RU2235044C1 - Light multi-mission aircraft - Google Patents
Light multi-mission aircraft Download PDFInfo
- Publication number
- RU2235044C1 RU2235044C1 RU2003133102/11A RU2003133102A RU2235044C1 RU 2235044 C1 RU2235044 C1 RU 2235044C1 RU 2003133102/11 A RU2003133102/11 A RU 2003133102/11A RU 2003133102 A RU2003133102 A RU 2003133102A RU 2235044 C1 RU2235044 C1 RU 2235044C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- control
- control system
- signals
- channel
- hydraulic
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к самолетам, оборудованным процессорными управляющими комплектами, обеспечивающими приведение в действие органов управления самолетом, изменяющих или поддерживающих его положение во время полета.The invention relates to airplanes equipped with processor control kits that provide for the actuation of aircraft controls that change or maintain its position during flight.
Известны самолеты с системами управления, выполненными с вычислительной частью, в состав которой входят процессоры, включенные в структуру комбинированного информационного обмена с мультиплексными, локальными и общими шинами передачи данных, а также узлы ввода информации, связанные с датчиками положения органов управления и полетных параметров, и узлы вывода управляющих сигналов, подключенные к исполнительным органам (US 5979835 А, В 64 С 13/06, 09.11.1999; ЕР 0867362 А2, В 64 С 13/40, 30.09.1998; ЕР 0953504 A1, B 64 С 13/16, 03.11.1999; FR 2777535 A1, В 64 С 13/16, 22.10.1999; RU 2101755 С1, G 06 F 7/00, 10.01.1998).Known aircraft with control systems made with the computing part, which includes processors included in the structure of the combined information exchange with multiplex, local and common data transfer buses, as well as information input nodes associated with the position sensors of the controls and flight parameters, and control signal output nodes connected to executive bodies (US 5979835 A, B 64 C 13/06, 09/09/1999; EP 0867362 A2, B 64 C 13/40, 09/30/1998; EP 0953504 A1, B 64 C 13/16 , 03.11.1999; FR 2777535 A1, B 64 C 13/16, 10.22.1999; RU 2101755 C1, G 06 F 7/00, 01/10/1998) .
Недостатки известных самолетов определяются низкой эффективностью управления, не обеспечивающей предотвращение выхода самолета на критические режимы полета.The disadvantages of the known aircraft are determined by the low control efficiency, which does not prevent the aircraft from reaching critical flight conditions.
Наиболее близким к предложенному является самолет с системой управления, включающей в себя вычислительную часть с резервированным процессорным определением локальных сигналов управления в зависимости от сигналов сенсоров вводимых летчиком команд, разветвленную сеть из линий передачи данных, согласующие устройства и исполнительные органы с индивидуальными для управляемых элементов приводами (WO 01/93039 А1, G 06 F 11/16, 06.12.2001).Closest to the proposed one is an aircraft with a control system that includes a computing part with redundant processor definition of local control signals depending on the sensor signals of commands entered by the pilot, an extensive network of data lines, matching devices and actuators with individual drives for the controlled elements ( WO 01/93039 A1, G 06 F 11/16, 12/06/2001).
Недостаток указанного самолета заключается в ограниченных функциональных возможностях системы управления. Она не обеспечивает, в частности, требуемые характеристики устойчивости и управляемости во всей эксплуатационной области высот и скоростей полета и углов атаки при заданной номенклатуре внешних подвесок, автоматическое ограничение предельных эксплуатационных значений угла атаки и нормальной перегрузки, ограничение отклонения руля направления в зависимости от скоростного напора, автоматическое управление отклоняемыми носками крыла в зависимости от текущего угла атаки и положения закрылков, управление закрылками, а также репрограммирование характеристик устойчивости и управляемости для подготовки летного состава к полетам на различных типах самолетов.The disadvantage of this aircraft is the limited functionality of the control system. It does not provide, in particular, the required stability and controllability characteristics in the entire operational range of altitudes and flight speeds and angles of attack for a given range of external suspensions, automatic limitation of the limiting operational values of the angle of attack and normal overload, limitation of the rudder deviation depending on the pressure head, automatic control of deflected wing socks depending on the current angle of attack and the position of the flaps, control of the flaps, as well as reprograms the development of stability and controllability characteristics for preparing flight crews for flights on various types of aircraft.
Задачей изобретения является создание самолета с системой управления, обладающей расширенными функциональными возможностями.The objective of the invention is the creation of an aircraft with a control system with advanced functionality.
Для решения поставленной задачи предложен легкий многоцелевой самолет с системой управления, которая содержит комплексную систему управления (КСУ), состоящую из:To solve this problem, a light multi-purpose aircraft with a control system, which contains an integrated control system (KSU), consisting of:
четырехкратно резервированной цифровой вычислительной части с блоками питания и контроля, датчиками и пультами управления;fourfold redundant digital computing part with power and control units, sensors and control panels;
четырехкратно резервированных по электрической части и двукратно по гидравлической части электрогидравлических рулевых приводов, два из которых установлены в канале крена и один - в канале направления;four times redundant in the electrical part and twice in the hydraulic part of the electro-hydraulic steering gears, two of which are installed in the roll channel and one in the direction channel;
четырехкратно резервированного по электрической части и двукратно по гидравлической части электрогидравлического рулевого привода стабилизатора;four times redundant in the electrical part and two times in the hydraulic part of the electro-hydraulic steering gear of the stabilizer;
вращательного электрогидравлического привода закрылков;rotational electro-hydraulic flap drive;
трехпозиционных гидравлических цилиндров привода носков крыла;three-position hydraulic wing sock drive cylinders;
электрогидравлических кранов управления отклоняемыми носками крыла;electro-hydraulic taps for deflecting wing socks;
привода тормозного щитка;brake flap drive;
посты управления первой и второй кабины, механически связанные между собой;control posts of the first and second cab, mechanically interconnected;
механизмы триммерного эффекта по каналам тангажа, крена и направления;mechanisms of trimmer effect on pitch, roll and direction channels;
пульты управления КСУ;KSU control panels;
гибкие валы управления закрылками;flexible flap control shafts;
планетарные редукторы-шарниры выпуска-уборки закрылков;planetary gears-hinges of flaps exhaust-harvesting;
систему управления тормозным щитком.brake flap control system.
При этом каждый канал вычислительной части комплексной системы управления выполнен с возможностью расчетного определения сигналов управления по структуре “канал-модель” и содержит последовательно включенные:Moreover, each channel of the computing part of the integrated control system is configured to calculate control signals in terms of the “channel-model” structure and contains:
устройство преобразования сигналов датчиков;a device for converting sensor signals;
устройство контроля датчиков с элементами, выполняющими функции приема входной информации;sensor monitoring device with elements that perform the functions of receiving input information;
устройство вычислительное, в котором размещены решающий и модельный процессоры, цифроаналоговые преобразователи и регистры разовых команд;computing device, which houses the decisive and model processors, digital-to-analog converters and registers of one-time commands;
устройство управления приводами, обеспечивающее замыкание внутренних контуров одного канала всех приводов, усиление по току и напряжению команд на электрогидроклапаны, выдачу сигналов обратных связей в цифровой вычислитель контроля приводов;a drive control device that provides closure of the internal circuits of one channel of all drives, current and voltage amplification of commands to electrohydro valves, feedback signals to a digital drive control computer;
устройство контроля работы вычислительной части;device for monitoring the operation of the computing part;
устройство вторичного питания, выполненное с возможностью формирования стабилизированного напряжения и связанное по цепям питания с электрическими устройствами и датчиками комплексной системы управления.a secondary power device configured to form a stabilized voltage and connected through power circuits to electrical devices and sensors of the integrated control system.
Решению поставленной задачи соответствуют частные существенные признаки изобретения.The solution to the problem corresponds to the private essential features of the invention.
В системе управления самолета в каждом канале вычислительной части комплексной системы управления устройство преобразования сигналов представляет собой набор операционных усилителей, преобразователей уровня и мультиплексоров-уплотнителей информации, включенных с возможностью:In the aircraft control system in each channel of the computing part of the integrated control system, the signal conversion device is a set of operational amplifiers, level converters and information multiplexer-compressors, included with the possibility of:
фазочувствительного выпрямления сигналов с индукционных датчиков;phase-sensitive rectification of signals from induction sensors;
развязки между датчиками и устройством контроля датчиков;isolation between the sensors and the sensor monitoring device;
масштабирования входных сигналов;scaling of input signals;
высокочастотной фильтрации.high-pass filtering.
В системе управления самолета в каждом канале вычислительной части комплексной системы управления устройство контроля датчиков содержит аналого-цифровой преобразователь и выполнено с возможностью предварительной обработки оцифрованных входных аналоговых сигналов и разовых команд с:In the aircraft control system in each channel of the computing part of the integrated control system, the sensor monitoring device contains an analog-to-digital converter and is configured to pre-process digitized input analog signals and one-time commands with:
определением соответствия входных сигналов их рабочим диапазонам и формированием признаков их исправности для дальнейших вычислений;determining the correspondence of the input signals to their operating ranges and the formation of signs of their serviceability for further calculations;
реализацией фильтров упругих колебаний по сигналам угловых скоростей;the implementation of elastic vibration filters according to angular velocity signals;
вычислением высотно-скоростных параметров;calculating altitude and speed parameters;
вычислением сигналов управления стабилизатором, элеронами, рулем направления, носками крыла, закрылками по алгоритмам управления режима “резервный”;calculation of control signals for the stabilizer, ailerons, rudder, wing socks, flaps according to the control algorithms of the “reserve” mode;
вычислением ограничительных сигналов для взлетно-посадочной конфигурации самолета;calculation of restrictive signals for the take-off and landing configuration of the aircraft;
распределением сигналов в ячейки оперативного запоминающего устройства для передачи во внешние устройства.distribution of signals into cells of random access memory for transmission to external devices.
В системе управления самолета в каждом канале вычислительной части комплексной системы управления устройство вычислительное содержит приемники для контроля работы линии передачи, входы которых связаны с соответствующими выходами устройства контроля датчиков, а выходы - с соответствующими входами оперативного запоминающего устройства, а также процессор “канала” и процессор “модели”, связанные с выходами оперативного запоминающего устройства через индивидуальные приемники информационных данных.In the aircraft control system in each channel of the computing part of the integrated control system, the computing device contains receivers for monitoring the operation of the transmission line, the inputs of which are connected to the corresponding outputs of the sensor monitoring device, and the outputs are connected to the corresponding inputs of the random access memory, as well as the “channel” processor and the processor “Models” associated with the outputs of random access memory through individual receivers of information data.
В системе управления самолета в устройстве вычислительном каждого канала вычислительной части комплексной системы управления процессор канала выполнен с возможностью:In the aircraft control system in the computing device of each channel of the computing part of the integrated control system, the channel processor is configured to:
выборки достоверных входных сигналов из четырех принятых массивов данных от устройства контроля датчиков четырех резервов;samples of reliable input signals from four received data arrays from the sensor control device of the four reserves;
вычисления управляющих и ограничительных сигналов в соответствии с заданными алгоритмами управления в режиме “основной”;calculation of control and limiting signals in accordance with the specified control algorithms in the “main” mode;
выдачи вычисленных управляющих сигналов через цифроаналоговые преобразователи в контуры управления исполнительными приводами;the issuance of the calculated control signals through digital-to-analog converters in the control circuits of the actuators;
выдачи дискретных разовых команд исправности вычисленных управляющих сигналов;issuing discrete one-time health commands of the calculated control signals;
выдачи сигналов, необходимых для трансляции во внешние потребители, через скоростной передатчик последовательного двухполярного кода;issuing signals necessary for broadcast to external consumers through a high-speed transmitter of a serial bipolar code;
контроля вычислений сравнением результатов с аналогичными данными, рассчитанными в процессоре “модели”.control calculations by comparing the results with similar data calculated in the processor "model".
В системе управления самолета в устройстве вычислительном каждого канала вычислительной части комплексной системы управления процессор “модели” выполнен с возможностью:In the aircraft control system in the computing device of each channel of the computing part of the integrated control system, the “model” processor is configured to:
выборки достоверных входных сигналов из четырех принятых массивов данных от устройства контроля датчиков четырех резервов;samples of reliable input signals from four received data arrays from the sensor control device of the four reserves;
вычисления управляющих и ограничительных сигналов в соответствии с заданными алгоритмами управления (режим “основной”);calculation of control and limiting signals in accordance with specified control algorithms (“main” mode);
выдачи дискретных разовых команд исправности вычисленных управляющих сигналов;issuing discrete one-time health commands of the calculated control signals;
выдачи сигналов в виде последовательного кода из встроенного последовательного порта в устройство управления приводами для обеспечения входной информацией цифрового вычислителя контроля приводов, входящего в состав устройства управления приводами;issuing signals in the form of a serial code from the built-in serial port to the drive control device to provide input information to the digital drive control computer included in the drive control device;
контроля вычислений сравнением результатов с аналогичными данными, рассчитанными в процессоре - “канале”.control calculations by comparing the results with similar data calculated in the processor - “channel”.
В системе управления самолета в каждом канале вычислительной части комплексной системы управления устройство управления приводами содержит набор усилителей мощности, включенных с возможностью усиления входных сигналов, поступивших с цифроаналогового преобразователя устройства вычислительного, и выдачи тока управления, пропорционального поступившим входным сигналам, в обмотки управления электрогидроусилителей соответствующих приводов, а также преобразующие и масштабирующие усилители для приема и замыкания внутренних контуров исполнительных приводов, преобразователи уровня и усилители мощности разовых команд включения электрогидроклапанов рулевых приводов, элементы переключения режимов работы “основной” и “резервный”.In the aircraft’s control system, in each channel of the computing part of the integrated control system, the drive control device contains a set of power amplifiers included with the possibility of amplifying the input signals received from the digital-analog converter of the computing device and outputting a control current proportional to the input signals to the control windings of the electric amplifiers of the respective drives as well as converting and scaling amplifiers for receiving and closing internal circuits and additionally drives, converters and power amplifiers level of one-time activation commands elektrogidroklapanov steering gear, the mode work items "primary" and "backup".
В системе управления самолета в каждом канале вычислительной части комплексной системы управления устройство контроля работы вычислительной части выполнено с возможностью оперативного поиска отказавшей съемной единицы, тест-контроля комплексной системы управления, выполнения регулировок и направления параметров на внешние цифровые индикаторы.In the aircraft control system in each channel of the computing part of the integrated control system, the computer control unit is configured to quickly search for a failed removable unit, test control the integrated control system, make adjustments and send parameters to external digital indicators.
На фиг.1 представлена общая структура построения системы управления предложенного самолета, на фиг.2 - функциональная схема входящей в данную структуру комплексной системы управления, на фиг.3 – блок-схема вычислительной части комплексной системы управления, а на фиг.4 - в качестве примера иллюстрация алгоритма комплексной обработки информации по высоте и вертикальному ускорению.Figure 1 presents the General structure of the control system of the proposed aircraft, figure 2 is a functional diagram of the integrated control system included in this structure, figure 3 is a block diagram of the computing part of the integrated control system, and figure 4 as An example is the illustration of an algorithm for complex processing of information on height and vertical acceleration.
Система управления (СУ) предназначена для:The control system (SU) is intended for:
управления стабилизатором, элеронами и рулем направления от ручки управления и педалей;stabilizer control, ailerons and rudders from the control knob and pedals;
управления носками крыла, закрылками и тормозным щитком;control of wing socks, flaps and brake flap;
обеспечения требуемых характеристик устойчивости и управляемости самолета во всей эксплуатационной области высот скоростей, углов атаки и перегрузок;providing the required characteristics of stability and controllability of the aircraft in the entire operational range of speed heights, angles of attack and overloads;
автоматического ограничения предельных параметров режимов полета;automatic limitation of limiting parameters of flight modes;
измерения воздушных параметров и формирования сигналов текущих и предельных значений высотно-скоростных параметров;measuring air parameters and generating signals of current and limit values of altitude-speed parameters;
автоматического и директорного управления самолетом;automatic and director control of the aircraft;
репрограммирования характеристик устойчивости и управляемости самолета.reprogramming the characteristics of stability and controllability of the aircraft.
В состав системы управления включены:The management system includes:
1. Комплексная система управления, в которую входят:1. Integrated management system, which includes:
четырехкратно резервированная цифровая вычислительная часть 1 с блоками питания и контроля, датчиками и пультами управления;four-time redundant
четырехкратно резервированные по электрической части и двукратно по гидравлической части электрогидравлические рулевые приводы 2 (РПД-15А) два в канале крена и один в канале направления;electro-hydraulic steering drives 2 (RPD-15A) four times redundant in the electrical part and twice in the hydraulic part two in the roll channel and one in the direction channel;
четырехкратно резервированный по электрической части и двукратно по гидравлической части электрогидравлический рулевой привод 3 стабилизатора (РПД-17А);four times redundant in the electrical part and two times in the hydraulic part of the electro-
вращательный электрогидравлический привод 4 закрылков (РПЗ-130);rotational electro-hydraulic drive 4 flaps (RPZ-130);
трехпозиционные гидравлические цилиндры привода 5 носков крыла;three-position hydraulic drive cylinders 5 wing socks;
электрогидравлические краны управления (ЭГК) 6 отклоняемыми носками крыла;electro-hydraulic control valves (EHC) 6 deflectable wing socks;
привод 7 тормозного щитка.drive 7 brake flap.
2. Посты управления 8 первой и второй кабины, механически связанные между собой.2. Control posts 8 of the first and second cab, mechanically interconnected.
3. Механизмы триммерного эффекта 9 по каналам тангажа, крена и направления (МП-10С6А14).3. The mechanisms of the trimmer effect 9 on the channels of pitch, roll and direction (MP-10S6A14).
4. Пульты управления 10 КСУ.4.
5. Гибкие валы управления закрылками (на фиг.1 не показаны).5. Flexible flap control shafts (not shown in FIG. 1).
6. Планетарные редукторы-шарниры 11 выпуска-уборки закрылков (РШ-43).6. Planetary gearboxes-hinges 11 flaps release-cleaning (RSh-43).
7. Система управления 12 тормозным щитком.7. The control system 12 brake flap.
В предложенном самолете в системе управления предусмотрен переход вручную с пульта управления КСУ на резервное программное обеспечение в случае отказа основного.The proposed aircraft in the control system provides a manual transition from the control panel of the KSU to the backup software in case of failure of the main one.
Трехпозиционные цилиндры приводов отклоняемых носков крыла расположены в крыле в зоне первого лонжерона перпендикулярно оси вращения носков и непосредственно связаны с ними. Приводы 2 элеронов расположены вдоль третьего лонжерона крыла и связаны с элеронами 13 через качалку 14 и тягу 15. Приводимые от расположенного в фюзеляже привода 4 при помощи гибких валов шарнир-редукторы 11 установлены на пятом лонжероне крыла и связаны с закрылками приводными рычагами 16 и тягами 17. Привод 3 горизонтального оперения установлен по оси симметрии в хвостовой части фюзеляжа на силовой балке, обеспечивающей силовое замыкание усилий, развиваемых приводом, и передающей на фюзеляж только реакцию от шарнирного момента, и непосредственно связан с горизонтальным оперением 18. Привод 2 руля направления расположен в хвостовой части фюзеляжа под углом к оси симметрии и непосредственно связан с рулем 19.Three-position cylinders of drives of deflected wing socks are located in the wing in the area of the first spar perpendicular to the axis of rotation of the socks and are directly connected with them. Actuators 2 ailerons are located along the third wing spar and are connected to the ailerons 13 through the rocking chair 14 and the rod 15. The articulated gearboxes 11 located on the fifth fuselage with flexible shafts are mounted on the fifth wing spar and connected to the flaps by the drive levers 16 and rods 17 The
Сигнализация о работе системы управления осуществляется с использованием речевого оповещения на многофункциональных цветных индикаторах (МФЦИ) 20, табло 21 системы аварийной сигнализации (САС) и на светосигнализаторах пультов управления 10 КСУ.The signaling of the control system is carried out using voice alerts on the multifunctional color indicators (MFCI) 20, the alarm panel 21 of the alarm system (CAC) and on the flashers of the
Комплексная система управления (фиг.2) является цифровой четырехканальной системой. КСУ - многопроцессорная распределенная система, использующая принцип конвейерной обработки информации.The integrated control system (figure 2) is a digital four-channel system. KSU is a multiprocessor distributed system using the principle of pipelined information processing.
В каждом канале процесс вычисления основных сигналов управления построен на принципе “канал-модель”In each channel, the process of calculating the main control signals is based on the “channel-model” principle
В вычислительной части “канала” (фиг.3) внешний контур привода замкнут через цифровую систему. Замыкание внутреннего контура привода - аналоговое. “Ядром” канала является цифровая вычислительная система (ЦВС) 22. В состав ЦВС 22 входят:In the computing part of the “channel” (Fig. 3), the external drive circuit is closed through a digital system. Short circuit of the internal circuit of the drive - analog. The “core” of the channel is a digital computer system (DAC) 22. The DAC 22 includes:
устройство преобразования сигналов (УПС) 23;signal conversion device (UPS) 23;
устройство контроля датчиков (УКД) 24, в котором размещены элементы, выполняющие функции приема входной информации;a sensor monitoring device (UKD) 24, in which elements are arranged that perform the functions of receiving input information;
устройство вычислительное (УВ) 25, в котором размещены решающий 26 и модельный 27 процессоры, цифроаналоговые преобразователи (ЦАП) 28 и регистры 29 разовых команд;computing device (HC) 25, which houses the decisive 26 and
устройство управления приводами (УУП) 30, обеспечивающее замыкание внутренних контуров одного канала всех приводов, усиление по току и напряжению команд на электрогидроклапаны, выдачу сигналов обратных связей в цифровой вычислитель контроля приводов (ЦВК) 31, конструктивно входящий в состав УУП 30;actuator control device (UPU) 30, providing closure of the internal circuits of one channel of all drives, amplification of current and voltage commands to electrohydro valves, feedback signals to the digital computer for controlling drives (CVC) 31, structurally included in
устройство контроля (УК) 32 работы вычислительной части;control device (CC) 32 of the computing part;
устройство вторичного питания (УП) 33, обеспечивающее питание электрических устройств и датчиков КСУ, стабилизированным напряжением.a secondary power supply device (UP) 33, providing power to electrical devices and sensors KSU, stabilized voltage.
Входные аналоговые сигналы с информационных датчиков и разовые дискретные команды (от концевых выключателей, переключателей режимов, командных задатчиков) поступают в устройство преобразования сигналов 23, представляющее из себя набор операционных усилителей, преобразователей уровня и мультиплексоров-уплотнителей информации, выполняющих следующие функции:Input analog signals from information sensors and one-time discrete commands (from limit switches, mode switches, command controllers) are received in the
фазочувствительное выпрямление сигналов с индукционных датчиков;phase-sensitive rectification of signals from induction sensors;
развязку между датчиками и АЦП 34;isolation between the sensors and the ADC 34;
масштабирование входных сигналов для максимального использования разрядной сетки АЦП 34;scaling of input signals to maximize the use of the ADC 34 bit network;
высокочастотную фильтрацию.high-pass filtering.
После обработки аналоговые сигналы поступают на четыре мультиплексора, выход каждого из них подключен к входу АЦП 34, входящему в состав устройства УКД 24.After processing, the analog signals are fed to four multiplexers, the output of each of them is connected to the input of the ADC 34, which is part of the
В устройстве УКД 24 проводится предварительная обработка оцифрованных входных аналоговых сигналов и разовых команд, а именно:In the
определение соответствия входных сигналов их рабочим диапазонам и формирование признаков их исправности для дальнейших вычислений;determining the correspondence of input signals to their operating ranges and the formation of signs of their serviceability for further calculations;
реализация фильтров упругих колебаний (ФУК) по сигналам угловых скоростей;implementation of filters of elastic vibrations (FUK) according to signals of angular velocities;
вычисление высотно-скоростных параметров;calculation of altitude and speed parameters;
вычисление сигналов управления стабилизатором, элеронами, рулем направления, носками крыла, закрылками по алгоритмам управления режима “резервный”;calculation of control signals for the stabilizer, ailerons, rudder, wing socks, flaps according to the control algorithms of the “reserve” mode;
вычисление ограничительных сигналов для взлетно-посадочной конфигурации самолета;calculation of restrictive signals for the takeoff and landing configuration of the aircraft;
распределение (упаковка) сигналов в ячейки ОЗУ 35 для передачи во внешние устройства (передатчики сигналов последовательного биполярного кода, мультиплексный канал передачи, скоростной канал внутреннего интерфейса) и на следующий уровень обработки (в устройство УВ 25).distribution (packing) of signals in
Принятые и прошедшие предварительную обработку в УКД 24 сигналы передаются для проведения основных вычислительных операций в устройство УВ 25. Передача данных осуществляется аппаратно под управлением контроллера последовательным двуполярным кодом.The signals received and pre-processed in
Максимальная длина передаваемого массива - 255 слов. Ориентировочное максимальное время передачи всего массива ~2 мс.The maximum length of the transmitted array is 255 words. Estimated maximum transmission time of the entire array is ~ 2 ms.
Массив передачи можно формировать с различной частотой обновления параметров.The transfer array can be formed at different update rates.
В УВ 25 каждого резерва информация от четырех устройств УКД 24 принимается на специальные приемники, осуществляющие оценку бита четности (контроль работы линии передачи), и по результатам этой оценки осуществляется запись принятых информационных слов в ОЗУ 35 двойного доступа для дальнейшей обработки процессором УВ 25.In
Для исключения общей аппаратной точки в УВ 25 устанавливаются отдельные приемники для процессора 26 “канала”, решающего управляющую задачу, и для процессора 27 “модели”, решающего контрольную задачу. Управляющий процессор 26 (“канал”) УВ выполняет следующие функции:To eliminate the common hardware point, separate receivers are installed in
выборку достоверных входных сигналов из четырех принятых массивов данных от УКД 24 четырех резервов;a selection of reliable input signals from four received data arrays from
вычисление управляющих и ограничительных сигналов в соответствии с заданными алгоритмами управления (режим “основной”);calculation of control and limiting signals in accordance with specified control algorithms (“main” mode);
выдачу вычисленных управляющих сигналов через ЦАП 28 в контуры управления исполнительными приводами;the issuance of the calculated control signals through the
выдачу дискретных разовых команд исправности вычисленных управляющих сигналов;issuing discrete one-time health commands of the calculated control signals;
выдачу сигналов, необходимых для трансляции во внешние потребители, через скоростной передатчик последовательного двуполярного кода (дисциплина аналогична передатчикам УКД: 41-битная передача);issuing the signals necessary for broadcasting to external consumers through a high-speed serial bipolar code transmitter (the discipline is similar to transmitters of UKD: 41-bit transmission);
контроль вычислений сравнением результатов с аналогичными данными, рассчитанными в процессоре 27 “модели”.control calculations by comparing the results with similar data calculated in the
Контрольный процессор 27 “модели” УВ выполняет следующие функции:The
выборку достоверных входных сигналов из четырех принятых массивов данных от УКД четырех резервов;a selection of reliable input signals from four received data arrays from the UKD of four reserves;
вычисление управляющих и ограничительных сигналов в соответствии с заданными алгоритмами управления (режим “основной”);calculation of control and limiting signals in accordance with specified control algorithms (“main” mode);
выдачу дискретных разовых команд исправности вычисленных управляющих сигналов;issuing discrete one-time health commands of the calculated control signals;
выдачу сигналов в виде последовательного кода из встроенного последовательного порта в устройство управления приводами 30 для обеспечения входной информацией устройства ЦВК 31, входящего в состав УУП 30;the issuance of signals in the form of a serial code from the built-in serial port to the
контроль вычислений сравнением результатов с аналогичными данными, рассчитанными в процессоре 26 “канала”.control calculations by comparing the results with similar data calculated in the
Контроль данных в УВ 25 осуществляется на разных сечениях, что обеспечивает возможность постепенной деградации функций КСУ за счет отключения или реконфигурирования отдельных составляющих конечного алгоритма управления (составляющие САУ могут быть отключены, сигналам СВС могут быть присвоены постоянные значения и т.п.).Data control in
Сигналы, сформированные в УВ 25, поступают в устройство управления приводами 30. УУП 30 содержит набор усилителей мощности, обеспечивающих усиление входных сигналов, поступивших с ЦАП 28 УВ 25, и выдачу тока управления, пропорционального поступившим входным сигналам, в обмотки управления электрогидроусилителей соответствующих приводов. В состав УУП входят преобразующие и масштабирующие усилители для приема и замыкания внутренних контуров исполнительных приводов, а также преобразователи уровня и усилители мощности разовых команд включения электрогидроклапанов 6 рулевых приводов, элементы переключения режимов работы “основной”, “резервный”. Команды на включение ЭГК 6 формируются в ЦБК на основании результатов контроля контуров приводов.The signals generated in the
Контроль контура привода простроен по принципу “канал-модель”, в котором значение входного сигнала (заданного положения золотника) “проходит” через математическую модель и сравнивается с реальным положением золотника рулевого механизма (РМ).The control of the drive circuit is arranged according to the “channel-model” principle, in which the value of the input signal (given position of the spool) “passes” through the mathematical model and is compared with the actual position of the spool of the steering mechanism (RM).
Такой контроль обеспечивает работоспособность четырехканального привода до четвертого отказа.Such control ensures the operability of the four-channel drive to the fourth failure.
В каждом конструктивно-функциональном модуле (КФМ) КСУ на протяжении всего времени работы реализуются специальные тестовые программы, которые включают проверку работы АЦП за счет оцифровки эталонных источников напряжения, контроль выходных сигналов ЦАП - за счет замыкания линий выходных сигналов на входы АЦП (эхо-контроль), эхо-контроль выходных РК, эхо-контроль передатчиков последовательного кода. Для проверки обновления информации на линиях межмодульных интерфейсов в массивы выходных передатчиков вводятся специальные тестовые параметры, изменяющиеся по определенным законам. Кроме того, полетный тест включает в себя контроль работы процессоров (проверка выполнения операций), тест ОЗУ (проверка записи-чтения), тест ПЗУ (проверка контрольных сумм).In each structural and functional module (CPM) of the KSU, special test programs are implemented throughout the entire time of work, which include checking the operation of the ADC by digitizing the standard voltage sources, monitoring the output signals of the DAC by closing the lines of the output signals to the inputs of the ADC (echo control ), echo control of the output of the RK, echo control of the transmitters of the serial code. To check for information updates on the lines of intermodular interfaces, special test parameters are introduced into the arrays of output transmitters, which vary according to certain laws. In addition, the flight test includes monitoring the operation of processors (checking the operation), RAM test (checking read / write), ROM test (checking checksums).
В целях проведения наземного обслуживания в состав КСУ введен дополнительный КФМ.In order to conduct ground handling, an additional CPM was introduced to the KSU.
Устройство контроля (УК) решает следующие задачи:The control device (CC) solves the following tasks:
оперативный поиск отказавшей съемной единицы;quick search of a failed removable unit;
тест-контроль КСУ;test control of KSU;
выполнение некоторых регулировок;making some adjustments;
индикация параметров на внешние цифровые индикаторы.Indication of parameters on external digital indicators.
Отображение результатов контроля или каких-либо параметров СДУ осуществляется на двенадцати цифровых индикаторах, расположенных на передних рамках вычислительных устройств КСУ, а так как вычислительные устройства расположены в контейнере рядом, то данные цифровые индикаторы образуют единое двенадцатизначное табло.The display of control results or any parameters of the CDS is carried out on twelve digital indicators located on the front of the KSU computing devices, and since the computing devices are located nearby in the container, these digital indicators form a single twelve-digit display.
Задание той или иной программы обслуживания осуществляется нажатием кнопок, расположенных на передней рамке УК (цифровые от “0” до “9”, а также “ENTER”, “ESC”, “SHIFT”), которые позволяют осуществлять запуск и работу во всех режимах работы при наземном обслуживании.The assignment of a service program is carried out by pressing the buttons located on the front frame of the AC (digital from “0” to “9”, as well as “ENTER”, “ESC”, “SHIFT”), which allow launching and operation in all modes ground handling work.
Для исключения возможности несанкционированной выдачи тестов в КСУ в полете цепи тестовых сигналов блокированы аппаратно сигналами обжатия шасси. Кроме того, предусмотрены и программные блокировки тест-контроля.To exclude the possibility of unauthorized issuance of tests in the control panel during flight, the chains of test signals are blocked by hardware signals of compression of the chassis. In addition, test locks are also provided.
В конструкции устройств предусмотрены стандартные порты асинхронного обмена по протоколу М-232С для каждого процессора, используемые для загрузки и отладки рабочих программ, тестирования ПО и аппаратуры в ходе проведения отработки и диагностики.The device design provides standard asynchronous communication ports using the M-232C protocol for each processor, used to download and debug working programs, test software and hardware during testing and diagnostics.
Сообщения об отказах в КСУ или смежном оборудовании передаются по каналам мультиплексного обмена информацией, либо по линиям передачи последовательного биполярного кода в соответствии с ГОСТ 18977-79. Данные сообщения формируются на многофункциональных пультах индикации МФЦИ изделия и на светосигнальных табло. Формирование признаков отказов осуществляется в КСУ на основании результатов полетного контроля.Failure messages in the KSU or related equipment are transmitted via multiplex information exchange channels, or through serial bipolar code transmission lines in accordance with GOST 18977-79. These messages are generated on the multifunctional display panels of the MFCI product and on the light-signal boards. The formation of signs of failures is carried out in KSU based on the results of flight control.
Система КСУ является потребителем первой категории и питается от двух шин постоянного тока напряжением +27V по ГОСТ 19705-89, подпитываемых, в свою очередь, аккумуляторами.The KSU system is a consumer of the first category and is powered by two DC buses with voltage + 27V according to GOST 19705-89, fed, in turn, by batteries.
Четыре импульсных блока питания, каждый из которых конструктивно состоит из двух КФМ, расположенных в контейнере КСУ, вырабатывают стабилизированные напряжения питания +15V, +5V, +6V и +12V для питания электронных устройств и датчиков КСУ.Four switching power supplies, each of which constructively consists of two CPMs located in the KSU container, produce stabilized supply voltages + 15V, + 5V, + 6V and + 12V for powering electronic devices and KSU sensors.
Гиромоторы датчиков угловых скоростей, входящих в состав блока ДУС (БДГ-30), питаются от встроенного в блок статического преобразователя. Питание статического преобразователя осуществляется также от сети +27V.The gyromotors of the angular velocity sensors included in the DUS unit (BDG-30) are powered by a static converter built into the unit. The power of the static converter is also provided from the + 27V network.
На функциональной схеме КСУ (фиг.2) показаны:On the functional diagram of the KSU (figure 2) are shown:
отказоустойчивая вычислительная система из четырех идентичных вычислителей с блоками питания;fault-tolerant computing system of four identical computers with power supplies;
четырехканальные по электронной части и дублированные по гидропитанию электрогидравлические рулевые приводы следующих поверхностей:four-channel electronic parts and duplicated hydropower electro-hydraulic steering drives of the following surfaces:
элероны 13(2 шт.),ailerons 13 (2 pcs.),
руль направления 19 (1шт),rudder 19 (1pcs),
стабилизатор 18 (1 шт);stabilizer 18 (1 pc);
пульт управления 10 КСУ (2 шт);
датчики положения резервированные 36 (9 шт);redundant position sensors 36 (9 pcs);
датчики линейных ускорений (12 шт);linear acceleration sensors (12 pcs);
датчики угловых скоростей (12 шт);angular velocity sensors (12 pcs);
датчики измерения воздушных данных (ДАП-3-1 - 2 шт, ДАУ-19-2 - 1 компл, ПВД-2С - 2 шт, П-104М - 2 шт, МВД-Д1 - 2 шт, БКО-2 - 1 шт).air data measurement sensors (DAP-3-1 - 2 pcs, DAU-19-2 - 1 set, PVD-2S - 2 pcs, P-104M - 2 pcs, MVD-D1 - 2 pcs, BKO-2 - 1 pc )
Комплексная система управления обеспечивает:Integrated management system provides:
требуемые характеристики боковой и продольной устойчивости и управляемости самолета во всей эксплуатационной области высот и скоростей, углов атаки и перегрузок с учетом и без учета подвесок;the required characteristics of lateral and longitudinal stability and controllability of the aircraft in the entire operational range of altitudes and speeds, angles of attack and overloads with and without suspensions;
требуемые характеристики устойчивости и управляемости в режиме “дозаправка в воздухе”;the required characteristics of stability and controllability in the “air refueling” mode;
автоматическое ограничение предельных эксплуатационных значений угла атаки (α доп), нормальной перегрузки (nу доп), максимальной приборной скорости объекта (путем управления тормозным щитком), автоматическое ограничение отклонения руля направления в соответствии с зависимостью (δрн=цVпр, α ист) при ручном, автоматическом и директорном управлении самолетом с учетом и без учета подвесок для всех конфигураций самолета;automatic limitation of the limiting operational values of the angle of attack (α add), normal overload (n at add), the maximum instrumental speed of the object (by controlling the brake flap), automatic restriction of the deviation of the rudder in accordance with the dependence (δрн = цVпр, α historic) with manual , automatic and directorial control of the aircraft with and without suspensions for all aircraft configurations;
отключение ограничения nу доп с пультов КСУ;disabling the limit n for add-ons from KSU remotes;
автоматическое отклонение носков крыла в зависимости от текущего угла атаки в соответствии с заданным законом (δнк=α, М, δзк) обеспечен ручной (кнопками “носки крыла: выпуск, уборка”) выбор режима управления носками; в режиме работы “выпуск” обеспечивается установка носков в заданное фиксированное положение; при выключенных режимах “выпуск”, “уборка” в обеих кабинах реализуется режим “автомат”; КСУ формирует контролируемые разовые команды, реализующие трехпозиционный релейный закон управления, обеспечивает контроль положения носков, в качестве приводов используется комплект гидрокранов и гидроцилиндров;the automatic deflection of the wing socks depending on the current angle of attack in accordance with the specified law (δнк = α, М, δзк) is provided by manual (using the “wing socks: release, cleaning” buttons) selection of the sock control mode; in the “release” operating mode, the installation of socks in a predetermined fixed position is ensured; when the “release” and “cleaning” modes are turned off, the “automatic” mode is implemented in both cabins; KSU forms controlled one-time teams that implement the three-position relay control law, provides control of the position of the socks, a set of hydraulic valves and hydraulic cylinders is used as drives;
автоматическую балансировку самолета по тангажу и крену при уборке - выпуске носков крыла, тормозного щитка, закрылков после схода подвесок;automatic balancing of the aircraft by pitch and roll during cleaning - the release of wing socks, brake flap, flaps after the descent of the suspensions;
управление закрылками автоматическое и по командам экипажа и контроль управления закрылками;flap control automatic and by crew commands and flap control control;
управление тормозным щитком по командам экипажа и автоматическое управление по командам ограничения приборной скорости;brake flap control by crew commands and automatic control by instrument speed limitation commands;
сигнализацию попадания в штопор и автоматический вывод из штопора -прямого (плоского и крутого) и обратного, обеспечивается возможность обучения и тренировки ручному выводу из штопора, реализуется после проведения испытаний самолета на штопорные характеристики и вывод из штопора;signaling getting into a corkscrew and automatically withdrawing it from the corkscrew — direct (flat and steep) and vice versa; it provides training and training for manual withdrawal from the corkscrew; it is realized after testing the aircraft for corkscrew characteristics and withdrawal from the corkscrew;
репрограммирование характеристик устойчивости и управляемости самолета с целью имитации характеристик боевых самолетов и повышения эффективности обучения курсантов. КСУ обеспечивает заданные приоритеты управления закрылками, разгрузкой РУС и педалей (для “электронных” триммеров), выбора режима управления носками между кабинами инструктора и курсанта.reprogramming the characteristics of stability and controllability of the aircraft in order to simulate the characteristics of combat aircraft and increase the effectiveness of training of cadets. KSU provides the specified priorities for controlling flaps, unloading the RUS and pedals (for “electronic” trimmers), and choosing the mode of sock control between the instructor and cadet cabins.
КСУ совместно с комплексом бортового оборудования (КБО) обеспечивает автоматическое и директорное управление самолетом:KSU, together with a complex of on-board equipment (KBO), provides automatic and director control of the aircraft:
автоматическую стабилизацию углового положения по тангажу, крену (курсу);automatic stabilization of the angular position by pitch, roll (heading);
автоматическую стабилизацию барометрической высоты во всем разрешенном диапазоне высот и скоростей; в диапазоне чисел М=0,95-1,05 в режиме автоматической стабилизации высоты должна обеспечиваться стабилизация нулевого значения угла наклона траектории;automatic stabilization of barometric altitude in the entire permitted range of heights and speeds; in the range of numbers M = 0.95-1.05 in the automatic height stabilization mode, stabilization of the zero value of the angle of inclination of the trajectory should be ensured;
автоматическую и директорную стабилизацию барометрической высоты в режимах работы “Посадка”, “Возврат”, “Маршрут”;automatic and director stabilization of barometric altitude in the “Landing”, “Return”, “Route” operating modes;
автоматическую стабилизацию приборной скорости (через канал стабилизатора), автоматическое управление самолетом в горизонтальной и вертикальной плоскостях в режиме “Маршрут”, автоматическое и директорное управление самолетом по сигналам от БЦВС, входящей в состав КБО, при полете по траектории выхода на эшелон, возврата и предпосадочного маневра в горизонтальной и вертикальной плоскостях с выходом в зону действия наземных посадочных средств;automatic stabilization of instrument speed (through the stabilizer channel), automatic control of the aircraft in horizontal and vertical planes in the “Route” mode, automatic and director control of the aircraft by signals from the BCVS, which is part of the BWC, when flying along the flight path, return and pre-landing maneuver in horizontal and vertical planes with access to the coverage area of ground landing equipment;
режим совмещенного управления самолетом;combined aircraft control mode;
командное управление тягой двигателей посредством рекомендации через АРО и систему индикации требуемого режима работы двигателей в диапазоне “малый газ - максимал” с целью предотвращения выхода самолета из диапазонов безопасных скоростей полета для текущей конфигурации самолета;command control of engine thrust by means of recommendations through the ARO and an indication system of the required engine operating mode in the “low gas - maximum” range in order to prevent the aircraft from leaving the safe flight speed ranges for the current aircraft configuration;
автоматическое и директорное управление самолетом при заходе на посадку, режим “Посадка”;automatic and director control of the aircraft during approach, landing mode;
автоматическое и директорное управление самолетом при повторном заходе на посадку (по командам и сигналам из КБО, режим “Повторный заход”);automatic and director control of the aircraft during a second approach (according to commands and signals from the BWC, “Repeated approach” mode);
автоматическое приведение к горизонтальному полету по команде экипажа и из автоматических режимов “Увод” и “Автоматический вывод из штопора” после их реализации;automatic reduction to horizontal flight at the command of the crew and from the automatic modes of "Departure" and "Automatic withdrawal from a corkscrew" after their implementation;
автоматический увод от столкновения с землей и от осколков собственных боеприпасов;automatic withdrawal from a collision with the ground and from fragments of their own ammunition;
автоматическую стабилизацию геометрической высоты (маловысотный полет);automatic stabilization of geometric height (low altitude flight);
автоматическое и директорное управление самолетом по сигналам от БЦВС КБО в горизонтальной и вертикальной плоскостях в режимах “Наведение”, “Атака”.automatic and director control of the aircraft according to signals from the BCVS KBO in horizontal and vertical planes in the “Guidance”, “Attack” modes.
КСУ обеспечивает формирование резервированной информации о высотно-скоростных параметрах в соответствии с требованиями систем самолета, включая системы индикации и регистрации.KSU provides the formation of redundant information on altitude and speed parameters in accordance with the requirements of aircraft systems, including display and registration systems.
С этой целью в состав КСУ включены:For this purpose, the KSU includes:
датчики аэродинамических параметров (ДАП-3-1 - 2 шт.);sensors of aerodynamic parameters (ДАП-3-1 - 2 pcs.);
приемники воздушных давлений (ПВД-2С - 2 шт.);air pressure receivers (PVD-2S - 2 pcs.);
модули воздушных данных (МВД-Д1 – 2 шт.);air data modules (MVD-D1 - 2 pcs.);
приемники температуры (П-104М - 2 шт.);temperature receivers (P-104M - 2 pcs.);
датчик аэродинамических углов (ДАУ-19-2);aerodynamic angle sensor (DAU-19-2);
блок контроля обогрева (БКО-2).heating control unit (BKO-2).
Данное оборудование обеспечивает формирование информации о первичных высотно-скоростных параметрах по четырем каналам:This equipment provides the formation of information about the primary high-speed parameters through four channels:
Полное давление от 9 до 2830 (±0,3...3,1) мм рт.ст.Total pressure from 9 to 2830 (± 0.3 ... 3.1) mmHg
Статическое давление от 9 до 807 (±0,3) мм рт.ст.Static pressure from 9 to 807 (± 0.3) mmHg
Температура торможения от-60 до +350 (±0,1)°С.The braking temperature is from -60 to +350 (± 0.1) ° С.
Местный угол скольжения от +30° до - 30° (±0,24°).Local slip angle from + 30 ° to - 30 ° (± 0.24 °).
Местный угол атаки от -25° до +75°(±0,24°).Local angle of attack from -25 ° to + 75 ° (± 0.24 °).
На основе данных параметров в вычислителях КСУ с учетом аэродинамических поправок вычисляются текущие значения истинной воздушной скорости (Vист), приборной скорости (Vпр), числа М, абсолютной (Набс) и относительной (Нотн) барометрической высоты, а также истинные значения углов атаки и скольжения.Based on these parameters, the KSU calculators, taking into account aerodynamic corrections, calculate the current values of true airspeed (Vist), instrument speed (Vpr), M number, absolute (Nbs) and relative (Notn) barometric altitude, as well as true values of angle of attack and slip .
Рабочие диапазоны и точностные характеристики формирования текущих и предельно-допустимых значений высотно-скоростных параметров в КСУ см. в таблице.The operating ranges and accuracy characteristics of the formation of current and maximum permissible values of altitude-speed parameters in KSU are shown in the table.
Кроме измерения аэродинамических углов α и β с помощью ДАУ в КСУ, предусмотрено вычисление значений этих углов и их производных с использованием всей информации, имеющейся и заложенной в КСУ. Эта информация используется в КСУ для улучшения характеристик сигналов ДАУ для контроля механических отказов ДАУ и для расширения диапазона измерения угла атаки до 70°.In addition to measuring the aerodynamic angles α and β with the help of DAEs in KSU, it is envisaged to calculate the values of these angles and their derivatives using all the information available and embedded in the KSU. This information is used in the KSU to improve the characteristics of the DAU signals to control mechanical failures of the DAU and to expand the range of measurement of the angle of attack to 70 °.
Вертикальная скорость вычисляется методом комплексной обработки информации по высоте и вертикальному ускорению в соответствии со структурной схемой (фиг.4).The vertical speed is calculated by the method of integrated processing of information on height and vertical acceleration in accordance with the structural diagram (figure 4).
КСУ обеспечивает решение задач системы ограничительных сигналов и формирование:KSU provides the solution to the problems of the system of restrictive signals and the formation of:
резервированных сигналов αдоп, nудоп, Vmin, Vmax, Mmax для различных конфигураций самолета и различных вариантов подвесок с выдачей их на индикацию и регистрацию;redundant signals αdop, n for ext, Vmin, Vmax, Mmax for various aircraft configurations and various suspensions with issuing them for display and registration;
сигналов звуковой сигнализации и визуальную индикацию: о приближении к nу доп, при выключенном ограничителе перегрузки и в конфигурациях с отключенным либо отсутствующим ОПР; к Vmin, Vmax к опасной высоте, nу доп при ручном пилотировании в режиме “посадка”.audible alarm signals and visual indication: about approaching n at the auxiliary, when the overload limiter is off and in configurations with disabled or missing ODA; to Vmin, Vmax to a dangerous height, n for additional during manual piloting in the “landing” mode.
Существует возможность формирования резервных сигналов углов тангажа, крена, обеспечивающих безопасное пилотирование самолета при возврате на аэродром базирования после отказа источника сигналов углов и выдачу их в системы индикации и регистрации.There is the possibility of forming backup signals of pitch and roll angles, which ensure safe piloting of the aircraft when returning to the base airfield after a failure of the source of angle signals and issuing them to the display and registration systems.
Система обеспечивает контроль исправности собственного оборудования, контроль входной информации от систем (по сигналам их исправности) и датчиков, включая и их обогрев, отключение отказавших оборудования, систем, датчиков, режимов управления с выдачей соответствующей информации в системы индикации, сигнализации, регистрации и АРО.The system provides control of the health of its own equipment, control of input information from the systems (by signals of their health) and sensors, including their heating, shutdown of failed equipment, systems, sensors, control modes with the issuance of relevant information in the display, alarm, registration and ARC systems.
При обеспечении контроля исправности собственного оборудования в КСУ используются наиболее перспективные методологии встроенного контроля: межканальной селекции (кворумирование), “контролируемая пара” - сравнение сигналов двух одинаковых устройств, “канал - модель” - сравнение сигналов устройства и его модели, программные и аппаратные средства контроля.To ensure the health control of their own equipment in KSU, the most promising built-in control methodologies are used: inter-channel selection (quorumation), “controlled pair” - comparison of signals of two identical devices, “channel - model” - comparison of device signals and its models, software and hardware controls .
Вся совокупность используемых средств встроенного контроля и управления резервированием обеспечивает нормируемые показатели надежности КСУ.The entire combination of the built-in control and backup management tools used provides standardized reliability indicators of the control system.
Комплексная система управления обеспечивает отклонение управляемых поверхностей самолета (по потоку) на углы:An integrated control system provides the deviation of the controllable surfaces of the aircraft (downstream) at angles:
элеронов: вверх δэл=35°, вниз δэл=30°;ailerons: up δel = 35 °, down δel = 30 °;
стабилизатора δ=+15° - -40°;stabilizer δ = + 15 ° - -40 °;
руля направления δрн=±30°;rudder δрн = ± 30 °;
носков крыла δнк=0-30°;wing socks δнк = 0-30 °;
закрылков δзакр=0 - убрано; 10-20 - взлет, 20-40 - посадка;flaps δclosed = 0 - removed; 10-20 - take-off, 20-40 - landing;
тормозного щитка δтщ=60°.brake flap δтщ = 60 °.
Допустимые ошибки управления - большее значение из ±1° или 10% от замеряемого значения, в пределах располагаемых усилий приводов.Permissible control errors - a larger value of ± 1 ° or 10% of the measured value, within the limits of the available forces of the drives.
КСУ обеспечивает всплывание и зависание элеронов в пределах заданных отклонений.KSU provides floating and freezing of ailerons within the specified deviations.
Архитектура и построение вычислительного процесса КСУ обеспечивают формирование идентичных сигналов управления с выходов резервов цифрового вычислителя на управление золотниками электрогидравлических приводов.The architecture and construction of the computing process of the KSU provide the formation of identical control signals from the outputs of the reserves of the digital computer to control the spools of electro-hydraulic drives.
Построение контуров управления золотниками приводов обеспечивает синхронизацию положения независимых золотников обеих камер.The construction of the control spool control circuits of the drives provides synchronization of the position of the independent spools of both chambers.
При релейном управлении носками используются четыре электрогидрокрана (2 - гидросистемы, 2 - выпущенных положения).For relay control of socks, four electrohydrocranes are used (2 - hydraulic systems, 2 - issued positions).
При выключенных режимах управления носками (носки: уборка, выпуск) в кабине инструктора, приоритет в выборе режима управления носками принадлежит кабине курсанта, иначе - кабине инструктора. Смена приоритета сигнализируется курсанту.When the sock control modes (socks: cleaning, release) are off in the instructor’s cabin, the priority in choosing the sock control mode belongs to the cadet’s cabin, otherwise - to the instructor’s cabin. Change of priority is signaled to the cadet.
КСУ по командам с пультов управления КСУ формирует сигналы на выпуск (уборку) закрылков в положения: “убрано”, “посадка”, при отсутствии с пультов КСУ указанных команд закрылки выпускаются в положение “взлет” и убираются автоматически в соответствии с положением шасси [и запасом до Vmax (с выпущенными закрылками)], КСУ осуществляет контроль положения и синхронности выпуска (уборки). Конкретные значения углов отклонения закрылков в положениях “взлет”, “посадка” - оперативно сменные.KSU, by commands from the KSU control panels, generates signals for flaps release (cleaning) to the “removed”, “landing” position; if there are no specified commands from the KSU control panels, the flaps are released to the “take-off” position and are automatically retracted in accordance with the position of the chassis [and margin up to Vmax (with flaps released)], KSU monitors the position and timing of the release (harvesting). The specific values of the deflection angles of the flaps in the take-off and landing positions are quick-changeable.
Допустимый угол рассогласования закрылков - 5°.Allowable flap mismatch angle is 5 °.
При превышении этого рассогласования КСУ обеспечивает снятие управляющих сигналов выпуска-уборки закрылков и отключение привода закрылков с сигнализацией об отказе (несимметричности) управления закрылками и выдачу (при необходимости) сигналов на тормоз закрылков.If this discrepancy is exceeded, the KSU provides the removal of control signals for flap exhaust release and shutdown and shutdown of the flap drive with an alarm about the failure (asymmetry) of flap control and the generation (if necessary) of signals for the flap brake.
Если команды положения закрылков на пульте КСУ кабины инструктора отключены, приоритет управления закрылками принадлежит кабине курсанта. При наличии одной из двух команд положения закрылков с пульта КСУ кабины инструктора приоритет управления передается этой кабине. Смена приоритета индицируется курсанту.If the flap position commands on the KSU console of the instructor’s cabin are disabled, the priority for controlling the flaps belongs to the cadet’s cabin. If one of the two flap position commands is available from the KSU console of the instructor’s cabin, control priority is transferred to this cabin. Change of priority is indicated to the cadet.
КСУ формирует разовые команды, реализующие релейный закон управления (уборка - выпуск) тормозным щитком, по командам экипажа из обеих кабин или по сигналу ограничения Vпр.KSU generates one-time commands that implement the relay control law (cleaning - release) by the brake flap, according to crew commands from both cabs or according to the Vpr restriction signal.
В качестве привода используется гидроцилиндр и гидрокран.A hydraulic cylinder and a hydraulic crane are used as a drive.
При отсутствии с органов управления разгрузкой РУС и педалей кабины инструктора команд управления КСУ обеспечивает приоритет управления разгрузкой из кабины курсанта, в противном случае - из кабины инструктора.In the absence of control commands from the RUS unloading controls and pedals of the instructor’s cockpit, KSU provides priority for unloading control from the cadet’s cabin, otherwise, from the instructor’s cabin.
КСУ выдает информацию об углах отклонения (положении) управляемых поверхностей в систему индикации самолета.KSU provides information about the deviation angles (position) of the controlled surfaces in the aircraft display system.
В режиме работы “репрограммирование” КСУ обеспечивает изменение градиентов управления путем изменения зависимостей по сигналам с резервированного трехпозиционного переключателя, устанавливаемого в отсеке КСУ или в кабине инструктора и защищенного от случайного переключения. Включение и выключение режима осуществляется с МФПУ КБО.In the “reprogramming” mode of operation, the control system ensures the change of control gradients by changing the signal dependencies from the redundant three-position switch installed in the control panel compartment or in the instructor's cabin and protected from accidental switching. Turning the mode on and off is carried out with the MFP CCD.
В случае отказа трех приемников полного или статического давления КСУ переходит на внутренние сигналы коррекции. При этом допускается ограничение условий эксплуатации. КСУ обеспечивает ручной переход на резервную версию СПО. Переход обеспечивается с ПУЛ КСУ органами управления, защищенными от случайного включения.In the event of a failure of three receivers of full or static pressure, the control panel switches to internal correction signals. At the same time, restriction of operating conditions is allowed. KSU provides a manual transition to a backup version of open source software. The transition is provided with the KSU POOL by controls protected against accidental switching on.
КСУ обеспечивает автоматический переход на требуемые алгоритмы управления при появлении команды “Штопор” (реализуется при внедрении режима автоматический вывод из штопора).KSU provides an automatic transition to the required control algorithms when the “Corkscrew” command appears (when the mode is implemented, the automatic exit from the corkscrew is implemented).
Предусмотрен автоматический переход КСУ на резервную версию СПО после обнаружения отказа управляющей версии СПО.The KSU will automatically switch to the backup version of the STR after detecting a failure of the control version of the STR.
Для обеспечения адаптивности КСУ к характеристикам семейства легких самолетов законы управления обеспечивают:To ensure KSU adaptability to the characteristics of a family of light aircraft, control laws provide:
повышение адаптивных возможностей законов управления с целью обеспечения требуемых характеристик устойчивости и управляемости в конфигурациях самолета, связанных с применением внешних подвесок, включая асимметричные варианты, в расширенных диапазонах изменения веса, центровки, перегрузок и скоростей;increasing the adaptive capabilities of control laws in order to provide the required stability and controllability characteristics in aircraft configurations associated with the use of external suspensions, including asymmetric options, in extended ranges of weight, centering, overloads and speeds;
снижение загрузки пилота при действии асимметричных моментов крена и/или рысканья, появление и нестабильность (от самолета к самолету) которых вероятны на углах атаки, больших 15°, при полете в условиях частичного или полного срыва обтекания крыла;a decrease in pilot loading due to asymmetric roll and / or yaw moments, the appearance and instability (from plane to plane) of which are likely at angles of attack greater than 15 ° when flying in conditions of partial or complete breakdown of the wing flow;
необходимость существенного улучшения координации движений крена и рысканья с целью удержания угла скольжения в области, в которой возможно обеспечение приемлемых характеристик устойчивости и управляемости, при управлении как от РУС крена, так и от педалей.the need for a significant improvement in the coordination of roll and yaw movements in order to keep the sliding angle in the area in which it is possible to provide acceptable stability and controllability characteristics when controlling both roll RUS and pedals.
Основные особенности законов управления продольного канала КСУ:The main features of the laws of control of the longitudinal channel of KSU:
использование обратных связей по угловым скоростям тангажа ωу, угла атаки α, сигнала угла атаки α и сигнала нормальной перегрузки nу;using feedbacks on pitch angular velocities ω у , angle of attack α, angle of attack signal α and normal overload signal n у ;
введение в число сигналов для автоматического безударного переключения режимов работы “Взлет - Посадка” и “Полет”, кроме сигналов положения закрылков разовых команд “шасси убрано” (выпущено);introduction to the number of signals for automatic shock-free switching of the “Take-Off-Landing” and “Flight” operating modes, except for the signals of the flaps position of the one-time “landing gear” commands (released);
введение в структуру СДУ сигналов для автоматической перебалансировки самолета при переходе из полетной конфигурации во взлетно-посадочную и обратно при управлении носками и тормозным щитком;introduction of signals to the structure of the CDS for automatic rebalancing of the aircraft during the transition from the flight configuration to the takeoff and landing and back when controlling socks and the brake flap;
введение в структуру СДУ нелинейного префильтра, ограничивающего величину скорости нарастания управляющего сигнала при перемещении ручки управления;introducing into the structure of the CDS a nonlinear prefilter that limits the slew rate of the control signal when moving the control knob;
переход в полетной конфигурации самолета на интегральный закон управления, применявшийся только для ограничения αдоп, nудоп.transition in the flight configuration of the aircraft to the integral control law, which was used only to limit αdop, n for ext.
Основные особенности законов управления боковых каналов КСУ:The main features of the laws of control of the side channels of the KSU:
использование в качестве сигналов обратных связей для обеспечения устойчивости, приемлемой динамики и управляемости самолета с СДУ угловых скоростей крена, угла скольжения и скорости изменения угла скольжения;the use of feedback signals as signals to ensure stability, acceptable dynamics and controllability of an aircraft with a CDS of roll angular velocities, sliding angle and rate of change of the sliding angle;
предусмотрена перекрестная связь с ручки управления в канал направления для обеспечения потребных скоростей вращения по крену на больших углах атаки и “грубой” координации движений крена и рыскания;there is a cross connection from the control stick to the direction channel to ensure the required roll speeds at large angles of attack and “rough” coordination of roll and yaw movements;
для улучшения координации предусмотрено использование сигнала скорости изменения угла скольжения β;to improve coordination, the use of a signal of the rate of change of the angle of slip β is provided;
предусмотрено ограничение отклонения руля направления из условий прочности конструкции, но с возможностью максимального использования отклонения руля на больших углах атаки.the rudder deflection is limited from the conditions of structural strength, but with the possibility of maximizing the use of rudder deflection at large angles of attack.
Для снижения трудоемкости пилотирования при парировании внешних моментов крена или рысканья и для улучшения координации движений крена и рысканья предусмотрено использование интегральных законов управления как в канале элеронов, так и в канале направления.To reduce the complexity of piloting when parrying the external moments of the roll or yaw and to improve coordination of the movements of the roll and yaw, the use of integral control laws is provided both in the aileron channel and in the direction channel.
Ограничение угла атаки производится в соответствии с величиной αдоп, вырабатываемой КСУ для всех конфигураций самолета.The angle of attack is limited in accordance with the value of αdop generated by the KSU for all aircraft configurations.
Значение αдоп и nудоп соответствуют максимальному отклонению РУС тангажа.The value of αdop and n at dop correspond to the maximum deviation of pitch pitch.
Электропитание КСУ осуществляется от двух независимых шин, при этом обеспечивается отсутствие перерыва в электропитании КСУ.The power supply of the KSU is carried out from two independent buses, while ensuring that there is no interruption in the power supply of the KSU.
Электропитание КСУ производится от системы электроснабжения, состоящей из двух независимых каналов (бортов) переменного тока с номинальным напряжением ~ 115/200 В, номинальной частотой 400 Гц и из двух независимых вторичных шин, работающих от выпрямительных устройств постоянного тока номинальным напряжением +27 В. Качество электроэнергии соответствует ГОСТ 19705-89.KSU is powered by a power supply system consisting of two independent AC channels (sides) with a nominal voltage of ~ 115/200 V, a nominal frequency of 400 Hz and two independent secondary buses operating from DC rectifiers with a nominal voltage of +27 V. Quality electricity corresponds to GOST 19705-89.
Электропитание КСУ осуществляется по цепям:KSU power supply is carried out according to the following circuits:
переменного тока - обогрев ДАЛ, ДАУ и ПВД;alternating current - heating DAL, DAU and LDPE;
постоянного тока - питание блоков питания вычислительной части системы.DC - power supply to the computing units of the system.
При падении напряжения питания постоянного тока ниже +16V блоки питания КСУ отключаются. Восстановление напряжения выше +16V эквивалентно подаче питания.When the DC voltage drops below + 16V, the power supply units of the KSU are turned off. Recovery of voltage above + 16V is equivalent to power supply.
При запуске ВСУ шины постоянного тока разъединяются. Одновременный перерыв и одновременные просадки напряжения по двум шинам исключены.When starting the APU, the DC bus disconnects. A simultaneous break and simultaneous voltage drops across two buses are excluded.
КСУ по постоянному току является потребителем 1 категории, а по переменному току: обогрев ДАЛ, ДАУ, ПВД и питание вентиляторов (при необходимости) - потребителем 2 категории.KSU for direct current is a consumer of
Электрическая мощность, потребляемая КСУ, не более:Electric power consumed by KSU, no more than:
переменного тока - 1400 В·А;alternating current - 1400 V · A;
постоянного тока - 900 Вт.DC - 900 watts.
Время готовности КСУ после подачи питания - не более 3-х минут с учетом времени проведения наземного контроля. Предусмотрено прерывание и блокирование наземного контроля с пультов КБО.KSU readiness time after power-up is no more than 3 minutes, taking into account the time of ground control. There is an interruption and blocking of ground control from the BWC remotes.
Исполнительными приводами КСУ являются электрогидравлические рулевые приводы (РПД-15А) (в канале крена и направления) (РПД-17А) (в канале тангажа).KSU executive drives are electro-hydraulic steering drives (RPD-15A) (in the roll and direction channel) (RPD-17A) (in the pitch channel).
Электрогидравлические приводы питаются от двух независимых гидросистем. Работа приводов (РПД-15В) с усилиями обеспечивается при наличии рабочего давления в обеих гидросистемах. При отсутствии давления в одной из гидросистем управление рулевыми поверхностями обеспечивается от другой гидросистемы, при этом усилие, развиваемое приводами, уменьшается примерно в два раза. В канале тангажа при этом обеспечиваются потребные усилия.Electro-hydraulic drives are powered by two independent hydraulic systems. The operation of the drives (RPD-15V) with effort is ensured in the presence of working pressure in both hydraulic systems. In the absence of pressure in one of the hydraulic systems, steering surfaces are controlled from another hydraulic system, while the force developed by the actuators is approximately halved. In the pitch channel, the required efforts are provided.
Система управления закрылками обеспечивает их перемещение и фиксацию в выпущенном и убранном положении. Система управления питается от общей гидросистемы.The flaps control system ensures their movement and fixation in the released and retracted positions. The control system is powered by a common hydraulic system.
Управление выпуском и уборкой закрылков осуществляется с пультов управления и от вычислителя КСУ, сигнал которого поступает на рулевой привод закрылков; через гибкие валы вращательное движение передается на роторные редукторы, которые непосредственно управляют закрылками. Каждый из закрылков связан с двумя роторными редукторами.The release and cleaning of the flaps is controlled from the control panels and from the KSU computer, the signal of which is fed to the flaps steering gear; through flexible shafts, rotational motion is transmitted to rotary gears that directly control the flaps. Each of the flaps is connected to two rotary gears.
На каждом закрылке установлены резервированные датчики положения, сигналы с которых поступают в вычислители КСУ. При достижении закрылками заданного положения сигнал управления снимается. В заданном положении закрылок удерживается за счет самоторможения роторных редукторов и тормозом.On each flap, redundant position sensors are installed, the signals from which are fed to KSU computers. When the flaps reach the set position, the control signal is removed. In a predetermined position, the flap is held by self-braking of rotary gears and a brake.
Угол отклонения закрылков во взлетное положение составляет - 10-20°.The deflection angle of the flaps to the take-off position is - 10-20 °.
Угол отклонения закрылков в посадочное положение - 20-40°.The flap deflection angle to the landing position is 20–40 °.
Положение закрылков контролируется автоматически и по мнемокадру на МФЦИ экипажем.The position of the flaps is controlled automatically and mnemo frame by the MFCI crew.
КСУ осуществляет контроль синхронности выпуска-уборки закрылков. При угле рассогласования закрылков более 3-5° КСУ снимает управляющий сигнал, закрылки останавливаются, экипажу выдается сообщение на МФЦИ “закрылки - отказ”.KSU controls the synchronization of the flap exhaust release. If the flap mismatch angle is more than 3-5 °, the control panel removes the control signal, the flaps stop, the crew receives a message on the MFCI “flaps - failure”.
КСУ реализует режим управления закрылков “автомат”. На взлете после уборки шасси система начинает уборку закрылков, на посадке после выпуска шасси осуществляет выпуск закрылков во взлетное положение.KSU implements the automatic control flaps control mode. On take-off after landing gear, the system starts flaps cleaning, on landing after landing gear releases flaps into the take-off position.
Направление вращения вала - реверсивное в зависимости от подачи электрического сигнала на электромагнитные краны. Время срабатывания привода от момента включения (отключения) электромагнитного крана и клапана включения до начала вращения (остановки) вала привода - не более 0,15 с.The direction of rotation of the shaft is reversible, depending on the supply of an electric signal to electromagnetic cranes. The response time of the drive from the moment of turning on (turning off) the electromagnetic crane and the turning-on valve to the start of rotation (stop) of the drive shaft is not more than 0.15 s.
КСУ осуществляет управление носками крыла автоматически в зависимости от текущего угла атаки. Угол отклонения носков 25° и 30°. При выпущенных закрылках δзк>2° носки автоматически отклоняются на угол 25°.KSU manages wing socks automatically depending on the current angle of attack.
На каждой консоли крыла имеется по две секции носков: корневые и концевые. Каждая секция управляется от бустерной и общей гидросистемы. В заданном положении носки крыла удерживаются давлением рабочей жидкости. Для обеспечения контроля управления и компенсации несимметрии управления носками крыла на каждой секции установлены резервированные датчики положения, сигналы с которых поступают в вычислители КСУ. В случае отказа управления хотя бы одной из секций по любой причине система формирует сигнал отказа.Each wing console has two sections of socks: root and end. Each section is controlled by a booster and a common hydraulic system. In a given position, the wing socks are held by the pressure of the working fluid. To ensure control control and compensation of asymmetries in the control of the toes of the wing, redundant position sensors are installed on each section, the signals from which are fed to KSU calculators. In the event of a control failure of at least one of the sections for any reason, the system generates a failure signal.
КСУ взаимодействует со следующим оборудованием:KSU interacts with the following equipment:
1. Системы, входящие в комплекс бортового оборудования самолета:1. Systems included in the aircraft on-board equipment complex:
бортовая цифровая вычислительная система БЦВС;On-board digital computer system BTsVS;
комплексная система электронной индикации и управления КСЭИУ;integrated system of electronic indication and control KSEIU;
бесплатформенная инерциальная навигационная система БИНС;strapdown inertial navigation system BINS;
радиовысотомер малых высот (типа РВМ-95);low-altitude radio altimeter (type RVM-95);
радиотехническая система ближней навигации и посадки (VIM-95, DME);short-range navigation and landing radio engineering system (VIM-95, DME);
спутниковая навигационная система (А-737-003);satellite navigation system (A-737-003);
система управления оружием (СУО).weapon control system (SLA).
2. Самолетное оборудование:2. Aircraft equipment:
гидросистема самолета, включающая датчики команд о наличии давления;aircraft hydraulic system, including pressure sensors;
система электроснабжения самолета;aircraft power supply system;
бортовое устройство регистрации (“Карат”, ЗБН, ЭБН);airborne registration device (“Carat”, ZBN, EBN);
система бортовых измерений (“Регата”);on-board measurement system (“Regatta”);
дистанционная система управления двигателями;remote engine management system;
система управления общесамолетным оборудованием, включающая датчики состояния шасси: “стойка левая обжата” - одноканальный, питание от левого борта, “стойка правая обжата” - одноканальный, питание от правого борта, “шасси убрано” - четырехканальный, питание от четырех резервов КСУ по передней стойке шасси, команда “уборка (выпуск) шасси выпущены” (одноканальные);control system for general aircraft equipment, including landing gear sensors: “front left compressed” - single-channel, power from the left side, “right front compressed” - single-channel, powered from the right side, “landing gear retracted” - four-channel, powered from four KSU reserves on the front chassis rack, the command “cleaning (release) chassis released” (single-channel);
аппаратура самолетного переговорного устройства (МСПУ);aircraft intercom equipment (MSPU);
гидрокраны управления носками крыла, тормозным щитком;Hydrococks for controlling wing socks, brake flap;
кнопки отключения автоматического управления и приведения к горизонту на РУС;buttons to turn off automatic control and bring to the horizon on the RUS;
механизм разгрузки ручки в канале тангажа (типа МП-10) и органы управления разгрузкой РУС и педалей;handle unloading mechanism in pitch channel (type MP-10) and controls for unloading RUS and pedals;
переключатели выбора режима управления носками (в двух кабинах);sock control mode selection switches (in two cabs);
переключатели включения режимов “Увод”;switches of inclusion of the modes "Drive";
переключатель вариантов режима “Репрограммирование”.switch of options of the “Reprogramming” mode.
3. Обмен информацией между взаимодействующим оборудованием и КСУ осуществляется в соответствии с ГОСТ 26765.52-87. При этом оконечные устройства ОУ для связи с МКИО входят в состав КСУ.3. The exchange of information between interacting equipment and KSU is carried out in accordance with GOST 26765.52-87. In this case, the OA terminal devices for communication with the ICIE are part of the KSU.
В КСУ входят два идентичных пульта КСУ (первой и второй кабины).The KSU includes two identical KSU control panels (first and second cabs).
На лицевой панели пульта расположены кнопки включения (отключения) режимов работы КСУ:On the front panel of the remote control there are buttons for switching on (off) the operating modes of the KSU:
АП - автоматическая стабилизация углового положения самолета или автоматическое управление в режиме траекторного управления (совместно с режимом траекторного управления);AP - automatic stabilization of the angular position of the aircraft or automatic control in the trajectory control mode (together with the trajectory control mode);
ВЫС - автоматическая стабилизация барометрической высоты;HIGH - automatic stabilization of barometric altitude;
СКОР - автоматическая стабилизация приборной скорости (через канал стабилизатора);SCOR - automatic stabilization of instrument speed (through the stabilizer channel);
ТРКТ. УПР. - режим траекторного управления (директорное управление);TRKT. UPR. - trajectory control mode (director's management);
ЗАКР. УБР. - команда на уборку закрылков;CLOSE UBR. - flap cleaning team;
ЗАКР. ПОС. - команда на выпуск закрылков в посадочное положение;CLOSE Pic. - a command to release the flaps into the landing position;
ОПР. ОТКЛ. - отключение режима автоматического ограничения перегрузки;ODA. OFF - disable automatic overload limiting;
АВШ. ОТКЛ.- отключение режима автоматического вывода из штопора;AWS. OFF - disables the automatic exit from the corkscrew;
АВТ. УВОД ОТКЛ. - отключение режимов автоматического увода КСУ;ABT. DRIVE OFF - disabling the automatic removal of the KSU;
РЕЗЕРВ. РЕЖИМ - переключение КСУ на законы управления, реализованные в резервной версии программного обеспечения;RESERVE. MODE - KSU switching to control laws implemented in the backup software version;
НОСКИ ВЫП.- выпуск носков в фиксированное (25°) положение;SOCKS EXT. - release of socks in a fixed (25 °) position;
НОСКИ УБР. - уборка носков. Последние шесть кнопок закрываются прозрачной откидывающейся крышкой с двумя фиксированными положениями.SOCKS UBR. - cleaning socks. The last six buttons are closed with a transparent hinged lid with two fixed positions.
Связь пультов КСУ с ЦВС КСУ осуществляется по цифровой линии связи. Отказы элементов пульта и линии связи контролируются и индицируются экипажу.KSU control panels are connected to the KSU central control center via a digital communication line. Failures of the console and communication elements are monitored and displayed to the crew.
Claims (8)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2003133102/11A RU2235044C1 (en) | 2003-11-12 | 2003-11-12 | Light multi-mission aircraft |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2003133102/11A RU2235044C1 (en) | 2003-11-12 | 2003-11-12 | Light multi-mission aircraft |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2235044C1 true RU2235044C1 (en) | 2004-08-27 |
Family
ID=33414785
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2003133102/11A RU2235044C1 (en) | 2003-11-12 | 2003-11-12 | Light multi-mission aircraft |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2235044C1 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2482022C1 (en) * | 2011-11-14 | 2013-05-20 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный аэрогидродинамический институт имени профессора Н.Е. Жуковского" (ФГУП "ЦАГИ") | Aircraft control system |
| RU2494928C2 (en) * | 2008-07-17 | 2013-10-10 | Эрбюс Операсьон | Device to define aircraft gas lever position |
| RU2630030C1 (en) * | 2016-10-28 | 2017-09-05 | Публичное акционерное общество "Авиационная холдинговая компания "Сухой" | Multifunctional single-seat aircraft with integrated control system |
-
2003
- 2003-11-12 RU RU2003133102/11A patent/RU2235044C1/en active
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2494928C2 (en) * | 2008-07-17 | 2013-10-10 | Эрбюс Операсьон | Device to define aircraft gas lever position |
| RU2482022C1 (en) * | 2011-11-14 | 2013-05-20 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный аэрогидродинамический институт имени профессора Н.Е. Жуковского" (ФГУП "ЦАГИ") | Aircraft control system |
| RU2630030C1 (en) * | 2016-10-28 | 2017-09-05 | Публичное акционерное общество "Авиационная холдинговая компания "Сухой" | Multifunctional single-seat aircraft with integrated control system |
| WO2018080344A1 (en) * | 2016-10-28 | 2018-05-03 | Публичное акционерное общество "Авиационная холдинговая компания "Сухой" | Multi-functional single-seat aircraft with integrated control system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10689102B2 (en) | Vertical take-off and landing aircraft | |
| RU2235042C1 (en) | Method of control of aircraft | |
| CN106569436A (en) | Integrated power distribution, data network, and control architectures for a vehicle | |
| RU2235043C1 (en) | Aircraft control system | |
| US10239633B2 (en) | System and method to interchange flight control inceptors in an aircraft flight control system and cockpit | |
| Murch | A flight control system architecture for the NASA AirSTAR flight test infrastructure | |
| WO2023109114A1 (en) | Reconstructable flying car and flying car control method | |
| RU2472672C1 (en) | Aircraft with remote control system | |
| CN102123911B (en) | Light multipurpose aircraft provided with a control integrated system | |
| RU2235044C1 (en) | Light multi-mission aircraft | |
| RU2327602C1 (en) | Aircraft control method and complex system method is built around | |
| RU2630030C1 (en) | Multifunctional single-seat aircraft with integrated control system | |
| CN109720589A (en) | It is a kind of large size amphibious aircraft water rudder steerable system instruction and warning system | |
| RU133508U1 (en) | MAIN AIRCRAFT WITH THE CONTROL SYSTEM OF THE GENERAL AIRCRAFT EQUIPMENT AND AIRCRAFT SYSTEMS | |
| Smaili et al. | Recover: a benchmark for integrated fault tolerant flight control evaluation | |
| Simpson et al. | Active control technology | |
| Richter et al. | Stability Augmentation System for Coaxial Ultralight Helicopters | |
| Rivers | A qualitative piloted evaluation of the tupolev tu-144 supersonic transport | |
| Chudy et al. | Affordable light aircraft flight simulators | |
| RU2807539C1 (en) | Method for providing backup return of single-seat combat aircraft in event of central computer failure | |
| Bohra et al. | History of Fly by wire, The Tech That Expanded Human Horizons in Aviation | |
| Koeniguer et al. | Improved Altitude Hold and Hover Stabilization System Flight Testing on the United States Air Force HH-60G Helicopter | |
| CN118369704A (en) | Control unit and indicator for a hovering aircraft or for a flight simulation system of said aircraft, and associated method for assisting in performing maneuvers | |
| CN116654247A (en) | Electric tilting rotor craft and control system thereof | |
| Eppel | Quiet short-haul research aircraft familiarization document, revision 1 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| QB4A | Licence on use of patent |
Free format text: LICENCE Effective date: 20110318 |
|
| PC43 | Official registration of the transfer of the exclusive right without contract for inventions |
Effective date: 20141223 |
|
| QZ41 | Official registration of changes to a registered agreement (patent) |
Free format text: LICENCE FORMERLY AGREED ON 20110318 Effective date: 20150514 |
|
| QZ41 | Official registration of changes to a registered agreement (patent) |
Free format text: LICENCE FORMERLY AGREED ON 20110318 Effective date: 20151027 |
|
| QZ41 | Official registration of changes to a registered agreement (patent) |
Free format text: LICENCE FORMERLY AGREED ON 20110318 Effective date: 20210722 |
|
| PD4A | Correction of name of patent owner |