RU2179730C1 - Пеленгатор гидроакустической навигационной системы с ультракороткой базой - Google Patents
Пеленгатор гидроакустической навигационной системы с ультракороткой базой Download PDFInfo
- Publication number
- RU2179730C1 RU2179730C1 RU2000118724A RU2000118724A RU2179730C1 RU 2179730 C1 RU2179730 C1 RU 2179730C1 RU 2000118724 A RU2000118724 A RU 2000118724A RU 2000118724 A RU2000118724 A RU 2000118724A RU 2179730 C1 RU2179730 C1 RU 2179730C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- channel
- antenna
- meter
- signal
- bearing
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
Изобретение относится к средствам подводной навигации и может быть использовано в составе ультракороткобазисных гидроакустических навигационных систем повышенной точности для обеспечения работы автономных и привязных необитаемых подводных аппаратов или других подводных технических средств. Пеленгатор гидроакустической навигационной системы с ультракороткой базой содержит антенну с круговой базой с эквидистантно размещенными на ней N приемными элементами, N-канальный измеритель фазы, N-канальный измеритель амплитуды, вычислитель, N-канальный измеритель отношения сигнал-шум, блок фазирования и вычислитель пеленга. N-канальные измерители образуют измеритель параметров сигнала. Вход блока фазирования соединен с N-канальными измерителями фазы и амплитуды, а выход блока фазирования - с третьим входом вычислителя пеленга. Первый N-канальный вход вычислителя пеленга соединен с выходом N-канального измерителя фазы, а второй N-канальный вход - с выходом N-канального измерителя отношения сигнал-шум. Расстояние между приемными элементами антенны выбирается из диапазона 0,5 - 3 длин волн навигационной частоты. В качестве начальной оценки пеленга используются выходные данные блока фазирования, а пеленг определяется решением уравнения, связывающего конфигурацию антенны с параметрами принятого сигнала. Достигаемым техническим результатом является увеличение точности оценки пеленга. 2 ил.
Description
Изобретение относится к средствам подводной навигации и может быть использовано в составе ультракороткобазисных гидроакустических навигационных систем повышенной точности для обеспечения работы автономных и привязных необитаемых подводных аппаратов или других подводных технических средств.
Известно, что основу гидроакустического пеленгатора детерминированных навигационных сигналов составляют дискретная приемная антенна, измеритель фазы с числом каналов, равным числу элементов антенны, и вычислитель пеленга, в котором решается уравнение, связывающее пеленг на объект навигации с размером измерительной базы и принятым набором фазовых данных. Для однозначного определения пеленга должно выполняться условие d ≤ λ/2, где d - расстояние между элементами антенны, λ- длина волны навигационной частоты [1].
Поскольку погрешность пеленга определяется размером измерительной базы, точность такого пеленгатора является низкой. Для увеличения точности необходимо увеличивать размер измерительной базы до нескольких λ, но это приводит к ошибкам определения пеленга за счет неоднозначности фазовых измерений, возникающих если расстояние между приемными элементами превышает λ/2.
Известны пеленгаторы, в которых для увеличения точности все элементы приемной антенны разделены на две группы, образующие малую базу с размещением элементов по правилу d ≤ λ/2 для однозначного, но грубого пеленгования и большую базу, где элементы разнесены на несколько длин волн для точного пеленгования. Такие пеленгаторы содержат многоэлементную антенну, цифровые блоки измерения фаз в каждом канале и вычислитель пеленга. Схема работы пеленгатора состоит в выборе сектора углов малой базой и затем в уточнении пеленга в этом секторе большой базой [2, 3].
Известны пеленгаторы, в которых для увеличения точности все элементы приемной антенны разделены на две группы, образующие малую базу с размещением элементов по правилу d ≤ λ/2 для однозначного, но грубого пеленгования и большую базу, где элементы разнесены на несколько длин волн для точного пеленгования. Такие пеленгаторы содержат многоэлементную антенну, цифровые блоки измерения фаз в каждом канале и вычислитель пеленга. Схема работы пеленгатора состоит в выборе сектора углов малой базой и затем в уточнении пеленга в этом секторе большой базой [2, 3].
Недостатком таких устройств является неэффективное использование аппаратных средств пеленгатора, потому что для достижения высокой точности необходимо значительное увеличение числа элементов антенны и каналов пеленгатора.
Известен пеленгатор, антенна которого содержит элементы только на большой (3-5λ) базе, а устранение фазовой неоднозначности, необходимое для правильного вычисления пеленга, основано на использовании для навигации многочастотных сигналов. При обработке данных, соответствующих некоторому значению пеленга, на каждой частоте и для каждой пары приемных элементов определяется разность фаз с точностью до целого числа длин волн. Затем производится статистическая обработка фазовых данных, нормированных на соответствующую частоту. Эти величины имеют смысл времени запаздывания акустического сигнала на измерительной базе антенны. Максимальное значение плотности распределения времени запаздывания соответствует искомому и однозначно определенному времени запаздывания. Пеленгатор обеспечивает высокую точность при большом отношении сигнал-шум [4].
Недостатком пеленгатора является резкий рост сложности программно-аппаратных средств, необходимых для формирования и обработки многочастотных сигналов.
Известен также пеленгатор ультракороткобазисной гидроакустической навигационной системы, использующий для навигации одночастотные сигналы и выполненный на основе антенны с круговой базой, на которой размещены N приемных элементов с шагом d ≤ λ/2, обеспечивающим однозначное пеленгование [5]. Пеленгатор гидроакустической навигационной системы с ультракороткой базой состоит из антенны с круговой базой с эквидистантно размещенными на ней N приемными элементами, N-канального измерителя фазы и вычислителя пеленга. N входов N-канального измерителя фазы соединены с выходами N приемных элементов антенны, а один из N-канальных входов вычислителя пеленга соединен с N выходами N-канального измерителя фазы. При вычислении пеленга используется уравнение связывающее N измеренных значений фаз с характеристиками приемной антенны. Известный пеленгатор по своему функциональному назначению, по своей технической сущности и достигаемому техническому результату наиболее близок к заявляемому.
Недостатками такого пеленгатора являются большое число каналов (элементов антенны), необходимых для достижения высокой точности, и использование при обработке данных только фазовой информации, дающей несмещенные оценки пеленга только при высоком соотношении сигнал-шум.
Задачей настоящего изобретения является увеличение точности пеленгатора при ограниченном числе каналов и увеличение точности оценки пеленга при обработке зашумленного сигнала.
Поставленная задача решается тем, что в пеленгаторе гидроакустической навигационной системы с ультракороткой базой, содержащем антенну с круговой базой с эквидистантно размещенными на ней N приемными элементами, N-канальный измеритель фазы, N входов которого соединены с выходами N приемных элементов антенны, и вычислитель пеленга, отличающийся тем, что входы вычислителя пеленга содержат первые и вторые N-канальные входы и третий вход, а сам пеленгатор дополнительно снабжен N-канальным измерителем амплитуды, N-канальным измерителем отношения сигнал-шум и блоком фазирования антенны на источник навигационного сигнала, причем выходы N приемных элементов антенны дополнительно соединены с N входами N-канального измерителя амплитуды и первыми N входами N-канального измерителя отношения сигнал-шум, N выходов N-канального измерителя фазы соединены с первыми N-канальными входами вычислителя пеленга и дополнительно соединены с первыми N входами блока фазирования антенны и со вторыми N входами N-канального измерителя отношения сигнал-шум, N выходов N-канального измерителя амплитуды соединены со вторыми N входами блока фазирования антенны и с третьими N входами N-канального измерителя отношения сигнал-шум, N выходов которого соединены со вторыми N-канальными входами вычислителя пеленга, а выход блока фазирования антенны соединен с третьим входом вычислителя пеленга, при этом расстояние между приемными элементами антенны выбирается в диапазоне от 0,5 до 3,0 длин волн навигационной частоты, в качестве начальной оценки пеленга используются выходные данные блока фазирования антенны, а пеленг определяется решением уравнения
где qi 2 - отношение сигнал-шум в i-том канале, i=1,...N,
φi- фаза сигнала в i-том канале, i=1,...N,
а - радиус круговой базы,
λ- длина волны навигационной частоты,
β- пеленг.
где qi 2 - отношение сигнал-шум в i-том канале, i=1,...N,
φi- фаза сигнала в i-том канале, i=1,...N,
а - радиус круговой базы,
λ- длина волны навигационной частоты,
β- пеленг.
Для оценки потенциальной точности предлагаемого устройства положим, что в каждом канале отношение сигнал-шум одинаково и равно q0 2. Тогда погрешность измерения пеленга будет иметь вид
σ = (q N(ka)2)-1.
Пусть q0 2= 20 дБ, расстояние между элементами 2λ, число элементов N=7, тогда ka≈14 и σβ ≈ 0,15°. Для сравнения, если расстояние между элементами λ/2, число элементов N=7, тогда, как следует из прототипа, σβ ≈ 0,5°, а для того чтобы получить погрешность σβ ≈ 0,15°, необходимое число элементов N= 15.
σ
Пусть q0 2= 20 дБ, расстояние между элементами 2λ, число элементов N=7, тогда ka≈14 и σβ ≈ 0,15°. Для сравнения, если расстояние между элементами λ/2, число элементов N=7, тогда, как следует из прототипа, σβ ≈ 0,5°, а для того чтобы получить погрешность σβ ≈ 0,15°, необходимое число элементов N= 15.
Сопоставительный анализ заявляемого технического решения и прототипа показывает, что первый имеет в отличие от прототипа следующие существенные признаки:
- наличие блока фазирования антенны на источник навигационного сигнала,
- наличие N-канального измерителя амплитуды,
- наличие N-канального измерителя отношения сигнал-шум,
- расстояние между приемными элементами антенны выбирается в диапазоне от 0,5 до 3,0 длин волн навигационной частоты,
- в качестве начальной оценки пеленга используются выходные данные блока фазирования антенны,
- пеленг определяется решением уравнения
где qi 2 - отношение сигнал-шум в i-том канале, i=1,...N, φi- фаза сигнала в i-том канале, i=l,...N, а - радиус круговой базы, λ- длина волны навигационной частоты.
- наличие блока фазирования антенны на источник навигационного сигнала,
- наличие N-канального измерителя амплитуды,
- наличие N-канального измерителя отношения сигнал-шум,
- расстояние между приемными элементами антенны выбирается в диапазоне от 0,5 до 3,0 длин волн навигационной частоты,
- в качестве начальной оценки пеленга используются выходные данные блока фазирования антенны,
- пеленг определяется решением уравнения
где qi 2 - отношение сигнал-шум в i-том канале, i=1,...N, φi- фаза сигнала в i-том канале, i=l,...N, а - радиус круговой базы, λ- длина волны навигационной частоты.
В заявленном пеленгаторе высокая точность достигается применением антенны с минимальным числом приемных элементов, размещенных с большим шагом на круговой базе. Характерная для таких систем неоднозначность определения пеленга устраняется в блоке предварительного фазирования. Кроме того, при вычислении пеленга производится взвешенная обработка данных каждого канала на основе дополнительных измерений отношения сигнал-шум для получения более точной оценки пеленга при обработке зашумленного сигнала.
Совокупность существенных признаков заявленного изобретения имеет причинно-следственную связь с достигаемым техническим результатом. На основании изложенного можно заключить, что заявленное техническое решение является новым и обладает изобретательским уровнем, т.к. явным образом не следует из уровня техники и пригодно для промышленного применения.
Сущность изобретения поясняется чертежами, где: на фиг.1 изображена структурная схема пеленгатора гидроакустической навигационной системы с ультракороткой базой; на фиг.2 - характеристики направленности антенны, формируемые в блоке фазирования для числа элементов N=7, при расстояниях между элементами λ, 2λ и 3λ, (а) - для углов компенсации 0o и (б) - для углов компенсации 25,7o.
Пеленгатор гидроакустической навигационной системы с ультракороткой базой состоит из акустической антенны 1 с круговой базой с эквидистантно размещенными на ней N приемными элементами, N-канального измерителя 2 отношения сигнал-шум, N-канального измерителя 3 фазы, N-канального измерителя 4 амплитуды, блока 5 фазирования и вычислителя 6 пеленга. N-канальный измеритель 3 фазы, N-канальный измеритель 2 отношения сигнал-шум и N-канальный измеритель 4 амплитуды образуют измеритель параметров сигнала. Вход блока 5 фазирования антенны соединен с N-канальным измерителем 3 фазы и N-канальным измерителем 4 амплитуды, а выход блока 5 фазирования соединен с третьим входом вычислителя 6 пеленга. Первый N-канальный вход вычислителя 6 пеленга соединен с выходом N-канального измерителя 3 фазы, а второй N-канальный вход - с выходом N-канального измерителя 2 отношения сигнал-шум.
Пеленгатор гидроакустической навигационной системы с ультракороткой базой работает следующим образом. Акустический навигационный сигнал принимается N приемными элементами антенны 1 и после обычной предварительной аналоговой обработки поступает на N-канальные квадратурные измерители, обеспечивающие определение амплитуды Аi и фазы φi сигнала в каждом канале. Затем производится вычисление отношения сигнал-шум qi в каждом канале по формуле
где m - временный индекс дискретизированного сигнала,
М - объем временной выборки,
yi,m - цифровой отсчет сигнала в m-ный момент времени,
Т0 - период навигационной частоты,
fd - частота дискретизации сигнала.
где m - временный индекс дискретизированного сигнала,
М - объем временной выборки,
yi,m - цифровой отсчет сигнала в m-ный момент времени,
Т0 - период навигационной частоты,
fd - частота дискретизации сигнала.
Далее в блоке 5 фазирования антенны формируется оценка направления на источник навигационного сигнала, обеспечивающая устранение неоднозначности нахождения пеленга, характерной для антенн, апертура которых может достигать нескольких длин волн. Суть фазирования состоит в поиске оценки направления на источник навигационного сигнала для которой функция
где имеет максимальное значение. Поиск проводится в диапазоне углов 0-360o с мелким (один-два градуса) шагом. Значения функции F для принятого набора данных амплитуд Аi и фаз φi максимально при когерентном сложении сигналов. Однозначное определение направления при компенсации характеристики направленности на источник сигнала обеспечивается, если характеристика направленности приемной антенны 1 имеет один главный максимум, а уровень боковых лепестков меньше на 4-6 дБ. Для антенны 1 с круговой базой с эквидистантно размещенными на ней N приемными элементами вид характеристики направленности в плоскости антенны 1 определяется числом элементов, волновым расстоянием между ними и зависит от угла компенсации. Для оценки направленности такой антенны ее можно представить в виде эквивалентной линейной дискретной решетки с неэквидистантным расположением элементов и амплитудно-фазовым распределением, зависящим от угла компенсации. Как известно [6], неэквидистантное расположение элементов позволяет формировать характеристики направленности, не имеющие добавочных максимумов, равных основному даже при значительном разрежении антенны. Условием правильного определения направления при фазировании является превышение уровня основного лепестка характеристики направленности над боковыми при различном числе элементов антенны и расстоянии между ними. На фиг. 2 приведен ряд ХН, скомпенсированных в направлении, проходящем через один из элементов антенны и ее ось (а), и в направлении, проходящем через ось и середину линии, соединяющую элементы (б). Параметр кривых - расстояние между приемными элементами антенны. Число приемных элементов антенны N=7. Фактически при фазировании уже решается задача однозначного и грубого определения пеленга за счет направленных свойств антенны. Фазирование по своей сути обеспечивает результат, который получают при обработке данных малой базы в системах с разделенной антенной [2, 3], т.е. β0 задает центральный угол сектора обзора шириной 15-20o. Далее начальное приближение β0 и измеренные параметры сигнала поступают в блок 6 вычисления пеленга, в котором получают оценку пеленга методом максимального правдоподобия при наличии некоррелированных шумов в каналах [7].
где имеет максимальное значение. Поиск проводится в диапазоне углов 0-360o с мелким (один-два градуса) шагом. Значения функции F для принятого набора данных амплитуд Аi и фаз φi максимально при когерентном сложении сигналов. Однозначное определение направления при компенсации характеристики направленности на источник сигнала обеспечивается, если характеристика направленности приемной антенны 1 имеет один главный максимум, а уровень боковых лепестков меньше на 4-6 дБ. Для антенны 1 с круговой базой с эквидистантно размещенными на ней N приемными элементами вид характеристики направленности в плоскости антенны 1 определяется числом элементов, волновым расстоянием между ними и зависит от угла компенсации. Для оценки направленности такой антенны ее можно представить в виде эквивалентной линейной дискретной решетки с неэквидистантным расположением элементов и амплитудно-фазовым распределением, зависящим от угла компенсации. Как известно [6], неэквидистантное расположение элементов позволяет формировать характеристики направленности, не имеющие добавочных максимумов, равных основному даже при значительном разрежении антенны. Условием правильного определения направления при фазировании является превышение уровня основного лепестка характеристики направленности над боковыми при различном числе элементов антенны и расстоянии между ними. На фиг. 2 приведен ряд ХН, скомпенсированных в направлении, проходящем через один из элементов антенны и ее ось (а), и в направлении, проходящем через ось и середину линии, соединяющую элементы (б). Параметр кривых - расстояние между приемными элементами антенны. Число приемных элементов антенны N=7. Фактически при фазировании уже решается задача однозначного и грубого определения пеленга за счет направленных свойств антенны. Фазирование по своей сути обеспечивает результат, который получают при обработке данных малой базы в системах с разделенной антенной [2, 3], т.е. β0 задает центральный угол сектора обзора шириной 15-20o. Далее начальное приближение β0 и измеренные параметры сигнала поступают в блок 6 вычисления пеленга, в котором получают оценку пеленга методом максимального правдоподобия при наличии некоррелированных шумов в каналах [7].
Такая обработка отличается от обычных вычислителей пеленга использованием взвешенных фазовых оценок в каждом канале, причем веса - суть отношение сигнал-шум по энергии в каждом канале.
Таким образом, в сравнении с прототипом в заявленном изобретении пеленгатор гидроакустической системы с ультракороткой базой обладает большей точностью при небольшом числе элементов приемной антенны и обеспечивает вычисление пеленга при различном уровне шумов в каналах.
Пеленгатор составляет основу гидроакустической системы с ультракороткой базой, разработанной в Институте проблем морских технологий для навигации автономных необитаемых подводных аппаратов. Система содержит планарную антенну с семью приемными элементами, размещенными на круговой базе с межэлементным расстоянием 0,9 длины волны навигационного сигнала. Институтом проведены лабораторные и натурные морские испытания гидроакустической навигационной системы с ультракороткой базой. Как показали результаты испытаний пеленгатор, входящий в эту систему, позволил решить поставленную задачу, а именно:
- увеличить точность при ограниченном количестве каналов;
- увеличить точность оценки пеленга при обработке зашумленного сигнала.
- увеличить точность при ограниченном количестве каналов;
- увеличить точность оценки пеленга при обработке зашумленного сигнала.
Источники, принятые во внимание:
1. Касаткин Б.А., Кулинченко С.И., Матвиенко Ю.В., Нургалиев Р.Ф. Исследование характеристик фазового пеленгатора для УКБ-ГАНС. В сб. Подводные роботы и их системы. Вып. 6, 1995, Владивосток, Дальнаука, с. 75-83.
1. Касаткин Б.А., Кулинченко С.И., Матвиенко Ю.В., Нургалиев Р.Ф. Исследование характеристик фазового пеленгатора для УКБ-ГАНС. В сб. Подводные роботы и их системы. Вып. 6, 1995, Владивосток, Дальнаука, с. 75-83.
2. James E. Deveau. Underwater Acoustic Positioning Systems. - OCEANS-95, Vol. 1, p. 167-174, San Diego, USA.
3. Thomas C. Austin, Roger Stokey. Relative Acoustic Tracking. - Sea Technology, 1998, March, p. 21-27.
4. M. Watson, C.Loggins and Y.T.Ochi. - A New High Accuracy Super Short Base Line (SSBL) System. - Underwater Technology, 1998, p. 210-215, Tokyo, Japan.
5. Касаткин Б.А. Оценка погрешности УКБ-пеленгатора с круговой базой В сб. Морские технологии. Вып. 1, 1996, Владивосток, Дальнаука, с. 69-73, прототип.
6. Смарышев М. Д., Добровольский Ю.Ю. Гидроакустические антенны. Справочник. - Л., Судостроение, 1984, с. 171.
7. Матвиенко Ю.В. Статистическая обработка информации гидроакустической навигационной системы с ультракороткой базой В сб. Морские технологии. Вып. 2, 1998, Владивосток, Дальнаука, с. 70-80.
Claims (1)
- Пеленгатор гидроакустической навигационной системы с ультракороткой базой, содержащий антенну с круговой базой с эквидистантно размещенными на ней N приемными элементами, N-канальный измеритель фазы, N входов которого соединены с выходами N приемных элементов антенны, и вычислитель пеленга, отличающийся тем, что входы вычислителя пеленга содержат первые и вторые N-канальные входы и третий вход, а сам пеленгатор дополнительно снабжен N-канальным измерителем амплитуды, N-канальным измерителем отношения сигнал-шум и блоком фазирования антенны на источник навигационного сигнала, причем выходы N приемных элементов антенны дополнительно соединены с N входами N-канального измерителя амплитуды и первыми N входами N-канального измерителя отношения сигнал-шум, N выходов N-канального измерителя фазы соединены с первыми N-канальными входами вычислителя пеленга и дополнительно соединены с первыми N входами блока фазирования антенны и с вторыми N входами N-канального измерителя отношения сигнал-шум, N выходов N-канального измерителя амплитуды соединены с вторыми N входами блока фазирования антенны и с третьими N входами N-канального измерителя отношения сигнал-шум, N выходов которого соединены с вторыми N-канальными входами вычислителя пеленга, а выход блока фазирования антенны соединен с третьим входом вычислителя пеленга, при этом расстояние между приемными элементами антенны выбирается в диапазоне 0,5 - 3,0 длин волн навигационной частоты, в качестве начальной оценки пеленга используются выходные данные блока фазирования антенны, а пеленг определяется решением уравнения
где qi 2 - отношение сигнал-шум в i-м канале, i = 1, . . . . N;
φi - фаза сигнала в i-м канале, i = 1, . . . N;
a - радиус круговой базы;
λ - длина волны навигационной частоты;
β - пеленг.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2000118724A RU2179730C1 (ru) | 2000-07-13 | 2000-07-13 | Пеленгатор гидроакустической навигационной системы с ультракороткой базой |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2000118724A RU2179730C1 (ru) | 2000-07-13 | 2000-07-13 | Пеленгатор гидроакустической навигационной системы с ультракороткой базой |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2179730C1 true RU2179730C1 (ru) | 2002-02-20 |
Family
ID=20237875
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2000118724A RU2179730C1 (ru) | 2000-07-13 | 2000-07-13 | Пеленгатор гидроакустической навигационной системы с ультракороткой базой |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2179730C1 (ru) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2484492C1 (ru) * | 2011-11-11 | 2013-06-10 | Учреждение Российской академии наук Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН (ИПМТ ДВО РАН) | Гидроакустический комплекс для измерения координат источника звука в мелком море |
RU2488133C1 (ru) * | 2011-11-28 | 2013-07-20 | Учреждение Российской академии наук Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН (ИПМТ ДВО РАН) | Гидроакустический комплекс для обнаружения движущегося источника звука, измерения азимутального угла на источник и горизонта источника звука в мелком море |
RU2515179C1 (ru) * | 2012-11-13 | 2014-05-10 | Открытое Акционерное Общество "НИИ гидросвязи "Штиль" | Способ определения направления на гидроакустический маяк-ответчик в условиях многолучевого распространения навигационного сигнала |
RU2659299C1 (ru) * | 2017-03-13 | 2018-06-29 | Общество с ограниченной ответственностью "Лаборатория подводной связи и навигации" (ООО "Лаборатория подводной связи и навигации") | Способ и система навигации подводных объектов |
RU2712799C1 (ru) * | 2019-05-20 | 2020-01-31 | Федеральное Государственное Бюджетное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Новосибирский Государственный Технический Университет" | Гидроакустическое навигационное устройство с четырехэлементной короткобазной приемной антенной |
RU2783347C1 (ru) * | 2021-08-20 | 2022-11-11 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия материально-технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулёва" | Способ селекции объектов бронетанковой техники, оснащенных средствами маскировки |
-
2000
- 2000-07-13 RU RU2000118724A patent/RU2179730C1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
КАСАТКИН Б.А. Оценка погрешности УКБ-пеленгатора с круговой базой. В сб. Морские технологии. Вып. 1. - Владивосток : Дальнаука, 1996, с. 69-73. * |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2484492C1 (ru) * | 2011-11-11 | 2013-06-10 | Учреждение Российской академии наук Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН (ИПМТ ДВО РАН) | Гидроакустический комплекс для измерения координат источника звука в мелком море |
RU2488133C1 (ru) * | 2011-11-28 | 2013-07-20 | Учреждение Российской академии наук Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН (ИПМТ ДВО РАН) | Гидроакустический комплекс для обнаружения движущегося источника звука, измерения азимутального угла на источник и горизонта источника звука в мелком море |
RU2515179C1 (ru) * | 2012-11-13 | 2014-05-10 | Открытое Акционерное Общество "НИИ гидросвязи "Штиль" | Способ определения направления на гидроакустический маяк-ответчик в условиях многолучевого распространения навигационного сигнала |
RU2659299C1 (ru) * | 2017-03-13 | 2018-06-29 | Общество с ограниченной ответственностью "Лаборатория подводной связи и навигации" (ООО "Лаборатория подводной связи и навигации") | Способ и система навигации подводных объектов |
RU2712799C1 (ru) * | 2019-05-20 | 2020-01-31 | Федеральное Государственное Бюджетное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Новосибирский Государственный Технический Университет" | Гидроакустическое навигационное устройство с четырехэлементной короткобазной приемной антенной |
RU2783347C1 (ru) * | 2021-08-20 | 2022-11-11 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия материально-технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулёва" | Способ селекции объектов бронетанковой техники, оснащенных средствами маскировки |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6798380B2 (en) | Robust capon beamforming | |
CN103017728B (zh) | 干扰环境下天线阵列方向向量的测定方法 | |
CN111398902B (zh) | 一种直角三角形三元水听器阵被动测距测向方法 | |
CN108398669B (zh) | 一种基于无需预延迟处理的空时宽带自适应单脉冲测角方法 | |
CN109581275B (zh) | 基于非圆信号和三维正交阵的二维水下doa估计方法和装置 | |
CN108828502B (zh) | 基于均匀圆阵中心对称性的相干源方向估计方法 | |
CN109991590B (zh) | 一种在有限空间压力罐内测试换能器低频发射特性的***与方法 | |
Park et al. | Block-sparse two-dimensional off-grid beamforming with arbitrary planar array geometry | |
CN103454616A (zh) | 一种十字型振速梯度水听器的方位估计方法 | |
CN115436896A (zh) | 快速的雷达单快拍music测角方法 | |
Shang et al. | A study on MEMS vector hydrophone and its orientation algorithm | |
RU2179730C1 (ru) | Пеленгатор гидроакустической навигационной системы с ультракороткой базой | |
US5610612A (en) | Method for maximum likelihood estimations of bearings | |
RU2491569C2 (ru) | Способ пеленгования с повышенной разрешающей способностью | |
CN110320492A (zh) | 一种基于导向矢量对称特性的低复杂度doa估计方法 | |
CN116299176A (zh) | 一种基于霍夫变换的目标空间特征提取及融合定位方法 | |
RU2405166C2 (ru) | Способ определения местоположения передатчика переносным пеленгатором | |
RU2294546C2 (ru) | Способ идентификации радиоизлучения | |
CN110231590B (zh) | 一种基于dft变换的阵列目标角度测量方法 | |
CN103995262B (zh) | 用于起伏界面的mimo稀疏阵列的超声测量方法及*** | |
CN110703258B (zh) | 水下探测基阵通道间相位一致性校准方法 | |
CN114488142A (zh) | 一种基于差-和波束的雷达二维角成像方法及*** | |
Lo | A matched-field processing approach to ranging surface vessels using a single hydrophone and measured replica fields | |
CN107238813B (zh) | 近场信号源波达方向和波达时间确定方法及装置 | |
RU2815608C1 (ru) | Гидроакустическая навигационная система с ультракороткой измерительной базой |