RU2240942C2 - Railway vehicle and method of its operation without driver - Google Patents

Railway vehicle and method of its operation without driver Download PDF

Info

Publication number
RU2240942C2
RU2240942C2 RU2002132271/11A RU2002132271A RU2240942C2 RU 2240942 C2 RU2240942 C2 RU 2240942C2 RU 2002132271/11 A RU2002132271/11 A RU 2002132271/11A RU 2002132271 A RU2002132271 A RU 2002132271A RU 2240942 C2 RU2240942 C2 RU 2240942C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
railway
plane
reading
rail
Prior art date
Application number
RU2002132271/11A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2002132271A (en
Inventor
Йозеф ТОЙРЕР (AT)
Йозеф Тойрер
Леопольд ГРУБЕР (AT)
Леопольд Грубер
Original Assignee
Франц Плассер Банбаумашинен-Индустригезельшафт М.Б.Х.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Франц Плассер Банбаумашинен-Индустригезельшафт М.Б.Х. filed Critical Франц Плассер Банбаумашинен-Индустригезельшафт М.Б.Х.
Publication of RU2002132271A publication Critical patent/RU2002132271A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2240942C2 publication Critical patent/RU2240942C2/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
    • B61L23/04—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for monitoring the mechanical state of the route
    • B61L23/041—Obstacle detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

FIELD: railway transport.
SUBSTANCE: railway vehicle has frame resting on rail track through running gears and provided with working platform made for displacement in height. Said platform is provided with control device to set into operation its travel motion mechanism. Noncontact range finder is mounted on end face side of rail vehicle. Said range finder is connected with control device and is provided with read off plane forming, together with plane formed by rail track, angle of tilting and used to form read off line formed by track plane and read off plane and passing across longitudinal direction of track. Method of detection of obstacle in rail track in front of rail vehicle at continuous noncontact reading of rail track area in working direction in front of vehicle provides automatic stopping of vehicle as soon as obstacle on track is detected and decreases minimum distance from rail vehicle to obstacle.
EFFECT: provision of rail vehicle which can be easily operated from working site.
8 cl, 2 dwg

Description

Изобретения относятся к железнодорожному рабочему транспортному средству, имеющему раму, опирающуюся на рельсовый путь при помощи ходовых механизмов и имеющую выполненную с возможностью перемещения по высоте рабочую площадку с устройством управления для приведения в действие механизма для перемещения, а также к способу эксплуатации без машиниста железнодорожного рабочего транспортного средства, выполненного с возможностью передвижения по рельсовому пути.The invention relates to a railway working vehicle having a frame supported by a rail using running gears and having a height-adjustable working platform with a control device for actuating the movement mechanism, and also to a method of operating without a railway working transport driver means made with the possibility of movement on a rail track.

В отношении таких железнодорожных рабочих транспортных средств существует проблема, заключающаяся в том, что рабочие, находящиеся на рабочей площадке, не могут видеть участок пути, находящийся непосредственно перед транспортным средством. Кроме того, рабочие заняты выполнением своей работы и при изменении положения рабочей площадки видят рельсовый путь по-разному. Поэтому управлять железнодорожным транспортным средством с рабочей площадки крайне опасно и запрещено на многих железных дорогах.With regard to such railway working vehicles, there is a problem in that the workers on the working site cannot see the stretch of track directly in front of the vehicle. In addition, the workers are busy with their work and when the position of the work platform changes, they see the rail track differently. Therefore, driving a railway vehicle from the job site is extremely dangerous and is prohibited on many railways.

Известен способ распознавания препятствий на рельсовых путях (заявка DE 19721901 А1, 13.11.1997, G 01 S 13/93, В 61 L 23/04) с использованием радиолокационной системы. При этом соответствующая область рельсового пути перед железнодорожным транспортным средствам подвергается излучению так называемого лепестка радиолокационной антенны. Лучи радиолокационной системы отражаются от содержащихся в рельсовом пути и имеющих определенное расположение отражателей и воспринимаются радиолокационным прибором, установленным на железнодорожном рабочем транспортном средстве. Находящееся на рельсовом пути препятствие перекрывает один или несколько отражателей, в результате чего происходит выпадение ожидаемых эхосигналов. Это отсутствие сигналов может быть воспринято как наличие препятствия и с учетом разрешающей способности радиолокационной установки определить место расположения препятствия.A known method of recognizing obstacles on rail tracks (application DE 19721901 A1, 11/13/1997, G 01 S 13/93, B 61 L 23/04) using a radar system. In this case, the corresponding area of the rail track in front of the railway vehicles is exposed to the radiation of the so-called lobe of the radar antenna. The rays of the radar system are reflected from those contained in the rail and having a certain location of the reflectors and are perceived by the radar device installed on the railway working vehicle. An obstacle located on the track overlaps one or more reflectors, resulting in the loss of the expected echoes. This lack of signals can be perceived as the presence of an obstacle and, taking into account the resolving power of the radar installation, determine the location of the obstacle.

Из уровня развития техники (патент US 5429329 A, 04.07.1995, В 61 L 1/00) известно, что необходимо контролировать приблизительно 1-2 мили рельсового пути перед пассажирским или товарным составом с использованием самодвижущегося вспомогательного железнодорожного транспортного средства. С помощью телекамеры следующий за ним машинист получает изображение рельсового пути перед самодвижущимся вспомогательным железнодорожным транспортным средством, а также - при наличии препятствия - предупредительные сигналы для своевременного торможения поезда.From the level of technological development (patent US 5429329 A, 07/04/1995, B 61 L 1/00) it is known that it is necessary to control approximately 1-2 miles of the rail track in front of a passenger or freight train using a self-propelled auxiliary railway vehicle. With the help of a television camera, the driver following him receives an image of the rail track in front of a self-propelled auxiliary railway vehicle, and also, if there is an obstacle, warning signals for timely braking of the train.

Задачей предложенного изобретения является создание такого железнодорожного рабочего транспортного средства указанного типа, которым можно очень просто управлять с рабочей площадки.The objective of the proposed invention is the creation of such a railway working vehicle of the specified type, which can be very easily controlled from the work site.

Согласно изобретению данная задача решается с помощью железнодорожного рабочего транспортного средства указанного типа таким образом, что на его торце находится дальномер бесконтактного действия с плоскостью считывания, которая заключает с плоскостью пути, образованной рельсовым путем, угол наклона и служит для формирования линии считывания, образованной плоскостью пути и плоскостью считывания и проходящей поперек продольному направлению пути.According to the invention, this problem is solved by means of a railway working vehicle of the indicated type so that at its end there is a non-contact action range finder with a reading plane, which encloses an inclination angle with the track plane formed by the rail and serves to form a read line formed by the track plane and a reading plane and extending transversely to the longitudinal direction of the path.

Благодаря такому выполнению железнодорожного рабочего транспортного средства надежно обеспечивается то, что рабочие, находящиеся на рабочей площадке, не проезжают даже те препятствия, которые не могут видеть, и транспортное средство вовремя останавливается. Таким образом, для рабочих это выгодно тем, что они могут полностью сосредоточиться на своей работе. Целесообразно, что при приближении к препятствию поступает сигнал, обращающий внимание рабочих на опасную ситуацию, так что они не могут пострадать от внезапной остановки машины.Thanks to this embodiment of the railway working vehicle, it is reliably ensured that the workers on the working site do not even pass obstacles that they cannot see, and the vehicle stops in time. Thus, for workers this is beneficial in that they can fully concentrate on their work. It is advisable that when approaching an obstacle, a signal is received that draws the attention of workers to a dangerous situation, so that they cannot suffer from a sudden stop of the machine.

Прочие преимущества и варианты выполнения изобретения даны в зависимых пунктах формулы и представлены на чертежах.Other advantages and embodiments of the invention are given in the dependent claims and are presented in the drawings.

Изобретение описывается ниже более подробно с помощью примера выполнения, представленного на чертежах.The invention is described below in more detail using the exemplary embodiment shown in the drawings.

Фиг.1 - вид сбоку железнодорожного рабочего транспортного средства;Figure 1 is a side view of a railway working vehicle;

Фиг.2 - упрощенный вид сверху на фрагмент железнодорожного рабочего транспортного средства.Figure 2 is a simplified top view of a fragment of a railway working vehicle.

Железнодорожное рабочее транспортное средство 1, представленное на фиг.1 и 2, выполнено с возможностью передвижения по рельсовому пути 3 при помощи ходовых механизмов 2 в рабочем направлении 4. На раме транспортного средства 6, имеющей кабины машиниста 5, укреплена рабочая площадка 8, выполненная с возможностью перемещения по высоте при помощи приводов 7. Механизм для перемещения 9 приводится в действие с помощью энергетического блока 10.Railway working vehicle 1, shown in figures 1 and 2, is made with the possibility of movement along the rail track 3 using the running gears 2 in the working direction 4. On the frame of the vehicle 6, which has a driver’s cab 5, a work platform 8 is made, made with the ability to move in height using the drives 7. The mechanism for moving 9 is driven by the energy unit 10.

С каждой торцевой стороны 11 рамы 6 транспортного средства находится дальномер бесконтактного действия 12. Он посылает пульсирующий лазерный луч 13, который после отражения вновь регистрируется в дальномере 12. Время между выходом и приемом лазерного луча 13 прямо пропорционально дистанции между дальномером 12 и объектом, вызывающим отражение. С помощью зеркально-поворотного устройства, здесь не представленного, лазерный луч 13 отклоняется и диаграмма направленности расщепляется на множество лепестков с образованием плоскости считывания 14. Последняя заключает с плоскостью пути 15, образованной путем 3, угол наклона α, причем образуется общая линия считывания 16, проходящая перпендикулярно продольному направлению машины или пути.On each end side 11 of the vehicle frame 6 there is a non-contact action range finder 12. It sends a pulsating laser beam 13, which after reflection is again registered in the range finder 12. The time between the output and reception of the laser beam 13 is directly proportional to the distance between the range finder 12 and the object causing the reflection . Using a mirror-rotator, not shown here, the laser beam 13 is deflected and the radiation pattern is split into a plurality of petals to form a read plane 14. The latter encloses an inclination angle α with the plane of the path 15 formed by 3, whereby a common read line 16 is formed. passing perpendicular to the longitudinal direction of the machine or track.

Для большей надежности предусмотрены первая и вторая или передняя и задняя плоскости считывания 14, каждая из которых имеет различный угол наклона α. Передняя плоскость считывания 14 с передней линией считывания 16, имеющая меньший угол наклона α, служит для активизации акустического сигнального прибора 17 с помощью устройства управления 19, как только с помощью дальномера 12 происходит регистрация препятствия 18, находящегося на пути 3. Это тот случай, когда благодаря отражению лазерного луча 13 от препятствия 18 сокращается минимальное растояние х между дальномером 12 и линией считывания 16. Целесообразно включить определенную допустимую границу у для сокращения расстояния, так чтобы не при каждой малейшей неровности плоскости пути 15 происходила регистрация препятствия.For greater reliability, the first and second or front and rear reading planes 14 are provided, each of which has a different inclination angle α. The front reading plane 14 with the front reading line 16, having a smaller inclination angle α, serves to activate the acoustic signal device 17 using the control device 19, as soon as with the help of the range finder 12, the obstacle 18 located on the path 3 is registered. This is the case when due to the reflection of the laser beam 13 from the obstacle 18, the minimum distance x between the range finder 12 and the read line 16 is reduced. It is advisable to include a certain allowable boundary y to reduce the distance, so that when azhdoy slightest irregularities plane path 15 registration occurred obstacles.

В процессе эксплуатации рабочее транспортное средство (1) перемещается при непрерывном бесконтактном считывании области рельсового пути (3), находящейся в рабочем направлении (4) непосредственно перед железнодорожным рабочим транспортным средством.During operation, the working vehicle (1) moves with continuous non-contact reading of the area of the rail track (3) located in the working direction (4) directly in front of the railway working vehicle.

Как только препятствие 18 попадает в следующую плоскость считывания 14 и минимальное расстояние х до дальномера 12 сокращается, с помощью устройства управления 19, связанного с дальномером 12, происходит автоматическое срабатывание тормозного устройства 20 в сочетании с прерыванием нагрузки на механизм для перемещения 9. Таким образом происходит немедленная и надежная остановка транспортного средства 1.As soon as the obstacle 18 enters the next reading plane 14 and the minimum distance x to the range finder 12 is shortened, by means of the control device 19 connected to the range finder 12, the brake device 20 is automatically activated in combination with the load interruption on the movement mechanism 9. Thus, immediate and reliable vehicle stop 1.

Как видно на фиг.2, длина каждой линии считывания 16, проходящей пepпендикулярно продольному направлению машины, соответствует по меньшей мере ширине b транспортного средства 1.As can be seen in FIG. 2, the length of each read line 16 extending perpendicular to the longitudinal direction of the machine corresponds to at least the width b of the vehicle 1.

Claims (8)

1. Железнодорожное рабочее транспортное средство (1), имеющее раму (6), опирающуюся на рельсовый путь (3) при помощи ходовых механизмов (2) и имеющую выполненную с возможностью перемещения по высоте рабочую площадку (8) с устройством управления (19) для приведения в действие механизма для перемещения (9), отличающееся тем, что на торцевой стороне (11) железнодорожного транспортного средства (1) расположен дальномер бесконтактного действия (12), связанный с устройством управления (19) и имеющий плоскость считывания (14), заключающую с плоскостью пути (15), образованной рельсовым путем (3), угол наклона (α) и служащую для формирования линии считывания (16), образованной плоскостью пути и плоскостью считывания (15, 14) и проходящей поперек продольному направлению пути.1. Railway working vehicle (1), having a frame (6), supported by a rail (3) using running gears (2) and having a working platform (8) made with the possibility of moving along the height with a control device (19) for actuating the mechanism for moving (9), characterized in that on the front side (11) of the railway vehicle (1) is a contactless action range finder (12) connected to the control device (19) and having a reading plane (14) comprising with the plane of the path (15), about razovannoy the rail (3), the angle of inclination (α) and serving to form the read lines (16) formed by the plane of the path and the reading plane (15, 14) and extending transversely to the longitudinal direction of the path. 2. Железнодорожное рабочее транспортное средство (1) по п.1, отличающееся тем, что плоскость считывания (14) образована множеством лепестков расщепленной диаграммы направленности лазерного луча (13), причем длина линии считывания (16) соответствует по меньшей мере ширине (b) железнодорожного рабочего транспортного средства (1).2. Railway working vehicle (1) according to claim 1, characterized in that the reading plane (14) is formed by a plurality of lobes of a split laser beam pattern (13), the length of the reading line (16) corresponding to at least width (b) railway working vehicle (1). 3. Железнодорожное рабочее транспортное средство (1) по п.1 или 2, отличающееся тем, что устройство управления (19), связанное с дальномером (12), предусмотрено для активизирования сигнального прибора (17) в случае сокращения минимального расстояния (х) между дальномером (12) и линией считывания (16).3. Railway working vehicle (1) according to claim 1 or 2, characterized in that the control device (19) associated with the range finder (12) is provided for activating the signal device (17) in the case of reducing the minimum distance (x) between rangefinder (12) and reading line (16). 4. Железнодорожное рабочее транспортное средство (1) по пп.1, 2 или 3, отличающееся тем, что устройство управления (19), связанное с дальномером (12), предусмотрено для активизирования тормозного устройства (20) в случае сокращения минимального расстояния (х) между дальномером (12) и линией считывания (16).4. Railway working vehicle (1) according to claims 1, 2 or 3, characterized in that the control device (19) associated with the range finder (12) is provided for activating the braking device (20) in the event of a reduction in the minimum distance (x ) between the range finder (12) and the read line (16). 5. Машина по одному из пп.1-4, отличающаяся тем, что предусмотрены первая и вторая плоскости считывания (14) с различными углами наклона (α).5. Machine according to one of claims 1 to 4, characterized in that the first and second reading planes (14) with different angles of inclination (α) are provided. 6. Машина по п.5, отличающаяся тем, что первая плоскость считывания (14), имеющая меньший угол наклона (α), предусмотрена для активизирования акустического сигнального прибора (17), а вторая плоскость считывания (14) предусмотрена для активизирования тормозного устройства (20).6. The machine according to claim 5, characterized in that the first reading plane (14) having a smaller inclination angle (α) is provided for activating the acoustic signal device (17), and the second reading plane (14) is provided for activating the brake device ( twenty). 7. Машина по одному из пп.1-6, отличающаяся тем, что на каждой торцевой стороне (11) железнодорожного транспортного средства (1) расположен дальномер (12).7. Machine according to one of claims 1 to 6, characterized in that on each end side (11) of the railway vehicle (1) is a range finder (12). 8. Способ распознавания препятствия в области рельсового пути, находящейся перед железнодорожным рабочим транспортным средством (1), отличающийся тем, что при непрерывном бесконтактном считывании области рельсового пути (3), находящейся в рабочем направлении (4) непосредственно перед железнодорожным рабочим транспортным средством (1), происходит автоматическая остановка рабочего транспортного средства (1), как только при считывании происходит регистрация препятствия (18), находящегося на пути (3), и сокращается минимальное расстояние (х) до железнодорожного рабочего транспортного средства (1).8. A method for recognizing an obstacle in the area of the rail track in front of the railway working vehicle (1), characterized in that during continuous contactless reading of the area of the rail track (3) located in the working direction (4) directly in front of the railway working vehicle (1 ), the working vehicle (1) automatically stops, as soon as it reads it registers an obstacle (18) in the path (3) and the minimum distance (x) to leznodorozhnogo working vehicle (1).
RU2002132271/11A 2001-12-07 2002-12-03 Railway vehicle and method of its operation without driver RU2240942C2 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ATGM937/2001 2001-12-07
AT0093701U AT5086U3 (en) 2001-12-07 2001-12-07 WORKING VEHICLE AND METHOD FOR LEADING OPERATION

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2002132271A RU2002132271A (en) 2004-06-10
RU2240942C2 true RU2240942C2 (en) 2004-11-27

Family

ID=3503258

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2002132271/11A RU2240942C2 (en) 2001-12-07 2002-12-03 Railway vehicle and method of its operation without driver

Country Status (6)

Country Link
EP (1) EP1319751B1 (en)
CN (1) CN1283487C (en)
AT (2) AT5086U3 (en)
DE (1) DE50205871D1 (en)
ES (1) ES2256439T3 (en)
RU (1) RU2240942C2 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2630859C1 (en) * 2016-09-21 2017-09-13 Акционерное общество Научно-исследовательский и конструкторско-технологический институт подвижного состава (АО "ВНИКТИ") Shunting locomotive and method of its operation without driver

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040056182A1 (en) * 2002-09-20 2004-03-25 Jamieson James R. Railway obstacle detection system and method
DE10244127A1 (en) * 2002-09-27 2004-04-08 Siemens Ag Sensor system for route monitoring for an autonomous mobile unit, method and computer program with program code means and computer program product for monitoring a route for an autonomous mobile unit
SE0401957L (en) * 2004-07-30 2005-12-27 Safe Rail Scandinavia Ab Monitoring device
CN101430383B (en) * 2007-11-05 2012-09-05 保定市天河电子技术有限公司 Monitoring method and system for obstacles
EP2168839A1 (en) * 2008-09-25 2010-03-31 Nederlandse Organisatie voor toegepast- natuurwetenschappelijk onderzoek TNO A railway obstacle detecting system, a method of detecting a railway obstacle and a computer program product
US9327743B2 (en) 2013-12-19 2016-05-03 Thales Canada Inc Guideway mounted vehicle localization system
US9387867B2 (en) 2013-12-19 2016-07-12 Thales Canada Inc Fusion sensor arrangement for guideway mounted vehicle and method of using the same
CN108957482A (en) * 2018-05-18 2018-12-07 四川国软科技发展有限责任公司 A kind of detection method of laser radar to operation train obstacle

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1137189B (en) * 1961-01-04 1962-09-27 Robel & Co G Mobile work platform
DE3635396A1 (en) * 1986-10-17 1988-04-28 Bayerische Motoren Werke Ag DEVICE FOR DETECTING OBSTACLES FOR MOTOR VEHICLES
US5040116A (en) * 1988-09-06 1991-08-13 Transitions Research Corporation Visual navigation and obstacle avoidance structured light system
DE3833022A1 (en) * 1988-09-29 1990-04-05 Fraunhofer Ges Forschung METHOD FOR PROTECTING A VEHICLE AGAINST COLLISIONS AND COLLISION PROTECTED VEHICLE
US5646843A (en) * 1990-02-05 1997-07-08 Caterpillar Inc. Apparatus and method for surface based vehicle control system
DE4316663A1 (en) * 1993-05-11 1994-11-17 Reichsbahn Werk Fuer Gleisbaum Inspection and / or repair vehicle
US5787369A (en) * 1996-02-21 1998-07-28 Knaak; Theodore F. Object detection system and method for railways
US5623244A (en) * 1996-05-10 1997-04-22 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Pilot vehicle which is useful for monitoring hazardous conditions on railroad tracks
JP3588666B2 (en) * 1996-07-30 2004-11-17 日産自動車株式会社 Operation control device
ES2201431T3 (en) * 1997-11-05 2004-03-16 Franz Plasser Bahnbaumaschinen- Industriegesellschaft M.B.H. BASKET LEVELING MACHINE AND PROCEDURE TO BASKET A VIA.

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2630859C1 (en) * 2016-09-21 2017-09-13 Акционерное общество Научно-исследовательский и конструкторско-технологический институт подвижного состава (АО "ВНИКТИ") Shunting locomotive and method of its operation without driver

Also Published As

Publication number Publication date
AT5086U3 (en) 2003-02-25
EP1319751A3 (en) 2004-04-28
EP1319751A2 (en) 2003-06-18
ES2256439T3 (en) 2006-07-16
AT5086U2 (en) 2002-03-25
CN1283487C (en) 2006-11-08
EP1319751B1 (en) 2006-02-22
CN1425577A (en) 2003-06-25
DE50205871D1 (en) 2006-04-27
ATE318343T1 (en) 2006-03-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6087975A (en) Object detecting system for vehicle
AU768163B2 (en) Method and apparatus for controlling trains by determining direction taken by a train through a railroad switch
CN101031815B (en) Start-up assist system for a motor vehicle
US3689882A (en) Anti-crash radio detector for automotive vehicles
CN101133344B (en) Range measurer and method for function inspection for range measurement
RU2240942C2 (en) Railway vehicle and method of its operation without driver
US6166628A (en) Arrangement and method for detecting objects from a motor vehicle
US5714928A (en) System for preventing collision for vehicle
KR102530038B1 (en) System to control traffic management system at intersection
JPH09115093A (en) Device and method for automatically guiding automobile
US6147625A (en) Device for positioning motor vehicles in front of a car wash
RU99103622A (en) DEVICE AND METHOD FOR DETECTING TRAFFIC VIOLATIONS WITH DYNAMIC GUIDING SYSTEMS
JP4960599B2 (en) Collision prevention device and vehicle equipped with collision prevention device
JPWO2015132839A1 (en) Signal system
CN209397543U (en) A kind of anti-automatic rail machine for pounding vehicle
RU2002132271A (en) RAILWAY WORKING VEHICLE AND METHOD OF ITS OPERATION WITHOUT A MACHINERY
JP4561499B2 (en) Vehicle driving support device
JP7348881B2 (en) Obstacle detection system, obstacle detection method, and self-position estimation system
JPH09198600A (en) Traveling management system for mobile object
JP7181754B2 (en) Obstacle detection system for track traveling vehicle and obstacle detection method
WO2009105903A1 (en) Measuring apparatus for an elevator system and an elevator system having such a measuring apparatus
JP7113669B2 (en) Laser radar mounted on a work vehicle
JP3219138B2 (en) Tracked bogie system
JPH07225900A (en) Crossroad vehicle sensor device
CN218507412U (en) Crane with position recognition function

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20171204