RU2312006C1 - Устройство для управления приводом робота - Google Patents

Устройство для управления приводом робота Download PDF

Info

Publication number
RU2312006C1
RU2312006C1 RU2006109974/02A RU2006109974A RU2312006C1 RU 2312006 C1 RU2312006 C1 RU 2312006C1 RU 2006109974/02 A RU2006109974/02 A RU 2006109974/02A RU 2006109974 A RU2006109974 A RU 2006109974A RU 2312006 C1 RU2312006 C1 RU 2312006C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
output
input
adder
multiplication
multiplication unit
Prior art date
Application number
RU2006109974/02A
Other languages
English (en)
Inventor
Владимир Федорович Филаретов (RU)
Владимир Федорович Филаретов
Original Assignee
Дальневосточный государственный технический университет
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Дальневосточный государственный технический университет filed Critical Дальневосточный государственный технический университет
Priority to RU2006109974/02A priority Critical patent/RU2312006C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2312006C1 publication Critical patent/RU2312006C1/ru

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании систем управления приводами роботов. Технический результат - обеспечение полной инвариантности динамических свойств электропривода к непрерывным и быстрым изменениям его динамических моментных нагрузочных характеристик при движении робота по всем его степеням подвижности с учетом электрической постоянной времени электродвигателя. Введение согласно изобретению дополнительно двадцать шестого и двадцать седьмого блоков умножения, пятнадцатого и шестнадцатого сумматоров позволило сформировать дополнительный сигнал управления, подаваемый на вход электропривода, который обеспечил получение необходимого моментного воздействия, при наличии электрической постоянной времени электродвигателя. 2 ил.

Description

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании систем управления приводами роботов.
Известно устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные первый сумматор, первый вход которого является входом устройства, второй сумматор, первый блок умножения, третий сумматор, усилитель и электродвигатель, связанный непосредственно с первым датчиком скорости и через редуктор - с первым датчиком положения, выход которого подключен к второму входу первого сумматора, последовательно подключенные второй датчик скорости, второй блок умножения, третий блок умножения и четвертый сумматор, второй вход которого соединен с вторым входом второго сумматора и выходом первого датчика скорости, третий вход - с выходом релейного элемента, подключенного входом к второму входу третьего блока умножения и выходу первого датчика скорости, а выход - со вторым входом третьего сумматора, последовательно соединенные датчик массы и пятый сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого задатчика сигнала, а выход - к второму входу первого блока умножения, последовательно соединенные второй датчик положения, первый косинусный функциональный преобразователь, четвертый блок умножения, шестой сумматор, второй вход которого подключен к выходу второго задатчика сигнала, пятый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом первого датчика ускорения, а выход - с четвертым входом четвертого сумматора, последовательно соединенные третий задатчик сигнала, седьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу датчика массы, и шестой блок умножения, второй вход которого через второй синусный функциональный преобразователь подключен к выходу второго датчика положения, а выход - к второму входу второго блока умножения, причем второй вход четвертого блока умножения соединен с выходом седьмого сумматора, его выход - с третьим входом пятого сумматора, третий вход шестого сумматора соединен с выходом датчика массы, пятый вход четвертого сумматора через седьмой блок умножения, второй вход которого соединен с выходом второго блока умножения, подключен к выходу второго датчика скорости, последовательно соединенные четвертый задатчик сигнала, восьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу датчика массы, и восьмой блок умножения, второй вход которого через третий синусный функциональный преобразователь соединен с выходом первого датчика положения, а его выход - с шестым входом четвертого сумматора, а также последовательно соединенные девятый сумматор, первый и второй входы которого подключены соответственно к выходам первого и второго датчиков положения, четвертый синусный функциональный преобразователь и девятый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу седьмого сумматора, а выход - к седьмому входу четвертого сумматора, отличающееся тем, что в него дополнительно введены последовательно соединенные пятый косинусный функциональный преобразователь, вход которого соединен с выходом первого датчика положения, десятый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу восьмого сумматора, десятый сумматор и одиннадцатый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом второго датчика ускорения, а выход - с восьмым входом четвертого сумматора, а также последовательно соединенные шестой косинусный функциональный преобразователь, вход которого подключен к выходу девятого сумматора, и двенадцатый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом седьмого сумматора, а выход - со вторым входом десятого сумматора (см. патент РФ №2235016, БИ №24, 2004 г.).
Его недостатком является то, что в нем не учитывается, считаясь малой, электрическая постоянная времени электродвигателя.
Известно также устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные первый и второй сумматоры, первый блок умножения, третий сумматор, усилитель и двигатель, связанный с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор - с первым датчиком положения, выход которого соединен с первым отрицательным входом первого сумматора, подключенного вторым положительным входом ко входу устройства, последовательно соединенные релейный блок и четвертый сумматор, второй положительный вход которого соединен с выходом первого датчика скорости и входом релейного блока, последовательно соединенные первый задатчик сигнала и пятый сумматор, второй положительный вход которого подключен к выходу датчика массы, а выход - к второму входу первого блока умножения, последовательно соединенные второй датчик скорости, установленный в третьей степени подвижности робота, второй блок умножения и третий блок умножения, второй вход которого соединен с выходом первого датчика скорости, а выход - с третьим отрицательным входом четвертого сумматора, а также второй датчик положения, установленный в третьей степени подвижности робота, причем второй отрицательный вход второго сумматора соединен с выходом первого датчика скорости, а выход четвертого сумматора подключен ко второму положительному входу третьего сумматора, последовательно соединенные второй задатчик сигнала, шестой сумматор, четвертый блок умножения, второй вход которого через первый косинусный функциональный преобразователь соединен с выходом второго датчика положения, седьмой сумматор, второй положительный вход которого соединен с выходом третьего задатчика сигнала, и пятый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом первого датчика ускорения, установленного в третьей степени подвижности робота, а выход подключен к четвертому положительному входу четвертого сумматора, последовательно соединенные второй синусный функциональный преобразователь, вход которого соединен со входом первого косинусного функционального преобразователя, и шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу шестого сумматора, а выход - ко второму входу второго блока умножения, пятый отрицательный вход четвертого сумматора подключен к выходу седьмого блока умножения, первый вход которого соединен с выходом второго датчика скорости, а второй вход - с выходом второго блока умножения, третий положительный вход пятого сумматора соединен с выходом четвертого блока умножения, третий положительный вход седьмого сумматора подключен к выходу датчика массы и второму положительному входу шестого сумматора, последовательно соединенные восьмой сумматор, первый и второй положительные входы которого подключены, соответственно, к выходам второго и первого датчиков положения, третий синусный функциональный преобразователь, восьмой блок умножения и девятый сумматор, а также девятый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика ускорения, установленного в первой степени подвижности робота, а его выход - к шестому положительному входу четвертого сумматора, последовательно соединенные четвертый задатчик сигнала, десятый сумматор, десятый блок умножения, второй вход которого через четвертый синусный функциональный преобразователь подключен к выходу первого датчика положения, а его выход - ко второму положительному входу девятого сумматора, последовательно соединенные пятый задатчик сигнала и одиннадцатый сумматор, второй положительный вход которого подключен к выходу задатчика массы и ко второму входу десятого сумматора, а его выход - ко второму входу восьмого блока умножения, последовательно соединенные третий датчик ускорения, механически связанный с выходным валом двигателя, одиннадцатый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом второго блока умножения, и двенадцатый сумматор, второй положительный вход которого подключен к выходу третьего датчика ускорения, а выход - к третьему положительному входу третьего сумматора, последовательно соединенные первый дифференциатор и двенадцатый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом седьмого сумматора, тринадцатый блок умножения, первый вход которого подключен к выходу шестого блока умножения, а второй вход - к выходу первого датчика ускорения и входу первого дифференциатора, последовательно соединенные тринадцатый сумматор, подключенный первым отрицательным входом к выходу тринадцатого блока умножения, и четырнадцатый блок умножения, последовательно соединенные квадратор, пятнадцатый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом четвертого блока умножения, и шестнадцатый блок умножения, последовательно соединенные четырнадцатый сумматор, семнадцатый блок умножения и восемнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу одиннадцатого сумматора, последовательно соединенные пятый косинусный функциональный преобразователь, вход которого соединен с выходом первого датчика положения и девятнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу десятого сумматора, а также двадцатый и двадцать первый блоки умножения, причем второй вход последнего соединен с выходом первого датчика скорости, первым положительным входом четырнадцатого сумматора и вторым входом четырнадцатого блока умножения, последовательно соединенные шестой косинусный функциональный преобразователь, подключенный входом к выходу восьмого сумматора, и двадцать второй блок умножения, последовательно соединенные второй дифференциатор, подключенный входом к выходу второго датчика ускорения и второму входу двадцатого блока умножения, и двадцать третий блок умножения, а также двадцать четвертый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом второго дифференциатора, а выход - с третьим положительным входом двенадцатого сумматора, пятый положительный вход которого подключен к выходу восемнадцатого блока умножения, шестой положительный - к выходу двадцать первого блока умножения, седьмой положительный - к выходу четырнадцатого блока умножения, восьмой отрицательный вход - к выходу шестнадцатого блока умножения, девятый положительный - к выходу двенадцатого блока умножения, а десятый отрицательный - к выходу двадцать пятого блока умножения, первый вход которого соединен с выходом тринадцатого блока умножения, а второй вход - с выходом второго датчика скорости, входом квадратора, вторым входом шестнадцатого блока умножения и вторым положительным входом четырнадцатого сумматора, причем второй отрицательный вход тринадцатого сумматора подключен к выходу пятнадцатого блока умножения (см. патент РФ №2258601, БИ №23, 2005 г.).
Данное устройство по своей технической сущности является наиболее близким к предлагаемому решению.
Недостатком прототипа является то, что в нем отсутствует полная инвариантность динамических свойств рассматриваемого электропривода к непрерывным изменениям его моментных нагрузочных характеристик, поскольку в нем дан робот с другой кинематической схемой.
Задачей, на решение которой направлено заявляемое техническое решение, является обеспечение полной инвариантности динамических свойств рассматриваемого электропривода к непрерывным и быстрым изменениям его динамических моментных нагрузочных характеристик при движении робота по всем его степеням подвижности с учетом электрической постоянной времени электродвигателя.
Технический результат, который может быть получен при реализации заявляемого технического решения, выражается в формировании дополнительного сигнала управления, подаваемого на вход электропривода, который обеспечивает получение необходимого моментного воздействия, при наличии электрической постоянной времени электродвигателя.
Поставленная задача решается тем, что в устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные первый и второй сумматоры, первый блок умножения, третий сумматор, усилитель и двигатель, связанный с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор - с первым датчиком положения, выход которого соединен с первым отрицательным входом первого сумматора, подключенного вторым положительным входом ко входу устройства, последовательно соединенные релейный блок и четвертый сумматор, второй положительный вход которого соединен с выходом первого датчика скорости и входом релейного блока, последовательно соединенные первый задатчик сигнала и пятый сумматор, второй положительный вход которого подключен к выходу датчика массы, а выход - к второму входу первого блока умножения, последовательно соединенные второй датчик скорости, установленный в третьей степени подвижности робота, второй блок умножения и третий блок умножения, второй вход которого соединен с выходом первого датчика скорости, а выход - с третьим отрицательным входом четвертого сумматора, а также второй датчик положения, установленный в третьей степени подвижности робота, причем второй отрицательный вход второго сумматора соединен с выходом первого датчика скорости, а выход четвертого сумматора подключен ко второму положительному входу третьего сумматора, последовательно соединенные второй задатчик сигнала, шестой сумматор, четвертый блок умножения, второй вход которого через первый косинусный функциональный преобразователь соединен с выходом второго датчика положения, седьмой сумматор, второй положительный вход которого соединен с выходом третьего задатчика сигнала, и пятый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом первого датчика ускорения, установленного в третьей степени подвижности робота, а выход подключен к четвертому положительному входу четвертого сумматора, последовательно соединенные второй синусный функциональный преобразователь, вход которого соединен со входом первого косинусного функционального преобразователя, и шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу шестого сумматора, а выход - ко второму входу второго блока умножения, пятый отрицательный вход четвертого сумматора подключен к выходу седьмого блока умножения, первый вход которого соединен с выходом второго датчика скорости, а второй вход - с выходом второго блока умножения, третий положительный вход пятого сумматора соединен с выходом четвертого блока умножения, третий положительный вход седьмого сумматора подключен к выходу датчика массы и второму положительному входу шестого сумматора, последовательно соединенные восьмой сумматор, первый и второй положительные входы которого подключены, соответственно, к выходам второго и первого датчиков положения, третий синусный функциональный преобразователь, восьмой блок умножения и девятый сумматор, а также девятый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика ускорения, установленного в первой степени подвижности робота, а его выход - к шестому положительному входу четвертого сумматора, последовательно соединенные четвертый задатчик сигнала, десятый сумматор, десятый блок умножения, второй вход которого через четвертый синусный функциональный преобразователь подключен к выходу первого датчика положения, а его выход - ко второму положительному входу девятого сумматора, последовательно соединенные пятый задатчик сигнала и одиннадцатый сумматор, второй положительный вход которого подключен к выходу задатчика массы и ко второму входу десятого сумматора, а его выход - ко второму входу восьмого блока умножения, последовательно соединенные третий датчик ускорения, механически связанный с выходным валом двигателя, одиннадцатый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом второго блока умножения, и двенадцатый сумматор, второй положительный вход которого подключен к выходу третьего датчика ускорения, а выход - к третьему положительному входу третьего сумматора, последовательно соединенные первый дифференциатор и двенадцатый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом седьмого сумматора, тринадцатый блок умножения, первый вход которого подключен к выходу шестого блока умножения, а второй вход - к выходу первого датчика ускорения и входу первого дифференциатора, последовательно соединенные тринадцатый сумматор, подключенный первым отрицательным входом к выходу тринадцатого блока умножения, и четырнадцатый блок умножения, последовательно соединенные квадратор, пятнадцатый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом четвертого блока умножения, и шестнадцатый блок умножения, последовательно соединенные четырнадцатый сумматор, семнадцатый блок умножения и восемнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу одиннадцатого сумматора, последовательно соединенные пятый косинусный функциональный преобразователь, вход которого соединен с выходом первого датчика положения и девятнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу десятого сумматора, а также двадцатый и двадцать первый блоки умножения, причем второй вход последнего соединен с выходом первого датчика скорости, первым положительным входом четырнадцатого сумматора и вторым входом четырнадцатого блока умножения, последовательно соединенные шестой косинусный функциональный преобразователь, подключенный входом к выходу восьмого сумматора, и двадцать второй блок умножения, последовательно соединенные второй дифференциатор, подключенный входом к выходу второго датчика ускорения и второму входу двадцатого блока умножения, и двадцать третий блок умножения, а также двадцать четвертый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом второго дифференциатора, а выход - с третьим положительным входом двенадцатого сумматора, пятый положительный вход которого подключен к выходу восемнадцатого блока умножения, шестой положительный - к выходу двадцать первого блока умножения, седьмой положительный - к выходу четырнадцатого блока умножения, восьмой отрицательный вход - к выходу шестнадцатого блока умножения, девятый положительный - к выходу двенадцатого блока умножения, а десятый отрицательный - к выходу двадцать пятого блока умножения, первый вход которого соединен с выходом тринадцатого блока умножения, а второй вход - с выходом второго датчика скорости, входом квадратора, вторым входом шестнадцатого блока умножения и вторым положительным входом четырнадцатого сумматора, причем второй отрицательный вход тринадцатого сумматора подключен к выходу пятнадцатого блока умножения, дополнительно вводятся последовательно соединенные двадцать шестой блок умножения, первый вход которого подключен к выходу восьмого блока умножения, а его второй вход - к выходу четырнадцатого сумматора, и пятнадцатый сумматор, второй положительный вход которого через двадцать седьмой блок умножения подключен к выходу первого датчика скорости, а выход - к первому входу двадцатого блока умножения, выход которого соединен с одиннадцатым отрицательным входом двенадцатого сумматора, а также шестнадцатый сумматор, первый положительный вход которого соединен с выходом двадцать второго блока умножения, второй положительный вход - с выходом девятнадцатого блока умножения и первыми входами двадцать первого и двадцать четвертого блоков умножения, а выход - с первым входом девятого блока умножения, и двадцать восьмой блок умножения, первый вход которого подключен к выходу двадцать третьего блока умножения, второй вход - к выходу одиннадцатого сумматора и второму входу двадцать второго блока умножения, а выход - к четвертому положительному входу двенадцатого сумматора, причем второй вход двадцать седьмого блока умножения соединен с выходом десятого блока умножения, выход девятого сумматора подключен к седьмому положительному входу четвертого сумматора, а выход шестого косинусного функционального преобразователя - к вторым входам семнадцатого и двадцать третьего блоков умножения.
Сопоставительный анализ существенных признаков предлагаемого технического решения с существенными признаками аналогов и прототипа свидетельствуют о его соответствии критерию «новизна».
При этом отличительные признаки формулы изобретения обеспечивают высокую точность и устойчивость работы привода робота в условиях существенного изменения его параметров нагрузки.
На фиг.1 дана блок-схема предлагаемого устройства для управления приводом робота, а на фиг.2 - кинематическая схема исполнительного органа этого робота.
Устройство для управления приводом робота содержит последовательно соединенные первый 1 и второй 2 сумматоры, первый блок 3 умножения, третий сумматор 4, усилитель 5 и двигатель 6, связанный с первым датчиком 7 скорости непосредственно и через редуктор 8 - с первым датчиком 9 положения, выход которого соединен с первым отрицательным входом первого сумматора 1, подключенного вторым положительным входом ко входу устройства, последовательно соединенные релейный блок 10 и четвертый сумматор 11, второй положительный вход которого соединен с выходом первого датчика 7 скорости и входом релейного блока 10, последовательно соединенные первый задатчик 12 сигнала и пятый сумматор 13, второй положительный вход которого подключен к выходу датчика 14 массы, а выход - к второму входу первого блока 3 умножения, последовательно соединенные второй датчик 15 скорости, установленный в третьей степени подвижности робота, второй блок 16 умножения и третий блок 17 умножения, второй вход которого соединен с выходом первого датчика 7 скорости, а выход - с третьим отрицательным входом четвертого сумматора 11, а также второй датчик 18 положения, установленный в третьей степени подвижности робота, причем второй отрицательный вход второго сумматора 2 соединен с выходом первого датчика 7 скорости, а выход четвертого сумматора 11 подключен ко второму положительному входу третьего сумматора 4, последовательно соединенные второй задатчик 19 сигнала, шестой сумматор 20, четвертый блок 21 умножения, второй вход которого через первый косинусный функциональный преобразователь 22 соединен с выходом второго датчика 18 положения, седьмой сумматор 23, второй положительный вход которого соединен с выходом третьего задатчика 24 сигнала, и пятый блок 25 умножения, второй вход которого соединен с выходом первого датчика 26 ускорения, установленного в третьей степени подвижности робота, а выход подключен к четвертому положительному входу четвертого сумматора 11, последовательно соединенные второй синусный функциональный преобразователь 27, вход которого соединен со входом первого косинусного функционального преобразователя 22, и шестой блок 28 умножения, второй вход которого подключен к выходу шестого сумматора 20, а выход - ко второму входу второго блока 16 умножения, пятый отрицательный вход четвертого сумматора 11 подключен к выходу седьмого блока 29 умножения, первый вход которого соединен с выходом второго датчика 15 скорости, а второй вход - с выходом второго блока 16 умножения, третий положительный вход пятого сумматора 13 соединен с выходом четвертого блока 21 умножения, третий положительный вход седьмого сумматора 23 подключен к выходу датчика 14 массы и второму положительному входу шестого сумматора 20, последовательно соединенные восьмой сумматор 30, первый и второй положительные входы которого подключены, соответственно, к выходам второго 18 и первого 9 датчиков положения, третий синусный функциональный преобразователь 31, восьмой блок 32 умножения и девятый сумматор 33, а также девятый блок 34 умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика 35 ускорения, установленного в первой степени подвижности робота, а его выход - к шестому положительному входу четвертого сумматора 11, последовательно соединенные четвертый задатчик 36 сигнала, десятый сумматор 37, десятый блок 38 умножения, второй вход которого через четвертый синусный функциональный преобразователь 39 подключен к выходу первого датчика 9 положения, а его выход - ко второму положительному входу девятого сумматора 33, последовательно соединенные пятый задатчик 40 сигнала и одиннадцатый сумматор 41, второй положительный вход которого подключен к выходу задатчика 14 массы и ко второму входу десятого сумматора 37, а его выход - ко второму входу восьмого блока 32 умножения, последовательно соединенные третий датчик 42 ускорения, механически связанный с выходным валом двигателя 6, одиннадцатый блок 43 умножения, второй вход которого соединен с выходом второго блока 16 умножения, и двенадцатый сумматор 44, второй положительный вход которого подключен к выходу третьего датчика 42 ускорения, а выход - к третьему положительному входу третьего сумматора 4, последовательно соединенные первый дифференциатор 45 и двенадцатый блок 46 умножения, второй вход которого соединен с выходом седьмого сумматора 23, тринадцатый блок 47 умножения, первый вход которого подключен к выходу шестого блока 28 умножения, а второй вход - к выходу первого датчика 26 ускорения и входу первого дифференциатора 45, последовательно соединенные тринадцатый сумматор 48, подключенный первым отрицательным входом к выходу тринадцатого блока 47 умножения, и четырнадцатый блок 49 умножения, последовательно соединенные квадратор 50, пятнадцатый блок 51 умножения, второй вход которого соединен с выходом четвертого блока 21 умножения, и шестнадцатый блок 52 умножения, последовательно соединенные четырнадцатый сумматор 53, семнадцатый блок 54 умножения и восемнадцатый блок 55 умножения, второй вход которого подключен к выходу одиннадцатого сумматора 41, последовательно соединенные пятый косинусный функциональный преобразователь 56, вход которого соединен с выходом первого датчика 9 положения и девятнадцатый блок 57 умножения, второй вход которого подключен к выходу десятого сумматора 37, а также двадцатый 58 и двадцать первый 59 блоки умножения, причем второй вход последнего соединен с выходом первого датчика 7 скорости, первым положительным входом четырнадцатого сумматора 53 и вторым входом четырнадцатого блока 49 умножения, последовательно соединенные шестой косинусный функциональный преобразователь 60, подключенный входом к выходу восьмого сумматора 30, и двадцать второй блок 61 умножения, последовательно соединенные второй дифференциатор 62, подключенный входом к выходу второго датчика 35 ускорения и второму входу двадцатого блока 58 умножения, и двадцать третий блок 63 умножения, а также двадцать четвертый блок 64 умножения, второй вход которого соединен с выходом второго дифференциатора 62, а выход - с третьим положительным входом двенадцатого сумматора 44, пятый положительный вход которого подключен к выходу восемнадцатого блока 55 умножения, шестой положительный - к выходу двадцать первого блока 59 умножения, седьмой положительный - к выходу четырнадцатого блока 49 умножения, восьмой отрицательный вход - к выходу шестнадцатого блока 52 умножения, девятый положительный - к выходу двенадцатого блока 46 умножения, а десятый отрицательный - к выходу двадцать пятого блока 65 умножения, первый вход которого соединен с выходом тринадцатого блока 47 умножения, а второй вход - с выходом второго датчика 15 скорости, входом квадратора 50, вторым входом шестнадцатого блока 52 умножения и вторым положительным входом четырнадцатого сумматора 53, причем второй отрицательный вход тринадцатого сумматора 48 подключен к выходу пятнадцатого блока 51 умножения, последовательно соединенные двадцать шестой блок 66 умножения, первый вход которого подключен к выходу восьмого блока 32 умножения, а его второй вход - к выходу четырнадцатого сумматора 53, и пятнадцатый сумматор 67, второй положительный вход которого через двадцать седьмой блок 68 умножения подключен к выходу первого датчика скорости, а выход - к первому входу двадцатого блока 58 умножения, выход которого соединен с одиннадцатым отрицательным входом двенадцатого сумматора 44, а также шестнадцатый сумматор 69, первый положительный вход которого соединен с выходом двадцать второго блока 61 умножения, второй положительный вход - с выходом девятнадцатого блока 57 умножения и первыми входами двадцать первого 59 и двадцать четвертого 64 блоков умножения, а выход - с первым входом девятого блока 34 умножения, и двадцать восьмой блок 70 умножения, первый вход которого подключен к выходу двадцать третьего блока 63 умножения, второй вход - к выходу одиннадцатого сумматора 41 и второму входу двадцать второго блока 61 умножения, а выход - к четвертому положительному входу двенадцатого сумматора 44, причем второй вход двадцать седьмого блока 68 умножения соединен с выходом десятого блока 38 умножения, выход девятого сумматора 33 подключен к седьмому положительному входу четвертого сумматора 11, а выход шестого косинусного функционального преобразователя 60 - к вторым входам семнадцатого 54 и двадцать третьего 63 блоков умножения. Объект управления 71.
На чертежах введены следующие обозначения: qвх - сигнал желаемого положения; ε - ошибка привода (величина рассогласования); q1, q2, q3 - соответствующие обобщенные координаты исполнительного органа робота;
Figure 00000002
- скорости изменения соответствующих обобщенных координат;
Figure 00000003
- ускорения изменения соответствующих обобщенных координат; m1, m2, m3, m2 - соответственно массы первого, второго, третьего звеньев исполнительного органа и захваченного груза; l* 2, l* 3 - расстояния от осей вращения горизонтальных звеньев до их центров масс; l2l3 - длины соответствующих горизонтальных звеньев;
Figure 00000004
- соответственно скорость и ускорение вращения ротора двигателя; U*,U - соответственно усиливаемый сигнал и сигнал управления двигателем 6.
Устройство работает следующим образом. Сигнал ошибки ε с сумматора 1 после коррекции в блоках 2, 3, 4, усиливаясь, поступает на электродвигатель 6, приводя его вал во вращательное движение с направлением и скоростью (ускорением), зависящими от величины поступающего сигнала U, моментов трения и внешнего моментного воздействия Mв. Электропривод при работе с различными грузами, а также за счет взаимовлияния степеней подвижности исполнительного органа робота, обладает переменными моментными характеристиками, которые могут меняться в широких пределах. Это снижает качественные показатели электропривода и даже приводит к потере устойчивости его работы. В результате возникает задача, связанная с обеспечением инвариантности динамических свойств электропривода к непрерывным и быстрым изменениям его моментных нагрузочных характеристик, что позволяет обеспечить стабильность заданного качества системы управления.
Рассматриваемый привод управляет обобщенной координатой q2 робота. Конструкция его исполнительного органа позволяет осуществлять горизонтальное прямолинейное перемещение (координата q1) и два вращательных движения (координаты q2 и q3). Все эти движения выполняются в одной вертикальной плоскости.
Моментные характеристики привода, управляющего координатой q2, существенно зависят от изменения координат q2, q3,
Figure 00000005
,
Figure 00000006
Figure 00000007
и массы груза mг. В связи с этим для качественного управления координатой q2 необходимо компенсировать отрицательное влияние изменения этих координат и переменной массы груза mг на динамические свойства рассматриваемого привода.
На основе уравнений Лагранжа 2 рода можно записать моментное воздействие на выходной вал привода, управляющего координатой q2. Это воздействие имеет вид
Figure 00000008
где
Figure 00000009
Figure 00000010
g - ускорение свободного падения.
С учетом соотношений (1) и (2), а также уравнений механической
Figure 00000011
и электрической
Figure 00000012
цепей электродвигателя постоянного тока с постоянными магнитами или независимого возбуждения привод, управляющий координатой q2, можно описать следующим дифференциальным уравнением
Figure 00000013
где
Figure 00000014
Figure 00000015
Figure 00000016
L, R - соответственно индуктивность и активное сопротивление якорной цепи двигателя; J - момент инерции якоря двигателя и вращающихся частей редуктора, приведенный к валу двигателя; kм, kω, kв, kу - соответственно коэффициенты крутящего момента, противоЭДС вязкого трения и усиления усилителя 5; iр - передаточное отношение редуктора; Мстр - момент сухого трения; i - ток якоря.
Из уравнения (3) видно, что его параметры, а следовательно, и параметры привода, управляющего координатой q2, являются существенно переменными, зависящими от величин q2, q3,
Figure 00000005
,
Figure 00000006
Figure 00000007
, mг. В результате в процессе работы привода меняются (при том существенно) его динамические свойства. Для реализации поставленной выше задачи необходимо сформировать такое корректирующее устройство, которое застабилизировало бы параметры привода таким образом, чтобы он описывался дифференциальным уравнением с постоянными параметрами.
Полагается, что первый положительный вход сумматора 2 (со стороны сумматора 1) имеет единичный коэффициент усиления, а его второй отрицательный вход - коэффициент усиления kω/kу. Следовательно, на k выходе сумматора 2 формируется сигнал
Figure 00000017
Первый положительный вход сумматора 20 имеет единичный коэффициент усиления, а задатчик 19 сигнала подает на него сигнал l2l3 *m3. Второй положительный вход этого сумматора имеет коэффициент усиления l2l3. В результате на выходе этого сумматора формируется сигнал
Figure 00000018
. Датчик 18 положения измеряет обобщенную координату q3, а функциональный преобразователь 22 реализует функцию cosq3. В результате на выходе блока 21 умножения формируется сигнал
Figure 00000019
Первый положительный вход сумматора 13 имеет единичный коэффициент усиления, а задатчик 12 сигнала подает на этот вход сигнал
Figure 00000020
где Jн - номинальное значение приведенного момента инерции. На его второй положительный вход с коэффициентом усиления
Figure 00000021
датчик 14 массы подает сигнал mг. Третий положительный вход этого сумматора имеет коэффициент усиления
Figure 00000022
. В результате на его выходе формируется сигнал
Figure 00000023
а на выходе блока 3 умножения - сигнал
Figure 00000024
Функциональный преобразователь 27 реализует функциональную зависимость sinq3. В результате на выходе блока 28 умножения формируется сигнал
Figure 00000025
Датчик 15 измеряет скорость обобщенной координаты q3. В результате на третий отрицательный вход сумматора 11 (со стороны блока 17 умножения) с коэффициентом усиления 2/i2 p поступает сигнал
Figure 00000026
а на пятый отрицательный вход этого сумматора (со стороны блока 29 умножения) с коэффициентом усиления 1/ip - сигнал
Figure 00000027
.
Первый и второй положительные входы сумматора 23 (соответственно со стороны блока 21 умножения и задатчика 24 сигнала) имеют единичные коэффициенты усиления, а его третий положительный вход - коэффициент усиления l2 3. Задатчик сигнала 24 формирует сигнал J3+m3l*2 3, а датчик 26 ускорения измеряет ускорение координаты q3. В результате на выходе блока 25 умножения формируется сигнал
Figure 00000028
который поступает на четвертый положительный вход сумматора 11, имеющий коэффициент усиления 1/ip. Первый и второй положительные входы сумматора 11 (соответственно со стороны релейного элемента 10 и датчика 7 скорости), соответственно имеют единичный коэффициент усиления и коэффициент усиления, равный kмkω/R+kв.
Первый положительный вход сумматора 37 имеет единичный коэффициент усиления и задатчик сигнала 36 подает на него сигнал
Figure 00000029
а его второй положительный вход - коэффициент усиления l2/ip. В результате на выходе этого сумматора формируется сигнал
Figure 00000030
Функциональный преобразователь 39 реализует функцию sin q2. В результате на выходе блока 38 умножения формируется сигнал
Figure 00000031
Задатчик 40 сигнала подает на первый положительный вход сумматора 41 с единичным коэффициентом усиления сигнал m3l* 3/ip, а его второй положительный вход имеет коэффициент усиления, равный l3/iр. В результате на выходе этого сумматора формируется сигнал
Figure 00000032
Сумматор 30 имеет положительные входы с единичными коэффициентами усиления. В результате на его выходе формируется сигнал q2+q3. Функциональный преобразователь 31 реализует функцию sin(q2-q2). В результате на выходе блока 32 умножения формируется сигнал
Figure 00000033
Сумматор 33 имеет положительные входы с коэффициентами усиления, равными g, поэтому на седьмой положительный вход сумматора 11 с единичным коэффициентом усиления поступает сигнал
Figure 00000034
Функциональный преобразователь 60 реализует функцию cos(q2+q3). В результате на выходе блока 61 умножения формируется сигнал
Figure 00000035
Функциональный преобразователь 56 реализует функцию cosq2. В результате на выходе блока 57 умножения формируется сигнал
Figure 00000036
Сумматор 69 имеет положительные входы с единичными коэффициентами усиления. В результате на выходе блока 34 умножения формируется сигнал
Figure 00000037
который поступает на шестой положительный вход сумматора 11, имеющий единичный коэффициент усиления.
Выходной сигнал релейного элемента 10 имеет вид
Figure 00000038
где |МТ| - величина момента сухого трения при движении. В результате на выходе сумматора 11 формируется сигнал
Figure 00000039
Figure 00000040
Отрицательные входы сумматора 48 имеют коэффициенты усиления 2/i2 р. В результате на седьмой положительный вход сумматора 44, имеющий единичный коэффициент усиления, поступает (со стороны блока 49 умножения)сигнал
Figure 00000041
Поскольку для исполнительного органа рассматриваемого робота выполняется условие
Figure 00000042
а датчик 42 измеряет ускорение
Figure 00000043
, то на первый отрицательный вход сумматора 44, имеющий коэффициент усиления 4/i2 р, со стороны блока 43 умножения поступает сигнал
Figure 00000044
Второй положительный вход этого сумматора (со стороны датчика 42 ускорения) имеет коэффициент усиления kв. На девятый положительный вход сумматора 44 (со стороны блока 46 умножения) поступает сигнал
Figure 00000045
на его десятый отрицательный вход, имеющий коэффициент усиления 3/iр, (со стороны блока 65 умножения) - сигнал
Figure 00000046
на восьмой отрицательный вход (со стороны блока 52 умножения ) - сигнал
Figure 00000047
На выходе блока 63 умножения формируется сигнал cos(q2+q3)
Figure 00000048
В результате на четвертый положительный вход сумматора 44 (со стороны блока 70 умножения) поступает сигнал
Figure 00000049
Первый (со стороны датчика 7) положительный вход сумматора 53 имеет коэффициент усиления 1/ip, а его второй положительный вход - единичный коэффициент усиления. В результате на выходе этого сумматора формируется сигнал
Figure 00000050
, а на пятый положительный вход сумматора 44 (со стороны блока 55 умножения), с коэффициентом усиления g подается сигнал
Figure 00000051
На шестой положительный вход сумматора 44 с коэффициентом усиления g/iр (со стороны блока 59) поступает сигнал
Figure 00000052
а на третий положительный вход (со стороны блока 64 умножения) - сигнал
Figure 00000053
Первый положительный вход сумматора 67 (со стороны блока 66 умножения) имеет единичный коэффициент усиления, а его второй положительный вход - коэффициент усиления 1/iр. В результате на одиннадцатый отрицательный вход сумматора 44 (со стороны блока 58) поступает сигнал
Figure 00000054
Причем третий, четвертый и одиннадцатый входы сумматора 44 имеют единичные коэффициенты усиления, а восьмой и девятый воды - коэффициенты усиления 1/ip. В результате на выходе сумматора 44 формируется сигнал
Figure 00000055
Первый положительный вход сумматора 4 (со стороны блока 3 умножения) имеет единичный коэффициент усиления, его второй положительный вход (со стороны сумматора 11) - коэффициент усиления R/[kмkу), а третий положительный вход - коэффициент усиления L/(kмkу). В результате на выходе сумматора 4 формируется сигнал U*, равный
Figure 00000056
Поскольку при движении привода Mтsign
Figure 00000057
достаточно точно соответствует Мстр, то сигнал U* (4), как несложно убедиться, обеспечивает превращение уравнения (3) с существенными переменными параметрами в уравнение
Figure 00000058
с постоянными номинальными желаемыми параметрами, обеспечивающими приводу заданные динамические свойства и качественные показатели.
Таким образом, за счет введения дополнительных элементов и связей удалось обеспечить инвариантность рассматриваемого привода к эффектам взаимовлияния между степенями подвижности и моментам трения. Это позволяет получить стабильно высокое качество управления в любых режимах работы рассматриваемого привода. Практическая реализация предлагаемого устройства не вызывает затруднений, так как в нем использованы только типовые электронные элементы.

Claims (1)

  1. Устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные первый и второй сумматоры, первый блок умножения, третий сумматор, усилитель и двигатель, связанный с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор - с первым датчиком положения, выход которого соединен с первым отрицательным входом первого сумматора, подключенного вторым положительным входом к входу устройства, последовательно соединенные релейный блок и четвертый сумматор, второй положительный вход которого соединен с выходом первого датчика скорости и входом релейного блока, последовательно соединенные первый задатчик сигнала и пятый сумматор, второй положительный вход которого подключен к выходу датчика массы, а выход - ко второму входу первого блока умножения, последовательно соединенные второй датчик скорости, установленный в третьей степени подвижности робота, второй блок умножения и третий блок умножения, второй вход которого соединен с выходом первого датчика скорости, а выход - с третьим отрицательным входом четвертого сумматора, а также второй датчик положения, установленный в третьей степени подвижности робота, причем второй отрицательный вход второго сумматора соединен с выходом первого датчика скорости, а выход четвертого сумматора подключен ко второму положительному входу третьего сумматора, последовательно соединенные второй задатчик сигнала, шестой сумматор, четвертый блок умножения, второй вход которого через первый косинусный функциональный преобразователь соединен с выходом второго датчика положения, седьмой сумматор, второй положительный вход которого соединен с выходом третьего задатчика сигнала, и пятый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом первого датчика ускорения, установленного в третьей степени подвижности робота, а выход подключен к четвертому положительному входу четвертого сумматора, последовательно соединенные второй синусный функциональный преобразователь, вход которого соединен с входом первого косинусного функционального преобразователя, и шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу шестого сумматора, а выход - ко второму входу второго блока умножения, пятый отрицательный вход четвертого сумматора подключен к выходу седьмого блока умножения, первый вход которого соединен с выходом второго датчика скорости, а второй вход - с выходом второго блока умножения, третий положительный вход пятого сумматора соединен с выходом четвертого блока умножения, третий положительный вход седьмого сумматора подключен к выходу датчика массы и второму положительному входу шестого сумматора, последовательно соединенные восьмой сумматор, первый и второй положительные входы которого подключены соответственно к выходам второго и первого датчиков положения, третий синусный функциональный преобразователь, восьмой блок умножения и девятый сумматор, а также девятый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика ускорения, установленного в первой степени подвижности робота, а его выход - к шестому положительному входу четвертого сумматора, последовательно соединенные четвертый задатчик сигнала, десятый сумматор, десятый блок умножения, второй вход которого через четвертый синусный функциональный преобразователь подключен к выходу первого датчика положения, а его выход - ко второму положительному входу девятого сумматора, последовательно соединенные пятый задатчик сигнала и одиннадцатый сумматор, второй положительный вход которого подключен к выходу задатчика массы и ко второму входу десятого сумматора, а его выход - ко второму входу восьмого блока умножения, последовательно соединенные третий датчик ускорения, механически связанный с выходным валом двигателя, одиннадцатый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом второго блока умножения, и двенадцатый сумматор, второй положительный вход которого подключен к выходу третьего датчика ускорения, а выход - к третьему положительному входу третьего сумматора, последовательно соединенные первый дифференциатор и двенадцатый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом седьмого сумматора, тринадцатый блок умножения, первый вход которого подключен к выходу шестого блока умножения, а второй вход - к выходу первого датчика ускорения и входу первого дифференциатора, последовательно соединенные тринадцатый сумматор, подключенный первым отрицательным входом к выходу тринадцатого блока умножения, и четырнадцатый блок умножения, последовательно соединенные квадратор, пятнадцатый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом четвертого блока умножения, и шестнадцатый блок умножения, последовательно соединенные четырнадцатый сумматор, семнадцатый блок умножения и восемнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу одиннадцатого сумматора, последовательно соединенные пятый косинусный функциональный преобразователь, вход которого соединен с выходом первого датчика положения и девятнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу десятого сумматора, а также двадцатый и двадцать первый блоки умножения, причем второй вход последнего соединен с выходом первого датчика скорости, первым положительным входом четырнадцатого сумматора и вторым входом четырнадцатого блока умножения, последовательно соединенные шестой косинусный функциональный преобразователь, подключенный входом к выходу восьмого сумматора, и двадцать второй блок умножения, последовательно соединенные второй дифференциатор, подключенный входом к выходу второго датчика ускорения и второму входу двадцатого блока умножения, и двадцать третий блок умножения, а также двадцать четвертый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом второго дифференциатора, а выход - с третьим положительным входом двенадцатого сумматора, пятый положительный вход которого подключен к выходу восемнадцатого блока умножения, шестой положительный - к выходу двадцать первого блока умножения, седьмой положительный - к выходу четырнадцатого блока умножения, восьмой отрицательный вход - к выходу шестнадцатого блока умножения, девятый положительный - к выходу двенадцатого блока умножения, а десятый отрицательный - к выходу двадцать пятого блока умножения, первый вход которого соединен с выходом тринадцатого блока умножения, а второй вход - с выходом второго датчика скорости, входом квадратора, вторым входом шестнадцатого блока умножения и вторым положительным входом четырнадцатого сумматора, причем второй отрицательный вход тринадцатого сумматора подключен к выходу пятнадцатого блока умножения, отличающееся тем, что в него дополнительно введены последовательно соединенные двадцать шестой блок умножения, первый вход которого подключен к выходу восьмого блока умножения, а его второй вход - к выходу четырнадцатого сумматора, и пятнадцатый сумматор, второй положительный вход которого через двадцать седьмой блок умножения подключен к выходу первого датчика скорости, а выход - к первому входу двадцатого блока умножения, выход которого соединен с одиннадцатым отрицательным входом двенадцатого сумматора, а также шестнадцатый сумматор, первый положительный вход которого соединен с выходом двадцать второго блока умножения, второй положительный вход - с выходом девятнадцатого блока умножения и первыми входами двадцать первого и двадцать четвертого блоков умножения, а выход - с первым входом девятого блока умножения, и двадцать восьмой блок умножения, первый вход которого подключен к выходу двадцать третьего блока умножения, второй вход - к выходу одиннадцатого сумматора и второму входу двадцать второго блока умножения, а выход - к четвертому положительному входу двенадцатого сумматора, причем второй вход двадцать седьмого блока умножения соединен с выходом десятого блока умножения, выход девятого сумматора подключен к седьмому положительному входу четвертого сумматора, а выход шестого косинусного функционального преобразователя - ко вторым входам семнадцатого и двадцать третьего блоков умножения.
RU2006109974/02A 2006-03-28 2006-03-28 Устройство для управления приводом робота RU2312006C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2006109974/02A RU2312006C1 (ru) 2006-03-28 2006-03-28 Устройство для управления приводом робота

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2006109974/02A RU2312006C1 (ru) 2006-03-28 2006-03-28 Устройство для управления приводом робота

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2312006C1 true RU2312006C1 (ru) 2007-12-10

Family

ID=38903787

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2006109974/02A RU2312006C1 (ru) 2006-03-28 2006-03-28 Устройство для управления приводом робота

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2312006C1 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2478465C1 (ru) * 2011-10-17 2013-04-10 Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Дальневосточный Федеральный Университет" (Двфу) Электропривод манипулятора

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2478465C1 (ru) * 2011-10-17 2013-04-10 Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Дальневосточный Федеральный Университет" (Двфу) Электропривод манипулятора

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2394674C2 (ru) Самонастраивающийся электропривод робота
RU2423224C2 (ru) Электропривод робота
RU2372186C1 (ru) Самонастраивающийся электропривод манипуляционного робота
RU2312007C1 (ru) Устройство для управления приводом робота
RU2312006C1 (ru) Устройство для управления приводом робота
RU2593735C1 (ru) Самонастраивающийся электропривод манипуляционного робота
RU2181660C2 (ru) Устройство для управления приводом робота
RU2608005C1 (ru) Самонастраивающийся электропривод манипулятора
RU2325268C1 (ru) Устройство для управления приводом робота
RU2355563C2 (ru) Устройство для управления приводом робота
RU2423225C1 (ru) Электропривод робота
RU2606372C1 (ru) Самонастраивающийся электропривод манипулятора
RU2335389C2 (ru) Устройство для управления приводом робота
RU2345885C1 (ru) Устройство для управления приводом робота
RU2399479C1 (ru) Электропривод робота
RU2725449C1 (ru) Самонастраивающийся электропривод манипулятора
RU2577204C2 (ru) Самонастраивающийся электропривод манипулятора
RU2688448C1 (ru) Самонастраивающийся электропривод манипулятора
RU2725447C1 (ru) Самонастраивающийся электропривод манипулятора
RU2705734C1 (ru) Самонастраивающийся электропривод манипулятора
RU2434736C1 (ru) Электропривод робота
RU2212329C1 (ru) Устройство для управления приводом робота
RU2054350C1 (ru) Устройство для управления приводом робота
RU2488480C1 (ru) Электропривод робота
RU2344925C1 (ru) Устройство для управления приводом робота

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20100329