RU2370412C1 - Assembly of control drives - Google Patents
Assembly of control drives Download PDFInfo
- Publication number
- RU2370412C1 RU2370412C1 RU2008106834/11A RU2008106834A RU2370412C1 RU 2370412 C1 RU2370412 C1 RU 2370412C1 RU 2008106834/11 A RU2008106834/11 A RU 2008106834/11A RU 2008106834 A RU2008106834 A RU 2008106834A RU 2370412 C1 RU2370412 C1 RU 2370412C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- gear
- steering
- shaft
- nut
- ball
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области приводов управления аэродинамическими поверхностями управления беспилотных летательных аппаратов и может быть использовано как при создании новых, так и при модернизации существующих летательных аппаратов.The invention relates to the field of control drives for aerodynamic control surfaces of unmanned aerial vehicles and can be used both when creating new and modernizing existing aircraft.
Известны блоки рулевых приводов, состоящие из четырех исполнительных механизмов, расположенных в объеме, ограниченном двумя соосными цилиндрическими поверхностями: корпусом блока, являющимся наружной оболочкой летательного аппарата, и газоводом двигателя. Каждый исполнительный механизм содержит корпус, неполноповоротный вал рулевой поверхности, многоступенчатый редуктор и электродвигатель. Понижающий редуктор состоит из зубчатых цилиндрических пар либо зубчатых цилиндрических и конических пар (см. рулевой привод, а.с. 1794804, публ. 15.02.1993 г., №6, а также Крымов В.Г., Рабинович Л.В., Стеблецов В.Г. Исполнительные устройства систем управления летательных аппаратов, М., Машиностроение, 1987 г., рис.4.1, с.164).Known blocks of steering drives, consisting of four actuators located in a volume limited by two coaxial cylindrical surfaces: the block body, which is the outer shell of the aircraft, and the gas engine. Each actuator contains a housing, a part-turn shaft of the steering surface, a multi-stage gearbox and an electric motor. The reduction gear consists of gear cylindrical pairs or gear cylindrical and bevel pairs (see steering gear, AS 1794804, publ. 02.15.1993, No. 6, as well as Krymov V.G., Rabinovich L.V., Stebletsov V.G. Executive devices of control systems for aircraft, M., Mechanical Engineering, 1987, Fig. 4.1, p.164).
Недостатком указанных блоков рулевых приводов является большая строительная высота их исполнительных механизмов, вызванная наличием большого числа ступеней в редукторах, что обусловлено необходимостью обеспечения больших величин передаточных отношений (порядка 150…250 ед.). Это является существенным препятствием для увеличения диаметра проходящего через блок рулевых приводов газовода двигателя, необходимого при увеличении мощностных характеристик двигателей беспилотных летательных аппаратов.The disadvantage of these blocks of steering drives is the large construction height of their actuators, caused by the presence of a large number of steps in the gearboxes, which is due to the need to ensure large gear ratios (about 150 ... 250 units). This is a significant obstacle to increasing the diameter of the engine gas duct passing through the block of steering drives, which is necessary when increasing the power characteristics of unmanned aerial vehicle engines.
Одним из возможных решений задачи по созданию блока рулевых приводов со сниженной строительной высотой его исполнительных механизмов является блок рулевых приводов, представленный патентом RU 2102282 С1 по кл. В64С 13/34 от 13.11.1996 г. Данное устройство является наиболее ближайшим аналогом предлагаемому здесь техническому решению.One of the possible solutions to the problem of creating a block of steering drives with a reduced construction height of its actuators is a steering drive block represented by patent RU 2102282 C1 according to cl. ВСС 13/34 dated November 13, 1996. This device is the closest analogue of the technical solution proposed here.
Согласно указанному патенту, блок рулевых приводов состоит из четырех исполнительных механизмов, размещенных в объеме, ограниченном двумя соосными цилиндрическими поверхностями, наружная из которых является общим корпусом блока, при этом каждый исполнительный механизм содержит собственный корпус, неполноповоротный вал рулевой поверхности, высокоскоростной электродвигатель, многоступенчатый редуктор из последовательно расположенных зубчатых передач и датчик обратной связи положения вала рулевой поверхности, включающий разрезную шестерню, а мноступенчатый редуктор выполнен из трех типов последовательно расположенных зубчатых передач - входной конической, промежуточной цилиндрической и выходной волновой, выполненной по симметричной схеме, в которой волнообразователь выполнен из трех дисков, а волновая муфта выполнена из двух колец, жестко соединенных с корпусом и расположенных по обе стороны от жесткого колеса, внутри которого расположено гибкое колесо-кольцо.According to the said patent, the steering drive unit consists of four actuators located in a volume limited by two coaxial cylindrical surfaces, the outer of which is the common housing of the unit, each actuator comprising its own housing, a part-turn shaft of the steering surface, a high-speed electric motor, a multi-stage gearbox from sequentially arranged gears and a feedback sensor of the position of the shaft of the steering surface, including a split gear, and a multi-stage gearbox is made of three types of sequentially arranged gears - input bevel, intermediate cylindrical and output wave, made according to a symmetrical pattern, in which the wave former is made of three disks, and the wave clutch is made of two rings, rigidly connected to the housing and located on both sides of the hard wheel, inside of which is located a flexible wheel-ring.
Недостатком устройства является повышенная сложность и высокая стоимость его изготовления. Кроме того, при использовании этого устройства возникают большие затруднения с унификацией компоновок блоков приводов в случае использования их на различных типоразмерах летательных аппаратов.The disadvantage of this device is the increased complexity and high cost of its manufacture. In addition, when using this device there are great difficulties with the unification of the layout of the drive units in the case of their use on various sizes of aircraft.
Задачей изобретения является создание более простой и дешевой быстродействующей (с малыми массами подвижных частей) конструкции блока рулевых приводов при сохранении ее компактности.The objective of the invention is to provide a simpler and cheaper high-speed (with small masses of moving parts) design of the steering gear unit while maintaining its compactness.
Техническим результатом является упрощение конструкции блока рулевых приводов и повышение его быстродействия.The technical result is to simplify the design of the block of steering drives and increase its speed.
Для решения этой задачи в блоке рулевых приводов, содержащем исполнительные механизмы, каждый из которых имеет корпус, вал рулевой поверхности, скоростной электродвигатель и редуктор, включающий цилиндрическую зубчатую передачу, каждый исполнительный механизм дополнительно снабжен подвижной зубчатой рейкой и находящимся в зацеплении с ней зубчатым сектором, закрепленным на валу рулевой поверхности, а редуктор дополнен шарико-винтовой передачей, у которой ходовая гайка соединена с указанной рейкой, а ходовой винт закреплен на выходном валу вышеуказанной цилиндрической зубчатой передачи, причем число ступеней последней не превышает двух.To solve this problem, in the block of steering drives containing actuators, each of which has a housing, a shaft of the steering surface, a high-speed electric motor and a gearbox including a cylindrical gear transmission, each actuator is additionally equipped with a movable gear rack and a gear sector engaged with it, mounted on the shaft of the steering surface, and the gearbox is supplemented by a ball screw transmission, in which the spindle nut is connected to the specified rail, and the spindle is fixed to the output shaft above the cylindrical gear, and the number does not exceed the last two stages.
Ходовая гайка шарико-винтовой передачи выполнена монолитной с внутренней канавкой для движения шариков в виде канала резьбы и канала возврата шариков, у которой длина канала возврата шариков меньше длины канала резьбы, но больше величины 2×t, где t - шаг резьбы ходовой гайки.The ball screw screw nut is made monolithic with an internal groove for moving balls in the form of a thread channel and a ball return channel, in which the length of the ball return channel is less than the length of the thread channel, but greater than 2 × t, where t is the thread pitch of the running nut.
При этом внутренняя канавка выполнена в виде не менее чем одного одновиткового замкнутого контура, большая часть которого выполнена в виде канала резьбы, а меньшая образует канал возврата шариков.Moreover, the inner groove is made in the form of at least one single-turn closed loop, most of which is made in the form of a thread channel, and the smaller one forms the ball return channel.
При использовании в ходовой гайке внутренней канавки в виде ряда одновитковых замкнутых контуров эти замкнутые контуры развернуты друг относительно друга вокруг продольной оси гайки, преимущественно распределены равномерно по ее окружности.When using an internal groove in the drive nut in the form of a series of single-turn closed loops, these closed loops are deployed relative to each other around the longitudinal axis of the nut, mainly distributed uniformly around its circumference.
При этом минимальный радиус поворота оси внутренней канавки в районе канала возврата шариков составляет не менее 2×rш, где rш - радиус шарика.In this case, the minimum turning radius of the axis of the inner groove in the region of the ball return channel is at least 2 × r w , where r w is the radius of the ball.
Сочетание малоступенчатой цилиндрической зубчатой передачи (не более двух ступеней) и комбинации шарико-винтовой передачи с реечной позволило расположить плотно и практически в одной плоскости все основные компоненты исполнительного механизма (электродвигатель, цилиндрические зубчатые пары редуктора, шариковинтовую и реечную передачи) и, таким образом, обеспечить его небольшую строительную высоту и освободить достаточное пространство в центре корпуса для газовода двигателя.The combination of a low-speed cylindrical gear transmission (no more than two steps) and a combination of a ball screw and rack gear allowed to place tightly and practically in the same plane all the main components of the actuator (electric motor, cylindrical gear pairs of the gearbox, ball screw and rack gear) and, thus, ensure its small construction height and free up sufficient space in the center of the housing for the engine gas duct.
Проведенная проработка различных вариантов компоновок блока рулевых приводов показала, что при использовании в его редукторе шарико-винтовой и реечной передач оптимальной конфигурацией цилиндрической передачи редуктора является набор зубчатых цилиндрических пар с числом ступеней не более двух, поскольку при большем числе ступеней компоновка блока ухудшается, и общий геометрический объем блока рулевых приводов резко возрастает, что неприемлемо по условиям размещения блока в ракете.The study of various layout options for the block of steering gears showed that when using a ball screw and rack gear in its gearbox, the optimal configuration of the gearbox gearbox is a set of gear cylindrical pairs with no more than two stages, since with a larger number of stages the block layout worsens, and the overall the geometric volume of the block of steering drives increases sharply, which is unacceptable according to the conditions of placement of the block in the rocket.
В существующих конструкциях шарико-винтовых передач ходовая гайка выполняется с дополнительными деталями, формирующими канал возврата шариков (обгонные трубки, вкладыши и т.п.), которые требуют индивидуальной доработки или подгонки. Эти дополнительные детали ослабляют гайку и снижают ее прочность, вследствие чего габариты гайки приходится увеличивать, что влечет за собой и увеличение ее массы.In existing designs of ballscrews, the running nut is made with additional parts forming the ball return channel (overtaking tubes, liners, etc.), which require individual refinement or adjustment. These additional parts weaken the nut and reduce its strength, as a result of which the dimensions of the nut have to be increased, which entails an increase in its weight.
В настоящем изобретении ходовая гайка выполняется монолитной, а следовательно, является более прочной и может быть выполнена меньшей массы, что снижает инерционность привода в целом.In the present invention, the running nut is made integral and, therefore, is more durable and can be made of less mass, which reduces the inertia of the drive as a whole.
Выполнение канавки на внутренней поверхности ходовой гайки без использования вышеуказанных дополнительных деталей в настоящее время может быть реализовано с помощью метода электроискровой обработки с использованием прошивного электроэрозионного станка с программным управлением, на котором медный электрод со сферической головной частью программно перемещается внутри заготовки гайки, формируя требуемые параметры канавки на внутренней поверхности гайки. Параметры головной части электрода определяются размерами выбранного шарика передачи.Grooves on the inner surface of the travel nut without using the above additional parts can now be implemented using the method of electric spark machining using a piercing EDM machine with software control on which a copper electrode with a spherical head part moves programmatically inside the nut blank, forming the required groove parameters on the inside of the nut. The parameters of the head of the electrode are determined by the dimensions of the selected transfer ball.
Предложенное техническое решение достаточно универсально как по возможным местам расположения, так и по величинам создаваемых моментов на валу рулевой поверхности. Действительно, исполнительный механизм блока рулевых приводов может быть выполнен как рассредоточенным в плоскости с целью снижения строительной высоты (как в показанном ниже варианте компоновки с газоводом внутри), так и скомпонованным в трехмерном объеме (для случая малого общего диаметра блока рулевых приводов при отсутствии проходящего через него газовода). Величина располагаемых моментов на валу рулевой поверхности при этом может изменяться просто изменением мощности электродвигателя и размеров остальных составляющих исполнительного механизма. В частности, при увеличении нагрузки на ходовую гайку шарико-винтовой передачи она может быть выполнена с внутренней канавкой в виде двух-четырех вышеупомянутых одновитковых замкнутых контуров.The proposed technical solution is quite universal both in possible locations and in the magnitudes of the created moments on the shaft of the steering surface. Indeed, the actuator block of the steering gear unit can be made as dispersed in the plane to reduce the building height (as in the layout below with the gas duct inside), and arranged in a three-dimensional volume (for the case of a small total diameter of the steering gear unit in the absence of passing through gas duct). The magnitude of the available moments on the shaft of the steering surface can be changed simply by changing the power of the electric motor and the size of the remaining components of the actuator. In particular, when the load on the ball screw nut is increased, it can be made with an internal groove in the form of two or four of the aforementioned single-turn closed loops.
Существо изобретения поясняется чертежами, где на Фиг.1 представлена компоновка блока рулевых приводов (поперечный разрез); на Фиг.2 - один из четырех исполнительных механизмов блока рулевых приводов (вид вдоль оси вала рулевой поверхности); на Фиг.3 - продольный разрез ходовой гайки шарико-винтовой передачи редуктора блока рулевых приводов в варианте с двумя замкнутыми контурами для движения шариков, на Фиг.4 представлена развертка внутренней поверхности данного варианта ходовой гайки с изображением участков резьбового канала и канала возврата шариков.The invention is illustrated by drawings, where figure 1 shows the layout of the block steering gears (cross section); figure 2 - one of the four actuators of the block of steering drives (view along the axis of the shaft of the steering surface); figure 3 is a longitudinal section of a ball screw nut of a gear drive of a gearbox of a block of steering drives in an embodiment with two closed loops for moving balls; Figure 4 shows a scan of the inner surface of this embodiment of a ball nut with portions of a threaded channel and a ball return channel.
Блок рулевых приводов содержит общий корпус 1, в котором размещены четыре одинаковых исполнительных механизма 2, каждый из которых включает в себя несущий каркас 3, неполноповоротный вал 4 с сектором 5 зубчатого колеса, установленный в подшипниках качения 6, 7 в каркасе 3, высокоскоростной электрический двигатель 8, датчик 9 углового положения рулевой поверхности с шестерней 10, взаимодействующей с сектором 11 зубчатого колеса, закрепленного на валу 4, и понижающий многоступенчатый редуктор.The block of steering drives contains a common housing 1, in which four
Последний включает в себя первый агрегат (цилиндрическую зубчатую передачу), закрытый крышкой 12, состоящий из двух пар зубчатых цилиндрических колес 13-16, и второй агрегат, выполненный в виде шарико-винтовой передачи, закрепленной на выходном валу первого агрегата (валу зубчатого колеса 16) и содержащей ходовой винт 17 и ходовую гайку 18 с закрепленной на ней зубчатой рейкой 19 (крепление не показано). Зубчатая рейка 19 может двигаться вместе с ходовой гайкой 18 возвратно-поступательно вдоль оси ходового винта 17.The latter includes the first unit (cylindrical gear), closed by a
Зубчатая рейка 19 выступает за пределы боковой поверхности корпуса второго агрегата редуктора и находится в постоянном зацеплении с сектором 5 зубчатого колеса рулевой поверхности.The
Представленная на чертежах ходовая гайка 18 на своей внутренней поверхности имеет канавку для перекатывания по ней шариков 20 при вращении ходового винта 17, выполненную в виде изолированных друг от друга каналов 21, 22 в виде двух замкнутых контуров, смещенных друг относительно друга на 180° (см. Фиг.3, 4). Количество таких контуров определяется прежде всего нагрузкой на ходовую гайку 18 и не должно превышать трех-четырех, поскольку, как и в обычной гайке, последующие витки практически не работают.The driving
Каждый замкнутый канал (поперечным сечением в виде полукруга радиусом несколько большим радиуса шарика) состоит из канала резьбы и канала возврата шариков на начало резьбового витка. При этом для огибания вершин резьбы ходового винта 17 канал возврата шариков выполнен в виде плавной впадины 23 (см. Фиг.3).Each closed channel (a cross-section in the form of a semicircle with a radius slightly larger than the radius of the ball) consists of a thread channel and a channel for returning the balls to the beginning of the threaded turn. At the same time, to round the vertices of the thread of the
В известных конструкциях одновитковых гаек с движением шариков по одновитковому замкнутому контуру для создания канала возврата шариков обычно используются вкладыши - эллиптической или цилиндрической формы (см., например, статью М.Б.Шкапенюк. Расчет профиля канала возврата шариков цилиндрического вкладыша в передачах винт - гайка качения, журнал «Станки и инструмент», стр.18, 19, 1976 г.). В силу их незначительных поперечных размеров (т.к. в противном случае гайка будет чрезмерно ослаблена) участок возврата шариков мал, а угол Ψ (см. Фиг.4) - велик, поэтому достаточно велико и сопротивление перекатыванию шариков.In the known designs of single-turn nuts with the movement of balls along a single-turn closed loop, elliptical or cylindrical inserts are usually used to create a ball return channel (see, for example, the article by MB Shkapenyuk. Calculation of the profile of the return channel of balls of a cylindrical insert in screw-nut gears rolling, magazine “Machine tools and tools”, p. 18, 19, 1976). Due to their insignificant transverse dimensions (since otherwise the nut will be excessively weakened), the ball return area is small, and the angle Фиг (see Figure 4) is large, so the resistance to rolling balls is also quite large.
По сравнению с этими конструкциями в предлагаемой конструкции ходовой гайки блока рулевых приводов в силу обеспечения ее монолитности путем использования вышеуказанной технологии выполнения внутренней канавки протяженность участка возврата шариков увеличена, что отражено в ограничении минимального значения длины канала возврата шариков (величиной не менее 2×t, где t - шаг резьбы ходовой гайки) и, частично, в регламентации минимального значения R (см. Фиг.4) радиуса разворота центральной линии канавки в районе канала возврата шариков (величина R не менее 2×rш, где rш - радиус шариков). При использовании данных условий переход с конца витка резьбы на его начало становится более плавным и сопротивление перекатыванию шариков существенно уменьшается.Compared with these structures, in the proposed design of the driving nut of the block of steering drives, by virtue of ensuring its monolithicity by using the above technology for performing the internal groove, the length of the ball return section is increased, which is reflected in the limitation of the minimum value of the ball return channel length (at least 2 × t, where t is the thread lead of the running nut) and, in part, in the regulation of the minimum value of R (see Figure 4) of the radius of the center line of the groove in the area of the ball return channel (led R rank not less than 2 × r m where w r - the radius of the beads). When using these conditions, the transition from the end of the thread to its beginning becomes smoother and the resistance to rolling balls is significantly reduced.
Блок рулевых приводов работает следующим образом. При подаче управляющего сигнала на любой из исполнительных механизмов электродвигатель начинает вращаться в нужном направлении и передает крутящий момент через две пары цилиндрических зубчатых колес 13-16, а затем через шарико-винтовую и реечную передачи к валу 4 рулевой поверхности. Вал 4 рулевой поверхности поворачивается и через зубчатый сектор 11 и шестерню 10 передает вращение на ось датчика 9 углового положения рулевой поверхности, который выдает сигнал, пропорциональный углу поворота.The block of steering drives operates as follows. When a control signal is supplied to any of the actuators, the electric motor starts to rotate in the desired direction and transmits torque through two pairs of spur gears 13-16, and then through ball-screw and rack gears to the shaft 4 of the steering surface. The shaft 4 of the steering surface is rotated and through the
Разработанная компоновка блока рулевых приводов, в которых многоступенчатый редуктор выполнен в виде последовательно соединенных двух передач - первой, цилиндрической зубчатой передачи с числом ступеней не более двух, и второй, выполненной в виде шарико-винтовой передачи, ходовой винт которой закреплен на выходном валу первой передачи, а ходовая гайка соединена с подвижной зубчатой рейкой реечной передачи, позволила компактно разместить все компоненты блока рулевых приводов вокруг газовода двигателя и обеспечить при этом высокое передаточное отношение.The developed arrangement of the block of steering drives, in which the multi-stage gearbox is made in the form of two gears connected in series - the first, spur gear with the number of steps no more than two, and the second, made in the form of a ball screw, the spindle of which is mounted on the output shaft of the first gear , and the running nut is connected to the movable gear rack of the rack and pinion gear, it is possible to compactly place all the components of the block of steering drives around the gas duct of the engine and ensure a high adequate ratio.
Применение монолитной конструкции ходовой гайки при одновременном увеличении длины и плавности канала возврата шариков позволило снизить ее массу и уменьшить сопротивление перекатыванию шариков, что в итоге повысило быстродействие привода в целом. Кроме того, предложенная конструкция обеспечивает ее приспособляемость к месту ее размещения и к требуемым нагрузкам - моментам на валу рулевых поверхностей.The use of a monolithic design of the running nut with a simultaneous increase in the length and smoothness of the ball return channel made it possible to reduce its weight and reduce the rolling resistance of the balls, which ultimately increased the speed of the drive as a whole. In addition, the proposed design ensures its adaptability to the place of its placement and to the required loads - moments on the shaft of the steering surfaces.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2008106834/11A RU2370412C1 (en) | 2008-02-26 | 2008-02-26 | Assembly of control drives |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2008106834/11A RU2370412C1 (en) | 2008-02-26 | 2008-02-26 | Assembly of control drives |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2008106834A RU2008106834A (en) | 2009-09-10 |
| RU2370412C1 true RU2370412C1 (en) | 2009-10-20 |
Family
ID=41165816
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2008106834/11A RU2370412C1 (en) | 2008-02-26 | 2008-02-26 | Assembly of control drives |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2370412C1 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2444463C1 (en) * | 2010-09-15 | 2012-03-10 | Открытое акционерное общество "Государственное машиностроительное конструкторское бюро "Вымпел" им. И.И. Торопова" | Steering drive |
| RU2556736C1 (en) * | 2014-07-22 | 2015-07-20 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ) имени М.И. Платова" | Drone flaps control electromechanical drive |
| RU2563093C2 (en) * | 2010-04-30 | 2015-09-20 | Гудрич Актюасьён Системз Сас | Steering drive main section fault detector |
-
2008
- 2008-02-26 RU RU2008106834/11A patent/RU2370412C1/en active IP Right Revival
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| RU 2102282 C1, 20.0l.l998. * |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2563093C2 (en) * | 2010-04-30 | 2015-09-20 | Гудрич Актюасьён Системз Сас | Steering drive main section fault detector |
| RU2444463C1 (en) * | 2010-09-15 | 2012-03-10 | Открытое акционерное общество "Государственное машиностроительное конструкторское бюро "Вымпел" им. И.И. Торопова" | Steering drive |
| RU2556736C1 (en) * | 2014-07-22 | 2015-07-20 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ) имени М.И. Платова" | Drone flaps control electromechanical drive |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2008106834A (en) | 2009-09-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2018079540A1 (en) | Electric actuator | |
| US7284634B2 (en) | Electric power steering apparatus | |
| EP1674760A2 (en) | Planetary gear apparatus | |
| CN103089956B (en) | A kind of roller screw drive linear actuator | |
| CN101517270B (en) | Rolling body screw device | |
| CN107042842A (en) | The method of the configuration of transfer and idle pulley | |
| RU2370412C1 (en) | Assembly of control drives | |
| US6199522B1 (en) | Camshaft phase controlling device | |
| WO2018079535A1 (en) | Electric actuator | |
| JP7089973B2 (en) | Steering device | |
| US6889795B2 (en) | Electric power steering device | |
| US6675929B2 (en) | Steering control apparatus for motor vehicle | |
| EP0896917B1 (en) | Power steering device | |
| TWI444549B (en) | Harmonic drive and wave generator thereof | |
| CN205315617U (en) | Ball worm reducer | |
| US11465673B2 (en) | Motor-assisted steering ball-screw | |
| CN202851859U (en) | Hollow type planet pin roller lead screw pair | |
| EP1510432B1 (en) | Steering controller of vehicle | |
| CN216783620U (en) | Rotary limiting structure applied to steer-by-wire | |
| CN114194295A (en) | Rotation limiting structure applied to steer-by-wire and rotation movement method thereof | |
| JPS5919616A (en) | Variable tool-diameter type spindle apparatus | |
| CN111271424A (en) | Actuating mechanism with satellite roller screw mechanism | |
| US20240117864A1 (en) | Rotary mechanical transmission | |
| RU2154593C1 (en) | Control actuator unit | |
| US20230415871A1 (en) | Propulsion device for marine vessel and outboard motor |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20160227 |
|
| NF4A | Reinstatement of patent |
Effective date: 20170920 |