RU225819U1 - Device for determining the orientation angles of an object in space - Google Patents
Device for determining the orientation angles of an object in space Download PDFInfo
- Publication number
- RU225819U1 RU225819U1 RU2023133922U RU2023133922U RU225819U1 RU 225819 U1 RU225819 U1 RU 225819U1 RU 2023133922 U RU2023133922 U RU 2023133922U RU 2023133922 U RU2023133922 U RU 2023133922U RU 225819 U1 RU225819 U1 RU 225819U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- component
- microcontroller
- output
- input
- systems
- Prior art date
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 15
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 claims abstract description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 2
- 229920000642 polymer Polymers 0.000 abstract description 4
- 238000004886 process control Methods 0.000 abstract description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 abstract description 2
- WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N Lithium Chemical compound [Li] WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N 0.000 abstract 1
- 229910052744 lithium Inorganic materials 0.000 abstract 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 4
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 230000037023 motor activity Effects 0.000 description 1
- 238000010397 one-hybrid screening Methods 0.000 description 1
- 239000010453 quartz Substances 0.000 description 1
- VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N silicon dioxide Inorganic materials O=[Si]=O VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Abstract
Полезная модель относится к области приборостроения для специальных применений и может быть использована для создания энергоэффективных малогабаритных встраиваемых навигационных систем, определяющих абсолютную ориентацию объекта в пространстве. Возможные области применения: наземные, воздушные и водные виды транспорта, автономные робототехнические комплексы и системы управления технологическими процессами, медицинское оборудование и диагностические комплексы.The utility model relates to the field of instrument engineering for special applications and can be used to create energy-efficient small-sized embedded navigation systems that determine the absolute orientation of an object in space. Possible areas of application: land, air and water transport, autonomous robotic systems and process control systems, medical equipment and diagnostic systems.
Требуемый технический результат, заключающийся в расширении функциональных возможностей, достигается в устройстве, содержащем трехкомпонентный датчик угловых скоростей, трехкомпонентный датчик линейных ускорений, трехкомпонентный магнитометр, преобразователь логических уровней, микроконтроллер, керамическую чип-антенну, разъем Micro-USB 2.0 High Speed, блок управления зарядкой аккумуляторной батареи, литий-полимерную аккумуляторную батарею, блок питания, светодиодный блок индикации. The required technical result, which consists in expanding functionality, is achieved in a device containing a three-component angular velocity sensor, a three-component linear acceleration sensor, a three-component magnetometer, a logical level converter, a microcontroller, a ceramic chip antenna, a Micro-USB 2.0 High Speed connector, and a charging control unit. rechargeable battery, lithium polymer battery, power supply, LED display unit.
Description
Полезная модель относится к области приборостроения для специальных применений и может быть использована для создания энергоэффективных малогабаритных встраиваемых навигационных систем, определяющих абсолютную ориентацию объекта в пространстве. Возможные области применения: наземные, воздушные и водные виды транспорта, автономные робототехнические комплексы и системы управления технологическими процессами, медицинское оборудование и диагностические комплексы.The utility model relates to the field of instrument engineering for special applications and can be used to create energy-efficient small-sized embedded navigation systems that determine the absolute orientation of an object in space. Possible areas of application: land, air and water transport, autonomous robotic systems and process control systems, medical equipment and diagnostic systems.
Известно устройство для регистрации двигательной активности человека, включающее гальванический источник питания, выключатель источника питания, трехкомпонентный блок датчиков линейных ускорений, микроконтроллер, карту памяти, блок записи данных на карту памяти [1].A device for recording human motor activity is known, including a galvanic power source, a power supply switch, a three-component unit of linear acceleration sensors, a microcontroller, a memory card, and a data recording unit on a memory card [1].
Недостатками данного устройства являются отсутствие возможности корректировки углов крена, тангажа и рысканья по данным с трехкомпонентного блока датчиков угловых скоростей и трехкомпонентного магнитометра, отсутствие возможности передачи данных по беспроводному протоколу связи.The disadvantages of this device are the inability to adjust roll, pitch and yaw angles using data from a three-component unit of angular velocity sensors and a three-component magnetometer, and the inability to transmit data via a wireless communication protocol.
Функциональным аналогом предлагаемого устройства является адаптивная бесплатформенная инерциальная курсовертикаль, содержащая электронный модуль, включающий вычислительный блок, блок питания, трехкомпонентный блок датчиков угловых скоростей, трехкомпонентный блок датчиков линейных ускорений, блок формирования матрицы направляющих косинусов, блок формирования кватернионов, фильтр Калмана [2]. Данное устройство предназначено для повышения точности бесплатформенных инерциальных навигационных систем путем организации непрерывной коррекции значения курсовертикали по показаниям датчиков линейных ускорений, которые обеспечивают устранение накопления погрешности во времени.A functional analogue of the proposed device is an adaptive strapdown inertial heading system containing an electronic module including a computing unit, a power supply, a three-component block of angular velocity sensors, a three-component block of linear acceleration sensors, a block for generating a matrix of direction cosines, a block for generating quaternions, and a Kalman filter [2]. This device is designed to improve the accuracy of strapdown inertial navigation systems by organizing continuous correction of the heading value according to the readings of linear acceleration sensors, which eliminate the accumulation of errors over time.
Недостатками рассмотренного устройства являются отсутствие поддержки протоколов беспроводной связи и отсутствие магнитометра, что приводит к накоплению ошибок при вычислении угла рысканья.The disadvantages of the considered device are the lack of support for wireless communication protocols and the absence of a magnetometer, which leads to the accumulation of errors when calculating the yaw angle.
Наиболее близким к предложенному является устройство для определения углов пространственной ориентации динамических и статических объектов, выбранное в качестве прототипа [3].The closest to the proposed one is a device for determining the angles of spatial orientation of dynamic and static objects, chosen as a prototype [3].
Данное устройство состоит из электронного модуля, включающего микроконтроллер, два трехкомпонентных датчика угловых скоростей, два трехкомпонентных датчика линейных ускорений, два независимых вторичных источника питания, сонар. Возможны варианты исполнения устройства, включающие в свой состав аккумулятор, модуль радиоинтерфейса, трехкомпонентный магнитометр.This device consists of an electronic module including a microcontroller, two three-component angular velocity sensors, two three-component linear acceleration sensors, two independent secondary power supplies, and sonar. Possible versions of the device include a battery, a radio interface module, and a three-component magnetometer.
Недостатки рассматриваемого устройства заключаются в отсутствии возможности зарядки аккумулятора, индикации низкого уровня заряда и подключения по беспроводному протоколу связи. Кроме того, использование сонара, дополнительных блоков питания, датчиков угловых скоростей, датчиков линейных ускорений, приводит к увеличению энергопотребления, массы и габаритных размеров устройства. Помимо этого, в устройстве отсутствует встроенная антенна для использования радиоинтерфейса.The disadvantages of the device in question are the lack of the ability to charge the battery, indicate a low charge level and connect via a wireless communication protocol. In addition, the use of sonar, additional power supplies, angular velocity sensors, linear acceleration sensors leads to an increase in energy consumption, weight and overall dimensions of the device. In addition, the device does not have a built-in antenna for using the radio interface.
Задачей предложенного решения является расширение функциональных возможностей устройства за счет добавления периферии, необходимой для зарядки аккумулятора и индикации уровня его заряда.The objective of the proposed solution is to expand the functionality of the device by adding the peripherals necessary to charge the battery and indicate its charge level.
Данная задача достигается за счет того, что в устройство, содержащее электронный вычислительный модуль, включающий микроконтроллер, вход и выход которого соединен с входами и выходами трехкомпонентного датчика угловых скоростей, трехкомпонентного датчика линейных ускорений, трехкомпонентного магнитометра через входы и выходы преобразователя логических уровней, включающее также блок питания и керамическую чип-антенну для обеспечения передачи данных по протоколам IEEE 802.11b/g/n, IEEE 802.11ax, IEEE 802.15.4-2015, соединенную с входом и выходом микроконтроллера, имеющего встроенный блок беспроводной связи, введен светодиодный блок индикации, подключенный к выходу микроконтроллера, а также разъем Micro-USB 2.0, соединенный с блоком управления зарядкой аккумуляторной батареи, блоком питания, входом и выходом микроконтроллера.This task is achieved due to the fact that the device contains an electronic computing module, including a microcontroller, the input and output of which is connected to the inputs and outputs of a three-component angular velocity sensor, a three-component linear acceleration sensor, a three-component magnetometer through the inputs and outputs of a logical level converter, which also includes a power supply and a ceramic chip antenna to ensure data transmission via IEEE 802.11b/g/n, IEEE 802.11ax, IEEE 802.15.4-2015 protocols, connected to the input and output of a microcontroller having a built-in wireless communication unit, an LED display unit has been introduced, connected to the output of the microcontroller, as well as a Micro-USB 2.0 connector connected to the battery charging control unit, power supply, input and output of the microcontroller.
На фиг. 1 представлена функциональная схема устройства, где:In fig. 1 shows a functional diagram of the device, where:
1 - трехкомпонентный датчик угловых скоростей;1 - three-component angular velocity sensor;
2 - трехкомпонентный датчик линейных ускорений;2 - three-component linear acceleration sensor;
3 - трехкомпонентный магнитометр;3 - three-component magnetometer;
4 - преобразователь логических уровней;4 - logical level converter;
5 - микроконтроллер;5 - microcontroller;
6 - керамическая чип-антенна;6 - ceramic chip antenna;
7 - разъем Micro-USB 2.0 High Speed;7 - Micro-USB 2.0 High Speed connector;
8 - блок управления зарядкой аккумуляторной батареи;8 - battery charging control unit;
9 - литий-полимерная аккумуляторная батарея;9 - lithium-polymer battery;
10 - блок питания;10 - power supply;
11 - светодиодный блок индикации.11 - LED display unit.
Устройство содержит трехкомпонентный датчик угловых скоростей 1, трехкомпонентный датчик линейных ускорений 2, трехкомпонентный магнитометр 3, входы и выходы которых соединены со вторым входом и выходом преобразователя логических уровней 4, первый вход и выход которого соединен с первым входом и выходом микроконтроллера 5, второй вход и выход которого соединен с керамической чип-антенной 6, а на третий вход и выход подаются информационные сигналы с разъема 7 Micro-USB 2.0 High Speed, линии питания с которого подаются на вход блока управления подзарядкой аккумуляторной батареи 8, выход которого подается на литий-полимерную аккумуляторную батарею 9, а также на вход блока питания 10 и на первый вход микроконтроллера 5, с первого выхода которого подаются сигналы на светодиодный блок индикации 11. Группа выходов блока питания 10 соединена с группой входов питания микроконтроллера 5, причем предусмотрено, что отдельные выходы блока питания 10 предназначены для питания прочих элементов, установленных на плате устройства.The device contains a three-component angular velocity sensor 1, a three-component linear acceleration sensor 2, a three-component magnetometer 3, the inputs and outputs of which are connected to the second input and output of the logical level converter 4, the first input and output of which are connected to the first input and output of the microcontroller 5, the second input and the output of which is connected to the ceramic chip antenna 6, and the third input and output receive information signals from the 7 Micro-USB 2.0 High Speed connector, the power lines from which are supplied to the input of the battery charging control unit 8, the output of which is supplied to the lithium-polymer battery 9, as well as to the input of the power supply 10 and to the first input of the microcontroller 5, from the first output of which signals are supplied to the LED display unit 11. The group of outputs of the power supply 10 is connected to the group of power inputs of the microcontroller 5, and it is provided that the individual outputs of the unit Power supplies 10 are designed to power other elements installed on the device board.
Поскольку устройство содержит элементы, охарактеризованные на функциональном уровне, и описываемая форма их реализации предполагает, как правило, использование многофункционального программируемого (программно-настраиваемого) средства, то ниже представляются сведения, подтверждающие возможность выполнения таким средством конкретной предписываемой ему в составе данного устройства функции, а также примеры их выполнения на существующей элементной базе.Since the device contains elements characterized at the functional level, and the described form of their implementation assumes, as a rule, the use of a multifunctional programmable (software-configurable) tool, information is presented below confirming the possibility of such a tool performing the specific function prescribed to it as part of this device, and also examples of their implementation on the existing element base.
Работает устройство следующим образом.The device works as follows.
Устройство для определения углов ориентации объекта в пространстве представляет собой функционально-законченное изделие, основное предназначение которого заключается в определении углов абсолютной ориентации объекта, на котором установлено данное устройство, по данным с датчиков инерциальной навигационной системы, получаемым в режиме реального времени.A device for determining the angles of orientation of an object in space is a functionally complete product, the main purpose of which is to determine the angles of absolute orientation of the object on which this device is installed, according to data from inertial navigation system sensors obtained in real time.
Основой устройства является микроконтроллер 5, например, ESP32-C6FH4 (Espressif) с ядром RISC-V, работающий на частоте до 160 МГц, имеющий встроенную энергонезависимую Flash-память программ объемом до 4 МБайт и встроенную статическую память данных PSRAM объемом до 512 кБайт. Тактовая частота для микроконтроллера 5 формируется при помощи кварцевого резонатора с частотой 40 МГц, например, BY40000002 (ТХС Corp).The basis of the device is a microcontroller 5, for example, ESP32-C6FH4 (Espressif) with a RISC-V core, operating at a frequency of up to 160 MHz, having built-in non-volatile Flash program memory up to 4 MB and built-in static data memory PSRAM up to 512 kB. The clock frequency for microcontroller 5 is generated using a quartz resonator with a frequency of 40 MHz, for example, BY40000002 (TCC Corp).
К данному микроконтроллеру подключено достаточно большое количество периферийных устройств, перечень которых определяется наличием соответствующих блоков (контроллеров) и интерфейсов в составе микроконтроллера 5, а также требованиями к функциональному назначению всего устройства.A fairly large number of peripheral devices are connected to this microcontroller, the list of which is determined by the presence of corresponding blocks (controllers) and interfaces as part of microcontroller 5, as well as the requirements for the functional purpose of the entire device.
В частности, информацию о текущих угловых скоростях, линейных ускорениях и индукции магнитного поля микроконтроллер 5 получает по последовательному полнодуплексному синхронному интерфейсу SPI (Serial Peripheral Interface) через преобразователь логического уровня 4, например, TXB0104QPWRQ1 (Texas Instruments), на который поступает информация от трехкомпонентного датчика угловых скоростей 1, трехкомпонентного датчика линейных ускорений 2 и трехкомпонентного магнитометра 3, конструктивно выполненных в виде одного гибридного модуля, например, ICM-20948 (TDK InvenSense).In particular, microcontroller 5 receives information about current angular velocities, linear accelerations and magnetic field induction via a serial full-duplex synchronous interface SPI (Serial Peripheral Interface) through logic level converter 4, for example, TXB0104QPWRQ1 (Texas Instruments), which receives information from a three-component sensor angular velocities 1, a three-component linear acceleration sensor 2 and a three-component magnetometer 3, designed as one hybrid module, for example, ICM-20948 (TDK InvenSense).
Трехкомпонентный датчик угловых скоростей 1 позволяет определять угловые скорости относительно трех взаимно-перпендикулярных осей в диапазоне от -2000% до+2000% с разрешающей способностью до 0,03%. Трехкомпонентный датчик линейных ускорений 2 позволяет определять линейные ускорения по трем взаимно-перпендикулярным осям в диапазоне от -16g до +16g с разрешающей способностью до (l/2048)g. Трехкомпонентный магнитометр 3 позволяет определять три взаимно-перпендикулярные составляющие вектора магнитной индукции в диапазоне от -4900 мкТл до +4900 мкТл с разрешающей способностью до 0,15 мкТл.Three-component angular velocity sensor 1 allows you to determine angular velocities relative to three mutually perpendicular axes in the range from -2000% to +2000% with a resolution of up to 0.03%. Three-component linear acceleration sensor 2 allows you to determine linear acceleration along three mutually perpendicular axes in the range from -16g to +16g with a resolution of up to (l/2048)g. Three-component magnetometer 3 allows you to determine three mutually perpendicular components of the magnetic induction vector in the range from -4900 µT to +4900 µT with a resolution of up to 0.15 µT.
Информация, поступающая на микроконтроллер 5 через преобразователь логического уровня 4, подвергается обработке программным обеспечением микроконтроллера, реализующим алгоритм калибровки трехкомпонентного датчика угловых скоростей 1, трехкомпонентного датчика линейных ускорений 2, трехкомпонентного магнитометра 3, алгоритм фильтрации данных, например, расширенный фильтр Калмана.Information supplied to microcontroller 5 through logic level converter 4 is processed by microcontroller software that implements a calibration algorithm for a three-component angular velocity sensor 1, a three-component linear acceleration sensor 2, a three-component magnetometer 3, and a data filtering algorithm, for example, an extended Kalman filter.
В устройстве предусмотрена возможность передачи данных на внешнее оборудование по протоколам беспроводной связи Wi-Fi 6, Bluetooth 5.3 LE, Thread, ZigBee, поддержка которых встроена в микроконтроллер 5 и внешнюю керамическую чип-антенну 6, предназначенную для работы на центральной частоте 2,4 ГГц, например, 2450АТ18 В100 (Johanson Technology).The device provides the ability to transmit data to external equipment via wireless protocols Wi-Fi 6, Bluetooth 5.3 LE, Thread, ZigBee, support for which is built into the microcontroller 5 and external ceramic chip antenna 6, designed to operate at a central frequency of 2.4 GHz , for example, 2450AT18 B100 (Johanson Technology).
Для получения ряда напряжений питания, требуемых элементами устройства, в его составе предусмотрен блок питания 10, состоящий из нескольких LDO-регуляторов, например, TLV74318PDBVR и TLV75733PDBVR (Texas Instruments), и формирующий из входного напряжения питания +5 В постоянного тока следующие номиналы питающих напряжений: +1,8 В (напряжение питания для трехкомпонентных датчиков 1, 2, 3 и преобразователя логического уровня 4), +3,3 В (напряжение питания для микроконтроллера 5, преобразователя логического уровня 4, светодиодного блока индикации 11). Входное напряжение на блок питания 10 поступает либо от встроенной литий-полимерной аккумуляторной батареи 9, например, LP232635-130 мАч (Robiton), либо от линии питания разъема Micro-USB 2.0 High Speed, с помощью которого осуществляется перепрограммирование и передача данных от микроконтроллера 5 на различное внешнее периферийное оборудование. В составе устройства предусмотрен, также, блок управления подзарядкой аккумуляторной батареи 8, например, BQ21040DBVR (Texas Instruments).To obtain a range of supply voltages required by the device elements, it includes a power supply 10, consisting of several LDO regulators, for example, TLV74318PDBVR and TLV75733PDBVR (Texas Instruments), and generating the following supply voltage ratings from the +5 V DC input supply voltage : +1.8 V (supply voltage for three-component sensors 1, 2, 3 and logic level converter 4), +3.3 V (supply voltage for microcontroller 5, logic level converter 4, LED display unit 11). The input voltage to the power supply 10 comes either from the built-in lithium-polymer battery 9, for example, LP232635-130 mAh (Robiton), or from the power line of the Micro-USB 2.0 High Speed connector, which is used to reprogram and transfer data from the microcontroller 5 to various external peripheral equipment. The device also includes a battery charging control unit 8, for example, BQ21040DBVR (Texas Instruments).
Кроме того, для отображения текущего состояния устройства, предусмотрен светодиодный блок индикации 11, сигналы для которого формируются микроконтроллером 5, например, по следующей схеме: желтый светодиодный индикатор включается на 1 секунду, если пакет данных, отправляемый по беспроводному протоколу связи, был утерян. В том случае, если микроконтроллер 5 определил низкий уровень заряда аккумуляторной батареи 9 по данным с цифро-аналогового преобразователя, красный светодиодный индикатор мигает с частотой раз в секунду.In addition, to display the current state of the device, an LED indication unit 11 is provided, the signals for which are generated by the microcontroller 5, for example, according to the following scheme: the yellow LED indicator turns on for 1 second if the data packet sent via the wireless communication protocol has been lost. If microcontroller 5 has detected a low charge level of battery 9 based on data from the digital-to-analog converter, the red LED indicator flashes once per second.
Конструктивно рассматриваемое устройство выполнено в виде одной многослойной печатной платы с двухсторонним расположением элементов.Structurally, the device under consideration is made in the form of a single multilayer printed circuit board with a double-sided arrangement of elements.
Технический результат устройства для определения углов ориентации заключается в расширении функциональных возможностей относительно прототипа, что приводит к соответствующему расширению возможных областей применения в промышленности.The technical result of the device for determining orientation angles is to expand the functionality relative to the prototype, which leads to a corresponding expansion of possible areas of application in industry.
Источники информации:Information sources:
1. Патент на полезную модель РФ №168584.1. RF utility model patent No. 168584.
2. Патент на полезную модель РФ №2647205.2. RF utility model patent No. 2647205.
3. Патент на изобретение РФ №2733099 - прототип.3. Patent for invention of the Russian Federation No. 2733099 - prototype.
Claims (1)
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU225819U1 true RU225819U1 (en) | 2024-05-07 |
Family
ID=
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7587277B1 (en) * | 2005-11-21 | 2009-09-08 | Miltec Corporation | Inertial/magnetic measurement device |
| RU2542793C1 (en) * | 2013-09-16 | 2015-02-27 | Общество с ограниченной ответственностью "Континент-Тау" | Device to determine position of object in space |
| RU2555496C1 (en) * | 2014-03-13 | 2015-07-10 | Открытое акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (ОАО МНПК "Авионика") | Device to detect angles of spatial orientation of movable object |
| RU2733099C1 (en) * | 2020-03-04 | 2020-09-29 | Общество с ограниченной ответственностью НАУЧНО-ПРОИЗВОДСТВЕННОЕ ПРЕДПРИЯТИЕ "ГИРОСКОПИЯ И НАВИГАЦИЯ" | Apparatus for determining angles of spatial orientation of dynamic and static objects |
| US11268812B1 (en) * | 2020-09-10 | 2022-03-08 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Bias corrected inertial navigation system |
| RU2795261C1 (en) * | 2022-04-11 | 2023-05-02 | Общество с ограниченной ответственностью НАУЧНО-ПРОИЗВОДСТВЕННОЕ ПРЕДПРИЯТИЕ "ГИРОСКОПИЯ И НАВИГАЦИЯ" | Device for determining the angles of spatial orientation of dynamic and static objects |
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7587277B1 (en) * | 2005-11-21 | 2009-09-08 | Miltec Corporation | Inertial/magnetic measurement device |
| RU2542793C1 (en) * | 2013-09-16 | 2015-02-27 | Общество с ограниченной ответственностью "Континент-Тау" | Device to determine position of object in space |
| RU2555496C1 (en) * | 2014-03-13 | 2015-07-10 | Открытое акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (ОАО МНПК "Авионика") | Device to detect angles of spatial orientation of movable object |
| RU2733099C1 (en) * | 2020-03-04 | 2020-09-29 | Общество с ограниченной ответственностью НАУЧНО-ПРОИЗВОДСТВЕННОЕ ПРЕДПРИЯТИЕ "ГИРОСКОПИЯ И НАВИГАЦИЯ" | Apparatus for determining angles of spatial orientation of dynamic and static objects |
| US11268812B1 (en) * | 2020-09-10 | 2022-03-08 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Bias corrected inertial navigation system |
| RU2795261C1 (en) * | 2022-04-11 | 2023-05-02 | Общество с ограниченной ответственностью НАУЧНО-ПРОИЗВОДСТВЕННОЕ ПРЕДПРИЯТИЕ "ГИРОСКОПИЯ И НАВИГАЦИЯ" | Device for determining the angles of spatial orientation of dynamic and static objects |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102830708B (en) | ARM and FPGA (Field Programmable Gate Array) architecture based autopilot of fixed wing unmanned aerial vehicle | |
| CN101598555A (en) | Micro-inertia measuring device based on the ZigBee wireless singlechip | |
| CN103034229A (en) | Integrated type testing device for flying control | |
| CN105589467A (en) | Low-cost expansion flight attitude sensor module | |
| CN205066776U (en) | Nine attitude sensor based on data fusion | |
| CN203982176U (en) | Based on Cortex-M3 UAV Intelligent control system | |
| CN109471433A (en) | A kind of course and attitude reference system based on polarization compass | |
| CN106325289A (en) | Renesas R5F100LEA master control-based four-rotor flight controller and control method thereof | |
| CN105066985A (en) | Six-freedom degree platform movement state monitoring apparatus | |
| RU225819U1 (en) | Device for determining the orientation angles of an object in space | |
| CN202510107U (en) | Measurement while drilling system for drill carriage | |
| CN100394888C (en) | Swallowing type electronic remote detection continuous tracking and positioning system in capsule based on magnetic marker | |
| CN106919106A (en) | Ship Motion Attitude data acquisition device and transmission method | |
| CN104515522A (en) | Underwater magnetic field and six-axis inertia combined positioning system | |
| CN102853824B (en) | Positioning system and engineering mechanical equipment for positioning position point on manipulator | |
| EP3101804A2 (en) | Hybrid architecture and method for absolute position to quadrature synthesis for motion detection and control | |
| CN111256692A (en) | Capsule robot attitude determination system and method based on sensor and one-dimensional coil | |
| CN216647176U (en) | STM 32-based quad-rotor unmanned aerial vehicle platform for teaching experiment | |
| CN214470918U (en) | Rocket sled test intelligent control device based on multi-source data | |
| CN212363230U (en) | Miniaturized MEMS-IMU inertial navigation system | |
| CN212781241U (en) | Low-cost dual-antenna GNSS attitude measurement board card based on integrated positioning module | |
| CN103453981A (en) | Vibration sensor node module with positioning function | |
| CN205228472U (en) | Indoor positionable tracks mark tracker | |
| CN111207737B (en) | Capsule robot posture measuring system and method based on three-dimensional coil | |
| CN111102973A (en) | Multi-sensor attitude detection system |