RU2364889C1 - System for detection of location and spatial orientation of power transmission line supports and method of its operation - Google Patents
System for detection of location and spatial orientation of power transmission line supports and method of its operation Download PDFInfo
- Publication number
- RU2364889C1 RU2364889C1 RU2008115793/28A RU2008115793A RU2364889C1 RU 2364889 C1 RU2364889 C1 RU 2364889C1 RU 2008115793/28 A RU2008115793/28 A RU 2008115793/28A RU 2008115793 A RU2008115793 A RU 2008115793A RU 2364889 C1 RU2364889 C1 RU 2364889C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- supports
- coordinates
- joystick
- support
- power transmission
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области автоматизированных систем инвентаризации электрооборудования, а именно к устройствам и методам обнаружения, идентификации, определения географического местоположения и пространственной ориентации опор линий электропередач, установленных вблизи автомобильных дорог.The invention relates to the field of automated systems for inventory of electrical equipment, and in particular to devices and methods for detecting, identifying, determining the geographical location and spatial orientation of the supports of power lines installed near roads.
Известна система для определения географических координат опор линий электропередач с одновременной фото- и видеосъемкой (патент США №7184072, H04N 7/18, опубл. 27.02.2007), содержащая установленные на самолет лазерный высотомер для идентификации опор; приемник сигналов спутниковых навигационных систем (СНС) для определения географических координат самолета; фото- и видеокамеры, позволяющие получить изображение опор.A known system for determining the geographical coordinates of the supports of power lines with simultaneous photo and video shooting (US patent No. 7184072, H04N 7/18, publ. 02.27.2007), containing mounted on the aircraft laser altimeter to identify the supports; a receiver of signals of satellite navigation systems (SNA) for determining the geographical coordinates of the aircraft; cameras and camcorders, allowing to obtain the image of supports.
Недостатками известной системы, обусловленными использованием для съемки самолета, являются высокая себестоимость работ и сложность определения диспетчерского номера опоры. Также недостатком является необходимость последующей обработки результатов съемки человеком с целью определения состояния опор, в частности их угла наклона.The disadvantages of the known system, due to the use for shooting aircraft, are the high cost of work and the difficulty of determining the dispatch number of the support. Another disadvantage is the need for subsequent processing of the results of shooting by a person in order to determine the condition of the supports, in particular their angle of inclination.
Наиболее близкими по технической сущности и достигаемому положительному эффекту являются система и способ для обнаружения, идентификации и определения географических координат объектов, расположенных вблизи от автомобильных дорог, с их одновременной фото- и видеосъемкой (патент США №2007171431 A1, G01B 11/24, опубл. 26.07.2007), принимаемая за прототип и включающая установленные на автомобиль двумерное лазерное измерительное устройство для определения расстояний до различных объектов и их размеров, установленное так, чтобы просматривать обочину дороги со стороны; приемник сигналов СНС для определения географических координат автомобиля; электронный датчик ориентации автомобиля, позволяющий совместно с приемником СНС создать модель траектории движения; как минимум одну цифровую камеру, позволяющую получить изображение объектов на обочине дороги; компьютер для синхронизации и сбора данных с перечисленных устройств, а также способ определения местоположения объектов, включающий излучение пучка света лазерными дальномерами, установленными на автомобиле с приемом лазерных данных, отраженных от различных объектов; определение географических координат (X, Y, Z) различных объектов объединением отдельных близко лежащих лазерных измерений в единый объект; определение размера различных объектов, используя группы лазерных измерений, отнесенных к одному объекту; идентификация требуемых объектов среди различных обнаруженных объектов, используя сведения о предопределенных типах объектов, имеющихся в базе данных; фото- и(или) видеосъемку обнаруженных объектов цифровой камерой после их идентификации; определение типа объекта с использованием базы данных предопределенных типов объектов; определение географических координат объекта в виде средней точки среди группы точек, отнесенных к данному объекту; добавление к сведениям о географических координатах сведений о точности определения координат приемником СНС; перевод географических координат (X, Y, Z) в двумерные координаты для записи в базу данных; программную обработку результатов измерений навигационными приборами на компьютере.The closest in technical essence and the achieved positive effect are a system and method for detecting, identifying and determining the geographical coordinates of objects located close to roads, with their simultaneous photo and video shooting (US patent No. 2007171431 A1, G01B 11/24, publ. July 26, 2007), taken as a prototype and including a two-dimensional laser measuring device mounted on a car for determining distances to various objects and their sizes, installed so as to view the roadside ogs from the side; SNA signal receiver for determining the geographical coordinates of the vehicle; electronic vehicle orientation sensor, which allows creating a model of the trajectory of movement together with the SNA receiver; at least one digital camera that allows you to get an image of objects on the side of the road; a computer for synchronizing and collecting data from the above devices, as well as a method for determining the location of objects, which includes emitting a light beam with laser rangefinders installed on a car with the reception of laser data reflected from various objects; determination of geographical coordinates (X, Y, Z) of various objects by combining separate closely lying laser measurements into a single object; determination of the size of various objects using groups of laser measurements assigned to one object; identification of required objects among various detected objects using information about predefined types of objects available in the database; photo and (or) video recording of detected objects with a digital camera after their identification; determining an object type using a database of predefined object types; determination of the geographical coordinates of an object as a midpoint among a group of points assigned to this object; adding to the information about the geographical coordinates of information about the accuracy of determining the coordinates of the SNA receiver; translation of geographical coordinates (X, Y, Z) into two-dimensional coordinates for writing to the database; software processing of measurement results by navigation devices on a computer.
Причиной, препятствующей получению указанного ниже технического результата, при использовании известной системы и способа является невозможность определения пространственной ориентации объектов при работе лазерных средств измерения в горизонтальной плоскости, в то время как угол наклона опор линий электропередач является одной из их эксплуатационных характеристик. Кроме того, составная опора без учета ориентации столбов может быть идентифицирована как две отдельные. Дополнительно, в представленной реализации присутствует возможность значительного числа ложных идентификаций опор при использовании для анализа одного лишь размера объекта, поскольку диаметр опор близок к диаметру деревьев.The reason that impedes the obtaining of the technical result indicated below, when using the known system and method, is the impossibility of determining the spatial orientation of objects when using laser measuring instruments in the horizontal plane, while the angle of inclination of the supports of power lines is one of their operational characteristics. In addition, the composite support without regard to the orientation of the pillars can be identified as two separate. Additionally, in the presented implementation, there is the possibility of a significant number of false identifications of supports when using only the size of an object for analysis, since the diameter of the supports is close to the diameter of the trees.
Предлагаемое изобретение направлено на достижение технического результата, заключающегося в определении географических координат, угла наклона и диспетчерского номера опор линий электропередач наиболее простым и дешевым способом.The present invention is aimed at achieving a technical result, which consists in determining the geographical coordinates, the angle of inclination and the dispatch number of the supports of power lines in the simplest and cheapest way.
Для получения указанного технического результата в предлагаемой системе, включающей установку на автомобиль двух лазерных дальномеров, электронного датчика ориентации автомобиля, приемника сигналов СНС и как минимум одной цифровой камеры, согласно изобретению дальномеры устанавливаются в вертикальной плоскости под определенным углом друг к другу, а в кабине устанавливаются микрофон, цифровая клавиатура и джойстик с подключением всех устройств к компьютеру.To obtain the specified technical result in the proposed system, including the installation of two laser rangefinders, an electronic vehicle orientation sensor, a GPS receiver and at least one digital camera, the rangefinders are installed in a vertical plane at a certain angle to each other, and are installed in the cab microphone, numeric keypad and joystick with all devices connected to a computer.
Предлагаемая методика предполагает фиксацию в ЭВМ при помощи приемника СНС маршрута движения автомобиля в виде набора географических координат и точного времени нахождения автомобиля в соответствующей точке. Одновременно с этим в память ЭВМ записывается с «привязкой» ко времени угол и направление наклона автомобиля к плоскости горизонта. Для идентификации опор, определения смещения их координат относительно зафиксированных координат приемника СНС, а также для определения их угла наклона предлагается использовать информацию от двух лазерных дальномеров, установленных в вертикальной плоскости под определенным углом друг к другу так, чтобы просматривать обочину дороги со стороны и работающих в непрерывном режиме. Информация от последних также жестко «привязывается» к абсолютному времени, получаемому от приемника СНС.The proposed method involves fixing in a computer using the SNA receiver the route of the car in the form of a set of geographical coordinates and the exact time the car was at the corresponding point. At the same time, the angle and direction of the vehicle's inclination to the horizon plane are recorded in computer memory with “reference” to time. To identify the supports, determine the displacement of their coordinates relative to the fixed coordinates of the SNA receiver, and also to determine their angle of inclination, it is proposed to use information from two laser rangefinders installed in a vertical plane at a certain angle to each other so as to view the side of the road from the side and working in continuous mode. Information from the latter is also rigidly “tied” to the absolute time received from the SNA receiver.
На основе записанной в память ЭВМ информации моделируется траектория движения автомобиля в промежуточных точках с привязкой координат промежуточных точек к абсолютному времени. Далее строится зависимость скорости движения автомобиля от абсолютного времени. На основе обработки информации от лазерных дальномеров идентифицируются различные объекты, расположенные на обочине, и определяются их смещения относительно траектории движения автомобиля. После фильтрации объектов, заключающейся в объединении отдельных измерений лазерными дальномерами в один объект с географическими координатами (X, Y, Z), производится выбор из базы данных наиболее близкого к объекту по размеру типа опор и в случае незначительных отличий в размерах вычисляются координаты центра (X, Y, Z) для группы точек, относящихся к опоре. После идентификации вторым дальномером опоры и вычисления координат ее центра определяется угол и направление наклона прямой, проходящей через два центра (нижний и верхний). В случае если угол наклона опоры по отношению к горизонтали превышает минимально допустимый, она считается успешно распознанной. В качестве географических координат опоры в базу данных записываются координаты центра множества точек ей принадлежащих и соответствующих полю просмотра нижнего дальномера.Based on the information recorded in the computer memory, the vehicle trajectory is simulated at intermediate points with the coordinates of the intermediate points linked to absolute time. Next, the dependence of the vehicle speed on the absolute time is built. Based on the processing of information from laser rangefinders, various objects located on the side of the road are identified and their displacements relative to the vehicle's motion path are determined. After filtering the objects, which consists in combining individual measurements with laser rangefinders into one object with geographical coordinates (X, Y, Z), the type of supports closest to the object is selected from the database in the size of the type of supports and, in case of slight differences in size, the center coordinates are calculated (X , Y, Z) for the group of points related to the support. After the support is identified by the second range finder and the coordinates of its center are calculated, the angle and direction of the slope of the line passing through the two centers (lower and upper) are determined. If the angle of inclination of the support relative to the horizontal exceeds the minimum allowable, it is considered to be successfully recognized. As the geographical coordinates of the support, the coordinates of the center of the set of points belonging to it and corresponding to the viewing field of the lower range finder are recorded in the database.
«Привязка» идентифицированных опор к диспетчерским номерам может быть осуществлена вручную на основе сопоставления с поопорными схемами линий, если таковые имеются и являются актуальными. Диспетчерские номера опор могут быть введены при помощи цифровой клавиатуры непосредственно после проезда опоры или записаны в ЭВМ в виде аудиосигнала.The “linking” of the identified supports to the dispatch numbers can be carried out manually on the basis of comparison with supportive line schemes, if any and are relevant. Dispatch numbers of supports can be entered using the numeric keypad immediately after the passage of the support or recorded in the computer as an audio signal.
Фото- и(или) видеосъемка цифровой камерой может быть использована в качестве вспомогательной информации при обработке результатов измерений для проверки правильности идентификации опоры и определения ее номера, если он расположен с обратной стороны опоры и не может быть определен непосредственно во время движения.Photo and (or) video filming with a digital camera can be used as auxiliary information when processing measurement results to verify the correct identification of the support and determine its number if it is located on the back of the support and cannot be determined directly during movement.
Джойстик с кнопкой, связанный с ЭВМ, предназначен для начала и остановки аудиозаписи и одновременно позволяет уменьшить число случаев ложной идентификации опор за счет фиксации моментов приближения опор и окончания проезда персоналом, находящимся в автомобиле. В случае если идентификация опор проводится не во время движения, а в режиме постобработки, джойстик может быть также использован и для запуска цифровой камеры.A joystick with a button connected to a computer is designed to start and stop audio recording and at the same time reduces the number of cases of false identification of supports by fixing the moments of approach of the supports and the end of the journey by personnel in the car. If the identification of the supports is carried out not during movement, but in the post-processing mode, the joystick can also be used to start the digital camera.
Таким образом, определение географических координат, диспетчерского номера и угла наклона опор линий электропередач происходит наиболее простым, дешевым и надежным способом за счет использования в качестве транспортного средства автомобиля с установленными на нем в вертикальной плоскости под определенным углом друг к другу двумя лазерными дальномерами, работающими в непрерывном режиме, указания промежутков расположения опор джойстиком и использования для фиксации номеров опор аудиозаписи либо цифровой клавиатуры, а также фото- и(или) видеосъемки опор после их идентификации.Thus, the determination of the geographical coordinates, dispatch number and the angle of inclination of the power line poles is carried out in the most simple, cheap and reliable way by using as a vehicle a vehicle with two laser range finders mounted in a vertical plane at a certain angle to each other, working in continuous mode, indicating the intervals of the location of the supports with the joystick and using for fixing the numbers of the supports of the audio recording or digital keyboard, as well as photo and (or i) video recording of supports after their identification.
Работа предлагаемой системы поясняется следующими чертежами, на которых представлены:The work of the proposed system is illustrated by the following drawings, on which are presented:
На фиг.1 изображен автомобиль, оборудованный в соответствии с воплощением существующего изобретения, в процессе просмотра объектов на обочине дороги.Figure 1 shows a car equipped in accordance with the embodiment of the existing invention, in the process of viewing objects on the side of the road.
На фиг.2 изображена блок-схема, иллюстрирующая процесс создания базы данных непосредственных измерений в соответствии с воплощением существующего изобретения.2 is a flowchart illustrating a process for creating a direct measurement database in accordance with an embodiment of the present invention.
На фиг.3 изображена блок-схема, иллюстрирующая процесс идентификации для единственной опоры в соответствии с воплощением существующего изобретения.3 is a flowchart illustrating an identification process for a single support in accordance with an embodiment of the present invention.
Фиг.1 иллюстрирует автомобиль 1, оборудованный в соответствии с воплощением существующего изобретения, в процессе просмотра объектов на обочине дороги. На автомобиль 1 установлены два лазерных дальномера 2, 3 в защитном кожухе 4 и как минимум одна цифровая камера 5, чтобы получать данные об объектах на обочине на транспортной скорости. Камера может быть фото- или видеокамерой, способной к запуску по внешнему сигналу. Дополнительно на автомобиле 1 присутствует по крайней мере одна антенна 6 для приема сигналов от спутников 7 навигационных систем. В блоке 4 вместе с дальномерами установлен электронный датчик ориентации. Программное обеспечение присутствует для синхронизации и сбора данных от устройств 2, 3, 5, 6 и датчика ориентации в режиме реального времени. Камера 5 устанавливается в любом месте под калибруемым углом наклона. Несколько камер с различной ориентацией могут быть объединены, чтобы служить дополнением к собранной информации.Figure 1 illustrates a car 1, equipped in accordance with the embodiment of the existing invention, in the process of viewing objects on the side of the road. Two laser rangefinders 2, 3 in a protective casing 4 and at least one digital camera 5 are installed on car 1 to receive data about objects on the side of the road at a transport speed. The camera may be a photo or video camera capable of triggering by an external signal. Additionally, at least one antenna 6 is present on vehicle 1 for receiving signals from satellites 7 of navigation systems. In block 4, together with the rangefinders, an electronic orientation sensor is installed. The software is present for synchronizing and collecting data from devices 2, 3, 5, 6 and the orientation sensor in real time. The camera 5 is installed anywhere at a calibrated angle. Several cameras with different orientations can be combined to complement the collected information.
Лазерные дальномеры 2, 3 расположены сбоку автомобиля так, чтобы просматривать и обнаруживать объекты 8 на обочине дороги. При этом дальномеры устанавливаются в вертикальной плоскости под определенным углом друг к другу. Для надлежащей регистрации опор предусматривается возможность изменять углы наклона дальномеров. В кабине автомобиля 1 предусматривается установка микрофона для записи комментариев персонала, цифровой клавиатуры для набора номера опор и джойстика для начала и остановки записи, одновременно дающего возможность выделить участок трассы, на котором гарантированно находится опора, и запускать цифровую камеру.Laser rangefinders 2, 3 are located on the side of the car so as to view and detect objects 8 on the side of the road. In this case, the rangefinders are installed in a vertical plane at a certain angle to each other. For proper registration of the supports, it is possible to change the tilt angles of the range finders. In the cab of vehicle 1, a microphone is provided for recording personnel comments, a digital keyboard for dialing the number of poles and a joystick to start and stop recording, at the same time making it possible to select a portion of the track on which the pole is guaranteed to be located and to launch a digital camera.
Система включает также программное обеспечение для получения, обработки и накопления данных, а также жесткие диски для хранения базы данных измерений, фотоснимков, видео- и аудиозаписей. Обработка результатов измерений может производиться как в процессе движения автомобиля, так и в режиме постобработки. В итоге каждая запись в базе данных включает географические координаты опоры, ее угол и направление наклона, время и дату в системе единого гринвичского среднего времени (UTC), номер аудиозаписи, фотоснимка и(или) видеозаписи, а также информацию о точности регистрации координат приемником СНС.The system also includes software for receiving, processing and accumulating data, as well as hard drives for storing a database of measurements, photographs, video and audio recordings. Processing of measurement results can be carried out both in the process of car movement, and in post-processing mode. As a result, each record in the database includes the geographical coordinates of the support, its angle and direction, the time and date in the Unified Greenwich Mean Time (UTC) system, the number of the audio recording, photograph and (or) video recording, as well as information about the accuracy of coordinate registration by the SNA receiver .
Обнаружение опор основывается на анализе потока данных от лазерных дальномеров. При этом анализируется форма, местоположение объекта. Местоположение объекта состоит из координат отдельных точек его поверхности, полученных от лазерного дальномера и объединенных в единое целое. На данном шаге используется фильтр близости, определяющий на сколько близко должны лежать друг к другу точки поверхности, чтобы принадлежать одному объекту. В работе фильтра используются помимо данных от дальномеров траектория движения, смоделированная на основе приемника СНС и датчика ориентации, а также сведения о числе измерений дальномерами расстояний. После группировки отдельных измерений проверяется близость длины объекта к диаметру какого-либо из типов опор. Если предыдущее условие выполняется, вычисляется средняя точка группы (с координатами X, Y, Z).Pole detection is based on the analysis of data flow from laser rangefinders. In this case, the shape and location of the object are analyzed. The location of the object consists of the coordinates of the individual points of its surface, obtained from the laser range finder and combined into a single whole. At this step, a proximity filter is used, which determines how close the surface points must lie to each other in order to belong to one object. In addition to data from rangefinders, the filter uses a motion path modeled on the basis of the SNA receiver and an orientation sensor, as well as information on the number of measurements by distance rangefinders. After grouping the individual measurements, the proximity of the length of the object to the diameter of any of the types of supports is checked. If the previous condition is fulfilled, the midpoint of the group is calculated (with coordinates X, Y, Z).
Фиг.2 иллюстрирует процесс создания базы данных непосредственных измерений в соответствии с воплощением существующего изобретения. От навигационных приборов получены следующие данные: дальности от двух лазерных дальномеров, географические координаты от приемника СНС, угол и направление наклона автомобиля от датчика ориентации. Полученных данных достаточно для идентификации и вычисления географических координат опор непосредственно в процессе движения. В то же время, если требуется определить географические координаты опор с большей точностью и нет возможности получать поправки к сигналам СНС при движении, предусматривается постобработка результатов измерений на основании информации из базы данных, созданной в процессе проезда мимо трассы линии электропередач.Figure 2 illustrates the process of creating a direct measurement database in accordance with an embodiment of the existing invention. The following data were obtained from navigation devices: ranges from two laser rangefinders, geographical coordinates from the SNA receiver, angle and direction of the vehicle from the orientation sensor. The data obtained is sufficient to identify and calculate the geographical coordinates of the supports directly in the process of movement. At the same time, if it is necessary to determine the geographical coordinates of the supports with greater accuracy and it is not possible to obtain corrections to the SNA signals during movement, it is envisaged to post-process the measurement results based on information from the database created in the process of driving past the power line route.
Для фиксации номеров опор в кабине автомобиля устанавливаются цифровая клавиатура и микрофон, подключенные к компьютеру. Начало и остановка аудиозаписи происходит по нажатию специальной кнопки джойстика, также подключаемого к компьютеру. Созданный аудиофайл при этом ассоциируется с ближайшей к нему по времени идентифицированной опорой. Вторым предназначением джойстика может быть выделение участков трассы с гарантированным присутствием опоры с целью уменьшения числа ложных идентификаций опор и одновременного создания аудиозаписи, фотоснимка и(или) видеозаписи.To fix the support numbers, a digital keyboard and microphone connected to the computer are installed in the car cab. Start and stop audio recordings by pressing a special button on the joystick, also connected to a computer. The created audio file is associated with the identified support nearest to it in time. The second purpose of the joystick can be the allocation of sections of the route with the guaranteed presence of support in order to reduce the number of false identifications of supports and at the same time create an audio recording, photograph and (or) video recording.
Фиг.3 иллюстрирует процесс идентификации для единственной опоры в соответствии с воплощением существующего изобретения. От навигационных приборов или из базы данных получены следующие данные: дальности от двух лазерных дальномеров, географические координаты от приемника СНС, угол и направление наклона автомобиля от датчика ориентации. Также присутствуют данные об аудиозаписях, фотоснимках и(или) видеозаписях. Географические координаты, зафиксированные подвижным приемником СНС, установленным на автомобиле, уточняются с использованием данных от базового неподвижного приемника СНС. Лазерные данные фильтруются для обнаружения объектов. Для каждого выделенного объекта проводится поиск в базе данных предопределенных типов опор близкого к нему по размеру типа опор и в случае незначительных отличий в размерах вычисляются координаты центра (X, Y, Z) для группы точек, относящихся к опоре. После идентификации вторым дальномером опоры и вычисления координат ее центра определяется угол и направление наклона прямой, проходящей через два центра (нижний и верхний). В случае если угол наклона опоры по отношению к горизонтали превышает минимально допустимый, она считается успешно распознанной. Если на небольшом расстоянии определяется более одного основания опоры и(или) вершин, выбирается такое основание и такая вершина, при которых угол наклона образуемой ими опоры по отношению к горизонтали наиболее близок к 90°. В качестве географических координат опоры в базу данных записываются координаты центра множества точек, ей принадлежащих и соответствующих полю просмотра нижнего дальномера 3.Figure 3 illustrates the identification process for a single support in accordance with an embodiment of the existing invention. The following data were received from navigation devices or from a database: distances from two laser rangefinders, geographical coordinates from the SNA receiver, angle and direction of the vehicle tilt from the orientation sensor. There is also data on audio recordings, photographs and (or) video recordings. The geographic coordinates recorded by the moving SNA receiver mounted on the vehicle are updated using data from the base fixed SNA receiver. Laser data is filtered to detect objects. For each selected object, a search is carried out in the database of predefined support types for the type of supports close to it, and in the case of slight differences in size, the center coordinates (X, Y, Z) are calculated for a group of points related to the support. After the support is identified by the second range finder and the coordinates of its center are calculated, the angle and direction of the slope of the line passing through the two centers (lower and upper) are determined. If the angle of inclination of the support relative to the horizontal exceeds the minimum allowable, it is considered to be successfully recognized. If at a small distance more than one base of the support and (or) peaks is determined, such a base and such a vertex are selected at which the angle of inclination of the support they form with respect to the horizontal is closest to 90 °. As the geographic coordinates of the support, the coordinates of the center of the set of points belonging to it and corresponding to the viewing field of the lower range finder 3 are recorded in the database.
В предложенном воплощении изобретения используются два лазерных дальномера RIEGL™ LD90-3100VHS-FLP, позволяющие просматривать объекты на расстоянии до 200 метров с частотой 2000 Гц, используя инфракрасный лазерный луч. Инструмент использует для вычисления расстояния измерение времени полета луча. В качестве цифровой камеры может использоваться фотокамера SONY DFW-SX910, использующая ½'' CCD матрицу и позволяющая получить несжатые, цифровые цветные изображения с высокой разрешающей способностью и высокой ясностью на высокой скорости.In the proposed embodiment of the invention, two laser rangefinders RIEGL ™ LD90-3100VHS-FLP are used, allowing you to view objects at a distance of 200 meters with a frequency of 2000 Hz using an infrared laser beam. The tool uses the measurement of the beam's flight time to calculate distance. As a digital camera, the SONY DFW-SX910 camera can be used, using a ½ '' CCD matrix and allowing to obtain uncompressed, digital color images with high resolution and high clarity at high speed.
При использовании современных приемников СНС и лазерных дальномеров точность фиксации координат опор при использовании описанной системы может составлять несколько сантиметров, что вполне приемлемо для практических целей эксплуатации электрических сетей 0,38-10 кВ.When using modern SNA receivers and laser rangefinders, the accuracy of fixing the coordinates of the supports when using the described system can be several centimeters, which is quite acceptable for the practical purposes of operating electrical networks of 0.38-10 kV.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2008115793/28A RU2364889C1 (en) | 2008-04-21 | 2008-04-21 | System for detection of location and spatial orientation of power transmission line supports and method of its operation |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2008115793/28A RU2364889C1 (en) | 2008-04-21 | 2008-04-21 | System for detection of location and spatial orientation of power transmission line supports and method of its operation |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2364889C1 true RU2364889C1 (en) | 2009-08-20 |
Family
ID=41151347
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2008115793/28A RU2364889C1 (en) | 2008-04-21 | 2008-04-21 | System for detection of location and spatial orientation of power transmission line supports and method of its operation |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2364889C1 (en) |
-
2008
- 2008-04-21 RU RU2008115793/28A patent/RU2364889C1/en not_active IP Right Cessation
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11477374B2 (en) | Three dimensional image capture system for imaging building facades using a digital camera, a near-infrared camera, and laser range finder | |
| CN110174093B (en) | Positioning method, device, equipment and computer readable storage medium | |
| US7982665B2 (en) | GPS-installed all-azimuth camera and spatial data collecting device | |
| CN101957197B (en) | Position measuring method and position measuring instrument | |
| JP4767578B2 (en) | High-precision CV calculation device, CV-type three-dimensional map generation device and CV-type navigation device equipped with this high-precision CV calculation device | |
| JP4475632B2 (en) | Transmission line inspection system using unmanned air vehicle | |
| US7860269B2 (en) | Auxilliary navigation system for use in urban areas | |
| JP2017015598A (en) | Geodetic data processing device, geodetic data processing method, and geodetic data processing program | |
| JP2002269592A (en) | Image processing device and method | |
| JP6759175B2 (en) | Information processing equipment and information processing system | |
| JP6178704B2 (en) | Measuring point height assigning system, measuring point height assigning method, and measuring point height assigning program | |
| US20200034637A1 (en) | Real-Time Track Asset Recognition and Position Determination | |
| CN105339758A (en) | Use of overlap areas to optimize bundle adjustment | |
| JP4436632B2 (en) | Survey system with position error correction function | |
| CN112601928A (en) | Position coordinate estimation device, position coordinate estimation method, and program | |
| CN109596121A (en) | A kind of motor-driven station Automatic Targets and space-location method | |
| JP2022042146A (en) | Data processor, data processing method, and data processing program | |
| US20050238220A1 (en) | Method and device for inspecting linear infrastructures | |
| JP2011112556A (en) | Search target position locating device, method, and computer program | |
| JP4752319B2 (en) | Image recognition apparatus and image recognition method | |
| JP6773473B2 (en) | Survey information management device and survey information management method | |
| RU2699940C1 (en) | Method of main pipeline route monitoring | |
| RU2364889C1 (en) | System for detection of location and spatial orientation of power transmission line supports and method of its operation | |
| Ellum et al. | Land-based integrated systems for mapping and GIS applications | |
| KR101223175B1 (en) | Measuring system of renewal measured data in ground structure with position based on gps |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| NF4A | Reinstatement of patent |
Effective date: 20111010 |
|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20150422 |