RU2191108C1 - Hand type apparatus for handling articles - Google Patents
Hand type apparatus for handling articles Download PDFInfo
- Publication number
- RU2191108C1 RU2191108C1 RU2002102424A RU2002102424A RU2191108C1 RU 2191108 C1 RU2191108 C1 RU 2191108C1 RU 2002102424 A RU2002102424 A RU 2002102424A RU 2002102424 A RU2002102424 A RU 2002102424A RU 2191108 C1 RU2191108 C1 RU 2191108C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- link
- links
- output
- transmission mechanism
- actuator
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Предлагаемое изобретение относится к комбинированным механизмам со сложным движением выходных звеньев, которые применяются для выполнения вспомогательных операций при обслуживании машин и устройств различного целевого назначения. Такие манипуляционные механизмы, имитируя определенные движения рук человека, обеспечивают захват изделия (объекта манипулирования), его перемещение из одной позиции в другую, освобождение и передачу изделия. The present invention relates to combined mechanisms with a complex movement of the output links, which are used to perform auxiliary operations when servicing machines and devices for various purposes. Such manipulation mechanisms, imitating certain movements of a person’s hands, provide capture of the product (object of manipulation), its movement from one position to another, release and transfer of the product.
Известно, например, манипуляционное устройство, обеспечивающее захват изделия, его перемещение по дуге окружности и освобождение, содержащее исполнительный механизм с губками для захвата изделий, механизм поворота и гидропривод (Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. - М.: Машиностроение, 1987.-С. 9 и 10, рис.а). It is known, for example, a manipulation device that provides for the capture of the product, its movement along an arc of a circle and its release, containing an actuator with jaws for gripping the products, a rotation mechanism and a hydraulic drive (Krainev A.F. Dictionary of Mechanisms. - M.: Mechanical Engineering, 1987.- S. 9 and 10, fig.a).
Основным недостатком данного устройства является усложненность привода и малая частота повторения рабочих циклов, т.е. невысокая производительность. Указанный недостаток является результатом использования отдельных двигателей для механизмов захвата и поворота, а также применения тихоходного гидравлического привода. Недостаток особенно ощутим при агрегатировании устройства с машинами-автоматами и линиями высокой производительности. The main disadvantage of this device is the complexity of the drive and the low repetition rate of duty cycles, i.e. low productivity. The indicated drawback is the result of using separate engines for gripping and turning mechanisms, as well as the use of low-speed hydraulic drive. The disadvantage is especially noticeable when aggregating the device with automatic machines and high-performance lines.
Известно также устройство типа "рука" для передачи изделий, выполненное в виде комбинированного механизма, содержащего исполнительный механизм с губками для захвата изделий, передаточный механизм и привод (Патент 2164860 (РФ), опубл. в Б.И. и П.М., 2001.- 10 - прототип). It is also known a device of the type "hand" for transferring products, made in the form of a combined mechanism containing an actuator with jaws for gripping products, a transmission mechanism and a drive (Patent 2164860 (RF), published in B.I. and P.M., 2001.- 10 - prototype).
Основным недостатком прототипа являются завышенные энергозатраты на процесс передачи изделий и неспособность прямолинейного перемещения последних из позиции "схвата" в позицию выдачи. Завышение энергозатрат связано с тем, что ведущие звенья (кулачки) исполнительного механизма не занимают фиксированного положения, а совершают движение вместе с выходными звеньями как при рабочем, так и при холостом ходах. Кроме того, прототип обеспечивает перемещение изделий по дугообразной траектории. Это не удовлетворяет условию передачи изделий по минимальному пути между позициями "схвата" и выдачи. Передача изделий по прямолинейной траектории во многих случаях оказывается предпочтительной и под углом зрения обеспечения технологических требований. The main disadvantage of the prototype is the overestimated energy consumption for the process of transferring products and the inability to rectilinearly move the latter from the position of "grab" to the position of delivery. The overestimation of energy costs is due to the fact that the leading links (cams) of the actuator do not occupy a fixed position, but move along with the output links both during working and at idle. In addition, the prototype provides the movement of products along an arcuate trajectory. This does not satisfy the condition of transferring products along the minimum path between the "grab" and delivery positions. The transfer of products along a straight path is in many cases preferable from the point of view of ensuring technological requirements.
Задачей настоящего изобретения является снижение энергозатрат на процесс передачи изделий и расширение технологических возможностей устройства. The objective of the present invention is to reduce energy consumption in the process of transferring products and expanding the technological capabilities of the device.
Решение поставленной задачи достигается тем, что в устройстве типа "рука" для передачи изделий, содержащем комбинированный механизм, выполненный в виде передаточного механизма с выходным звеном, исполнительного механизма с ведущими и выходными звеньями, последние из которых снабжены губками для захвата изделий, и привода, выходное звено передаточного механизма выполнено в виде ползуна, подвижно сопряженного с выходными звеньями исполнительного механизма. The solution to this problem is achieved by the fact that in a device of the "hand" type for transferring products containing a combined mechanism made in the form of a transmission mechanism with an output link, an actuator with leading and output links, the last of which are equipped with jaws for gripping the products, and a drive, the output link of the transmission mechanism is made in the form of a slider movably coupled to the output links of the actuator.
Передаточный механизм выполнен в виде многозвенного механизма, построенного на базе механизма с качающейся кулисой, при этом многозвенный механизм удовлетворяет условию:
W=3•n-2p5-p4=3•5-2•7=1, (1)
где W - число степеней свободы выходного звена передаточного механизма, W=1;
n - число подвижных звеньев, n=5;
р5 - число низших кинематических пар, р5=7;
р4 - число высших кинематических пар, р4=0.The transmission mechanism is made in the form of a multi-link mechanism, built on the basis of a mechanism with a swinging link, while the multi-link mechanism satisfies the condition:
W = 3 • n-2p 5 -p 4 = 3 • 5-2 • 7 = 1, (1)
where W is the number of degrees of freedom of the output link of the transmission mechanism, W = 1;
n is the number of movable links, n = 5;
p 5 is the number of lower kinematic pairs, p 5 = 7;
p 4 is the number of higher kinematic pairs, p 4 = 0.
Комбинированный механизм удовлетворяет условию:
W=3•n-2p5-p4-3•6-2•8-1=1, (2)
где W - число степеней свободы каждого из выходных звеньев исполнительного механизма относительно выходного звена передаточного механизма, W=1;
n - число подвижных звеньев, n=6;
р5 - число низших кинематических пар, p5=8;
р4 - число высших кинематических пар, р4=1.The combined mechanism satisfies the condition:
W = 3 • n-2p 5 -p 4 -3 • 6-2 • 8-1 = 1, (2)
where W is the number of degrees of freedom of each of the output links of the actuator relative to the output link of the transmission mechanism, W = 1;
n is the number of movable links, n = 6;
p 5 is the number of lower kinematic pairs, p 5 = 8;
p 4 is the number of higher kinematic pairs, p 4 = 1.
Губки для захвата изделий жестко соединены с выходными звеньями исполнительного механизма, при этом упомянутое соединение выполнено разъемным. The jaws for gripping the products are rigidly connected to the output links of the actuator, while the said connection is detachable.
Ведущие звенья исполнительного механизма выполнены в виде неподвижного копира, снабженного фигурными пазами, а на свободных концах выходных звеньев смонтированы ролики для взаимодействия с упомянутыми пазами. The leading links of the actuator are made in the form of a stationary copier equipped with curly grooves, and rollers are mounted on the free ends of the output links for interaction with the said grooves.
Передаточный механизм содержит дополнительное звено, выполненное в виде шатуна, для кинематической связи кулисы с выходным звеном. The transmission mechanism contains an additional link, made in the form of a connecting rod, for the kinematic connection of the backstage with the output link.
Ведущее звено базового механизма выполнено в виде кривошипа, подвижно сопряженного с кулисой. The leading link of the basic mechanism is made in the form of a crank movably conjugated to the wings.
Угол качания кулисы базового механизма определен из выражения:
β = 2arsinλ, (3)
где β - угол качания кулисы: угол между крайними положениями кулисы;
λ - характерный параметр механизма: относительная длина кривошипа, λ = r/d;
r - длина кривошипа;
d - расстояние между центрами вращения кривошипа и качания кулисы.The swing angle of the backstage of the base mechanism is determined from the expression:
β = 2arsinλ, (3)
where β is the swing angle of the wings: the angle between the extreme positions of the wings;
λ is a characteristic parameter of the mechanism: the relative length of the crank, λ = r / d;
r is the length of the crank;
d is the distance between the centers of rotation of the crank and rocker swing.
Заявляемое устройство отличается от прототипа сочетанием конструктивных элементов и наличием связи между элементами, которые обеспечивают уменьшение энергозатрат на процесс передачи изделий и расширяют технологические возможности устройства. В отличие от прототипа в предлагаемом устройстве ведущие кулачки не совершают возвратно-поворотного движения вместе с выходным звеном передаточного механизма, они не совершают и вращательного движения. Кроме того, в предлагаемом устройстве в отличие от прототипа нет системы гибкой связи между передаточным и исполнительным механизмами. Этим определяются существенные преимущества предлагаемого устройства. The inventive device differs from the prototype by the combination of structural elements and the presence of a connection between the elements, which provide a reduction in energy consumption for the process of transferring products and expand the technological capabilities of the device. Unlike the prototype in the proposed device, the leading cams do not rotate together with the output link of the transmission mechanism, they do not perform rotational motion either. In addition, in the proposed device, unlike the prototype, there is no flexible communication system between the transmission and actuating mechanisms. This determines the significant advantages of the proposed device.
Выполнение выходного звена передаточного механизма в виде ползуна, подвижно сопряженного с выходными звеньями исполнительного механизма, обеспечивает условия для перемещения выходных звеньев с губками для захвата изделий по прямолинейным траекториям. При необходимости, изменяя профиль паза для движения ползуна и соответственно конфигурацию ползуна, можно обеспечить перемещение последнего по криволинейной траектории. Это расширяет технологические возможности устройства, поскольку движение губок по прямолинейной траектории при переносе изделий во многих случаях оказывается предпочтительным, однако не исключается движение губок и по дугам постоянного радиуса. The execution of the output link of the transmission mechanism in the form of a slider, movably interfaced with the output links of the actuator, provides the conditions for moving the output links with jaws to capture products along straight paths. If necessary, changing the profile of the groove for the movement of the slider and, accordingly, the configuration of the slider, it is possible to ensure the movement of the latter along a curved path. This extends the technological capabilities of the device, since the movement of the jaws along a straight path during the transfer of products is in many cases preferable, however, the movement of the jaws along arcs of constant radius is not excluded.
Формула (1) определяет правильность построения кинематической цепи многозвенного передаточного механизма, состоящего из 5 подвижных звеньев и 7 кинематических пар, построенного на базе кривошипно-кулисного механизма с качающейся кулисой. Механизм с качающейся кулисой может обеспечивать, в зависимости от параметра λ, размах кулисы на угол, близкий к 180o, что при соответствующей длине кулисы определяет увеличенный ход выходного звена передаточного механизма и выходных звеньев с губками для захвата изделий. Этим открывается возможность для использования устройства при различных значениях длин между позициями "схвата" изделия и его выдачи.Formula (1) determines the correctness of the construction of the kinematic chain of a multi-link transmission mechanism, consisting of 5 moving links and 7 kinematic pairs, built on the basis of a crank-rocker mechanism with a rocking link. The swinging mechanism can provide, depending on the parameter λ, the swing of the wings at an angle close to 180 o , which, with the appropriate length of the wings, determines the increased stroke of the output link of the transmission mechanism and the output links with jaws for gripping the products. This opens up the possibility for using the device at different lengths between the positions of the "grab" of the product and its issuance.
Формула (2) определяет правильность построения кинематической цепи комбинированного механизма, состоящего из многозвенного передаточного механизма и исполнительного механизма с ведущим звеном в виде неподвижного копира. Исполнительный механизм представлен в обращенном движении: при неподвижном копире, принимая выходное звено (ползун) передаточного механизма в качестве ведущего, получаем W=3•n-2p5-p4=3•2-2•2-1=1, где W - число степеней свободы выходного звена исполнительного механизма относительно движущегося ползуна. Если принять в качестве ведущего звена копир, то получим тот же численный результат, в котором значение W=1 - число степеней свободы выходного звена исполнительного механизма относительно выходного звена (ползуна), занимающего фиксированное положение.Formula (2) determines the correctness of the construction of the kinematic chain of the combined mechanism, consisting of a multi-link transmission mechanism and an actuator with a driving link in the form of a stationary copier. The actuator is presented in reverse motion: when the copier is stationary, taking the output link (slider) of the transmission mechanism as the master, we get W = 3 • n-2p 5 -p 4 = 3 • 2-2 • 2-1 = 1, where W - the number of degrees of freedom of the output link of the actuator relative to the moving slider. If we take a copier as the leading link, then we will get the same numerical result in which the value W = 1 is the number of degrees of freedom of the output link of the actuator relative to the output link (slider) in a fixed position.
Жесткое соединение губок с выходными звеньями исполнительного механизма определяется тем, что губки должны имитировать движение выходных звеньев. Выполнение упомянутого соединения разъемным вызвано тем, что такое соединение обеспечивает возможность быстрой смены губок при переналадке устройства на передачу изделий другой формы. A rigid connection of the jaws with the output links of the actuator is determined by the fact that the jaws must imitate the movement of the output links. The implementation of the aforementioned connection is detachable due to the fact that such a connection provides the ability to quickly change jaws when changing the device to transfer products of a different shape.
Выполнением в неподвижном копире фигурных пазов обеспечивается возможность для геометрического замыкания высших кинематических пар и исключается необходимость использования пружин или груза, увеличивающих неравномерность движения звеньев устройства. Применение роликов на выходных звеньях исполнительного механизма уменьшает износ рабочих профилей фигурных пазов копира и таким образом способствует точности функционирования губок устройства. By performing curly grooves in a stationary copier, it is possible to geometrically close the higher kinematic pairs and eliminates the need to use springs or weights that increase the uneven movement of the device links. The use of rollers on the output links of the actuator reduces the wear of the working profiles of the curly grooves of the copier and thus contributes to the accuracy of the functioning of the jaws of the device.
Дополнительное звено в виде шатуна в составе передаточного механизма обеспечивает преобразование возвратно-поворотного движения кулисы базового механизма в возвратно-поступательное движение выходного звена (ползуна), шарнирно связанного с выходными звеньями исполнительного механизма. Такое преобразование движений лежит в основе расширения технологических возможностей устройства, достигаемого при прямолинейном движении выходных звеньев, несущих губки для захвата изделий. An additional link in the form of a connecting rod as part of the transmission mechanism provides the conversion of the reciprocating motion of the backstage of the base mechanism into the reciprocating movement of the output link (slider), pivotally connected to the output links of the actuator. Such a transformation of movements is the basis for expanding the technological capabilities of the device, achieved by the rectilinear movement of the output links carrying jaws for gripping products.
Выполнение ведущего звена в виде кривошипа является предпочтительным в сравнении с возможным применением, например, ведущего кулачка. Подвижное сопряжение кривошипа с ведомой кулисой при значительном силовом нагружении можно выполнить посредством ползуна (путем использования низших кинематических пар), при малых силовых нагрузках упомянутое сопряжение можно обеспечить, применяя ролик или шип (посредством высшей кинематической пары). Однако при использовании ведущих кулачков возможность варьирования характером кинематических пар исключается, что ограничивает их применение при передаче значительных силовых нагрузок. The execution of the leading link in the form of a crank is preferred in comparison with the possible use of, for example, a leading cam. Movable coupling of the crank with the driven link with significant power loading can be performed using a slider (by using lower kinematic pairs), at low power loads, the mentioned coupling can be achieved using a roller or spike (by means of a higher kinematic pair). However, when using leading cams, the possibility of varying the nature of the kinematic pairs is excluded, which limits their use in the transmission of significant power loads.
Формула (3) дает возможность, не прибегая к графическому построению, по величине относительной длины λ кривошипа определить полный угол β размаха кулисы, с учетом которого, зная расстояние между позициями "схвата" и выдачи изделия, определить необходимую длину кулисы базового механизма. Formula (3) makes it possible, without resorting to graphical construction, to determine the total angle β of the backstage range from the relative length λ of the crank, taking into account which, knowing the distance between the positions of the “gripper” and the delivery of the product, to determine the required length of the backstage of the base mechanism.
На чертеже представлено устройство типа "рука" для передачи изделий, кинематическая схема. The drawing shows a device of the type "hand" for the transfer of products, the kinematic diagram.
Устройство содержит комбинированный механизм 1, выполненный в виде многозвенного передаточного механизма 2, исполнительного механизма 3 с губками 4 для захвата изделий и привода 5. The device comprises a combined mechanism 1, made in the form of a multi-link gear 2, an actuator 3 with jaws 4 for gripping products and drive 5.
Механизм 2 включает базовый механизм 6, выходное звено (ползун) 7 и дополнительное звено (шатун) 8. Базовый механизм 6 содержит кривошип 9, кулису 10 и промежуточное звено (ползун) 11 для кинематической связи кривошипа с кулисой. Кулиса 10 шарнирно соединена с шатуном 8, свободный конец последнего шарнирно соединен с ползуном 7. The mechanism 2 includes a basic mechanism 6, an output link (slider) 7 and an additional link (connecting rod) 8. The basic mechanism 6 contains a crank 9, a link 10 and an intermediate link (slider) 11 for the kinematic connection of the crank with the link. The link 10 is pivotally connected to the connecting rod 8, the free end of the latter is pivotally connected to the slider 7.
Исполнительный механизм 3 выполнен в виде неподвижного копира 12 с фигурными пазами 13 и 14 и выходных звеньев 15 и 16 с жестко закрепленными на них губками 4 для захвата изделий. Звенья 15 и 16 шарнирно связаны с выходным звеном 7 передаточного механизма посредством пальца 17, жестко закрепленного на упомянутом выходном звене. На свободных концах звеньев 15 и 16 смонтированы ролики 18 и 19 для взаимодействия с фигурными пазами 13 и 14 копира 12, который жестко закреплен на неподвижном основании. The actuator 3 is made in the form of a stationary copier 12 with curly grooves 13 and 14 and output links 15 and 16 with jaws 4 fixed to them for gripping products. The links 15 and 16 are pivotally connected to the output link 7 of the transmission mechanism by means of a finger 17, rigidly fixed to the said output link. At the free ends of links 15 and 16, rollers 18 and 19 are mounted for interaction with the curly grooves 13 and 14 of the copier 12, which is rigidly fixed to a fixed base.
Форма губок 4 соответствует форме передаваемых изделий. При захвате и переносе изделия обеспечивается сопряжение губок с изделием по большей части периметра последнего. The shape of the jaws 4 corresponds to the shape of the transferred products. When capturing and moving the product, the jaws are mated with the product for the most part of the perimeter of the latter.
Устройство типа "рука" для передачи изделий работает следующим образом. A device of the type "hand" for transferring products operates as follows.
При работе привода 5 вал последнего совершает вращательное движение, которое посредством базового механизма 6 и шатуна 8 преобразуется в возвратно-поступательное движение выходного звена 7, состоящее из рабочих и холостых ходов. When the drive 5 is operating, the shaft of the latter makes a rotational movement, which, through the basic mechanism 6 and the connecting rod 8, is converted into the reciprocating movement of the output link 7, consisting of working and idle strokes.
При движении звена 7 ролики 18 и 19 выходных звеньев 15 и 16 исполнительного механизма взаимодействуют с фигурными пазами 13 и 14 копира 12, сообщая выходным звеньям поворотные движения и выстои относительно выходного звена 7 передаточного механизма. При этом губки 4 выполняют аналогичные движения и выстои. When the link 7 moves, the rollers 18 and 19 of the output links 15 and 16 of the actuator interact with the curly grooves 13 and 14 of the copier 12, informing the output links of the rotational movements and dwells relative to the output link 7 of the transmission mechanism. In this case, the jaws 4 perform similar movements and dwellings.
Началу рабочего хода устройства соответствует его положение, при котором выходное звено 7 механизма 2 находится в крайнем положении, соответствующем границе интервалов рабочего и холостого ходов, при этом кривошип 9 и кулиса 10 базового механизма расположены относительно друг друга под прямым углом. В этом положении комбинированного механизма 1 губки 4 разжаты и готовы для "схвата" изделия. The beginning of the working stroke of the device corresponds to its position in which the output link 7 of the mechanism 2 is in the extreme position corresponding to the boundary of the intervals of the working and idle strokes, while the crank 9 and the link 10 of the base mechanism are located at right angles to each other. In this position of the combined mechanism 1, the jaws 4 are unclenched and ready to “grasp” the product.
В интервале рабочего хода устройства губки 4 занимают сжатое положение, выполняя операцию переноса изделия в позицию выдачи, при этом губки удерживают изделие, переносимое по прямолинейной траектории. In the interval of the working stroke of the device, the jaws 4 occupy a compressed position, performing the operation of transferring the product to the delivery position, while the jaws hold the product carried along a rectilinear path.
По завершении рабочего хода губки 4 разжимаются и перестают удерживать изделие, переданное из одной позиции в другую. В позиции выдачи изделия выходное звено 7 занимает другое крайнее положение, соответственно кривошипы 9 и кулиса 10 занимают положение "под прямым углом". При выполнении холостого хода губки занимают сжатое положение до прихода их в позицию "схвата" изделия. At the end of the working stroke, the jaws 4 open and stop holding the product transferred from one position to another. In the position of delivery of the product, the output link 7 occupies another extreme position, respectively, the cranks 9 and the link 10 occupy the position "at right angles". When idling, the jaws occupy a compressed position until they come to the "grasp" position of the product.
Губки 4, закрепленные на выходных звеньях 15 и 16 исполнительного механизма 3, могут совершать поворотные движения и выстои заданной продолжительности относительно выходного звена 7 одновременно или последовательно со смещением во времени. Этим обеспечивается возможность выбора закона движения губок предпочтительно для передаваемых изделий. The jaws 4, mounted on the output links 15 and 16 of the actuator 3, can perform rotary movements and dwells of a given duration relative to the output link 7 simultaneously or sequentially with a time offset. This makes it possible to choose the law of movement of the sponges, preferably for transmitted products.
В интервале кинематического (рабочего) цикла устройства губки 4 совершают сложное движение, состоящее из двух простых движений: возвратно-поворотного с выстоями относительно звена 7 и возвратно-поступательного вместе со звеном 7. In the interval of the kinematic (working) cycle of the device, the sponges 4 make a complex movement, consisting of two simple movements: reciprocating with dwells relative to link 7 and reciprocating together with link 7.
Выполнение выходного звена передаточного механизма в виде ползуна, совершающего поступательные движения и подвижно сопряженного с выходными звеньями исполнительного механизма, несущими губки для захвата изделий, расширяет технологические возможности устройства и способствует снижению энергозатрат на процесс передачи изделий. The execution of the output link of the transmission mechanism in the form of a slider that performs translational movements and is movably coupled to the output links of the actuator carrying jaws for gripping the products, expands the technological capabilities of the device and helps reduce energy costs for the process of transferring products.
Claims (8)
W=3•n-2•p5-p4=3•5-2•7=1,
где W - число степеней свободы выходного звена передаточного механизма, W=1;
n - число подвижных звеньев, n=5;
р5 - число низших кинематических пар, р5=7;
р4 - число высших кинематических пар, р4=0.2. The device according to claim 1, characterized in that the transmission mechanism is made in the form of a multi-link mechanism, built on the basis of a mechanism with a swinging link, while the multi-link mechanism satisfies the condition
W = 3 • n-2 • p 5 -p 4 = 3 • 5-2 • 7 = 1,
where W is the number of degrees of freedom of the output link of the transmission mechanism, W = 1;
n is the number of movable links, n = 5;
p 5 is the number of lower kinematic pairs, p 5 = 7;
p 4 is the number of higher kinematic pairs, p 4 = 0.
W=3•n-2•p5-p4=3•6-2•8-1=1,
где W - число степеней свободы каждого из выходных звеньев исполнительного механизма относительно выходного звена передаточного механизма, W= 1;
n - число подвижных звеньев, n=6;
р5 - число низших кинематических пар, р5=8;
р4 - число высших кинематических пар, р4=1.3. The device according to claim 1, characterized in that the combined mechanism satisfies the condition
W = 3 • n-2 • p 5 -p 4 = 3 • 6-2 • 8-1 = 1,
where W is the number of degrees of freedom of each of the output links of the actuator relative to the output link of the transmission mechanism, W = 1;
n is the number of movable links, n = 6;
p 5 is the number of lower kinematic pairs, p 5 = 8;
p 4 is the number of higher kinematic pairs, p 4 = 1.
β=2arcsinλ,
где β - угол качания кулисы - угол между крайними положениями кулисы;
λ - характерный параметр механизма - относительная длина кривошипа, λ = r/d;
r - длина кривошипа;
d - расстояние между центрами вращения кривошипа и качания кулисы.8. The device according to claim 2 or 7, characterized in that the swing angle of the backstage of the base mechanism is determined from the expression:
β = 2arcsinλ,
where β is the swing angle of the wings, the angle between the extreme positions of the wings;
λ - a characteristic parameter of the mechanism - the relative length of the crank, λ = r / d;
r is the length of the crank;
d is the distance between the centers of rotation of the crank and rocker swing.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2002102424A RU2191108C1 (en) | 2002-01-25 | 2002-01-25 | Hand type apparatus for handling articles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2002102424A RU2191108C1 (en) | 2002-01-25 | 2002-01-25 | Hand type apparatus for handling articles |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2191108C1 true RU2191108C1 (en) | 2002-10-20 |
Family
ID=20255195
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2002102424A RU2191108C1 (en) | 2002-01-25 | 2002-01-25 | Hand type apparatus for handling articles |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2191108C1 (en) |
-
2002
- 2002-01-25 RU RU2002102424A patent/RU2191108C1/en not_active IP Right Cessation
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2346804C2 (en) | Manipulator for parts transfer | |
| RU2191108C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2193963C1 (en) | Hand-type apparatus for transfer of articles | |
| RU2191109C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2331507C1 (en) | Integrated mechanism with compound motion of extending links | |
| RU2312008C1 (en) | Combination type mechanism with complex motion of outlet links | |
| RU2224638C2 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2312763C1 (en) | Combination mechanism with complex motion of outlet links | |
| RU2333829C1 (en) | Manipulator for items transfer | |
| RU2356726C1 (en) | Manipulator for transfer of products | |
| RU2390406C1 (en) | Transfer manipulator | |
| RU2232672C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2191107C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2224639C2 (en) | Hand type apparatus for transferring articles | |
| RU2245780C1 (en) | Hand-like device for transporting articles | |
| RU2376130C1 (en) | Part transfer manipulator | |
| RU2264907C1 (en) | Device for transporting articles | |
| RU2243882C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2265509C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2236343C2 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2284262C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2217297C1 (en) | Hand type apparatus for transferring articles | |
| RU2266192C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2276009C1 (en) | Hand type apparatus for transferring articles | |
| RU2344031C2 (en) | Manipulator for transmission of items |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20070126 |