side (see figure 3), when the latch 9 touches the pin 17, a lateral force arises, pushing the latch 9 out of the bracket 1. During its displacement the latch 9 releases the hole 4 and, accordingly, the rod 5. The spring-loaded rod 5 begins to abut against the end of the hinge protrusion 20, and more precisely, into the shoulder 23. With the further movement of the bracket 1 downward, the rod 5 slides from the shoulder 23 into the inside of its contour. Moreover, if the axis of the rod 5 and the hole 24 do not coincide, then the movement of the rod 5 is equal to the height of the shoulder 23. Thus, the preliminary fixation of the bracket 1 on the loop protrusion 20. After preliminary fixation, the possibility of oscillatory movements of the bracket 1 by the robotic arm in the loop plane the protrusion 20 perpendicular to the longitudinal axis of the loop protrusion 20. In the process of oscillatory movements limited by the shoulder 23, the sliding of the bracket 1 from the loop protrusion 20 is excluded. During oscillatory movements, the rod 5 inevitably passes over the hole 24 and enters into it when the axes of the rod 5 and the hole 24 are combined. The chamfer 11 thus facilitates the penetration of the rod 5 into the hole 24 of the loop protrusion 20. At the moment of contact, the compressed spring 8 pushes the rod 5 into the hole 24 the loop protrusion 20 and then through the hole 4 into the second disk 3. The movement of the rod 5 with minimal hydrodynamic resistance is possible due to the flow of water through the through holes 15. The rod 5 is moved to the stop of the restrictive protrusion 12 in the bracket 1 (see figure 2). The robot arm releases the pad holder 18 and is evacuated. The load 19 with the cable 2 fixed in the above manner is ready for movement (lifting). After lifting the load 19 to the surface and, accordingly, the appearance of good access to the bracket 1, the cup 6 (or part thereof 13), the spring 8, the rod 5 are sequentially dismantled, the bracket 1 is removed from the load 19.

Технико-экономическая эффективность предлагаемого изобретения по сравнению с прототипом, в качестве которого выбран разборный концевой элемент «в» [Грузозахватные устройства: Справочник. / Козлов Ю.Т., Обермейстер A.M., Протасов Л.П. - М.: Транспорт, 1980, стр.11], заключается в уменьшении габаритов устройства и необходимого свободного пространства вокруг петлевого выступа перемещаемого груза, упрощении процесса установки грузозахватного устройства на петлевом выступе, повышении надежности.Feasibility study of the invention in comparison with the prototype, which was selected collapsible end element "in" [Gripping devices: Reference. / Kozlov Yu.T., Obermeister A.M., Protasov L.P. - M .: Transport, 1980, p. 11], consists in reducing the dimensions of the device and the necessary free space around the looped protrusion of the transported load, simplifying the process of installing the load gripping device on the looped protrusion, increasing reliability.

Claims (3)

1. Грузозахватное устройство, состоящее из скобы с тросом, имеющей консоли, выполненные в виде параллельных друг другу дисков с проходящим насквозь через них отверстием, причем в отверстии расположен с возможностью осевого перемещения шток, а отверстие на одной из консолей с наружной стороны закрыто стаканом, при этом между стаканом и штоком расположена пружина, прижимающая шток к вышибному фиксатору, кроме того, на перемещаемом грузе установлен петлевой выступ (рым болт), отличающееся тем, что пружина расположена в продольном канале штока, внутри пружины расположен стержень, на торце штока, контактирующем с фиксатором, выполнена фаска, а на наружной поверхности противоположного торца штока выполнен ограничительный выступ, причем стакан (или его часть) выполнен съемным, при этом на внутренних торцах консолей выполнены фаски, а в стакане и штоке выполнены сквозные отверстия, кроме того, на внутренней поверхности скобы выполнен уступ, ограничивающий поступательное перемещение троса относительно скобы.1. A gripping device consisting of a bracket with a cable having consoles made in the form of disks parallel to each other with a hole passing through them, and the rod is axially movable in the hole, and the hole on one of the consoles is closed with a glass on the outside, at the same time, a spring is located between the cup and the rod, which presses the rod to the pivoting latch, in addition, a looped protrusion (eye bolt) is installed on the moving load, characterized in that the spring is located in the longitudinal channel of the rod , a rod is located inside the spring, a chamfer is made on the end of the rod in contact with the latch, and a restrictive protrusion is made on the outer surface of the opposite end of the rod, the glass (or part of it) is removable, and chamfers are made on the inner ends of the consoles, and in the glass and the rod has through holes, in addition, a ledge is made on the inner surface of the bracket, limiting the translational movement of the cable relative to the bracket. 2. Грузозахватное устройство по п.1, отличающееся тем, что на одной из привалочных поверхностей петлевого выступа (рым болта) вокруг его отверстия выполнен буртик, контур которого имеет П-образную или прямоугольную форму, вытянутую в перпендикулярном направлении относительно оси симметрии рым болта.2. The load gripping device according to claim 1, characterized in that on one of the mounting surfaces of the hinge protrusion (eye bolt), a collar is made around its hole, the contour of which has a U-shaped or rectangular shape, elongated in the perpendicular direction relative to the axis of symmetry of the eye bolt. 3. Грузозахватное устройство по п.1 или 2, отличающееся тем, что на скобе установлена сменная накладка-держатель. 3. The load gripping device according to claim 1 or 2, characterized in that a removable cover plate is mounted on the bracket.

Images