RU2292566C1 - Multifunctional optical-radar system - Google Patents

Multifunctional optical-radar system Download PDF

Info

Publication number
RU2292566C1
RU2292566C1 RU2005128874/28A RU2005128874A RU2292566C1 RU 2292566 C1 RU2292566 C1 RU 2292566C1 RU 2005128874/28 A RU2005128874/28 A RU 2005128874/28A RU 2005128874 A RU2005128874 A RU 2005128874A RU 2292566 C1 RU2292566 C1 RU 2292566C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
mirror
output
rotation
optical
control unit
Prior art date
Application number
RU2005128874/28A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Александр Яковлевич Прилипко (RU)
Александр Яковлевич Прилипко
Николай Ильич Павлов (RU)
Николай Ильич Павлов
Виктор Николаевич Левченко (RU)
Виктор Николаевич Левченко
Original Assignee
Российская Федерация, от имени которой выступает государственный заказчик-Министерство Обороны Российской Федерации
Федеральное государственное унитарное предприятие Научно-исследовательский институт комплексных испытаний оптико-электронных приборов и систем (ФГУП НИИКИ ОЭП)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Российская Федерация, от имени которой выступает государственный заказчик-Министерство Обороны Российской Федерации, Федеральное государственное унитарное предприятие Научно-исследовательский институт комплексных испытаний оптико-электронных приборов и систем (ФГУП НИИКИ ОЭП) filed Critical Российская Федерация, от имени которой выступает государственный заказчик-Министерство Обороны Российской Федерации
Priority to RU2005128874/28A priority Critical patent/RU2292566C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2292566C1 publication Critical patent/RU2292566C1/en

Links

Images

Landscapes

  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

FIELD: laser detection and ranging of objects.
SUBSTANCE: optic-radar system has the following members which are disposed on optical axis of transmitting channel and optically conjugated: laser transmitter to form probing beam of laser radiation, pilot laser to form control beam of laser radiation; beam splitters, forming telescope, Dove prism, device to reflect laser radiation beam, output telescope, horizontal platform which has first and second mirrors disposed onto it, which platform is made for rotation around vertical axis, three coaxial shafts of rotation. System also has third mirror optically conjugated with back reflecting side of first mirror, mirror-lens objective of receiving telescope, angle mirror, and combined photo-receiving unit. Second and third mirrors are made for synchronous rotation about horizontal axis. System also has adjusting unit which has rectangular prism in center of first mirror, rectangular reflecting prisms in centers of second and third mirrors, prism-rhomb with diaphragm mounted onto output face of prism-rhomb, and signal processing units, drives, current condition detectors and control units of optical-mechanical units of system, and central control unit.
EFFECT: reduced weight; simplified design; improved precision of range finding and detection; widened range of optical-electronic means of detection of moving objects; improved precision of measurement of speed of moving objects.
2 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к оптической технике, лазерной локации и может быть использовано для поиска, обнаружения и автоматического сопровождения объектов с определением их пространственных координат. Изобретение может найти применение в геодезии, навигации, лазерной дальнометрии, системах управления воздушным движением, в системах предупреждения столкновений, исследовании окружающей среды.The invention relates to optical technology, laser location and can be used for search, detection and automatic tracking of objects with the determination of their spatial coordinates. The invention can find application in geodesy, navigation, laser ranging, air traffic control systems, collision avoidance systems, environmental studies.

Системы лазерной локации, как правило, содержат лазер, работающий в импульсном режиме, оптический канал для передачи лазерного излучения в исследуемое пространство, оптический канал для приема отраженного от объекта лазерного излучения, фотоприемное устройство, обеспечивающее прием отраженного от объекта лазерного излучения, сканирующее устройство и блок управления, в общем случае содержащий вычислительное устройство для обработки сигналов, выдачи пространственных координат объекта и управляющих команд [«Лазерная локация», под ред. Н.Д.Устинова, М.: Машиностроение, 1984].Laser location systems, as a rule, contain a laser operating in a pulsed mode, an optical channel for transmitting laser radiation into the space under study, an optical channel for receiving laser radiation reflected from an object, a photodetector providing reception of laser radiation reflected from an object, a scanning device and a unit control, in the General case, containing a computing device for processing signals, issuing spatial coordinates of the object and control commands ["Laser location", ed. ND Ustinova, Moscow: Engineering, 1984].

В системах поиска, обнаружения и сопровождения объектов лазерные локационные средства могут использоваться вместе с другими средствами поиска, в частности РЛС, теплопеленгаторами, и т.д., которые осуществляют выдачу азимутальных и угломестных координат для наведения луча оптического локатора на объекты.In systems for searching, detecting and tracking objects, laser location tools can be used together with other search tools, in particular radars, heat direction finders, etc., which provide azimuthal and elevation coordinates to direct the beam of an optical locator to objects.

Известна оптико-локационная система для определения местоположения движущихся объектов [Патент RU 2032918, БИ №10, стр.202, 1995], содержащая оптически связанные лазерный передатчик, вращающийся измеритель азимута и угла места, вращающееся однострочное оптико-механическое сканирующее устройство, контрольный фотоприемник, датчик угломестных координат, схему сравнения, лазерный приемник, модулятор, измеритель дальности, индикатор дальности. Вращающийся измеритель азимута и угла места осуществляет определение азимута и угла места целей в процессе кругового обзора. Он может представлять собой РЛС или теплопеленгатор. Синхронно с вращающимся измерителем азимута и угла места вращается однострочное механическое сканирующее устройство, осуществляющее формирование развертки лазерного передатчика, работающего в ждущем импульсном режиме. Когда угломестный код с выхода вращающегося измерителя угла места совпадет с угломестным кодом, поступающим с датчика угломестных координат, срабатывает схема сравнения, выходной сигнал которой обеспечивает формирование модулятором сигнала, разрешающего излучение светового импульса лазерным передатчиком. Дальность определяется в измерителе дальности по временному рассогласованию между сигналом с выхода модулятора и сигналом с выхода лазерного приемника.Known optical location system for determining the location of moving objects [Patent RU 2032918, BI No. 10, p.202, 1995], containing optically coupled laser transmitter, a rotating azimuth and elevation meter, a rotating single-line optical-mechanical scanning device, a control photodetector, elevation coordinate sensor, comparison circuit, laser receiver, modulator, range meter, range indicator. The rotating azimuth and elevation meter determines the azimuth and elevation of the targets during the all-round view. It can be a radar or a direction finder. Synchronously with a rotating azimuth and elevation meter, a single-line mechanical scanning device rotates, which implements a scan of a laser transmitter operating in a pulsed standby mode. When the elevation code from the output of the rotating elevation meter coincides with the elevation code coming from the elevation coordinate sensor, a comparison circuit is triggered, the output signal of which ensures that the modulator generates a signal allowing the light pulse to be emitted by the laser transmitter. The range is determined in the range meter by the time mismatch between the signal from the output of the modulator and the signal from the output of the laser receiver.

К недостаткам данной оптико-локационной системы можно отнести то, что она не обладает многофункциональностью, так как ориентирована на решение одной специальной задачи, предполагает использование конструктивно практически не связанных с друг с другом теплопеленгатора (или РЛС) для получения данных по азимуту и углу места объектов и лазерного локатора для определения координаты дальности.The disadvantages of this optical location system can be attributed to the fact that it does not have multifunctionality, as it focuses on the solution of one special problem, involves the use of a structurally practically unrelated heat direction finder (or radar) to obtain data on the azimuth and elevation of objects and a laser locator to determine the coordinates of the range.

Известна система для автоматического сопровождения и определения координат целей, снабженных уголковыми отражателями, включающая лазерный передатчик, приемное устройство, инфракрасный телевизир с видеоконтрольным устройством, пеленгатор, опорно-поворотное устройство и устройство обработки и регистрации результатов измерений [«Лазерная локация», под ред. Н.Д.Устинова, с.194, М.: Машиностроение, 1984]. Эта система известна как лазерный локатор PATS. В процессе поиска объектов данной системой осуществляется обзор пространства с помощью поворотного зеркала. Когда объект попадает в центр поля зрения телевизира, лазерный локатор переходит в режим автоматического сопровождения цели, одновременно измеряя положение цели и дальность до нее. Автосопровождение осуществляется по сигналам пеленгатора, который вращается синхронно с поворотом зеркала вокруг азимутальной оси. Юстировка лазерного локатора PATS осуществляется перед началом работы с помощью нескольких контрольных триангуляционных отметок. Существенным недостатком лазерного локатора PATS является его чрезмерная громоздкость, необходимость стабилизации шасси, на котором расположен локатор, с помощью независимых опорных домкратов, отдельная достаточно сложная юстировка всей системы. Все это снижает автономность и мобильность локационной системы и препятствует ее широкому использованию.A known system for automatically tracking and determining the coordinates of targets equipped with corner reflectors, including a laser transmitter, a receiving device, an infrared television with a video monitoring device, direction finder, slewing ring and a device for processing and recording measurement results ["Laser location", ed. ND Ustinova, p.194, M .: Engineering, 1984]. This system is known as the PATS Laser Locator. In the process of searching for objects with this system, a review of the space is carried out using a rotary mirror. When an object falls into the center of the TV’s field of view, the laser locator switches to the automatic tracking mode while measuring the target’s position and range to it. Auto tracking is carried out by direction finder signals, which rotates synchronously with the rotation of the mirror around the azimuth axis. Adjustment of the PATS laser locator is carried out before starting work with the help of several control triangulation marks. A significant drawback of the PATS laser locator is its excessive bulkiness, the need to stabilize the chassis on which the locator is located using independent support jacks, and a separate rather complicated alignment of the entire system. All this reduces the autonomy and mobility of the location system and prevents its widespread use.

Наиболее близким устройством того же назначения, что и заявляемое, по совокупности существенных признаков является оптико-локационная система IRATS [В.В.Протопопов, Н.Д.Устинов, «Инфракрасные лазерные локационные системы», М., 1987, с.84-92], выбранная нами в качестве прототипа. Система включает в себя импульсный лазерный передатчик, оптическую систему наведения лазерного луча, фотоприемное устройство, телевизионную камеру с системой автоматического слежения за объектом, используемую в качестве средства целеуказания, системы управления и обработки данных. Поиск объектов осуществляется с помощью телевизионной камеры, оптическая ось которой наводится на заданную точку пространства главным зеркалом системы наведения, которое может вращаться вокруг азимутальной и угломестной осей, при этом телевизионная камера может вращаться вокруг своей оси, компенсируя вращение изображения объекта в процессе сопровождения по азимуту. При обнаружении объекта включается импульсный лазерный передатчик и начинается активный режим локации. Отраженный от объекта лазерный импульс принимается телескопом и фокусируется объективом на фотодетектор. Далее на выходе фотодетектора формируются импульсные электрические сигналы, поступающие в преобразователь сигналов, связанный с блоком обработки данных, на выходе которого выдаются данные по дальности до объекта. Отклонение объекта от оптической оси приемного канала вызывает смещение пятна отраженного излучения от центра фотодетектора. Сигналы углового рассогласования Δθ (по азимуту) и Δφ (по углу места) вводятся в цифровой процессор, где происходит формирование сигналов управления компенсаторами приемного и передающего каналов. Компенсаторы представляют собой подвижные зеркала. Сигналы управления синхронно воздействуют на приводы компенсаторов, совмещая изображение объекта в поле зрения приемного устройства с его оптической осью. При этом в основном режиме грубое слежение за объектом ведется оператором вручную или телевизионной автоматической системой с помощью приводов главного зеркала системы наведения. Оптико-механический блок локационной системы IRATS имеет два одинаковых внеосевых телескопа, расположенных параллельно один другому на некотором расстоянии между оптическими осями. Непосредственно за телескопами размещены подвижные зеркала компенсаторов, позволяющие отклонять пучки зондирующего и отраженного излучения на некоторый угол как автоматически, так и по командам с пульта оператора.The closest device for the same purpose as the claimed one, in terms of essential features, is the IRATS optical location system [V.V. Protopopov, ND Ustinov, “Infrared laser location systems”, M., 1987, p. 84- 92], selected by us as a prototype. The system includes a pulsed laser transmitter, an optical laser beam guidance system, a photodetector, a television camera with an automatic tracking system used as a target designation system, and a control and data processing system. Search for objects is carried out using a television camera, the optical axis of which is induced at a given point in space by the main mirror of the guidance system, which can rotate around the azimuthal and elevation axes, while the television camera can rotate around its axis, compensating for the rotation of the image of the object during azimuth tracking. When an object is detected, a pulsed laser transmitter is turned on and the active location mode begins. The laser pulse reflected from the object is received by the telescope and the lens focuses on the photodetector. Then, at the output of the photodetector, pulsed electrical signals are generated that enter the signal converter connected to the data processing unit, the output of which gives data on the distance to the object. Deviation of the object from the optical axis of the receiving channel causes a shift of the spot of reflected radiation from the center of the photodetector. The angular mismatch signals Δθ (in azimuth) and Δφ (in elevation) are input into a digital processor, where the control signals of the compensators of the receiving and transmitting channels are generated. Compensators are movable mirrors. The control signals synchronously act on the drives of the compensators, combining the image of the object in the field of view of the receiving device with its optical axis. In this case, in the main mode, rough tracking of an object is carried out manually by the operator or a television automatic system using the drives of the main mirror of the guidance system. The optical-mechanical unit of the IRATS location system has two identical off-axis telescopes located parallel to one another at a certain distance between the optical axes. Directly behind the telescopes are moving mirrors of the compensators, which allow deflecting the beams of probe and reflected radiation to a certain angle both automatically and by commands from the operator’s console.

Оптико-механический блок представляет собой единую конструкцию, несущую лазерный передатчик, оптическую систему и телевизионную камеру с перископом, сопрягающим ее с оптическим трактом. Предполагается, что такая схема обеспечивает требуемую жесткость и неизменность юстировки в процессе работы. Основание всего механизма размещается на раме, которая в свою очередь опирается на домкраты, опускаемые на грунт, чем обеспечивается необходимая стабильность пространственного положения оптической оси системы.The optical-mechanical unit is a single design that carries a laser transmitter, an optical system and a television camera with a periscope that couples it to the optical path. It is assumed that such a scheme provides the required rigidity and immutability of the adjustment during operation. The base of the whole mechanism is placed on the frame, which in turn is supported by jacks lowered to the ground, which ensures the necessary stability of the spatial position of the optical axis of the system.

К причинам, препятствующим достижению указанного ниже технического результата при использовании известной оптико-локационной системы, относятся следующие. Как и локационная система PATS, система IRATS характеризуется чрезмерной тяжеловесностью и громоздкостью, необходимостью осуществления особых мер по обеспечению стабильности оптической оси системы, отсутствием контроля за неизменностью юстировки системы в процессе работы. Все это снижает автономность и мобильность локационной системы, уменьшает точность измерений и ограничивает возможности использования ее в практической работе.The reasons that impede the achievement of the technical result indicated below when using the known optical-location system include the following. Like the PATS location system, the IRATS system is characterized by excessive heaviness and cumbersomeness, the need to take special measures to ensure the stability of the optical axis of the system, and the lack of control over the invariability of the system alignment during operation. All this reduces the autonomy and mobility of the location system, reduces the accuracy of measurements and limits the possibility of using it in practical work.

Сущность изобретения заключается в следующем.The invention consists in the following.

Изобретение направлено на решение задачи создания компактной автономной многофункциональной оптико-локационной системы, обладающей малыми габаритом и весом, имеющей устройство автоюстировки и предназначенной для обнаружения объектов и определения их местоположения и скоростей, функционирующей как в пассивном, так и в активном режимах.The invention is aimed at solving the problem of creating a compact autonomous multifunctional optical-location system with a small size and weight, with an auto-alignment device and designed to detect objects and determine their location and speeds, functioning in both passive and active modes.

Техническим результатом изобретения является существенное уменьшение весогабаритных характеристик и упрощение конструктивной реализации оптико-локационной системы, обладающей при этом многофункциональностью, способной вести поиск объектов в пассивном и активном режимах без наличия внешнего целеуказания, осуществлять циклическое сопровождение многих объектов, при необходимости переходить к точному сопровождению выделенного объекта, определять местоположение и скорости движущихся объектов с высокой точностью. Техническим результатом изобретения является также расширение арсенала имеющихся в настоящее время оптико-электронных средств обнаружения движущихся объектов и определения их местоположения и скоростей.The technical result of the invention is a significant reduction in weight and size characteristics and simplification of the structural implementation of an optical-location system, which is multifunctional, capable of searching for objects in passive and active modes without external target designation, cyclic tracking of many objects, and if necessary, proceeding to exact tracking of the selected object , determine the location and speed of moving objects with high accuracy. The technical result of the invention is also the expansion of the arsenal of currently available optoelectronic means for detecting moving objects and determining their location and speeds.

Общими узлами известной оптико-локационной системы, взятой в качестве прототипа, и заявляемой в данном изобретении являются лазерный передатчик, работающий в частотно-импульсном режиме, вращающееся средство целеуказания, сопряженное с оптическими узлами лазерного локатора, фотоприемное устройство, оптический канал для передачи импульсного лазерного излучения в исследуемое пространство (передающий канал), содержащий зеркало, выходной телескоп, подвижные зеркала отклоняющего устройства, управляемые приводами, оптический канал для приема отраженного от объекта импульсного лазерного излучения (приемный канал), содержащий зеркало, приемный телескоп, аналого-цифровой преобразователь сигналов, устройство обработки сигналов, блок измерения дальности, блоки управления узлами системы.The common nodes of the known optical location system, taken as a prototype, and claimed in this invention are a laser transmitter operating in a pulse-frequency mode, a rotating target designator, coupled with the optical nodes of a laser locator, a photodetector, an optical channel for transmitting pulsed laser radiation into the investigated space (transmitting channel) containing a mirror, an output telescope, movable mirrors of the deflecting device, controlled by drives, an optical channel for EMA reflected from an object of pulsed laser radiation (receiving channel) comprising a mirror receiving telescope, analog-to-digital signal converter, a signal processing device, a ranging unit, the control blocks of nodes.

Указанный выше технический результат достигается тем, что в известную оптико-локационную систему, включающую последовательно расположенные на оптической оси передающего канала оптически сопряженные лазерный передатчик, формирующий зондирующий пучок лазерного излучения, включающий в себя частотно-импульсный лазер с блоком накачки, первый светоделитель, устройство, отклоняющее пучок лазерного излучения, управляемое приводами по командам от блока управления устройством, отклоняющим пучок лазерного излучения, выходной телескоп, первое неподвижное отражательное плоское зеркало и второе подвижное отражательное плоское зеркало, установленные так, что плоскости зеркал параллельны друг другу и расположены в нулевом положении под углом 45° к вертикальной оси, последовательно расположенные на оптической оси приемного канала оптически сопряженные приемный телескоп и фотоприемное устройство, а также аналого-цифровой преобразователь сигналов, блок обработки сигналов и выдачи данных по местоположению объектов, центральный блок управления, средство целеуказания, при этом лазерный передатчик и фотоприемное устройство расположены на неподвижном основании, вход аналого-цифрового преобразователя сигналов связан с первым выходом фотоприемного устройства, а выход аналого-цифрового преобразователя сигналов связан со входом блока обработки сигналов и выдачи данных по местоположению объектов, вход блока управления устройства, отклоняющего пучок лазерного излучения, связан с выходом центрального блока управления, в соответствии с заявляемым техническим решением в оптико-локационную систему дополнительно введены пилотный лазер с блоком накачки, формирующий контрольный пучок лазерного излучения, второй светоделитель, генератор-синхронизатор, опорно-контрольный фотоприемник, формирующий телескоп, призма Дове, третье отражательное плоское зеркало, горизонтальная платформа, выполненная с возможностью вращения вокруг вертикальной оси, коаксиальные первый, промежуточный и второй валы вращения, связанные друг с другом подшипниками вращения, при этом промежуточный вал связан подшипниками вращения с неподвижным основанием, снабжен приводом, управляемым блоком управления вращением промежуточного вала вращения, и датчиком углового положения промежуточного вала вращения, выход которого связан со входом блока управления вращением промежуточного вала вращения, призма-ромб с круглой диафрагмой, закрепленной на выходной грани призмы-ромба, датчик отклонения оптической оси контрольного пучка лазерного излучения, блок вычисления направления оптической оси передающего канала, блок формирования изображения контролируемой зоны, выделения и сопровождения объектов, устройство отображения текущей информации, при этом в качестве средства целеуказания используется теплопеленгатор, приемный телескоп включает зеркально-линзовый объектив и уголковое зеркало компенсатора поворота изображения, выполненное с возможностью вращения вокруг оптической оси приемного телескопа, устройство, отклоняющее пучок лазерного излучения, выполнено в виде отражательного зеркала, выполненного с возможностью вращения вокруг двух взаимно перпендикулярных осей, лежащих в плоскости отражательного зеркала, снабженного двухкоординатным датчиком положения отражательного зеркала, выход которого связан со входом блока управления устройством, отклоняющим пучок лазерного излучения, призма Дове установлена так, что оптическая ось передающего канала параллельна плоскости основания призмы, выполнена с возможностью вращения вокруг оптической оси, снабжена приводом, управляемым блоком управления вращением призмы Дове, связанным с центральным блоком управления, и снабжена датчиком углового положения призмы Дове, выход которого связан со входом блока управления вращением призмы Дове, выходной телескоп связан с первым валом вращения и выполнен с возможностью синхронного вращения с горизонтальной платформой вокруг вертикальной оси, первое неподвижное отражательное зеркало выполнено с наличием второй отражательной поверхности на его обратной стороне и жестко закреплено на горизонтальной платформе, на первой отражательной поверхности первого зеркала в его центральной части закреплена прямоугольная призма с усеченной вершиной, при этом верхняя половина части поверхности первого зеркала, находящейся под призмой, выполнена полупрозрачной, соответствующая ей часть на обратной стороне первого зеркала, образуемая параллельным сдвигом полупрозрачной части поверхности первого зеркала по горизонтали до совмещения с обратной стороной первого зеркала, также выполнена полупрозрачной, второе и третье зеркала расположены на горизонтальной платформе так, что центры первого, второго и третьего зеркал лежат на одной горизонтальной оси, при этом второе и третье зеркала выполнены с возможностью синхронного вращения вокруг этой горизонтальной оси, центры второго и третьего зеркал закреплены на стойках, установленных на горизонтальной платформе, второе и третье зеркала связаны посредством систем шкивов со вторым валом вращения, который снабжен приводом, управляемым блоком управления вращением второго вала вращения, связанным с центральным блоком управления, и датчиком углового положения второго вала вращения, выход которого связан со входом блока управления вращением второго вала вращения, горизонтальная платформа соединена с первым валом вращения, снабженным приводом, управляемым блоком управления вращением первого вала вращения, связанным с центральным блоком управления, и датчиком углового положения первого вала вращения, выход которого связан со входом блока управления вращением первого вала вращения, на отражательных поверхностях в центральных частях второго и третьего зеркал закреплены прямоугольные отражательные призмы, призма-ромб расположена на оптической оси приемного канала по ходу контрольного пучка лазерного излучения между первым зеркалом и зеркально-линзовым объективом приемного телескопа, уголковое зеркало компенсатора поворота изображения снабжено приводом вращения, управляемым блоком управления вращением уголкового зеркала компенсатора поворота изображения, связанным с центральным блоком управления, и датчиком углового положения уголкового зеркала компенсатора поворота изображения, выход которого связан со входом блока управления вращением уголкового зеркала компенсатора поворота изображения, фотоприемное устройство выполнено комбинированным и содержит фоточувствительные элементы приема теплового излучения объектов, лазерного излучения зондирующего пучка, отраженного от объектов, и лазерного излучения контрольного пучка, вход теплопеленгатора связан с третьим выходом фотоприемного устройства, а выход с блоком формирования изображения контролируемой зоны, выделения и сопровождения объектов, связанным в свою очередь с центральным блоком управления, первый вход датчика отклонения оптической оси контрольного пучка лазерного излучения связан со вторым выходом фотоприемного устройства, второй вход датчика отклонения оптической оси контрольного пучка лазерного излучения связан с выходом генератора-синхронизатора, а выход датчика отклонения оптической оси контрольного пучка лазерного излучения связан со входом блока вычисления направления оптической оси передающего канала, связанного в свою очередь с центральным блоком управления, выход генератора-синхронизатора связан с блоком накачки пилотного лазера, выход опорно-контрольного фотоприемника связан со входом блока обработки сигналов и выдачи данных по местоположению объектов, выполненным с возможностью определения местоположения и скоростей движущихся объектов по принятым от объектов сигналам и связанным, в свою очередь, с центральным блоком управления, вход устройства отображения текущей информации связан с выходом центрального блока управления, оптический выход пилотного лазера через второй светоделитель оптически сопряжен с оптическим входом опорно-контрольного фотоприемника, а через последовательно расположенные второй и первый светоделители оптически сопряжен с оптическим выходом частотно-импульсного лазера, оптический выход частотно-импульсного лазера через первый и второй светоделители оптически сопряжен с оптическим входом опорно-контрольного фотоприемника, а через первый светоделитель оптически сопряжен с оптическим входом формирующего телескопа, оптический выход формирующего телескопа оптически сопряжен с призмой Дове и далее с оптическим входом устройства, отклоняющего пучок лазерного излучения, которое расположено на оптической оси передающего канала в нулевом положении так, что отклоняет падающие на него зондирующий и контрольный пучки лазерного излучения, распространяющиеся горизонтально вдоль оптической оси передающего канала, на угол 90°, оптический выход устройства, отклоняющего пучок лазерного излучения, оптически сопряжен с оптическим входом выходного телескопа, оптический выход которого последовательно оптически сопряжен по ходу распространения зондирующего пучка лазерного излучения с первой отражательной поверхностью первого зеркала и отражательной поверхностью второго зеркала, оптический выход выходного телескопа также последовательно оптически сопряжен по ходу распространения контрольного пучка лазерного излучения с прямоугольной призмой с усеченной вершиной на первой отражательной поверхности первого зеркала, прямоугольной отражательной призмой на отражательной поверхности второго зеркала, полупрозрачными частями первой и второй поверхностей первого зеркала, прямоугольной отражательной призмой на отражательной поверхности третьего зеркала, полупрозрачной частью второй поверхности первого зеркала, призмой-ромбом, зеркально-линзовым объективом приемного телескопа, уголковым зеркалом компенсатора поворота изображения, оптическим входом фотоприемного устройства, на оптической оси приемного канала последовательно расположены оптически сопряженные третье и первое отражательные зеркала, зеркально-линзовый объектив приемного телескопа, уголковое зеркало компенсатора поворота изображения, оптический вход фотоприемного устройства, при этом третье и первое отражательные зеркала установлены так, что оптически сопряжены отражательная поверхность третьего зеркала и вторая отражательная поверхность первого зеркала, плоскости зеркал в нулевом положении перпендикулярны друг другу и расположены под углом 45° к вертикальной оси.The above technical result is achieved by the fact that in the known optical location system, which includes optically coupled laser transmitters arranged in series on the optical axis of the transmitting channel, forming a probe beam of laser radiation, including a pulse-frequency laser with a pump unit, a first beam splitter, a device, laser beam deflecting beam, controlled by drives on commands from the device control unit, laser beam deflecting beam, output telescope, first e fixed reflective flat mirror and a second movable reflective flat mirror, installed so that the planes of the mirrors are parallel to each other and are in the zero position at an angle of 45 ° to the vertical axis, optically coupled to the receiving telescope and photodetector in series on the optical axis of the receiving channel, and also an analog-to-digital signal converter, a signal processing and data output unit for the location of objects, a central control unit, target designation means, while the Azeri transmitter and the photodetector are located on a fixed base, the input of the analog-to-digital signal converter is connected to the first output of the photodetector, and the output of the analog-to-digital signal converter is connected to the input of the signal processing and data output unit for the location of objects, the input of the control unit of the device deflecting the beam laser radiation associated with the output of the central control unit, in accordance with the claimed technical solution in the optical-location system additionally given a pilot laser with a pumping unit forming a control beam of laser radiation, a second beam splitter, a synchronization generator, a reference-control photodetector forming a telescope, a Dove prism, a third reflective flat mirror, a horizontal platform rotatable about a vertical axis, coaxial first, the intermediate and second rotation shafts are connected to each other by rotation bearings, the intermediate shaft being connected by rotation bearings to a fixed base, equipped with a drive, the rotational control unit for the rotation of the intermediate rotation shaft, and the angular position sensor of the intermediate rotation shaft, the output of which is connected to the input of the rotation control unit of the intermediate rotation shaft, a diamond prism with a circular diaphragm mounted on the output face of the diamond prism, an optical axis deviation sensor of the control laser beam radiation, a unit for calculating the direction of the optical axis of the transmitting channel, a unit for forming an image of a controlled zone, allocation and tracking of objects, a device providing current information, in this case, a heat direction finder is used as a target designation, the receiving telescope includes a mirror lens and a corner mirror of the image rotation compensator, rotatable around the optical axis of the receiving telescope, the device deflecting the laser beam is made in the form of a reflective mirror, made with the possibility of rotation around two mutually perpendicular axes lying in the plane of the reflective mirror, equipped with a two-coordinate a reflector of the position of the reflective mirror, the output of which is connected to the input of the control unit of the device deflecting the laser beam, the Dove prism is installed so that the optical axis of the transmitting channel is parallel to the plane of the base of the prism, made to rotate around the optical axis, equipped with a drive controlled by the control unit of the rotation of the prism Dove, connected with the central control unit, and is equipped with a sensor of the angular position of the Dove prism, the output of which is connected to the input of the rotation control unit at we Dove, the output telescope is connected to the first shaft of rotation and is capable of synchronous rotation with a horizontal platform around the vertical axis, the first stationary reflective mirror is made with a second reflective surface on its reverse side and is rigidly mounted on a horizontal platform, on the first reflective surface of the first mirror in its central part, a rectangular prism with a truncated apex is fixed, while the upper half of the surface of the first mirror underneath the cradle is made translucent, the corresponding part on the back of the first mirror, formed by parallel horizontal shift of the semitransparent part of the surface of the first mirror to align with the back of the first mirror, is also translucent, the second and third mirrors are located on the horizontal platform so that the centers of the first, the second and third mirrors lie on the same horizontal axis, while the second and third mirrors are made with the possibility of synchronous rotation around this horizontal axis, prices The second and third mirrors are mounted on racks mounted on a horizontal platform, the second and third mirrors are connected via pulley systems to the second rotation shaft, which is equipped with a drive controlled by the rotation control unit of the second rotation shaft connected to the central control unit and the angle sensor of the second the rotation shaft, the output of which is connected to the input of the rotation control unit of the second rotation shaft, the horizontal platform is connected to the first rotation shaft equipped with a drive, the rotation control unit of the first rotation shaft connected to the central control unit, and the angular position sensor of the first rotation shaft, the output of which is connected to the input of the rotation control unit of the first rotation shaft, rectangular reflective prisms are fixed on the reflective surfaces in the central parts of the second and third mirrors, prism- the rhombus is located on the optical axis of the receiving channel along the control beam of laser radiation between the first mirror and the mirror-lens of the receiving telescope, the rotation mirror of the image rotation compensator is equipped with a rotation drive controlled by the rotation control unit of the corner mirror of the image rotation compensator connected to the central control unit and the angle sensor of the angle mirror of the image rotation compensator, the output of which is connected to the input of the rotation control unit of the angle mirror of the image rotation compensator the device is combined and contains photosensitive elements for receiving thermal radiation o objects, the laser radiation of the probe beam reflected from the objects, and the laser radiation of the control beam, the input of the heat finder is connected to the third output of the photodetector, and the output is from the imaging unit of the controlled zone, the allocation and tracking of objects, which in turn is connected to the central control unit, the first the input of the deviation sensor of the optical axis of the reference laser beam is connected to the second output of the photodetector, the second input of the deviation sensor of the optical axis is controlled laser beam is connected to the output of the generator-synchronizer, and the output of the deflection sensor of the optical axis of the control laser beam is connected to the input of the unit for calculating the direction of the optical axis of the transmitting channel, which in turn is connected to the central control unit, the output of the generator-synchronizer is connected to the pilot pump unit laser, the output of the reference-control photodetector is connected to the input of the signal processing unit and outputting data by the location of objects, made with the possibility of determining The position and velocities of moving objects according to signals received from objects and connected, in turn, with the central control unit, the input of the current information display device is connected to the output of the central control unit, the optical output of the pilot laser through the second beam splitter is optically coupled to the optical input of the reference-control photodetector and through sequentially arranged second and first beam splitters is optically coupled to the optical output of a pulse-frequency laser, the optical output is a pulsed laser through the first and second beam splitters is optically coupled to the optical input of the reference-control photodetector, and through the first beam splitter is optically coupled to the optical input of the forming telescope, the optical output of the forming telescope is optically coupled to the Dove prism and then to the optical input of the device deflecting the laser beam, which is located on the optical axis of the transmitting channel in the zero position so that it deflects the probing and control beams of the laser radiation incident on it angles extending horizontally along the optical axis of the transmitting channel at an angle of 90 °, the optical output of the device deflecting the laser beam is optically coupled to the optical input of the output telescope, the optical output of which is sequentially optically coupled along the propagation of the probe laser beam with the first reflective surface of the first the mirror and the reflective surface of the second mirror, the optical output of the output telescope is also sequentially optically coupled along the distribution path eliminating a control laser beam with a rectangular prism with a truncated apex on the first reflective surface of the first mirror, a rectangular reflective prism on the reflective surface of the second mirror, translucent parts of the first and second surfaces of the first mirror, a rectangular reflective prism on the reflective surface of the third mirror, a translucent part of the second surface of the first mirrors, prism-rhombus, mirror-lens lens of the receiving telescope, corner mirror comp the image rotation sensor, the optical input of the photodetector, optically coupled the third and first reflective mirrors, the mirror-lens lens of the receiving telescope, the corner mirror of the image rotation compensator, the optical input of the photodetector, the third and first reflective mirrors are mounted on the optical axis of the receiving channel so that the reflective surface of the third mirror and the second reflective surface of the first mirror, plane These mirrors in the zero position are perpendicular to each other and are located at an angle of 45 ° to the vertical axis.

Если в многофункциональной оптико-локационной системе по п.1, формирующий телескоп дополнительно содержит блок сменных формирующих телескопов с различным увеличением, снабженный устройством переключения сменных формирующих телескопов, связанным с выходом центрального блока управления, то возникает дополнительный технический результат, заключающийся в повышении точности и мобильности работы системы. Сменные формирующие телескопы обладают различным увеличением и при смене телескопов, осуществляемой устройством переключения сменных формирующих телескопов по командам от центрального блока управления, ширина диаграммы направленности зондирующего пучка лазерного излучения, проходящего через формирующий телескоп, соответственно и плотность мощности зондирующего пучка, могут оперативно изменяться в процессе работы оптико-локационной системы в зависимости от дальности до объекта.If in the multifunctional optical location system according to claim 1, the forming telescope further comprises a block of interchangeable forming telescopes with various magnifications, equipped with a switching device for interchangeable forming telescopes associated with the output of the central control unit, then an additional technical result arises, which consists in increasing accuracy and mobility system operation. Interchangeable forming telescopes have different magnifications and when changing telescopes, carried out by a device for switching interchangeable forming telescopes according to commands from the central control unit, the width of the radiation pattern of the probe laser beam passing through the forming telescope, respectively, and the power density of the probing beam, can change rapidly during operation optical-location system, depending on the distance to the object.

Совокупность перечисленных выше существенных признаков изобретения связана с техническим результатом причинно-следственной связью.The combination of the above essential features of the invention is associated with the technical result of a causal relationship.

В основе технического решения построения заявляемой оптико-локационной системы лежит конструктивное совмещение оптической, механической и оптико-электронной частей разных функциональных узлов системы, которое позволяет функционально совместить в одном приборе теплопеленгатор, способный работать как в режиме кругового обзора со спиральной разверткой контролируемой зоны, так и в режиме секторного обзора с радиальной разверткой наблюдаемого сектора пространства, встроенный в эту же систему лазерный локатор, имеющий общий с теплопеленгатором оптический приемный канал, встроенное в эту же систему устройство автоюстировки, единое комбинированное фотоприемное устройство для регистрации теплового и отраженного от объектов лазерного излучения, имеющее фоточувствительные элементы, оптимизированные под выбранные спектральные диапазоны, общие элементы узлов наведения излучения в приемном и передающем каналах.The technical solution for constructing the claimed optical location system is based on the constructive combination of the optical, mechanical and optical-electronic parts of various functional units of the system, which makes it possible to functionally combine in one device a heat finder capable of operating both in a circular view mode with a spiral sweep of the controlled area and in the sector review mode with a radial scan of the observed sector of space, a laser locator integrated in the same system, which has a common heat an optical receiving channel, a built-in auto-alignment device integrated in the same system, a single combined photodetector for recording thermal and reflected from objects laser radiation, having photosensitive elements optimized for selected spectral ranges, common elements of radiation guidance nodes in the receiving and transmitting channels.

Оригинальное совмещение и встраивание друг в друга узлов системы приводит к существенному снижению ее весогабаритных характеристик. Основные оптико-механические узлы системы снабжены блоками управления имеют программно-управляемые приводы и датчики текущего состояния. Это в совокупности с техническими возможностями основных узлов позволяет программно перестраивать функции исполнения оптико-локационной системой различных задач, таких как:The original combination and integration of the system nodes into each other leads to a significant reduction in its weight and size characteristics. The main optical-mechanical components of the system are equipped with control units and have program-controlled drives and current-state sensors. This, together with the technical capabilities of the main nodes, allows you to programmatically rebuild the execution functions of the optical-location system of various tasks, such as:

- циклический круговой обзор, поиск и обнаружение объектов в пассивном режиме по радиационному контрасту;- cyclic circular review, search and detection of objects in a passive mode by radiation contrast;

- допоиск выделенных объектов по отраженному лазерному излучению непосредственно в процессе их пассивного поиска;- additional search of selected objects by reflected laser radiation directly in the process of their passive search;

- циклическое сопровождение выделенных объектов с построением оптимальной траектории сканирования;- cyclic tracking of selected objects with the construction of the optimal scanning path;

- определение местоположения и скоростей движущихся объектов;- determination of the location and speeds of moving objects;

- захват и точное сопровождение движущихся объектов, при котором оптическая ось системы совмещается с направлением на объект.- capture and precise tracking of moving objects, in which the optical axis of the system is combined with the direction to the object.

Заявляемое техническое решение построения оптико-локационной системы, изложенное в формуле изобретения, позволяет создать многофункциональную, способную функционировать в отсутствие внешних данных целеуказания, имеющую малые весогабаритные характеристики оптико-локационную систему. Наличие устройства автоюстировки оптических осей приемного и передающего каналов, осуществляемой в динамическом режиме, обеспечивает стабильность работы системы и повышение точности измерений. Заявляемая оптико-локационная система является новой и расширяет арсенал имеющихся оптико-электронных приборов, решающих аналогичные задачи. При этом совокупное действие всех признаков изобретения приводит к достижению технического результата.The claimed technical solution for constructing an optical location system described in the claims, allows you to create a multifunctional, capable of functioning in the absence of external target designation data, having small weight and size characteristics of the optical location system. The presence of a device for auto-alignment of the optical axes of the receiving and transmitting channels, carried out in dynamic mode, ensures the stability of the system and increased measurement accuracy. The inventive optical location system is new and expands the arsenal of existing optical electronic devices that solve similar problems. Moreover, the combined effect of all the features of the invention leads to the achievement of a technical result.

На фиг.1 представлена структурная схема многофункциональной оптико-локационной системы, где 1 - комбинированное фотоприемное устройство, 2 - зеркально-линзовый объектив приемного телескопа, 3 - встроенное в приемный телескоп уголковое зеркало компенсатора поворота изображения, 4 - привод уголкового зеркала компенсатора поворота изображения, 5 - датчик углового положения уголкового зеркала компенсатора поворота изображения, 6 - призма-ромб, 6′ - круглая диафрагма, установленная на выходной грани призмы-ромба 6, 7 - первое зеркало, 8 - второе зеркало, 8′ - третье зеркало, 9 - горизонтальная платформа, 9′ - стойка, на которой закреплен центр второго зеркала, установленная на горизонтальной платформе 9, 9′′ - стойка, на которой закреплен центр третьего зеркала, установленная на горизонтальной платформе 9, 10 - система шкивов, посредством которой второе зеркало связано со вторым валом вращения, 10′ - система шкивов, посредством которой третье зеркало связано со вторым валом вращения, 11 - первый вал вращения, 12 - промежуточный вал вращения, 13 - второй вал вращения, 14 - датчик углового положения первого вала вращения, 15 - датчик углового положения промежуточного вала вращения, 16 - датчик углового положения второго вала вращения, 17 - привод первого вала вращения, 18 - привод промежуточного вала вращения, 19 - привод второго вала вращения, 20 - блок управления вращением первого вала вращения, 21 - блок управления вращением промежуточного вала вращения, 22 - блок управления вращением второго вала вращения, 23 - отражательное зеркало, отклоняющее пучок лазерного излучения, 24 - двухкоординатный датчик положения отражательного зеркала, отклоняющего пучок лазерного излучения, 25 - блок управления устройством (отражательным зеркалом), отклоняющим пучок лазерного излучения, 26 - призма Дове, 27 - датчик углового положения призмы Дове, 28 - привод вращения призмы Дове, 29 - блок управления вращением призмы Дове, 30 - формирующий телескоп, 30′ - блок сменных формирующих телескопов, 31 - устройство переключения сменных формирующих телескопов, 32 - зондирующий частотно-импульсный лазер, 33 - блок накачки зондирующего лазера, 34 - пилотный лазер, 35 - блок накачки пилотного лазера, 36 - генератор-синхронизатор, 37 - опорно-контрольный фотоприемник, 38 - аналого-цифровой преобразователь сигналов, 39 - датчик отклонения оптической оси контрольного пучка лазерного излучения, 40 - теплопеленгатор, 41 - блок обработки сигналов и выдачи данных по местоположению объектов, 42 - блок вычисления направления оптической оси передающего канала, 43 - блок формирования изображения контролируемой зоны, выделения и сопровождения объектов, 44 - центральный блок управления, 45 - устройство отображения текущей информации, 46 - блок управления вращением уголкового зеркала компенсатора поворота изображения, 47 - первый светоделитель, 48 - второй светоделитель, 49 - выходной телескоп, 50 - командно-информационная шина. На фиг.1 полутонами выделены в порядке уменьшения яркости сечения контрольного пучка лазерного излучения, зондирующего пучка лазерного излучения, распространяющегося в передающем канале и пучка теплового излучения, распространяющегося в приемном канале (сечение зондирующего пучка лазерного излучения, отраженного от объектов, распространяющегося в приемном канале, отдельно не выделено, оно расположено внутри сечения пучка теплового излучения).Figure 1 shows the structural diagram of a multifunctional optical-location system, where 1 is a combined photodetector, 2 is a mirror-lens lens of a receiving telescope, 3 is a corner mirror of an image rotation compensator integrated in a receiving telescope, 4 is a drive of an angle mirror of an image rotation compensator, 5 - the sensor of the angular position of the corner mirror of the image rotation compensator, 6 - the prism-rhombus, 6 ′ - a circular diaphragm mounted on the output face of the prism-rhombus 6, 7 - the first mirror, 8 - the second mirror Luo, 8 ′ is the third mirror, 9 is a horizontal platform, 9 ′ is a stand on which the center of the second mirror is fixed, mounted on a horizontal platform 9, 9 ′ ’is a stand on which the center of the third mirror is fixed, mounted on horizontal platform 9, 10 is a pulley system by which a second mirror is connected to a second rotation shaft, 10 ′ is a pulley system by which a third mirror is connected to a second rotation shaft, 11 is a first rotation shaft, 12 is an intermediate rotation shaft, 13 is a second rotation shaft, 14 - sensor of angular position ne of the rotation shaft, 15 - the sensor of the angular position of the intermediate shaft of rotation, 16 - the sensor of the angular position of the second shaft of rotation, 17 - the drive of the first shaft of rotation, 18 - the drive of the intermediate shaft of rotation, 19 - the drive of the second shaft of rotation, 20 - the control unit of rotation of the first shaft rotation, 21 - rotation control unit of the intermediate rotation shaft, 22 - rotation control unit of the second rotation shaft, 23 - reflective mirror deflecting the laser beam, 24 - two-coordinate position sensor of the reflective mirror deflecting a laser beam, 25 — a control unit for a device (reflective mirror) deflecting a laser beam, 26 — a Dove prism, 27 — an angular position sensor of a Dove prism, 28 — a rotation drive of a Dove prism, 29 — a rotation control unit of a Dove prism, 30 — forming telescope, 30 ′ - a block of replaceable forming telescopes, 31 - a switching device for replaceable forming telescopes, 32 - a probing pulse-frequency laser, 33 - a pumping unit for a probe laser, 34 - a pilot laser, 35 - a pumping unit for a pilot laser, 36 - a synchronizer-generator , 37 - reference and control photodetector, 38 - analog-to-digital signal converter, 39 - deflection sensor of the optical axis of the control laser beam, 40 - direction finder, 41 - signal processing and data output unit for the location of objects, 42 - block for calculating the direction of the optical axis of the transmitting channel, 43 - block forming the image of the controlled zone, allocation and tracking of objects, 44 - central control unit, 45 - display device of current information, 46 - control unit for rotation of the corner mirror compensation torus image rotation, 47 - the first beam splitter 48 - the second beam splitter 49 - the output telescope 50 - Command and data bus. In Fig. 1, semitones are drawn in semitone order in order to reduce the brightness of the cross section of the control laser beam, the probe laser beam propagating in the transmitting channel and the thermal radiation beam propagating in the receiving channel (the cross section of the probe laser beam reflected from objects propagating in the receiving channel, not separately allocated, it is located inside the cross section of the beam of thermal radiation).

На фиг.2 представлена схема режима спирального сканирования контролируемой зоны, где 51 - мгновенное поле зрения теплопеленгатора, 52 - мгновенное поле зрения лазерного локатора, формируемого узлами оптико-локационной системы, 53 - предполагаемый объект (выделенная радиационная неоднородность), 54 - полоса пространства, просматриваемая линейкой приема лазерного излучения зондирующего пучка, отраженного от объектов, 55 - полоса пространства, просматриваемая линейкой приема теплового излучения объектов, 56 - направление сканирования по азимуту, 57 - направление сканирования по углу места.Figure 2 presents a diagram of the spiral scanning mode of the controlled zone, where 51 is the instantaneous field of view of the heat direction finder, 52 is the instantaneous field of view of the laser locator formed by the nodes of the optical location system, 53 is the alleged object (highlighted radiation inhomogeneity), 54 is the strip of space, viewed by the line of receiving laser radiation of the probe beam reflected from objects, 55 is the strip of space viewed by the line of receiving thermal radiation of objects, 56 is the scanning direction in azimuth 57 - direction of scanning in elevation.

Рабочие длины волн лазеров, спектральной чувствительности фотоприемных устройств, отражательных зеркал и оптических компонентов системы согласованы и лежат в одном спектральном диапазоне.The working wavelengths of lasers, the spectral sensitivity of photodetectors, reflective mirrors and optical components of the system are consistent and lie in the same spectral range.

Нулевое положение оптико-локационной системы характеризуется начальным состоянием покоя всех ее кинематических узлов. Центральный блок управления выполнен с возможностью ориентации оптико-локационной системы в пространстве, в нем предусмотрено получение информации о пространственных координатах оптико-локационной системы и точном времени от встроенной платы топопривязки, работающей в стандарте JPS.The zero position of the optical location system is characterized by the initial state of rest of all its kinematic nodes. The central control unit is configured to orient the optical-location system in space, it provides information on the spatial coordinates of the optical-location system and the exact time from the built-in topographic reference board that works in the JPS standard.

Многофункциональная оптико-локационная система работает следующим образом.A multifunctional optical location system operates as follows.

По команде от центрального блока управления осуществляется циклическое сканирование верхней полусферы пространства с помощью первого и третьего отражательных зеркал.At the command of the central control unit, a cyclic scan of the upper hemisphere of space is carried out using the first and third reflective mirrors.

Для этого по командам от центрального блока управления (ЦБУ) 44, транслируемым по командно-информационной шине 50 в блоки управления (БУ) 20, 21, 22, 29, 46, приводятся в действие соответственно привод первого вала вращения 17, привод промежуточного вала вращения 18, привод второго вала вращения 19, привод уголкового зеркала компенсатора поворота изображения 4 и привод призмы Дове 28. В режиме поиска объектов функциональная связь траекторий приводов описывается следующим образом.To do this, by commands from the central control unit (CBU) 44, transmitted via the command and information bus 50 to the control units (CU) 20, 21, 22, 29, 46, respectively, the drive of the first rotation shaft 17, the drive of the intermediate rotation shaft are actuated 18, the drive of the second rotation shaft 19, the angle mirror drive of the image rotation compensator 4, and the Dove prism drive 28. In the object search mode, the functional connection of the drive paths is described as follows.

Привод первого вала вращения 17 приводит в равномерное вращение первый вал 11 и связанные с ним выходной телескоп 49 и горизонтальную платформу 9 с закрепленными на ней первым зеркалом 7, вторым зеркалом 8 и третьим зеркалом 8′. Вращение первого вала, обеспечивающего сканирование оптико-локационной системой пространства по азимуту, осуществляется относительно промежуточного вала 12, имеющего собственный привод 18, снабженный датчиком углового положения промежуточного вала вращения 15 и блоком управления вращением промежуточного вала вращения 21.The drive of the first shaft of rotation 17 drives the first shaft 11 and the associated output telescope 49 and the horizontal platform 9 with a first mirror 7, a second mirror 8 and a third mirror 8 ′ fixed thereon. The rotation of the first shaft, which provides scanning by azimuth by the optical-location system, is carried out relative to the intermediate shaft 12, which has its own drive 18, equipped with an angular position sensor for the intermediate rotation shaft 15 and the rotation control unit of the intermediate rotation shaft 21.

Траекторное задание для привода промежуточного вала вращения 18 повторяет траекторное задание для привода вращения первого вала вращения 22 со сдвигом по величине скорости на постоянную величину. Это стабилизирует моменты трения между валами, обеспечивает управляемость приводов первого и второго валов вращения во всем диапазоне скоростей, включая диапазон околонулевых скоростей.The trajectory task for driving the intermediate rotation shaft 18 repeats the trajectory task for driving the rotation of the first rotation shaft 22 with a constant speed shift in magnitude. This stabilizes the moments of friction between the shafts, provides controllability of the drives of the first and second shafts of rotation in the entire speed range, including the range of near-zero speeds.

Вращение второго вала 13 обеспечивает сканирование локационной системой пространства по углу места. Траекторное задание для привода второго вала вращения может изменять вектор угловой скорости вращения второго вала так, что он может отличаться от вектора угловой скорости вращения первого вала как по величине, так и по направлению. Вектор угловой скорости синхронного вращения второго и третьего зеркал относительно горизонтальной оси определяется разностью векторов угловых скоростей вращения первого и второго валов вращения. Центры второго и третьего зеркал, расположенные на горизонтальной оси, закреплены на стойках 9′ и 9′′, установленных на горизонтальной платформе, через системы шкивов 10 и 10′ зеркала 8 и 8′ связаны со вторым валом вращения. Таким образом, при постоянной разности векторов скоростей первого и второго валов вращения формируется спиральная развертка контролируемой зоны в заданном секторе. Возврат в исходную точку начала сканирования осуществляется изменением знака разности векторов скоростей вращения первого и второго валов вращения.The rotation of the second shaft 13 provides scanning by the location system of the space along the elevation angle. The trajectory task for driving the second shaft of rotation can change the angular velocity vector of the second shaft so that it can differ from the angular velocity vector of the first shaft both in magnitude and direction. The angular velocity vector of the synchronous rotation of the second and third mirrors relative to the horizontal axis is determined by the difference of the angular velocity vectors of rotation of the first and second rotation shafts. The centers of the second and third mirrors, located on the horizontal axis, are mounted on racks 9 ′ and 9 ″ installed on a horizontal platform, through the system of pulleys 10 and 10 ′, the mirrors 8 and 8 ′ are connected to the second rotation shaft. Thus, with a constant difference of the velocity vectors of the first and second rotation shafts, a spiral scan of the controlled zone in a given sector is formed. Return to the starting point of the start of scanning is carried out by changing the sign of the difference of the vectors of rotation speeds of the first and second rotation shafts.

Так как зондирующий лазер 32 и комбинированное фотоприемное устройство 1 смонтированы на неподвижном основании, для компенсации поворота изображения объектов в фокальной плоскости фотоприемного устройства, обусловленного вращением первого, второго и третьего зеркал, в оптическую систему приемного объектива 2 встроено уголковое зеркало компенсатора поворота изображения 3, а в передающий канал введена вращающаяся вокруг оптической оси передающего канала призма Дове 26 (призма установлена так, что оптическая ось передающего канала параллельна плоскости основания призмы и совпадает с визирной осью призмы). Траекторные задания для привода 4 уголкового зеркала компенсатора поворота изображения и привода 28 вращения призмы Дове таковы, что векторы скоростей этих приводов равны взятой с обратным знаком полусумме векторов скоростей вращения первого и второго валов вращения.Since the probe laser 32 and the combined photodetector 1 are mounted on a fixed base, to compensate for the rotation of the image of objects in the focal plane of the photodetector due to the rotation of the first, second and third mirrors, a corner mirror of the image rotation compensator 3 is integrated into the optical system of the receiving lens 2, and A Dove 26 prism rotating around the optical axis of the transmitting channel is introduced into the transmitting channel (the prism is mounted so that the optical axis of the transmitting channel is parallel is equal to the plane of the base of the prism and coincides with the sighting axis of the prism). The trajectory tasks for the drive 4 of the corner mirror of the image rotation compensator and the Dove prism rotation drive 28 are such that the velocity vectors of these drives are equal to the half-sum of the rotation velocity vectors of the first and second rotation shafts taken with the opposite sign.

В процессе сканирования контролируемой зоны тепловое излучение объектов через зеркала 8′ и 7 поступает на оптический вход зеркально-линзового объектива 2, уголкового зеркала компенсатора поворота изображения 3 и далее на оптический вход комбинированного фотоприемного устройства 1, на общей подложке которого смонтированы фоточувствительные элементы приема теплового излучения объектов, лазерного излучения контрольного пучка и лазерного излучения зондирующего пучка, отраженного от объектов. Фоточувствительные элементы приема теплового излучения представляют собой фоточувствительные элементы теплопеленгатора и в дальнейшем будут так и именоваться, а фоточувствительные элементы приема лазерного излучения зондирующего пучка, отраженного от объектов, представляют собой фоточувствительные элементы лазерного локатора, по сути формируемого в совокупности узлами заявляемой оптико-локационной системы, и в дальнейшем также будут так и именоваться. Эти фоточувствительные элементы (ФЭ) закреплены в виде линеек, причем линейка ФЭ теплопеленгатора и линейка ФЭ лазерного локатора параллельны друг другу и расположены в фокальной плоскости фотоприемного устройства так, что их центры лежат на некотором расстоянии друг от друга на горизонтальной (координатной) оси, совпадающей с направлением сканирования по азимуту в режиме поиска, а сами линейки направлены перпендикулярно горизонтальной оси. В качестве ФЭ приема лазерного излучения контрольного пучка используется несколько фоточувствительных элементов линеек ФЭ теплопеленгатора и лазерного локатора, симметрично расположенных относительно центров этих линеек.During scanning of the controlled zone, the thermal radiation of objects through the mirrors 8 ′ and 7 is fed to the optical input of the mirror-lens 2, the corner mirror of the image rotation compensator 3, and then to the optical input of the combined photodetector 1, on the common substrate of which photosensitive elements for receiving thermal radiation are mounted objects, laser radiation of a control beam and laser radiation of a probe beam reflected from objects. Photosensitive elements for receiving thermal radiation are photosensitive elements of a heat detector and will be referred to hereinafter, and photosensitive elements for receiving laser radiation from a probe beam reflected from objects are photosensitive elements of a laser locator, which in essence is formed together by the nodes of the claimed optical location system, in the future they will also be called that way. These photosensitive elements (PV) are fixed in the form of rulers, and the PV line of the heat detector and the PV line of the laser locator are parallel to each other and are located in the focal plane of the photodetector so that their centers lie at some distance from each other on the horizontal (coordinate) axis that coincides with the direction of scanning in azimuth in search mode, and the rulers themselves are directed perpendicular to the horizontal axis. As a photoelectric detector for receiving laser radiation from a control beam, several photosensitive elements of the photoelectric line of a heat direction finder and a laser locator are used, symmetrically located relative to the centers of these lines.

Кроме теплового излучения сканируемых фрагментов контролируемой зоны, на оптический вход зеркально-линзового объектива 2 поступает излучение контрольного пучка пилотного лазера 34, запускаемого по командам от ЦБУ одновременно с моментом начала работы оптико-локационной системы.In addition to the thermal radiation of the scanned fragments of the controlled area, the optical input of the mirror-lens 2 receives the radiation from the control beam of the pilot laser 34, which is launched by commands from the central control unit simultaneously with the moment the optical-location system starts operating.

Для исключения влияния излучения пилотного лазера на работу каналов теплопеленгатора это излучение промодулировано с частотой выше полосы частот каналов теплопеленгатора.To exclude the influence of the radiation of the pilot laser on the operation of the channels of the direction finder, this radiation is modulated with a frequency above the frequency band of the channels of the direction finder.

Контрольный пучок лазерного излучения формируется следующим образом.The control beam of laser radiation is formed as follows.

Выходное излучение пилотного лазера 34 через второй и первый светоделители вводится в резонатор зондирующего частотно-импульсного лазера 32. Излучение пилотного лазера может перестраиваться по длине волны в полосе частот генерации зондирующего лазера, обеспечивая последнему режим навязки частоты генерации зондирующего излучения, то есть зондирующий лазер 32 также может перестраиваться по длине волны. Отраженное от зеркал резонатора лазера 32 пилотное излучение контрольного пучка через формирующий телескоп 30, призму Дове 26, зеркало, отклоняющее пучок лазерного излучения 23, выходной телескоп 49 поступает на прямоугольную призму с усеченной вершиной, установленную в центре первого зеркала 7. Эта призма и прямоугольные призмы, установленные в центрах второго и третьего зеркал, достаточно малы по размеру и занимают лишь небольшую часть поверхности зеркал, на которых они установлены. После трехкратного отражения в призме с усеченной вершиной, установленной в центре первого зеркала 7, контрольный пучок последовательно поступает на отражательную грань прямоугольной призмы, установленную в центре второго отражательного зеркала 8, далее возвращается и проходит через прямоугольную призму с усеченной вершиной, установленную в центре первого зеркала, через полупрозрачные части на первой и второй (обратной) поверхностях первого зеркала, поступает на отражательную грань прямоугольной призмы, установленной в центре третьего отражательного зеркала 8′, возвращается ко второй поверхности первого зеркала и после отражения от полупрозрачной части на второй (обратной) поверхности первого зеркала 7 поступает на вход призмы-ромба 6, на выходе из которой диафрагмируется на диафрагме 6′, закрепленной на выходной грани призмы-ромба 6 (грани, через которую выходит из призмы пучок излучения), далее поступает на вход зеркально-линзового объектива 2, затем на уголковое зеркало компенсатора поворота изображения 3 и оптический вход фотоприемного устройства 1.The output radiation of the pilot laser 34 is introduced through the second and first beam splitters into the resonator of the probing pulse-frequency laser 32. The radiation of the pilot laser can be tuned according to the wavelength in the frequency band of the generation of the probe laser, providing the latter with a mode of imposition of the frequency of generation of the probe radiation, that is, the probe laser 32 also can be tuned along the wavelength. The pilot radiation of the control beam reflected from the mirrors of the laser resonator 32 through the forming telescope 30, the Dove prism 26, the mirror deflecting the laser beam 23, and the output telescope 49 enters a rectangular prism with a truncated apex mounted in the center of the first mirror 7. This prism and rectangular prisms installed in the centers of the second and third mirrors are quite small in size and occupy only a small part of the surface of the mirrors on which they are mounted. After triple reflection in a prism with a truncated apex installed in the center of the first mirror 7, the control beam sequentially arrives at the reflective face of a rectangular prism mounted in the center of the second reflective mirror 8, then returns and passes through a rectangular prism with a truncated apex installed in the center of the first mirror through the translucent parts on the first and second (back) surfaces of the first mirror, it enters the reflective face of a rectangular prism mounted in the center of the third about the reflective mirror 8 ′, returns to the second surface of the first mirror and, after reflection from the translucent part on the second (reverse) surface of the first mirror 7, goes to the input of the diamond prism 6, at the output of which it is diaphragmed on the diaphragm 6 ′, mounted on the output face of the prism the thrombus 6 (the face through which the radiation beam emerges from the prism) then goes to the input of the mirror-lens 2, then to the corner mirror of the image rotation compensator 3 and the optical input of the photodetector 1.

Излучение контрольного пучка регистрируется фоточувствительными элементами приема лазерного излучения контрольного пучка. Далее сигналы от фотоприемного устройства 1 поступают на вход датчика отклонения оптической оси контрольного пучка лазерного излучения 39. С датчиком отклонения оптической оси контрольного пучка лазерного излучения связан генератор-синхронизатор 36, выход которого связан с блоком накачки 35 пилотного лазера 34.The radiation from the control beam is detected by the photosensitive elements for receiving laser radiation from the control beam. Next, the signals from the photodetector 1 are fed to the input of the deflection sensor of the optical axis of the control beam of laser radiation 39. A synchronizer generator 36 is connected to the deflection sensor of the optical axis of the control beam of laser radiation, the output of which is connected to the pump unit 35 of the pilot laser 34.

Распределение интенсивности контрольного пучка лазерного излучения в фокальной плоскости фотоприемного устройства соответствует Фраунгоферовой дифракции на круглой диафрагме малого размера, при этом положение центра распределения интенсивности определяется направлением пучка, падающего на диафрагму. Диаметр диафрагмы выбирается так, чтобы размер кружка Эйри в распределении интенсивности пучка был много больше величины измеряемого отклонения оси контрольного пучка. С помощью диафрагмы в поле зрения приемного объектива вводится лишь малая часть пучка из его центральной части.The intensity distribution of the control laser beam in the focal plane of the photodetector corresponds to the Fraunhofer diffraction on a small circular aperture, while the position of the center of the intensity distribution is determined by the direction of the beam incident on the diaphragm. The diaphragm diameter is chosen so that the size of the Airy circle in the beam intensity distribution is much larger than the measured deviation of the axis of the control beam. Using a diaphragm, only a small part of the beam from its central part is introduced into the field of view of the receiving lens.

В фокальной плоскости фотоприемного устройства при наличии ошибок в оптическом тракте передающего канала возникает смещение центра дифракционного пятна контрольного пучка относительно выбранного начала координат. Величина смещения определяется датчиком отклонения оптической оси контрольного пучка лазерного излучения 39, связанным с блоком вычисления направления оптической оси передающего канала 42, в котором определяется величина текущего углового рассогласования оптических осей передающего и приемного каналов. Полученная величина рассогласования или, другими словами, текущей ошибки транслируется в центральный блок управления 44, который корректирует на величину ошибки текущее задание по сдвигу оптической оси передающего канала и транслирует его в блок управления 25 отражательным зеркалом 23, отклоняющим пучок лазерного излучения. Блок управления 25 с учетом полученного задания формирует команды управления зеркалом 23, выполненным с возможностью вращения вокруг двух взаимно перпендикулярных осей, лежащих в плоскости отражательного зеркала. Быстродействующий двухкоординатный датчик положения 24 отражательного зеркала контролирует точность исполнения команд управления α′ и β′ и связан обратной связью с блоком управления 25.In the focal plane of the photodetector, if there are errors in the optical path of the transmitting channel, a shift of the center of the diffraction spot of the control beam relative to the selected coordinate origin occurs. The magnitude of the bias is determined by the deflection sensor of the optical axis of the reference laser beam 39 associated with the unit for calculating the direction of the optical axis of the transmitting channel 42, in which the magnitude of the current angular mismatch of the optical axes of the transmitting and receiving channels is determined. The obtained mismatch value or, in other words, the current error is transmitted to the central control unit 44, which corrects the current task for the shift of the optical axis of the transmitting channel by the error value and translates it to the control unit 25 with a reflective mirror 23 deflecting the laser beam. The control unit 25, taking into account the received task, generates control commands for the mirror 23, made with the possibility of rotation around two mutually perpendicular axes lying in the plane of the reflective mirror. A high-speed two-coordinate position sensor 24 of the reflective mirror controls the accuracy of the execution of control commands α ′ and β ′ and is connected by feedback to the control unit 25.

Таким образом, в режиме спирального сканирования контролируемой зоны благодаря наличию контрольного пучка лазерного излучения осуществляется определение текущего углового рассогласования оптических осей передающего и приемного каналов и последующая коррекция оптической оси передающего канала, минимизирующая угловое рассогласование. Перечисленные выше узлы оптико-электронной системы, которые служат для формирования контрольного пучка лазерного излучения, определения его параметров и их последующей обработки, а также последующего формирования управляющих команд для других узлов системы, вместе составляют устройство автоюстировки.Thus, in the spiral scanning mode of the controlled zone, due to the presence of a control laser beam, the current angular mismatch of the optical axes of the transmitting and receiving channels is determined and the subsequent correction of the optical axis of the transmitting channel minimizes angular mismatch. The nodes of the optoelectronic system listed above, which serve to form a control beam of laser radiation, determine its parameters and their subsequent processing, as well as the subsequent formation of control commands for other nodes of the system, together make up the auto-alignment device.

В процессе поиска объектов выходные сигналы теплопеленгатора 40 поступают в блок формирования изображения контролируемой зоны, выделения и сопровождения объектов 43 синхронно с данными датчика углового положения первого вала вращения 14. Изображение контролируемой зоны в блоке 43 строится с учетом данных датчиков углового положения первого и второго валов вращения (соответственно, 14 и 16), а также показаний ε датчика углового положения уголкового зеркала компенсатора поворота изображения 5. Так как первый вал вращения обеспечивает сканирование оптико-локационной системой пространства по азимуту, а второй вал вращения - сканирование оптико-локационной системой пространства по углу места, то данные датчиков углового положения 14 и 16 несут информацию соответственно об азимутальном (θ) и угломестном (φ) положении вектора оптической оси приемного канала.In the process of searching for objects, the output signals of the heat direction finder 40 enter the block for forming an image of the controlled zone, extracting and tracking objects 43 synchronously with the data of the sensor of the angular position of the first shaft of rotation 14. The image of the controlled zone in block 43 is constructed taking into account the data of the sensors of the angular position of the first and second shaft of rotation (respectively, 14 and 16), as well as the readings ε of the angle sensor of the corner mirror of the image rotation compensator 5. Since the first rotation shaft provides scanning If the optical-location system measures the azimuth of the space, and the second rotation shaft scans the optical-location system of the space in elevation, then the data of the angular position sensors 14 and 16 carry information on the azimuthal (θ) and elevation (φ) position of the vector of the optical axis of the receiving channel.

При обнаружении возможного объекта блок 43 транслирует его угловые координаты θоб и φоб в центральный блок управления 44, который формирует траекторию перехода привода 19 в состояние φпривода=φоб, и в момент совпадения координат вектора оптической оси приемного канала системы θ, φ с координатами объекта θоб, φоб формируется, с требуемым упреждением во времени, импульс запуска зондирующего лазера 32. Величина упреждения определяется угловым сдвигом диаграмм направленности теплопеленгатора и лазерного локатора, текущей скоростью сканирования системой пространства по азимуту и аппаратным временем задержки формирования зондирующего импульса лазерного излучения. Опорно-контрольный фотоприемник 37 фиксирует момент генерации зондирующего импульса лазерного излучения и транслирует в блок 41 сигнал начала отсчета дальности.Upon detection of a possible object, the block 43 translates its angular coordinates θ о and φ о into the central control unit 44, which forms the path of the drive 19 to the state φ of the drive = φ о , and when the coordinates of the vector of the optical axis of the receiving channel of the system θ, φ с of object coordinates θ, φ of the formed with a desired feedforward during time start pulse laser probe 32. The feedforward quantity is determined by an angular shift patterns teplopelengator and the laser radar, the current speed filigree Hovhan space system in azimuth and hardware delay time forming the laser probe pulse. The reference-control photodetector 37 captures the moment of generation of the probe pulse of laser radiation and transmits to the block 41 the signal of the origin of the range.

Сформированный зондирующий пучок лазерного излучения последовательно проходит формирующий телескоп 30, призму Дове 26 (вращение которой осуществляется по командам от ЦБУ) и направляется в расчетную точку местоположения возможного объекта отражательным зеркалом 23, отклоняющим пучок лазерного излучения, проходя через выходной телескоп 49 и отражаясь далее на первой отражательной поверхности первого зеркала 7 и отражательной поверхности второго зеркала 8.The generated probe laser beam passes sequentially through the forming telescope 30, the Dove prism 26 (rotation of which is carried out according to commands from the Central Control Unit) and is directed to the calculated point of the location of a possible object by a reflection mirror 23 deflecting the laser beam, passing through the output telescope 49 and reflected further on the first the reflective surface of the first mirror 7 and the reflective surface of the second mirror 8.

При наличии реального объекта лазерное излучение зондирующего пучка, отраженного от объектов, регистрируется третьим зеркалом 8′ и, отражаясь далее на второй отражательной поверхности первого зеркала 7, направляется в зеркально-линзовый объектив 2, уголковое зеркало компенсатора поворота изображения 3, которые фокусируют излучение на ФЭ лазерного локатора, смонтированные с ФЭ теплопеленгатора на общей подложке комбинированного фотоприемного устройства 1. Схема режима спирального сканирования контролируемой зоны представлена на Фиг.2.In the presence of a real object, the laser radiation of the probe beam reflected from the objects is detected by the third mirror 8 ′ and, reflected further on the second reflective surface of the first mirror 7, is directed to the mirror-lens objective 2, the corner mirror of the image rotation compensator 3, which focus the radiation on the PV laser locator mounted with a photovoltaic detector of a heat direction finder on a common substrate of a combined photodetector 1. A diagram of the spiral scanning mode of the controlled zone is presented in FIG. 2.

Далее продетектированные сигналы излучения поступают на вход аналого-цифрового преобразователя 38 и транслируются затем в блок обработки сигналов и выдачи данных по местоположению объектов 41, который вычисляет дальность до объекта, величину его эффективной отражающей поверхности, угловой скорости и уточняет координаты объекта. Полученные результаты обработки сигналов лазерного локатора транслируются в центральный блок управления 44 и отображаются на мониторе 45.Next, the detected radiation signals are fed to the input of an analog-to-digital converter 38 and then transmitted to the signal processing and data output unit according to the location of the objects 41, which calculates the distance to the object, the value of its effective reflective surface, angular velocity and refines the coordinates of the object. The obtained results of processing the laser locator signals are transmitted to the central control unit 44 and displayed on the monitor 45.

Блок 44, в зависимости от действующей программы, после активного допоиска местоположения возможного объекта может перейти в режим дальнейшего поиска объектов или в режим циклического, с частотой азимутального сканирования, сопровождения обнаруженного объекта. В режиме сопровождения привод 17 первого вала вращения, обеспечивающего сканирование оптико-локационной системой пространства по азимуту, продолжает равномерное вращение, а траекторные задания для привода 19 второго вала вращения формируются так, чтобы отслеживать объект по его угломестной координате. При совпадении угломестной и азимутальной координат вектора оптической оси с координатами цели осуществляется запуск зондирующего лазера с учетом требуемого упреждения во времени.Block 44, depending on the current program, after an active additional search for the location of a possible object, can switch to the mode of further search for objects or to the cyclic mode, with the frequency of azimuthal scanning, of tracking the detected object. In the tracking mode, the drive 17 of the first rotation shaft, which provides scanning by azimuth by the optical-location system, continues uniform rotation, and the trajectory tasks for the drive 19 of the second rotation shaft are formed so as to track the object by its elevation coordinate. When the elevation and azimuthal coordinates of the optical axis vector coincide with the coordinates of the target, the probe laser is launched taking into account the required lead in time.

Из режима циклического сопровождения система может перейти в режим продолжения поиска объектов или в режим точного сопровождения объектов с высокой частотой обновления информации.From the cyclic tracking mode, the system can switch to the mode of continuing the search for objects or to the exact tracking mode of objects with a high frequency of information updating.

Переход в режим точного сопровождения осуществляется управляемым торможением привода первого вала вращения при траекторных заданиях для привода 19 второго вала вращения, формируемых так, чтобы сделать равными угловые векторы скоростей вращения второго вала и изменения угломестной координаты объекта ("удержание" угломестной координаты объекта). На последнем витке торможения ЦБУ 44 меняет траекторные задания приводам уголкового зеркала компенсатора поворота изображения 4 и призмы Дове 28, которые переходят в режим синхронного равномерного вращения.The transition to the exact tracking mode is carried out by controlled braking of the drive of the first shaft of rotation during trajectory tasks for the drive 19 of the second shaft of rotation, formed so as to make the angular vectors of rotation speeds of the second shaft and changes in the elevation coordinate of the object ("hold" the elevation coordinate of the object). At the last turn of braking, the CBU 44 changes the trajectory assignments to the corner mirror drives of the image rotation compensator 4 and the Dove prism 28, which go into synchronous uniform rotation mode.

При равенстве векторов угловых скоростей оптической оси приемного канала системы и объекта в окрестности его местоположения траекторные задания для привода уголкового зеркала компенсатора поворота изображения 4 формируются так, чтобы осуществить радиальную развертку изображения контролируемой зоны. В этом случае теплопеленгатор кругового обзора преобразуется в теплопеленгатор секторного обзора со "слепым" пятном в центре обзора. Зона "слепого пятна" является зоной активного поиска объектов зондирующим пучком лазерного излучения, диаграмма направленности которого сканирует "слепое" пятно по заданной траектории, формируемой блоком управления устройством 25, отклоняющим пучок лазерного излучения. При появлении сигнала от объекта на ФЭ лазерного локатора траектория поиска объекта лазерным лучом преобразуется в траекторию сопровождения объекта, при этом траекторные задания для приводов первого и второго валов вращения формируются так, чтобы совместить координаты вектора оптической оси приемного канала (центр "слепого" пятна) с угловыми координатами объекта.If the angular velocity vectors of the optical axis of the receiving channel of the system and the object in the vicinity of its location are equal, trajectory tasks for driving the corner mirror of the image rotation compensator 4 are formed so as to radially scan the image of the controlled area. In this case, the all-round direction finder is converted to the sector-wide direction finder with a “blind” spot in the center of the view. The “blind spot” zone is the zone of active search for objects by the probe laser beam, the radiation pattern of which scans the “blind” spot along a predetermined path formed by the control unit of the device 25 deflecting the laser beam. When a signal from an object appears on the PV of a laser locator, the object search path with a laser beam is converted to the object tracking path, while the path tasks for the drives of the first and second rotation shafts are formed so as to combine the coordinates of the vector of the optical axis of the receiving channel (center of the blind spot) with angular coordinates of the object.

При срыве активного сопровождения, то есть если объект находится вне "слепого" пятна, сигнал от объекта регистрируется теплопеленгатором секторного обзора. В этом случае траекторные задания для приводов первого и второго валов вращения формируются так, чтобы переместить центр "слепого" пятна и совместить координаты вектора оптической оси приемного канала с угловыми координатами объекта.In case of disruption of active tracking, that is, if the object is outside the "blind" spot, the signal from the object is recorded by the sector direction finder. In this case, trajectory tasks for the drives of the first and second rotation shafts are formed so as to move the center of the blind spot and combine the coordinates of the vector of the optical axis of the receiving channel with the angular coordinates of the object.

В случае окончания режима точного сопровождения объекта или при полной потере объекта оптико-локационная система может перейти в режим допоиска потерянного объекта в ближайших окрестностях, взять на точное сопровождение другой объект или вернуться в режим обзора контролируемой зоны.In the case of the end of the mode of accurate tracking of the object or with a complete loss of the object, the optical-location system can go into the mode of additional search for the lost object in the immediate vicinity, take another object for exact tracking or return to the review mode of the controlled area.

Таким образом, заявляемая оптико-локационная система многофункциональна, способна вести поиск объектов в пассивном и активном режимах, осуществлять сопровождение многих объектов без наличия внешнего целеуказания, определять местоположение и скорости движущихся объектов с высокой точностью.Thus, the claimed optical location system is multifunctional, capable of searching for objects in passive and active modes, tracking many objects without external target designation, determining the location and speed of moving objects with high accuracy.

На предприятии ФГУП НИИКИ ОЭП был создан опытный образец, реализующий заявляемую многофункциональную оптико-локационную систему, успешно прошедший испытания и подтвердивший получение новых технических результатов. Изготовленный опытный образец имел невысокие весогабаритные характеристики и отличался высокой технологичностью и малой стоимостью изготовления аппаратуры. Наличие устройства автоюстировки позволило снизить требования к точности изготовления и жесткости конструктивных элементов оптико-механических узлов. Созданная система расширяет арсенал имеющихся в настоящее время оптико-электронных средств обнаружения движущихся объектов и определения их местоположения и скоростей.At the enterprise FSUE NIIKI OEP, a prototype was created that implements the claimed multifunctional optical-location system, successfully passed tests and confirmed the receipt of new technical results. The manufactured prototype had low weight and size characteristics and was distinguished by high manufacturability and low cost of manufacturing equipment. The presence of an auto-alignment device made it possible to reduce the requirements for manufacturing accuracy and rigidity of structural elements of optical-mechanical units. The created system expands the arsenal of currently available optoelectronic devices for detecting moving objects and determining their location and speeds.

Claims (2)

1. Многофункциональная оптико-локационная система, включающая последовательно расположенные на оптической оси передающего канала оптически сопряженные лазерный передатчик, формирующий зондирующий пучок лазерного излучения, включающий в себя частотно-импульсный лазер с блоком накачки, первый светоделитель, устройство, отклоняющее пучок лазерного излучения, управляемое приводами по командам от блока управления устройством, отклоняющим пучок лазерного излучения, выходной телескоп, первое, неподвижное, отражательное плоское зеркало и второе, подвижное, отражательное плоское зеркало, установленные так, что плоскости зеркал параллельны друг другу и расположены в нулевом положении под углом 45° к вертикальной оси, последовательно расположенные на оптической оси приемного канала оптически сопряженные приемный телескоп и фотоприемное устройство, а также аналого-цифровой преобразователь сигналов, блок обработки сигналов и выдачи данных по местоположению объектов, центральный блок управления, средство целеуказания, при этом лазерный передатчик и фотоприемное устройство расположены на неподвижном основании, вход аналого-цифрового преобразователя сигналов связан с первым выходом фотоприемного устройства, а выход аналого-цифрового преобразователя сигналов связан со входом блока обработки сигналов и выдачи данных по местоположению объектов, вход блока управления устройства, отклоняющего пучок лазерного излучения, связан с выходом центрального блока управления, отличающаяся тем, что в систему дополнительно введены пилотный лазер с блоком накачки, формирующий контрольный пучок лазерного излучения, второй светоделитель, генератор-синхронизатор, опорно-контрольный фотоприемник, формирующий телескоп, призма Дове, третье отражательное плоское зеркало, горизонтальная платформа, выполненная с возможностью вращения вокруг вертикальной оси, коаксиальные первый, промежуточный и второй валы вращения, связанные друг с другом подшипниками вращения, при этом промежуточный вал связан подшипниками вращения с неподвижным основанием, снабжен приводом, управляемым блоком управления вращением промежуточного вала вращения, и датчиком углового положения промежуточного вала вращения, выход которого связан со входом блока управления вращением промежуточного вала вращения, призма-ромб с круглой диафрагмой, закрепленной на выходной грани призмы-ромба, датчик отклонения оптической оси контрольного пучка лазерного излучения, блок вычисления направления оптической оси передающего канала, блок формирования изображения контролируемой зоны, выделения и сопровождения объектов, устройство отображения текущей информации, при этом в качестве средства целеуказания используется теплопеленгатор, приемный телескоп включает зеркально-линзовый объектив и уголковое зеркало компенсатора поворота изображения, выполненное с возможностью вращения вокруг оптической оси приемного телескопа, устройство, отклоняющее пучок лазерного излучения, выполнено в виде отражательного зеркала, выполненного с возможностью вращения вокруг двух взаимноперпендикулярных осей, лежащих в плоскости отражательного зеркала, снабженного двухкоординатным датчиком положения отражательного зеркала, выход которого связан со входом блока управления устройством, отклоняющим пучок лазерного излучения, призма Дове установлена так, что оптическая ось передающего канала параллельна плоскости основания призмы, выполнена с возможностью вращения вокруг оптической оси, снабжена приводом, управляемым блоком управления вращением призмы Дове, связанным с центральным блоком управления, и снабжена датчиком углового положения призмы Дове, выход которого связан со входом блока управления вращением призмы Дове, выходной телескоп связан с первым валом вращения и выполнен с возможностью синхронного вращения с горизонтальной платформой вокруг вертикальной оси, первое неподвижное отражательное зеркало выполнено с наличием второй отражательной поверхности на его обратной стороне и жестко закреплено на горизонтальной платформе, на первой отражательной поверхности первого зеркала в его центральной части закреплена прямоугольная призма с усеченной вершиной, при этом верхняя половина части поверхности первого зеркала, находящейся под призмой, выполнена полупрозрачной, соответствующая ей часть на обратной стороне первого зеркала, образуемая параллельным сдвигом полупрозрачной части поверхности первого зеркала по горизонтали до совмещения с обратной стороной первого зеркала, также выполнена полупрозрачной, второе и третье зеркала расположены на горизонтальной платформе так, что центры первого, второго и третьего зеркал лежат на одной горизонтальной оси, при этом второе и третье зеркала выполнены с возможностью синхронного вращения вокруг этой горизонтальной оси, центры второго и третьего зеркал закреплены на стойках, установленных на горизонтальной платформе, второе и третье зеркала связаны посредством систем шкивов со вторым валом вращения, который снабжен приводом, управляемым блоком управления вращением второго вала вращения, связанным с центральным блоком управления, и датчиком углового положения второго вала вращения, выход которого связан со входом блока управления вращением второго вала вращения, горизонтальная платформа соединена с первым валом вращения, снабженным приводом, управляемым блоком управления вращением первого вала вращения, связанным с центральным блоком управления, и датчиком углового положения первого вала вращения, выход которого связан со входом блока управления вращением первого вала вращения, на отражательных поверхностях в центральных частях второго и третьего зеркал закреплены прямоугольные отражательные призмы, призма-ромб расположена на оптической оси приемного канала по ходу контрольного пучка лазерного излучения между первым зеркалом и зеркально-линзовым объективом приемного телескопа, уголковое зеркало компенсатора поворота изображения снабжено приводом вращения, управляемым блоком управления вращением уголкового зеркала компенсатора поворота изображения, связанным с центральным блоком управления, и датчиком углового положения уголкового зеркала компенсатора поворота изображения, выход которого связан со входом блока управления вращением уголкового зеркала компенсатора поворота изображения, фотоприемное устройство выполнено комбинированным и содержит фоточувствительные элементы приема теплового излучения объектов, лазерного излучения зондирующего пучка, отраженного от объектов, и лазерного излучения контрольного пучка, вход теплопеленгатора связан с третьим выходом фотоприемного устройства, а выход с блоком формирования изображения контролируемой зоны, выделения и сопровождения объектов, связанным, в свою очередь, с центральным блоком управления, первый вход датчика отклонения оптической оси контрольного пучка лазерного излучения связан со вторым выходом фотоприемного устройства, второй вход датчика отклонения оптической оси контрольного пучка лазерного излучения связан с выходом генератора-синхронизатора, а выход датчика отклонения оптической оси контрольного пучка лазерного излучения связан со входом блока вычисления направления оптической оси передающего канала, связанного, в свою очередь, с центральным блоком управления, выход генератора-синхронизатора связан с блоком накачки пилотного лазера, выход опорно-контрольного фотоприемника связан со входом блока обработки сигналов и выдачи данных по местоположению объектов, выполненного с возможностью определения местоположения и скоростей движущихся объектов по принятым от объектов сигналам и связанного, в свою очередь, с центральным блоком управления, вход устройства отображения текущей информации связан с выходом центрального блока управления, оптический выход пилотного лазера через второй светоделитель оптически сопряжен с оптическим входом опорно-контрольного фотоприемника, а через последовательно расположенные второй и первый светоделители оптически сопряжен с оптическим выходом частотно-импульсного лазера, оптический выход частотно-импульсного лазера через первый и второй светоделители оптически сопряжен с оптическим входом опорно-контрольного фотоприемника, а через первый светоделитель оптически сопряжен с оптическим входом формирующего телескопа, оптический выход формирующего телескопа оптически сопряжен с призмой Дове и далее с оптическим входом устройства, отклоняющего пучок лазерного излучения, которое расположено на оптической оси передающего канала в нулевом положении так, что отклоняет падающие на него зондирующий и контрольный пучки лазерного излучения, распространяющиеся горизонтально вдоль оптической оси передающего канала, на угол 90°, оптический выход устройства, отклоняющего пучок лазерного излучения, оптически сопряжен с оптическим входом выходного телескопа, оптический выход которого последовательно оптически сопряжен по ходу распространения зондирующего пучка лазерного излучения с первой отражательной поверхностью первого зеркала и отражательной поверхностью второго зеркала, оптический выход выходного телескопа также последовательно оптически сопряжен по ходу распространения контрольного пучка лазерного излучения с прямоугольной призмой с усеченной вершиной на первой отражательной поверхности первого зеркала, прямоугольной отражательной призмой на отражательной поверхности второго зеркала, полупрозрачными частями первой и второй поверхностей первого зеркала, прямоугольной отражательной призмой на отражательной поверхности третьего зеркала, полупрозрачной частью второй поверхности первого зеркала, призмой-ромбом, зеркально-линзовым объективом приемного телескопа, уголковым зеркалом компенсатора поворота изображения, оптическим входом фотоприемного устройства, на оптической оси приемного канала последовательно расположены оптически сопряженные третье и первое отражательные зеркала, зеркально-линзовый объектив приемного телескопа, уголковое зеркало компенсатора поворота изображения, оптический вход фотоприемного устройства, при этом третье и первое отражательные зеркала установлены так, что оптически сопряжены отражательная поверхность третьего зеркала и вторая отражательная поверхность первого зеркала, плоскости зеркал в нулевом положении перпендикулярны друг другу и расположены под углом 45° к вертикальной оси.1. A multifunctional optical-location system, including optically coupled laser transmitters arranged in series on the optical axis of the transmitting channel, forming a probe laser beam, including a pulse-frequency laser with a pump unit, a first beam splitter, a device deflecting a laser beam controlled by drives by commands from the control unit of the device deflecting the laser beam, the output telescope, the first, stationary, reflective flat mirror and the second, movable, reflective flat mirror, mounted so that the mirror planes are parallel to each other and are in the zero position at an angle of 45 ° to the vertical axis, optically coupled to the receiving telescope and photodetector, as well as analog-to-digital, located in series on the optical axis of the receiving channel a signal converter, a signal processing and data output unit for the location of objects, a central control unit, target designation means, while a laser transmitter and a photodetector located on a fixed base, the input of the analog-to-digital signal converter is connected to the first output of the photodetector device, and the output of the analog-to-digital signal converter is connected to the input of the signal processing and data output unit for the location of objects, the input of the control unit of the device deflecting the laser beam is connected with the output of the central control unit, characterized in that a pilot laser with a pump unit, forming a control beam of laser radiation, is additionally introduced into the system, a swarm beam splitter, a synchronization generator, a reference-control photodetector, a telescope, a Dove prism, a third reflective flat mirror, a horizontal platform rotatable around a vertical axis, coaxial first, intermediate and second rotation shafts connected to each other by rotation bearings, the intermediate shaft is connected by rotation bearings to a fixed base, equipped with a drive controlled by a rotation control unit of the intermediate rotation shaft, and an angle field sensor the output of the intermediate rotation shaft, the output of which is connected to the input of the rotation control unit of the intermediate rotation shaft, a diamond prism with a circular diaphragm fixed to the output face of the diamond prism, a deflection axis of the optical axis of the control beam of the laser radiation, a block for calculating the direction of the optical axis of the transmitting channel, block imaging of the controlled area, allocation and tracking of objects, a device for displaying current information, while the heat meter is used as a target designation the gator, the receiving telescope includes a mirror-lens lens and a corner mirror of the image rotation compensator, rotatable around the optical axis of the receiving telescope, the device deflecting the laser beam is made in the form of a reflective mirror, rotatable around two mutually perpendicular axes lying in the plane of a reflective mirror equipped with a two-coordinate sensor for the position of the reflective mirror, the output of which is connected to the input of the control unit with a device deflecting the laser beam, the Dove prism is installed so that the optical axis of the transmitting channel is parallel to the plane of the prism base, is rotatable around the optical axis, equipped with a drive controlled by the rotation control unit of the Dove prism connected to the central control unit, and equipped with an angle sensor the position of the Dove prism, the output of which is connected to the input of the rotation control unit of the Dove prism, the output telescope is connected to the first rotation shaft and is configured to synchronously rotation with a horizontal platform around the vertical axis, the first stationary reflective mirror is made with a second reflective surface on its reverse side and is rigidly mounted on a horizontal platform, on the first reflective surface of the first mirror in its central part a rectangular prism with a truncated apex is fixed, while the upper half of the surface of the first mirror under the prism is made translucent, the corresponding part on the back of the first mirror formed by a parallel horizontal shift of the translucent part of the surface of the first mirror to align with the back of the first mirror is also translucent, the second and third mirrors are located on a horizontal platform so that the centers of the first, second and third mirrors lie on the same horizontal axis, while the second and the third mirror is made with the possibility of synchronous rotation around this horizontal axis, the centers of the second and third mirrors are mounted on racks mounted on a horizontal platform e, the second and third mirrors are connected by pulley systems to a second rotation shaft, which is equipped with a drive controlled by a rotation control unit of the second rotation shaft connected to the central control unit, and an angular position sensor of the second rotation shaft, the output of which is connected to the input of the second rotation control unit rotation shaft, a horizontal platform connected to the first rotation shaft provided with a drive controlled by the rotation control unit of the first rotation shaft connected to the central control unit I, and the angle sensor of the first rotation shaft, the output of which is connected to the input of the rotation control unit of the first rotation shaft, rectangular reflective prisms are fixed on the reflective surfaces in the central parts of the second and third mirrors, the diamond prism is located on the optical axis of the receiving channel along the control beam laser radiation between the first mirror and the mirror-lens of the receiving telescope, the corner mirror of the image rotation compensator is equipped with a rotation drive controlled by the rotation control unit of the angle mirror of the image rotation compensator associated with the central control unit, and the angle sensor of the angle mirror of the image rotation compensator, the output of which is connected to the input of the rotation control unit of the angle mirror of the image rotation compensator, the photodetector is combined and contains photosensitive elements for receiving thermal radiation objects, laser radiation from a probe beam reflected from objects, and laser radiation In the control beam, the input of the direction finder is connected to the third output of the photodetector, and the output to the image forming unit of the controlled area, the selection and tracking of objects, which, in turn, is connected to the central control unit, the first input of the optical axis deviation sensor of the control laser beam is connected with the second output of the photodetector, the second input of the deviation sensor of the optical axis of the control laser beam is connected to the output of the generator-synchronizer, and the output of the sensor is the deviation of the optical axis of the control laser beam is connected to the input of the block for calculating the direction of the optical axis of the transmitting channel, which, in turn, is connected to the central control unit, the output of the synchronizer generator is connected to the pump unit of the pilot laser, the output of the reference control photodetector is connected to the input of the processing unit signals and outputting data on the location of objects made with the possibility of determining the location and speeds of moving objects from signals received from objects and associated first, in turn, with the central control unit, the input of the current information display device is connected to the output of the central control unit, the optical output of the pilot laser through the second beam splitter is optically coupled to the optical input of the reference-control photodetector, and through the second and first beam splitters in series, it is optically coupled with the optical output of the pulse-frequency laser, the optical output of the pulse-frequency laser through the first and second beam splitters is optically coupled to the optical ode of the reference-control photodetector, and through the first beam splitter is optically coupled to the optical input of the forming telescope, the optical output of the forming telescope is optically coupled to the Dove prism and then to the optical input of the device deflecting the laser beam, which is located on the optical axis of the transmitting channel in the zero position that deflects the probing and control beams of laser radiation incident on it, propagating horizontally along the optical axis of the transmitting channel, by an angle of 90 , the optical output of the device deflecting the laser beam is optically coupled to the optical input of the output telescope, the optical output of which is sequentially optically coupled along the propagation of the probe laser beam with the first reflective surface of the first mirror and the reflective surface of the second mirror, the optical output of the output telescope is also sequentially optically conjugate along the propagation of the control laser beam with a rectangular prism with a truncated a rushina on the first reflective surface of the first mirror, a rectangular reflective prism on the reflective surface of the second mirror, translucent parts of the first and second surfaces of the first mirror, a rectangular reflective prism on the reflective surface of the third mirror, a translucent part of the second surface of the first mirror, a diamond prism, a mirror lens receiving telescope, corner mirror of image rotation compensator, optical input of photodetector, on optical the axis of the receiving channel are the optically conjugated third and first reflective mirrors, the mirror-lens objective of the receiving telescope, the corner mirror of the image rotation compensator, the optical input of the photodetector, and the third and first reflective mirrors are mounted so that the reflective surface of the third mirror and the second are optically coupled the reflective surface of the first mirror, the planes of the mirrors in the zero position are perpendicular to each other and are located at an angle of 45 ° to the vertical ikalnoy axis. 2. Многофункциональная оптико-локационная система по п.1, в которой формирующий телескоп дополнительно содержит блок сменных формирующих телескопов с различным увеличением, снабженный устройством переключения сменных формирующих телескопов, связанным с выходом центрального блока управления.2. The multifunctional optical location system according to claim 1, in which the forming telescope further comprises a block of interchangeable forming telescopes with various magnifications, equipped with a switching device for interchangeable forming telescopes associated with the output of the central control unit.
RU2005128874/28A 2005-09-15 2005-09-15 Multifunctional optical-radar system RU2292566C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2005128874/28A RU2292566C1 (en) 2005-09-15 2005-09-15 Multifunctional optical-radar system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2005128874/28A RU2292566C1 (en) 2005-09-15 2005-09-15 Multifunctional optical-radar system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2292566C1 true RU2292566C1 (en) 2007-01-27

Family

ID=37773525

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2005128874/28A RU2292566C1 (en) 2005-09-15 2005-09-15 Multifunctional optical-radar system

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2292566C1 (en)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2445644C2 (en) * 2010-04-19 2012-03-20 Открытое акционерное общество "Центральное конструкторское бюро "Фотон" Method for all-round view with photodetector array and apparatus for realising said method
RU2604959C1 (en) * 2016-02-03 2016-12-20 Акционерное общество "Научно-производственное объединение "Государственный институт прикладной оптики" (АО "НПО ГИПО") Heat locator
RU2628301C2 (en) * 2015-12-18 2017-08-15 Федеральное государственное бюджетное учреждение "Научно-исследовательский испытательный центр подготовки космонавтов имени Ю.А. Гагарина" Method and device of azimuth-elevation indication in optical-location systems
CN107607056A (en) * 2016-07-12 2018-01-19 吕方达 Laser geometry detector
RU2668647C1 (en) * 2017-09-21 2018-10-02 Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" (Госкорпорация "Росатом") Optical guidance system
CN109541640A (en) * 2018-12-28 2019-03-29 安徽蓝盾光电子股份有限公司 A kind of aerosol LIDAR of comprehensive full angle
RU2720441C1 (en) * 2019-10-14 2020-04-29 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" Machine vision system with mechanical beam deflection
CN111279218A (en) * 2017-08-23 2020-06-12 罗伯特·博世有限公司 Lidar device for optically detecting a field of view
CN112020662A (en) * 2018-04-28 2020-12-01 深圳市大疆创新科技有限公司 Light detection and ranging sensor with optics and solid state detector and associated systems and methods
RU203201U1 (en) * 2020-08-19 2021-03-25 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт оптики атмосферы им. В.Е. Зуева Сибирского отделения Российской академии наук (ИОА СО РАН) MULTIAPERTURE MULTIWAVE LIDAR FOR SENSING THE ATMOSPHERE
RU2745882C1 (en) * 2019-12-23 2021-04-02 Общество с ограниченной ответственностью "Яндекс Беспилотные Технологии" Methods and systems based on lidar with extended field of view based on passive elements
CN114111580A (en) * 2021-12-02 2022-03-01 华侨大学 Monocular vision-based automatic measurement system and measurement method
RU2790129C2 (en) * 2019-12-23 2023-02-14 Общество с ограниченной ответственностью "Яндекс Беспилотные Технологии" METHODS AND SYSTEMS FOR DETECTION BASED ON LiDAR WITH FBG FILTER

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2445644C2 (en) * 2010-04-19 2012-03-20 Открытое акционерное общество "Центральное конструкторское бюро "Фотон" Method for all-round view with photodetector array and apparatus for realising said method
RU2628301C2 (en) * 2015-12-18 2017-08-15 Федеральное государственное бюджетное учреждение "Научно-исследовательский испытательный центр подготовки космонавтов имени Ю.А. Гагарина" Method and device of azimuth-elevation indication in optical-location systems
RU2604959C1 (en) * 2016-02-03 2016-12-20 Акционерное общество "Научно-производственное объединение "Государственный институт прикладной оптики" (АО "НПО ГИПО") Heat locator
CN107607056A (en) * 2016-07-12 2018-01-19 吕方达 Laser geometry detector
CN111279218B (en) * 2017-08-23 2024-05-24 罗伯特·博世有限公司 Lidar device for optically detecting field of view
CN111279218A (en) * 2017-08-23 2020-06-12 罗伯特·博世有限公司 Lidar device for optically detecting a field of view
RU2668647C1 (en) * 2017-09-21 2018-10-02 Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" (Госкорпорация "Росатом") Optical guidance system
CN112020662A (en) * 2018-04-28 2020-12-01 深圳市大疆创新科技有限公司 Light detection and ranging sensor with optics and solid state detector and associated systems and methods
CN109541640A (en) * 2018-12-28 2019-03-29 安徽蓝盾光电子股份有限公司 A kind of aerosol LIDAR of comprehensive full angle
RU2720441C1 (en) * 2019-10-14 2020-04-29 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" Machine vision system with mechanical beam deflection
RU2745882C1 (en) * 2019-12-23 2021-04-02 Общество с ограниченной ответственностью "Яндекс Беспилотные Технологии" Methods and systems based on lidar with extended field of view based on passive elements
RU2790129C2 (en) * 2019-12-23 2023-02-14 Общество с ограниченной ответственностью "Яндекс Беспилотные Технологии" METHODS AND SYSTEMS FOR DETECTION BASED ON LiDAR WITH FBG FILTER
RU203201U1 (en) * 2020-08-19 2021-03-25 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт оптики атмосферы им. В.Е. Зуева Сибирского отделения Российской академии наук (ИОА СО РАН) MULTIAPERTURE MULTIWAVE LIDAR FOR SENSING THE ATMOSPHERE
CN114111580A (en) * 2021-12-02 2022-03-01 华侨大学 Monocular vision-based automatic measurement system and measurement method

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2292566C1 (en) Multifunctional optical-radar system
US10444361B2 (en) Laser tracker having two measurement functionalities
US11680794B2 (en) Low drift reference for laser radar
US9989350B2 (en) Laser-based coordinate measuring device and laser-based method for measuring coordinates
US10139492B2 (en) Radar systems with dual fiber coupled lasers
US11774557B2 (en) Distance measurement instrument with scanning function
EP2275775B1 (en) Laser-based coordinate measuring device and laser-based method for measuring coordinates
AU2007204542B2 (en) Coordinate measurement instrument
CN102803987B (en) Coordinate measurment instrument
JP6198154B2 (en) Measuring device, system and method
US11933632B2 (en) Surveying device with a coaxial beam deflection element
Makynen et al. Tracking laser radar for 3-D shape measurements of large industrial objects based on time-of-flight laser rangefinding and position-sensitive detection techniques
RU2372628C1 (en) Multifunctional optical-location system
JP2016212098A (en) Scanner tracker composite device including focus adjustment mechanism
EP3839566A1 (en) Geodetic surveying device for measuring scenes comprising natural and artificial targets
CN116868083A (en) Laser tracker with two measurement functions and FMCW distance measurement
RU2793612C1 (en) Method for forming and directing laser radiation of emitters with optical fibre outputs to a target
RU2784602C1 (en) Method for forming and pointing laser radiation of emitters with optical fiber outputs on a target
US20240230904A9 (en) Laser tracker having two measurement functionalities and fmcw distance measurement
CN117405041A (en) Laser three-dimensional scanning measuring equipment

Legal Events

Date Code Title Description
PC43 Official registration of the transfer of the exclusive right without contract for inventions

Effective date: 20121224