RU2172463C2 - Method and system for combat vehicle fire a target - Google Patents

Abstract

FIELD: armament and military equipment, in particular, protection of combat vehicle against air attack weapons, for example, with the aid of machine-gun (gun) mounts. SUBSTANCE: the known method for protection of combat vehicle consists in detection and identification of targets, taking them for tracking, target tracking, determination of the rate of closure of the target with the carrier, calculation of the shell absolute muzzle velocity, flight time and advance range from mathematic expressions, determination of kinematic angular fire corrections, constant deviation with due account made for the mount barrels relative to the sight line and fire the target, the novelty is in the fact that after determination of kinematic angular corrections Δβ, Δε additionally determined are the cross (W_z) and tail (W_x) ballistic wind corrections, mount and sight parallax corrections for the horizontal and vertical channels by mathematic expressions. According to the invention, introduced in the known system for combat vehicle fire, containing an observation - sighting system, navigation system, on-board computer system comprising a device for determination of lead angles are in addition a ballistic wind (W_x,W_z) correction unit for the horizontal channel, a tail wind (W_x) correction unit for the vertical channel, a parallax correction unit for the horizontal channel, a parallax correction unit for the vertical channel, as well as a bank angle metering unit, the first input of the ballistic wind correction unit for the horizontal channel is connected to the output of the flight time (t_fl) generation unit, its second input is connected to the first output of the advance range (D_adv) generation unit, the third and fourth inputs are connected respectively to the third and fifth outputs of the observation - sighting system, the fifth and sixth inputs are connected to the outputs of the environment data unit, and the output of the ballistic wind correction unit for the horizontal channel is connected to the second input of the bank angle metering unit; the input of the parallax correction unit for the horizontal channel is connected to the fifth output of the observation-sighting system, and its output is connected to the third input of the bank angle metering unit; the first and second inputs of tail wind correction unit for the vertical channel are connected respectively to the output of the flight time (t_fl) generation unit, the first output of the advance range (D_adv) generation unit, its third and fourth inputs are connected respectively to the fourth and fifth outputs of the observation-sighting system, the fifth input - to the output of the environment data unit, and the output of the tail wind correction unit for the vertical channel is connected to the fifth input of the bank angle metering unit; the input of the parallax correction unit for the vertical channel is connected to the fifth output of the observation-sighting system, and its output - to the sixth input of the bank angle metering unit, whose seventh and eight inputs are connected respectively to the first and second outputs of the aiming and diversion angle unit, the ninth input of the bank angle metering unit is connected to the navigation system output, and its first and second outputs are connected to the first inputs of the training and elevation drives. EFFECT: enhanced efficiency of fire due to enhanced accuracy of determination of the lead point (point of impact of the shell with the target). 5 cl, 16 dwg

Description

Изобретение относится к области вооружения и военной техники, в частности к защите боевой машины (БМ) от средств воздушного нападения (СВН), например, с помощью пулеметных (пушечных) установок. The invention relates to the field of armament and military equipment, in particular to the protection of a combat vehicle (BM) from air attack means (IOS), for example, using machine-gun (cannon) installations.

Анализ литературы показывает, что существует способ стрельбы самолета-истребителя, заключающийся в обнаружении и опознавании цели, сближении с целью, переходе с кривой сближения на кривую атаки, полете по кривой атаки, во время которого осуществляют определение угловой скорости линии визирования, дальности по цели Д, высоты полета H, углов атаки α_ат и скольжения β_ск, тангажа υ и крена γ и выработку угловых поправок стрельбы из соотношений /1/:
ψ = ω_oT_p,
t_p= A_т+Φ(D)f(H),
α_c= (aT_p+b)cosυcosγ,
α_к= (aT_p+b)cosυsinγ,

где ψ - упреждения в плоскости атаки,
ω_в - угловая скорость линии визирования,
T_р - расчетное полетное время,
α_к,α_c - составляющее угла α, вызванного провисанием снаряда на упрежденной дальности, соответственно в плоскости крыльев и в плоскости симметрии самолета,
υ,γ- - углы крена и тангажа носителя,
ψ_β,ψ_α - угловые поправки на углы скольжения β_ск и атаки α_ат,
v₀, v₀₁ - относительная и абсолютная скорости снаряда,
A_г, a, b, Φ (Д), f(H) - аппроксимирующие коэффициенты и функции,
а также отработке этих поправок истребителем (прицеливании), стрельбе по цели.Analysis of the literature shows that there is a method of fighter aircraft shooting, which consists in detecting and identifying a target, approaching a target, switching from a proximity curve to an attack curve, flying from an attack curve, during which the angular velocity of the line of sight is determined, and the range for target D , flight altitude H, angle of attack α _at and glide β _ck , pitch υ and roll γ and the generation of angular corrections for firing from the ratios / 1 /:
ψ = ω _o T _p ,
t _p = A _t + Φ (D) f (H),
α _c = (aT _p + b) cosυcosγ,
α _k = (aT _p + b) cosυsinγ,

where ψ - lead in the plane of attack,
ω _in - the angular velocity of the line of sight,
T _p - estimated flight time,
α _to , α _c - component of the angle α caused by the sagging of the projectile at a predetermined range, respectively, in the plane of the wings and in the plane of symmetry of the aircraft,
υ, γ- - roll and pitch angles of the carrier,
ψ _β , ψ _α - angular corrections for the slip angles β _sk and attack α _at ,
v ₀ , v ₀₁ - relative and absolute velocity of the projectile,
A _g , a, b, Φ (D), f (H) are approximating coefficients and functions,
as well as working out these amendments with a fighter (aiming), shooting at a target.

Для реализации этого способа на истребителе существует система стрельбы, включающая прицел (в том числе трехстепенной гироскоп, радиодальномер и т.п. ), датчиковую аппаратуру (датчик углов атаки и скольжения - ДУАС, механизм автоматического ввода высоты, датчики углов крена и тангажа), летчика, сам самолет (планер, рули), выполняющий роль исполнительного органа, с неподвижно установленной на нем пушечной установкой. To implement this method, there is a firing system on the fighter, which includes a sight (including a three-stage gyroscope, a radio range finder, etc.), sensor equipment (angle of attack and slip sensor - DUAS, automatic height input mechanism, roll and pitch angle sensors), the pilot, the aircraft itself (glider, rudders), performing the role of the executive body, with a cannon mount fixed on it.

Недостатком вышеприведенного способа и реализующей его системы является низкая эффективность стрельбы по скоростной воздушной цели, обусловленная упрощенным решением задачи встречи, погрешностями исходной датчиковой информации, неучетом метеобаллистических данных. The disadvantage of the above method and its implementing system is the low efficiency of firing at high-speed air targets, due to a simplified solution to the meeting problem, errors in the initial sensor information, and neglect of meteorological ballistic data.

Существует также способ стрельбы БМ по цели, заключающийся в поиске (обнаружении), захвате целей на сопровождение, сопровождении цели прибором наводчика или командира с выдачей необходимых параметров в баллистический вычислитель, определении угловых поправок стрельбы по следующему алгоритму /2/:
α = α^*-β^*sinγ,
α^*= α₀(Д_y),
β = β^*+α^*sinγ,
β^*= ω_цτ-z,
где α,β - угловые поправки стрельбы соответственно по вертикальному и горизонтальному каналам,
γ - угол крена,
α^* - угол прицеливания, (вводится как табличная зависимость от дальности стрельбы Д_y-α₀(Д_y)),
β^* - угловая поправка по горизонтальному каналу без учета угла крена,
ω_ц - относительная угловая скорость движения цели в горизонтальной плоскости,
z - поправка на деривацию,
Д_и, Д_у - дальность измеренная и стрельбы,

ΔД_i= k_iΔx_i,
x_i = (T, H, V₀),
где ΔД_i - поправка в дальность стрельбы из-за отклонения i-го метеобаллистического фактора от его номинального значения - Δx_i,
T, H, v₀ - соответственно температура и давление воздуха, начальная скорость снаряда.There is also a method of firing BM at a target, which consists in searching (finding), capturing targets for tracking, tracking the target with a gunner or commander with the necessary parameters issued to a ballistic computer, determining angular firing corrections using the following algorithm / 2 /:
α = α ^* -β ^* sinγ,
α ^* = α ₀ (D _y ),
β = β ^* + α ^* sinγ,
β ^* = ω _C τ-z,
where α, β are the angular corrections for firing along the vertical and horizontal channels,
γ is the angle of heel,
α ^* - aiming angle, (introduced as a tabular dependence on the firing range D _y -α ₀ (D _y )),
β ^* - angular correction along the horizontal channel without taking into account the angle of heel,
ω _C - the relative angular velocity of the target in the horizontal plane,
z - derivation correction,
D _and , D _y - the measured and firing range,

Δ Д _i = k _i Δx _i ,
x _i = (T, H, V ₀ ),
where Δ Д _i - correction in firing range due to deviation of the i-th meteorological factor from its nominal value - Δx _i ,
T, H, v ₀ - respectively, temperature and air pressure, the initial velocity of the projectile.

Существует также система стрельбы, содержащая обзорно-прицельную навигационную системы, бортовой баллистической вычислитель, определяющий угловые поправки стрельбы, стабилизатор (силовой привод) установки, пулеметную (пушечную) установку /3/. There is also a firing system containing a sighting and navigation system, an onboard ballistic computer that determines the angular correction of firing, a stabilizer (power drive) installation, machine gun (gun) installation / 3 /.

Недостатком приведенного способа и реализующей его системы является низкая точность стрельбы, в особенности по скоростным, в частности воздушным целям. The disadvantage of the above method and the system that implements it is the low firing accuracy, especially for high-speed, in particular air targets.

Это обусловлено большой систематической ошибкой в вертикальной плоскости из-за неучета относительного движения цели и носителя в этой плоскости и упрощенным учетом его в горизонтальной плоскости, неучетом влияния ветра и параллакса. This is due to a large systematic error in the vertical plane due to the neglect of the relative motion of the target and the carrier in this plane and its simplified consideration in the horizontal plane, neglect of the influence of wind and parallax.

Вышеприведенные факторы, в особенности первые два, при стрельбе по высокоскоростным целям приводят к промаху до десятков метров, что делает стрельбу неэффективной. The above factors, especially the first two, when shooting at high-speed targets lead to a miss of up to tens of meters, which makes shooting ineffective.

Наиболее близким техническим решением, выбранным в качестве прототипа, является способ защиты БМ от средств воздушного нападения (СВН), заключающийся в обнаружении и опознавании целей, взятии их на сопровождение, сопровождении и определении скорости сближения

цели с носителем, вычислении абсолютной начальной скорости снаряда v₀₁ из математического выражения /4/, нахождении полетного времени снаряда t_пол и упрежденной дальности Д_у из математических выражений, определении угловых поправок стрельбы из математических выражений /4/.The closest technical solution, selected as a prototype, is a way to protect BM from air attack means (AED), which consists in detecting and identifying targets, taking them for tracking, tracking and determining the speed of approach

targets with a carrier, calculating the absolute initial velocity of the projectile v ₀₁ from the mathematical expression / 4 /, finding the flight time of the projectile t _floor and the anticipated range D _y from mathematical expressions, determining the angular corrections of firing from mathematical expressions / 4 /.

Известная система огневой защиты, выбранная в качестве прототипа заявляемой системы, содержит обзорно-прицельную, навигационную системы, бортовую вычислительную систему, включающую в свой состав, в частности, устройство определения углов упреждения, содержащее блок формирования угла упреждения Δβ, блок формирования угла упреждения Δε, блок формирования упрежденной дальности Д_у, блок формирования полетного времени t_пол, блок формирования абсолютной начальной скорости v₀₁ и блок формирования скорости сближения

, а также силовые приводы установки и пулеметную (пушечную) установку /4/.The known fire protection system, selected as a prototype of the claimed system, contains a sighting and navigation, navigation system, an on-board computer system, including, in particular, a lead angle determination device comprising a lead angle forming unit Δβ, a lead angle forming unit Δε, the unit of formation of the anticipated range D _y , the unit of formation of flight time t _floor , the unit of formation of the absolute initial speed v ₀₁ and the unit of formation of approach speed

, as well as power drives of the installation and machine-gun (cannon) installation / 4 /.

Недостатком этого способа и реализующей его системы является неучет баллистического ветра, как поперечного W_z, так и продольного W_x (особенно важен при стрельбе по скоростным, например воздушным целям), а также других поправок стрельбы, например, параллакса цели, а также угла крена носителя γ .The disadvantage of this method and its implementing system is the neglect of ballistic wind, both transverse W _z and longitudinal W _x (especially important when shooting at high-speed, such as air targets), as well as other shooting corrections, for example, target parallax, as well as roll angle carrier γ.

Это приводит к снижению точности, и соответственно, эффективности, в особенности при стрельбе по скоростным целям, при больших угловых скоростях линии визирования, в сложной метеорологической обстановке. This leads to a decrease in accuracy and, accordingly, efficiency, especially when shooting at high-speed targets, at high angular speeds of the line of sight, in difficult meteorological conditions.

Задачей предлагаемого способа и реализующей его системы является повышение эффективности стрельбы БМ путем повышения точности определения упрежденной точки (точки встречи снаряда с целью). The objective of the proposed method and its implementing system is to increase the firing efficiency of BM by increasing the accuracy of determining the anticipated point (the meeting point of the projectile with the target).

Поставленная задача решается тем, что в известном способе защиты БМ, заключающемся в обнаружении и опознавании целей, взятии их на сопровождение, сопровождении цели, определении скорости сближения цели с носителем, вычислении абсолютной начальной скорости снаряда, полетного времени и упрежденной дальности из математических выражений /8/, определении кинематических угловых поправок стрельбы, постоянном отклонении с учетом их стволов ПУ относительно линии визирования и стрельбе по цели, согласно изобретению после определения кинематических угловых поправок Δβ,Δε дополнительно определяют угловые поправки на боковой W_z и продольный W_x баллистический ветер, на параллакс ПУ и прицела из соотношений:
по горизонтальному каналу

по вертикальному каналу

- угловая поправка по горизонтальному каналу на боковой ветер W_z,

- угловая поправка в угол прицеливания на продольный ветер W_x,
Δβ^t - угловая поправка по горизонтальному каналу из-за погрешности определения полетного времени,
Δε^t - угловая поправка по вертикальному каналу из-за погрешности определения полетного времени,
Δt - поправка в полетное время t на продольный ветер W_x,
Д, Д_у - соответственно дальность до цели и упрежденная дальность,
ω_β,ω_ε - угловая скорость линии визирования соответственно по горизонтальному и вертикальному каналам,

- коэффициенты аппроксимации бокового отклонения (из-за W_z) и отклонения в угле прицеливания (из-за W_x),

- коэффициенты аппроксимации поправки в полетное время t из-за продольного ветра W_x,
y₀, z₀ - параллакс-координаты расположения прицела относительно ПУ;
Д_с - дальность сведения,
Δβ_пар,Δε_пар\ - угловая поправка на параллакс соответственно в горизонтальном и вертикальном каналах,
а затем вычисленные угловые поправки суммируют с ранее определенными баллистическими и кинематическими угловыми поправками по соответствующему каналу с учетом угла крена носителя (БМ) из соотношений

где Δβ_Σ,Δε_Σ - суммарная угловая поправка соответственно в горизонтальном и вертикальном каналах,
α₀,β₀ - соответственно углы прицеливания и деривации,
Δβ,Δε - кинематические угловые поправки на движение цели и носителя соответственно по горизонтальному и вертикальному каналам,
γ - угол крена носителя.The problem is solved in that in the known method of BM protection, which consists in detecting and identifying targets, taking them for tracking, tracking the target, determining the speed of approaching the target with the carrier, calculating the absolute initial velocity of the projectile, flight time and the anticipated range from mathematical expressions / 8 /, determination of kinematic angular corrections of firing, constant deviation taking into account their barrels PU relative to the line of sight and firing at a target, according to the invention after determining the kinematic angular corrections Δβ, Δε additionally determine the angular corrections for lateral W _z and longitudinal W _x ballistic wind, for parallax PU and sight from the relations:
on the horizontal channel

vertical channel

- angular correction along the horizontal channel to the side wind W _z ,

- angular correction to the angle of aiming for longitudinal wind W _x ,
Δβ ^t is the angular correction along the horizontal channel due to the error in determining flight time,
Δε ^t is the angular correction along the vertical channel due to the error in determining flight time,
Δt - correction in flight time t for longitudinal wind W _x ,
D, D _y - respectively, the distance to the target and the anticipated range,
ω _β , ω _ε are the angular velocity of the line of sight along the horizontal and vertical channels,

- coefficients of approximation of lateral deviation (due to W _z ) and deviations in the angle of aim (due to W _x ),

- coefficients of approximation of the correction in flight time t due to the longitudinal wind W _x ,
y ₀ , z ₀ - parallax coordinates of the location of the sight relative to the PU;
D _with - range information
Δβ _pairs , Δε _pairs \ - angular correction for parallax in the horizontal and vertical channels, respectively
and then the calculated angular corrections are summed up with the previously determined ballistic and kinematic angular corrections for the corresponding channel, taking into account the roll angle of the carrier (BM) from the relations

where Δβ _Σ , Δε _Σ is the total angular correction in the horizontal and vertical channels,
α ₀ , β ₀ - respectively, the angles of aiming and derivation,
Δβ, Δε are the kinematic angular corrections for the movement of the target and the carrier, respectively, along the horizontal and vertical channels,
γ is the roll angle of the carrier.

Поставленная задача решается также тем, что угловую поправку на боковой ветер

определяют из соотношения:

где v_н, q - скорость носителя и угол разворота ПУ относительно вертикальной оси носителя;
v₀₁ - абсолютная начальная скорость снаряда;
t, Д_у - соответственно полетное время и упрежденная дальность стрельбы.The problem is also solved by the fact that the angular correction for side wind

determined from the ratio:

where v _n , q is the speed of the carrier and the rotation angle of the PU relative to the vertical axis of the carrier;
v ₀₁ is the absolute initial velocity of the projectile;
t, D _y - flight time and anticipated firing range, respectively.

Поставленная задача решается также тем, что учет продольного ветра осуществляют не путем введения в соотношения 1-2 (п. 1 формулы изобретения) угловых поправок Δβ^t,

, а путем изменения абсолютной начальной скорости снаряда V₀₁ из соотношения

,
где v₀₁, v'₀₁ - абсолютная начальная скорость снаряда и скорректированная с учетом продольного ветра;
δv₀₁ - приведенное приращение абсолютной начальной скорости снаряда, вызванное продольным ветром W_x.The problem is also solved by the fact that the longitudinal wind is not taken into account by introducing angular corrections Δβ ^t , in ratios 1-2 (paragraph 1 of the claims),

, and by changing the absolute initial velocity of the projectile V ₀₁ from the ratio

,
where v ₀₁ , v _'01 - the absolute initial velocity of the projectile and adjusted for longitudinal wind;
δv ₀₁ - reduced increment of the absolute initial velocity of the projectile caused by the longitudinal wind W _x .

Поставленная задача решается также тем, что поправка в полетное время t - Δ t и угол прицеливания α-Δα определяют с учетом не только продольного ветра W_x, но и других метеобаллистических факторов X_i

где X_i - i-й метеобаллистический фактор;

- отклонение соответственно полетного времени t и угла прицеливания α из-за отклонения от номинального значения i-го метеобаллистического фактора,
X_i = (H, T, W_x, v_о),
где H, T - давление и температура воздуха;
v_о - относительная скорость снаряда.The problem is also solved by the fact that the correction in flight time t - Δ t and the aiming angle α-Δα are determined taking into account not only the longitudinal wind W _x , but also other meteorological factors X _i

where X _i is the i-th meteorological factor;

- deviation, respectively, of flight time t and aiming angle α due to deviation from the nominal value of the i-th meteorological factor,
X _i = (H, T, W _x , v _о ),
where H, T - pressure and air temperature;
v _about - the relative velocity of the projectile.

Поставленная задача решается тем, что в известную систему стрельбы БМ по цели, содержащую обзорно-прицельную, навигационную системы, бортовую вычислительную систему, включающую устройство определения углов упреждения, согласно изобретению в устройство определения углов упреждения дополнительно вводят блок поправки на баллистический ветер W_x, W_z по горизонтальному каналу, блок поправки на продольный ветер по вертикальному каналу, блок поправки на параллакс по горизонтальному каналу, блок поправки на параллакс по вертикальному каналу, а также блок учета угла крена, причем первый вход блока поправки на баллистический ветер по горизонтальному каналу соединен с выходом блока формирования полетного времени t_пол, второй его вход соединен с первым выходом блока формирования упрежденной дальности Д_у, третий и четвертый входы - соответственно с третьим и пятым выходами обзорно-прицельной системы, пятый и шестой входы - с выходами блока данных о внешней среде, а выход блока поправки на баллистический ветер по горизонтальному каналу соединен со вторым входом блока учета угла крена; вход блока поправки на параллакс по горизонтальному каналу соединен с пятым выходом обзорно-прицельной системы, а выход его - с третьим входом блока учета угла крена; первый и второй входы блока поправки на продольный ветер по вертикальному каналу соединены соответственно с выходом блока формирования полетного времени t_пол и первым выходом блока формирования упрежденной дальности Д_у, третий и четвертый его входы - соответственно с четвертым и пятым выходами обзорно-прицельной системы, пятый вход - с выходом блока данных о внешней среде, а выход блока поправки на продольный ветер по вертикальному каналу соединен с пятым входом блока учета угла крена; вход блока поправки на параллакс по вертикальному каналу соединен с пятым выходом обзорно-прицельной системы, а выход его - с шестым входом блока учета угла крена, седьмой и восьмой входы которого соединены соответственно с первым и вторым выходами блока угла прицеливания и деривации, девятый вход блока учета угла крена соединен с выходом навигационной системы, а его первый и второй выходы соединены с первыми входами приводов соответственно горизонтального и вертикального наведения.The problem is solved in that in the known system for firing BM for targets containing a sighting and navigation system, an on-board computer system including a device for determining lead angles, according to the invention, a correction unit for ballistic wind W _x , W is additionally introduced into the device for determining lead angles _z along the horizontal channel, block for longitudinal wind correction along the vertical channel, parallax correction block along the horizontal channel, parallax correction block along the vertical channel, and also a roll angle metering unit, the first input of the ballistic wind correction unit along a horizontal channel connected to the output of the flight time formation unit t _floor , its second input connected to the first output of the anticipated range formation unit D _y , the third and fourth inputs, respectively, with the third and fifth outputs of the survey-aiming system, the fifth and sixth inputs - with the outputs of the environmental data block, and the output of the ballistic wind correction unit through a horizontal channel is connected to the second input of the angle meter to rena; the input of the parallax correction unit along the horizontal channel is connected to the fifth output of the survey and sighting system, and its output is connected to the third input of the roll angle meter; the first and second inputs of the longitudinal wind correction unit along the vertical channel are connected respectively to the output of the flight time formation unit t _floor and the first output of the anticipated range formation unit Д _у , its third and fourth inputs respectively to the fourth and fifth outputs of the sighting system, fifth the input is with the output of a block of data on the external environment, and the output of the block of corrections for longitudinal wind along a vertical channel is connected to the fifth input of the roll angle meter; the input of the parallax correction block along the vertical channel is connected to the fifth output of the survey-aiming system, and its output is connected to the sixth input of the roll angle meter, the seventh and eighth inputs of which are connected respectively to the first and second outputs of the aiming and derivation angle block, the ninth block input accounting roll angle is connected to the output of the navigation system, and its first and second outputs are connected to the first inputs of the drives, respectively, horizontal and vertical guidance.

Поставленная задача решается также тем, что в системе стрельбы БМ по цели, по п. 5, блок учета угла крена содержит последовательно соединенные первый сумматор, первое множительное устройство, третий сумматор, последовательно соединенные второй сумматор, второе множительное устройство, четвертый сумматор, причем первые входы первого и второго сумматоров соединены с выходами соответственно блока формирования угла упреждения Δβ и блока формирования угла упреждения Δε, вторые входы - с выходами соответственно блока поправки на баллистический ветер по горизонтальному каналу и блока поправки на продольный ветер по вертикальному каналу, а третьи их входы - с выходами блоков определения параллакса соответственно по горизонтальному и вертикальному каналам, а четвертые их входы - соответственно с первым и вторым выходами блока выработки углов прицеливания и деривации, вторые входы первого и третьего множительных устройств соединены с выходом косинусного преобразователя, вторые входы второго и четвертого множительных устройств - с выходом синусного преобразователя, входы косинусного и синусного преобразователей соединены с выходом навигационной системы, первый вход второго множительного устройства соединен с выходом первого сумматора, а второй его вход - с выходом синусного преобразователя, а выход второго множительного устройства - со вторым входом четвертого сумматора, выход которого соединен с первым входом привода вертикального наведения, первый вход четвертого множительного устройства соединен с выходом второго сумматора, а второй его вход - с выходом синусного преобразователя, выход четвертого множительного устройства соединен со вторым входом третьего сумматора, выход которого соединен с первым входом привода горизонтального наведения. The task is also solved by the fact that in the BM firing system for a target, according to claim 5, the roll angle metering unit comprises a first adder, a first multiplier, a third adder, a second adder, a second multiplier, and a fourth adder connected in series, the first the inputs of the first and second adders are connected to the outputs, respectively, of the lead angle forming unit Δβ and the lead angle forming unit of Δε, the second inputs are connected to the outputs of the ballistic correction unit, respectively the wind along the horizontal channel and the longitudinal wind correction block along the vertical channel, and their third inputs are with the outputs of the parallax detection blocks respectively along the horizontal and vertical channels, and their fourth inputs are respectively with the first and second outputs of the block for generating aiming and derivation angles, the second inputs of the first and third multiplier devices are connected to the output of the cosine converter, the second inputs of the second and fourth multiplier devices are connected to the output of the sine converter, the inputs of the mow the sine and sinus converters are connected to the output of the navigation system, the first input of the second multiplier device is connected to the output of the first adder, and its second input is connected to the output of the sine converter, and the output of the second multiplier device is connected to the second input of the fourth adder, the output of which is connected to the first input of the drive vertical guidance, the first input of the fourth multiplier device is connected to the output of the second adder, and its second input to the output of the sine converter, the output of the fourth multiplier tion device is connected to a second input of the third adder, the output of which is connected to the first input of the traversing drive.

На фиг. 1 представлена структурная схема вышеописанной системы. In FIG. 1 is a structural diagram of the above system.

Именно определенные с помощью блоков поправки на баллистический ветер W_x,z по горизонтальному и вертикальному каналам, блоков поправки на параллакс по горизонтальному и вертикальному каналам, а также блока учета угла крена обеспечат согласно способу наибольшую точность и эффективность стрельбы, особенно по скоростной цели, при существующей структуре системы управления БМ и тем самым достижение цели изобретения.It is precisely the corrections for ballistic wind W _{x, z} determined using the horizontal and vertical channels, blocks for the parallax correction for horizontal and vertical channels, and also the roll angle metering unit that will provide the most accurate and efficient shooting, especially for high-speed targets, when the existing structure of the BM control system and thereby achieving the objective of the invention.

Это позволяет сделать вывод о том, что заявляемые изобретения связаны между собой единым изобретательским замыслом. This allows us to conclude that the claimed invention is interconnected by a single inventive concept.

Сопоставительный анализ заявляемых решений с прототипом показывает, что способ отличается от известного тем, что после вычисления кинематических поправок на движение цели и носителя Δβ,Δε последовательно определяют угловые поправки на боковой W_z и продольной W_x баллистический ветер, на параллакс ПУ и прицела из соотношений:
по горизонтальному каналу

по вертикальному каналу

где

- угловая поправка по горизонтальному каналу на боковой ветер W_z,

- угловая поправка в угол прицеливания на продольный ветер W_x,
Δβ^t - угловая поправка по горизонтальному каналу из-за погрешности определения полетного времени t,
Δε^t - угловая поправка по вертикальному каналу из-за погрешности определения полетного времени t,
Δt - поправка в полетное время t на продольный ветер W_x,
Д, Д_у - соответственно дальность до цели и упрежденная дальность,
ω_β,ω_ε - угловая скорость линии визирования соответственно по горизонтальному и вертикальному каналам,

- коэффициенты аппроксимации бокового отклонения (из-за W_z) и отклонения в угле прицеливания (из-за W_x),

- коэффициенты аппроксимации поправки в полетное время t из-за продольного ветра W_x,
y₀, z₀ - параллакс - координаты расположения прицела относительно ПУ,
Д_с - дальность сведения,
Δβ_пар,Δε_пар - угловая поправка на параллакс соответственно в горизонтальном и вертикальном каналах.A comparative analysis of the proposed solutions with the prototype shows that the method differs from the known one in that after calculating the kinematic corrections for the movement of the target and the carrier Δβ, Δε, the angular corrections for lateral W _z and longitudinal W _x ballistic wind, for parallax PU and sight are successively determined from the relations :
on the horizontal channel

vertical channel

Where

- angular correction along the horizontal channel to the side wind W _z ,

- angular correction to the angle of aiming for longitudinal wind W _x ,
Δβ ^t is the angular correction along the horizontal channel due to the error in determining the flight time t,
Δε ^t is the angular correction along the vertical channel due to the error in determining the flight time t,
Δt - correction in flight time t for longitudinal wind W _x ,
D, D _y - respectively, the distance to the target and the anticipated range,
ω _β , ω _ε are the angular velocity of the line of sight along the horizontal and vertical channels,

- coefficients of approximation of lateral deviation (due to W _z ) and deviations in the angle of aim (due to W _x ),

- coefficients of approximation of the correction in flight time t due to the longitudinal wind W _x ,
y ₀ , z ₀ - parallax - coordinates of the location of the sight relative to the PU,
D _with - range information
Δβ _pairs , Δε _pairs - angular correction for parallax in the horizontal and vertical channels, respectively.

При этом коэффициенты аппроксимации

должны быть определены предварительно путем аппроксимации результатов расчетов внешнебаллистических зависимостей

y_j= (t,α,β),
x_i = (H, T, W_x, W_z, v₀),
где t,α,β - соответственно полетное время снаряда, углы прицеливания и деривации,
H, T, W_x, W_z, v_o - соответственно давление (плотность) и температура воздуха, продольный и поперечный ветер, начальная скорость снаряда,
ε_у - угол места упрежденного положения цели.Moreover, the approximation coefficients

must be determined previously by approximating the results of calculations of external ballistic dependencies

y _j = (t, α, β),
x _i = (H, T, W _x , W _z , v ₀ ),
where t, α, β are, respectively, the flight time of the projectile, the angles of aiming and derivation,
H, T, W _x , W _z , v _o - respectively pressure (density) and air temperature, longitudinal and transverse wind, the initial velocity of the projectile,
ε _у - elevation angle of the anticipated position of the target.

В таблице в качестве примера приведены вид и параметры аппроксимирующих зависимостей для конкретного 30-мм снаряда
Для других типов снарядов аппроксимирующие коэффициенты определяются аналогично.As an example, the table shows the type and parameters of the approximating dependences for a specific 30-mm projectile
For other types of shells, approximating coefficients are determined similarly.

В некоторых случаях поправку на поперечный (боковой) ветер W_z удобнее вычислять по более общей зависимости - формуле Дидиона /5/:

где v_н, q - скорость носителя и угол разворота ПУ относительно вертикальной оси носителя,
t, Д_у - соответственно полетное время и упрежденная дальность стрельбы,
v₀₁ - абсолютная начальная скорость снаряда.In some cases, the correction for the transverse (lateral) wind W _{z is} more convenient to calculate according to a more general dependence - the Didion formula / 5 /:

where v _n , q is the speed of the carrier and the rotation angle of the PU relative to the vertical axis of the carrier,
t, D _y - respectively flight time and anticipated firing range,
v ₀₁ - the absolute initial velocity of the projectile.

Доказательством необходимости учета при стрельбе вышеприведенных поправок являются данные, приведенные на фиг. 2 - 5, - ошибки учета метеобаллистической подготовки соответственно в вертикальной и горизонтальной плоскостях для двух уровней ошибок определения первичной информации о состоянии внешней среды и начальной скорости снаряда
x_i = (T, H, W_x, W_z, v_o), соответствующих современному состоянию датчиков (способов определения) внешних условий:
I

(глазомерный способ определения W_x, W_z),
σ_т= 8^°C (по метеобюллетеню),
σ_н= 6,6% H (неучет плотности воздуха);
II

(определение W_x,z по метеобюллетеню)
σ_т= 5^°C (по датчику),
σ_н= 1,1% H (по метеобюллетеню).Evidence of the need to account for the above amendments when firing is the data shown in FIG. 2 - 5, are the errors of accounting for meteorological ballistic preparations, respectively, in the vertical and horizontal planes for two levels of errors in determining primary information about the state of the external environment and the initial velocity of the projectile
x _i = (T, H, W _x , W _z , v _o ), corresponding to the current state of sensors (methods for determining) external conditions:
I

(eye method for determining W _x , W _z ),
σ _t = 8 ^° C (by weather bulletin),
σ _n = 6.6% H (neglecting air density);
II

(determination of W _{x, z} by weather bulletin)
σ _t = 5 ^° C (by sensor),
σ _n = 1.1% H (according to weather bulletin).

Обеспечиваемые в настоящее время точности определения бокового ветра W_z при стрельбе по наземной цели (фиг. 3) в горизонтальном канале наиболее сильно из остальных метеосоставляющих сказываются на суммарной ошибке учета метеобаллистической подготовки. Так, на дальности Д = 2000 м ошибки учета W_z в горизонтальном канале

составляют 1,2 мрад при определении W_z по метеобюллетеню

и 2 мрад - при глазомерном способе

Далее с увеличением дальности ошибки учета W_z возрастают нелинейно, достигая на дальностях Д = 3000 = 4000 м десятков метров. Это по существу делает стрельбу неэффективной, тем более учитывая характер ошибок - групповые, смещают весь эллипс рассеивания в сторону.The current accuracy of determining the crosswind W _z when firing at a ground target (Fig. 3) in a horizontal channel most strongly affects the total error of accounting for meteorological ballistics from the other meteorological components. So, at a distance of D = 2000 m, accounting errors W _z in the horizontal channel

constitute 1.2 mrad when determining W _z by weather bulletin

and 2 mrad - with the eye method

Further, with an increase in the range, the accounting errors W _z increase nonlinearly, reaching tens of meters at ranges D = 3000 = 4000 m. This essentially makes the shooting ineffective, especially considering the nature of the errors — group errors — shift the entire ellipse of scattering to the side.

Характер влияния продольного ветра W_x несколько иной: определяющее влияние W_x при стрельбе по наземной цели, в отличие от W_z - в вертикальном канале. При этом ошибки учета продольного ветра в угле прицеливания одного порядка с ошибками учета давления (плотности) и температуры воздуха, см. фиг. 2.The nature of the influence of the longitudinal wind W _{x is} somewhat different: the determining influence of W _x when firing at a ground target, unlike W _z, is in the vertical channel. In this case, errors in accounting for the longitudinal wind in the aiming angle are of the same order as errors in accounting for pressure (density) and air temperature, see FIG. 2.

Таким образом, при стрельбе по наземной цели малокалиберного неуправляемого вооружения БМ наибольший вклад в ошибки учета метеоподготовки вносят ошибки определения бокового ветра, по горизонтальному каналу. Ошибки из-за неточности определения температуры T и плотности H воздуха до дальности Д = 2000 м пренебрежимо малы по сравнению с W_z.Thus, when firing at ground targets of small-caliber unguided weapons of BM, the errors in determining the crosswind from the horizontal channel make the largest contribution to the errors in accounting for weather preparation. Errors due to inaccuracy in determining the temperature T and air density H up to a range of D = 2000 m are negligible compared to W _z .

В связи с вышесказанным, необходимо в состав СУО БМ ввести датчик ветра или, по крайней мере, использовать данные о нем из метеобюллетеня. И, соответственно, необходим учет его (W_x,z) в стрельбовом алгоритме.In connection with the foregoing, it is necessary to introduce a wind sensor into the composition of the BM SU, or at least use the data about it from the weather bulletin. And, accordingly, it must be taken into account (W _{x, z} ) in the shooting algorithm.

При стрельбе по воздушным скоростным целям, так же как и при стрельбе по наземным (неподвижным или малоподвижным) целям, погрешности определения бокового ветра приводят к ошибке по горизонтальному каналу, превалирующей по сравнению с остальными метеофакторами (H, T, W_x), см. фиг. 5.When firing at airborne high-speed targets, as well as when firing at ground (stationary or inactive) targets, errors in determining the lateral wind lead to an error in the horizontal channel, which prevails compared to other meteorological factors (H, T, W _x ), see FIG. 5.

Поэтому переход с глазомерного способа определения бокового ветра

на метеобюллетень

позволяет снизить суммарные ошибки учета метеоданных на дальности Д = 2000 м с 2,2 до 1,2 мрад, на Д = 3000 м - c 4,4 до 2,4 мрад. Следовательно, неучет бокового ветра существенно снижает эффективность стрельбы. Причем, с увеличением дальности эта тенденция усиливается: ошибки от W_z перекрывает все остальные составляющие суммарной ошибки, например, ошибки прицельно-навигационного комплекса, см. /4/, фиг. 9.Therefore, the transition from the eye method for determining the crosswind

to the weather bulletin

allows to reduce the total errors of accounting for weather data at a distance of D = 2000 m from 2.2 to 1.2 mrad, at D = 3000 m - from 4.4 to 2.4 mrad. Therefore, the neglect of crosswind significantly reduces firing efficiency. Moreover, with an increase in range, this trend intensifies: errors from W _z overlap all other components of the total error, for example, errors of the aiming and navigation complex, see / 4 /, Fig. 9.

Как уже отмечалось выше, все ошибки на фиг. 2 - 5 приведены только по вертикальному и горизонтальному каналам, но не по направлению (продольному каналу). Однако при стрельбе по воздушной цели, пролетающей со скоростью v_ц ≥ 50 - 200 м/с, продольные ошибки трансформируются в промахи в картинной плоскости, пропорциональные величине относительной угловой скорости линии визирования и погрешности в величине полетного времени.As noted above, all errors in FIG. 2 - 5 are shown only along the vertical and horizontal channels, but not along the direction (longitudinal channel). However, when firing at an aerial target flying at a speed of _vc ≥ 50 - 200 m / s, longitudinal errors are transformed into misses in the picture plane, proportional to the value of the relative angular velocity of the line of sight and the error in the magnitude of the flight time.

Согласно используемому стрельбовому алгоритму /4/ при определении кинематических поправок Δβ,Δε погрешность их определения из-за неточности определения полетного времени t определяется по зависимостям

где x_i = (H, T, W_x, v_o).According to the used shooting algorithm / 4 / when determining the kinematic corrections Δβ, Δε, the error in their determination due to inaccuracy in determining the flight time t is determined by the dependencies

where x _i = (H, T, W _x , v _o ).

В частности, поправка от i-го метеобаллистического фактора может быть вычислена с помощью аппроксимирующих зависимостей типа

Таким образом, значения поправок Δβ^t,Δε^t следует рассчитывать с учетом погрешностей в полетном времени Δt, вносимых от всего вектора метеобаллистических факторов

= (H, T, W_x, v_o). Однако предыдущий опыт исследований показывает, что определяющий вклад в Δβ^t,Δε^t вносят ошибки определения продольного W_x ветра и ошибки определения начальной скорости v_o, см. фиг. 4 - 5. Поэтому именно W_x вынесены в п.1 способа изобретения.In particular, the correction from the ith meteorological ballistic factor can be calculated using approximating dependencies of the type

Thus, the corrections Δβ ^t , Δε ^t should be calculated taking into account the errors in flight time Δt introduced from the whole vector of meteorological ballistic factors

= (H, T, W _x , v _o ). However, previous research experience shows that the determining contribution to Δβ ^t , Δε ^{t is} made by errors in determining the longitudinal wind W _x and errors in determining the initial velocity v _o , see Fig. 4 to 5. Therefore, it is W _{x that are} stated in claim 1 of the method of the invention.

При повышении точности учета вышеперечисленных параметров (W_x, v_o) начинают сказываться в суммарной ошибке учета метеобаллистических данных и такие параметры, как H, T.With increasing accuracy of accounting for the above parameters (W _x , v _o ), such parameters as H, T begin to affect the total error of accounting for meteorological ballistic data

Однако, как было показано выше при анализе прототипов /1-3/, в большинстве баллистических алгоритмов отклонения по H, T и v_o, как правило, уже учитываются при расчете полетного времени t и угла прицеливания α.
На фиг. 6, 7 проиллюстрирован вклад вышеперечисленных метеобаллистических факторов (через погрешность определения Δt - с нижним индексом Δβ,Δε) с учетом погрешностей первичной информации, соответствующих состоянию современной техники.However, as shown above in the analysis of prototypes / 1-3 /, in most ballistic algorithms, deviations in H, T and v _o , as a rule, are already taken into account when calculating flight time t and aiming angle α.
In FIG. 6, 7, the contribution of the above meteorological ballistic factors is illustrated (through the error in determining Δt with the subscript Δβ, Δε), taking into account the errors of the primary information that correspond to the state of the art.

Как следует из 6, 7, при стрельбе по воздушным целям определяющий вклад в ошибки учета метеофакторов (через неточность определения t) вносят ошибки определения продольного ветра W_x.As follows from 6, 7, when shooting at aerial targets, the determining contribution to the errors in accounting for meteorological factors (through the inaccuracy of determining t) is made by the errors in determining the longitudinal wind W _x .

Учет ошибок W_x при стрельбе по воздушной цели существенно видоизменяет ошибки учета метеоподготовки: наблюдается возрастание этих ошибок в ближней зоне, отслеживающее возрастание угловых скоростей линии визирования. Так, при стрельбе по воздушной цели, пролетающей на параметре p = 500 м, высоте H = 500 м, на дальностях стрельбы Д_у = 800 - 2000 м ошибка учета W_x составляет по горизонтальному каналу 1,0 - 0,35 мрад, по вертикальному - 0,5 - 0,25 мрад.The inclusion of errors W _x when firing at an aerial target substantially alters the errors in accounting for meteorological preparations: an increase in these errors is observed in the near zone, which tracks the increase in the angular velocities of the line of sight. So, when firing at an aerial target flying at a parameter p = 500 m, height H = 500 m, at firing ranges D _y = 800 - 2000 m, the accounting error W _x for the horizontal channel is 1.0 - 0.35 mrad, according to vertical - 0.5 - 0.25 mrad.

Отсюда следует вывод: ввиду определяющего влияния на малых дальностях (где стрельба наиболее эффективна) ошибок учета продольного ветра W_x целесообразно при стрельбе, в особенности по скоростным воздушным целям, учитывать продольный ветер W_x.The conclusion follows: in view of the decisive influence at short ranges (where the shooting is most effective), the errors of accounting for the longitudinal wind W _{x are} advisable when shooting, especially for high-speed air targets, to take into account the longitudinal wind W _x .

Как следует из вышеперечисленных фиг. 6 и 7, точность стрельбы, в особенности по скоростным воздушным целям, в значительной степени определяется точностью баллистической подготовки. As follows from the above FIGS. 6 and 7, firing accuracy, especially for high-speed air targets, is largely determined by the accuracy of ballistic training.

Существуют следующие способы уточнения начальной скорости снаряда v_o: по настрелу, по датчику v_о, введение температуры заряда, введение межпартионного разброса, позволяющего учитывать химические свойства и вес пороховой навески.There are the following ways to clarify the initial velocity of the projectile v _o : on the shot, on the sensor v _o , the introduction of the charge temperature, the introduction of interpartion spread, allowing to take into account the chemical properties and weight of the powder sample.

По опыту разработок зенитных систем точность определения начальной скорости по настрелу составляет

с помощью датчиков начальной скорости

.According to the experience of developing anti-aircraft systems, the accuracy of determining the initial speed from the shot is

using initial speed sensors

.

В то же время в литературе отмечается, что для малокалиберной артиллерии определение таких составляющих баллистической подготовки, как температура заряда и межпартионный разброс v_o из-за различия в химических свойствах и весе пороховой навески, производится с погрешностями, не оказывающими существенного влияния на точность баллистической подготовки (если нет датчиков v_o), т.к.

,

.At the same time, it is noted in the literature that for small-caliber artillery the determination of such components of ballistic preparation as the charge temperature and interparty dispersion v _o due to differences in chemical properties and weight of the powder sample is made with errors that do not significantly affect the accuracy of ballistic preparation (if there are no sensors v _o ), because

,

.

С учетом поля допусков на начальную скорость v_o при изготовлении пушки

и того, что в зенитных системах к эксплуатации допускаются стволы с отклонениями значений v_o от табличной v_o на 5%, далее при расчетах принимаем среднеквадратическое отклонение начальной скорости по полю допусков

.Given the field of tolerances for the initial speed v _o in the manufacture of guns

and the fact that in anti-aircraft systems, shafts with deviations of v _o from the tabular v _o by 5% are allowed for operation, then in the calculations we take the standard deviation of the initial velocity along the tolerance field

.

На фиг. 8 - 10 представлены зависимости ошибок определения угловых поправок σ_Δβ,σ_Δε от дальности при стрельбе по неподвижной наземной (фиг. 8) и по воздушной цели, пролетающей со скоростью v_ц = 200 м/с на p = 500 м, H = 500 м при трех уровнях ошибок определения v_o:

(из поля допусков),

(по настрелу) и

(по датчику v_o) (фиг. 9 - 10).In FIG. _Figures 8–10 show the dependences of the errors in determining the angular corrections σ _Δβ , σ _Δε on the range when firing at a fixed ground (Fig. 8) and at an air target flying at a speed of v _c = 200 m / s at p = 500 m, H = 500 m at three levels of errors in determining v _o :

(from the tolerance field),

(on the shoot) and

(according to the sensor v _o ) (Fig. 9 - 10).

Как следует из фиг. 8, при стрельбе по неподвижной наземной цели влияние

сказывается в вертикальном канале: на дальности Д = 2000 м поправка в определении угла атаки

составляет

при определении v_o из поля допусков, 0,4 мрад - при учете настрела

и 0,15 мрад - при наличии датчика v_o

.As follows from FIG. 8, when shooting at a fixed ground target, the effect

affects the vertical channel: at a distance of D = 2000 m, the correction in determining the angle of attack

makes up

when determining v _o from the tolerance field, 0.4 mrad - when shooting

and 0.15 mrad - in the presence of a sensor v _o

.

При стрельбе по воздушной цели ошибки учета баллистической подготовки, во-первых, возрастают, в особенности на малых дальностях, и, во-вторых, сближаются по обоим каналам. В зависимости от способа баллистической подготовки они составляют, например, в вертикальном канале при пролете цели на p = 500 м, H = 500 м на Д_у = 2000 м 1,7 мрад при неучете настрела, 0,9 мрад при его учете и 0,3 мрад при наличии датчика v_o.When firing at an aerial target, the errors of accounting for ballistic training, firstly, increase, especially at short ranges, and, secondly, they approach together on both channels. Depending on the method of ballistic preparation, they are, for example, in the vertical channel when the target passes at p = 500 m, H = 500 m at D _y = 2000 m, 1.7 mrad when ignoring the shot, 0.9 mrad when it is taken into account, and 0 , 3 mrad in the presence of the sensor v _o .

С увеличением параметра и высоты пролета цели, дальности стрельбы ошибки учета баллистической подготовки вносят больший вклад в суммарное рассеяние. With an increase in the parameter and the height of the target’s span, the firing range, accounting errors of ballistic preparation make a greater contribution to the total scattering.

Таким образом, погрешность определения начальной скорости v_o оказывает определяющее влияние на точность метеобаллистической подготовки и, соответственно, эффективность стрельбы.Thus, the error in determining the initial velocity v _o has a decisive influence on the accuracy of meteorological ballistic training and, accordingly, the effectiveness of firing.

Отсюда следует очевидный вывод: необходимо учитывать отклонения фактического значения v_o от номинального в стрельбовом алгоритме либо как поправку в угле упреждения

, см. п.1 формулы изобретения, либо как поправку в заводимом при вычислениях t, α самом значении v_o, см. п.4 формулы изобретения.The obvious conclusion follows from this: it is necessary to take into account deviations of the actual value of v _o from the nominal value in the shooting algorithm or as a correction in the lead angle

, see paragraph 1 of the claims, or as an amendment to the actual value of v _o in the calculations of t, α, see paragraph 4 of the claims.

На первый взгляд, казалось бы, при учете Δv_o проще добавить отклонение Δv_o в значение v_o

. Однако, строго говоря, при этом следует учитывать и изменение функции сопротивления воздуха.At first glance, it would seem that when Δv _o is taken into account, it is easier to add the deviation Δv _o to the value of v _o

. However, strictly speaking, one should also take into account the change in the function of air resistance.

В ряде случаев эта функция в вычислительной системе либо задается таблично функцией от одного входа дальности Д для снаряда конкретной баллистики, либо аппроксимируется функцией с конкретными коэффициентами, т.е. не предусматривается изменение ее значений при изменении v_o. Это может затруднить ее реализацию 2-м способом, см. п. 3 формулы изобретения.In a number of cases, this function in a computing system is either specified by a table function from a single range input D for a specific ballistic projectile, or is approximated by a function with specific coefficients, i.e. It does not provide for a change in its values with a change in v _o . This may complicate its implementation in the 2nd way, see paragraph 3 of the claims.

Зависимости для расчета поправок на параллакс осей прицелов наводчика (командира) и стволов орудия при стрельбе прямой наводкой получаются из элементарных геометрических соотношений и широко известны

где y₀, z₀ - величины параллакса прицела,
Д - дальность до цели,
Д_с - дальность сведения оси прицела и пушки (пулемета).Dependencies for calculating parallax corrections for the axes of the gunner’s (commander) sights and gun barrels when firing direct fire are obtained from elementary geometric relationships and are widely known

where y ₀ , z ₀ are the parallax values of the sight,
D - range to the target,
D _with - the range of the axis of the sight and the gun (machine gun).

При этом сведение производится обычно при нулевых углах возвышения, при стрельбе же значение параллакса по вертикали будет меняться. С учетом этого

где x_o - длина ствола,
α - угол возвышения пушки.In this case, mixing is usually performed at zero elevation angles, while firing, the parallax value will change vertically. With this in mind

where x _o is the length of the barrel,
α is the elevation angle of the gun.

Однако расчеты показывают, что вносимое уточнение ничтожно мало при усложнении расчетной зависимости стрельбового алгоритма. However, the calculations show that the introduced refinement is negligible while complicating the calculated dependence of the shooting algorithm.

Необходимость же введения в стрельбовый алгоритм поправок на параллакс (3) подтверждается данными, приведенными на фиг. 11 - зависимостями поправок на параллакс в вертикальной Δε_пар и горизонтальной Δβ_пар плоскостях от дальности при стрельбе из блока оружия БМП-3:
y_o = 0,483 м, z_o = -0,693 м, Д_с = 1000 м.The need to introduce parallax corrections (3) into the shooting algorithm is confirmed by the data shown in FIG. 11 - dependences of corrections for parallax in the vertical Δε _pairs and horizontal Δβ _{pairs of} planes on the range when firing from a BMP-3 weapon block:
y _o = 0.483 m, z _o = -0.693 m, D _s = 1000 m.

Как следует из фиг. 11, неучет параллакса приведет к систематическому промаху на дальности Д = 100 м по высоте ≈ 0,4 м и по направлению ≈ 0,6 м, на дальности Д = 4 км по высоте ≈ 1,4 м и по направлению ≈ 2,0 м. As follows from FIG. 11, ignoring parallax will lead to a systematic miss at a distance of D = 100 m in height ≈ 0.4 m and in a direction of ≈ 0.6 m, at a distance of D = 4 km in height ≈ 1.4 m and in a direction of ≈ 2.0 m

Таким образом, все вышеприведенные материалы обосновывали необходимость и достаточность вводимых поправок. Thus, all of the above materials justified the need and sufficiency of the amendments introduced.

Далее эти поправки суммируются с ранее определенными угловыми баллистическими и кинематическими поправками по соответствующему каналу, а затем учитывается угол крена из соотношений

где Δβ_Σ,Δε_Σ - суммарная угловая поправка соответственно в горизонтальном и вертикальном каналах,
α_o,β_ο - соответственно углы прицеливания и деривации,
Δβ,Δε - кинематические угловые поправки на движение цели и носителя соответственно по горизонтальному и вертикальному каналам,
γ - угол крена носителя.Further, these corrections are summed up with the previously determined angular ballistic and kinematic corrections for the corresponding channel, and then the angle of heel from the relations

where Δβ _Σ , Δε _Σ is the total angular correction in the horizontal and vertical channels,
α _o , β _ο - respectively, the angles of aiming and derivation,
Δβ, Δε are the kinematic angular corrections for the movement of the target and the carrier, respectively, along the horizontal and vertical channels,
γ is the roll angle of the carrier.

На фиг. 12 приведены зависимости ошибок определения угловых поправок стрельбы от упрежденной дальности при стрельбе по воздушной цели при определении угла крена с помощью датчика крена (σ_γ= 20′) и без учета угла крена (при стрельбе с места (σ_γ= 2,5^°)
Уровень ошибок определения угловых поправок при неучете угла крена составляет на дальности Д = 2 км σ_Δβ= 1,2 мрад по горизонтальному каналу и σ_Δε= 0,3 мрад по вертикальному.In FIG. Figure 12 shows the dependences of errors in determining angular corrections of firing from the predetermined range when firing at an air target when determining the angle of heel using the heel sensor (σ _γ = 20 ′) and without taking into account the angle of heel (when firing from the spot (σ _γ = 2.5 ^° )
The error level for determining angular corrections when the heeling angle is not _taken into account is at a distance D = 2 km σ _Δβ = 1.2 mrad along the horizontal channel and σ _Δε = 0.3 mrad along the vertical.

При возрастании дальности до Д = 4 км ошибки в горизонтальном канале составляют уже σ_Δβ= 5 мрад, т.е. выходят на уровень ошибок бокового ветра, являющихся превалирующими в ошибках учета метеобаллистической подготовки.As the range increases to D = 4 km, errors in the horizontal channel are already σ _Δβ = 5 mrad, i.e. reach the level of crosswind errors, which are prevailing in the errors of accounting for meteorological ballistic.

Это объясняет введение датчика крена уже на БМП-3 /2/ и соответственно учет его в стрельбовом алгоритме. This explains the introduction of the roll sensor already on the BMP-3/2 / and, accordingly, taking it into account in the shooting algorithm.

Таким образом, предлагаемый способ формирования упрежденной точки (в системе координат, связанной с линией визирования) с учетом вводимых поправок, обоснованных выше, является рациональным способом, позволяющим обеспечить наиболее высокую точность стрельбы в рамках заданной структуры и точность характеристик системы управления БМ. Thus, the proposed method of generating a lead point (in the coordinate system associated with the line of sight), taking into account the introduced corrections justified above, is a rational way to ensure the highest firing accuracy within a given structure and the accuracy of the characteristics of the BM control system.

Сравнение заявляемых технических решений с прототипами позволяет установить соответствие критерию "новизна". Comparison of the claimed technical solutions with prototypes allows us to establish compliance with the criterion of "novelty."

Отдельные операции, входящие в заявляемый способ, широко известны. Однако при их введении в способ в указанной последовательности (связи) по предлагаемым соотношениям достигается желаемый эффект - повышение эффективности стрельбы. The individual operations included in the inventive method are widely known. However, when they are introduced into the method in the indicated sequence (connection) according to the proposed ratios, the desired effect is achieved - increasing the efficiency of shooting.

Это позволяет сделать вывод о соответствии предлагаемых решений критериям новизны и изобретательского уровня. This allows us to conclude that the proposed solutions meet the criteria of novelty and inventive step.

На фиг. 1 представлена структурная схема системы стрельбы БМ по цели и место в ней заявляемых блоков поправки на баллистический ветер по горизонтальному каналу, блока поправки на продольный ветер по вертикальному каналу, блоков поправки на параллакс по вертикальному и горизонтальному каналам, блока учета угла крена. In FIG. 1 is a structural diagram of a BM firing system for a target and the place in it of the claimed blocks for correcting ballistic wind along a horizontal channel, a block for correcting longitudinal wind along a vertical channel, blocks for parallax correction for vertical and horizontal channels, and a roll angle meter.

На фиг. 2, 3 представлены ошибки учета метеорологических факторов соответственно по вертикальному и горизонтальному каналам для двух уровней точности определения первичной информации при стрельбе по наземной цели. In FIG. Figures 2 and 3 show the errors in accounting for meteorological factors, respectively, along the vertical and horizontal channels for two levels of accuracy in determining the primary information when firing at a ground target.

На фиг. 4, 5, представлены ошибки учета метеорологических факторов соответственно по вертикальному и горизонтальному каналам для двух уровней точности определения первичной информации при стрельбе по воздушной цели, пролетающей со скоростью v_ц = 200 м/с на параметре p = 500 м и высоте H = 500 м.In FIG. 4, 5, the errors of accounting for meteorological factors along the vertical and horizontal channels are presented for two levels of accuracy in determining primary information when firing at an air target flying at a speed of v _c = 200 m / s at a parameter p = 500 m and an altitude of H = 500 m .

На фиг. 6, 7 приведены ошибки учета метеобаллистической подготовки соответственно по вертикальному и горизонтальному каналам при стрельбе по воздушной цели (v_ц = 200 м/с), пролетающей на параметре p = 500 м и высоте H = 500 м; точность учета первичной информации:

На фиг. 8 даны ошибки учета баллистической подготовки при стрельбе по наземной цели (а - вертикальная плоскость):
1 -

,
2 -

,
3 -

.In FIG. Figures 6 and 7 show the errors of accounting for meteorological ballistic training along vertical and horizontal channels, respectively, when firing at an air target (v _c = 200 m / s), flying at a parameter p = 500 m and an altitude of H = 500 m; accuracy of primary information:

In FIG. Figure 8 shows the errors in accounting for ballistic training when firing at a ground target (a is the vertical plane):
1 -

,
2 -

,
3 -

.

На фиг. 9 - 10 даны ошибки учета баллистической подготовки при стрельбе по воздушной цели соответственно в вертикальной и горизонтальной плоскостях: v_ц = 200 м/с, p = 500 м, H = 500 м;
1 -

,
2 -

,
3 -

.In FIG. 9 - 10, errors in accounting for ballistic training when firing at an air target in vertical and horizontal planes, respectively, are given: v _c = 200 m / s, p = 500 m, H = 500 m;
1 -

,
2 -

,
3 -

.

На фиг. 11 приведены поправки на параллакс оси прицела наводчика и ствола пушки в вертикальной Δε_пар и горизонтальной Δβ_пар плоскостях.In FIG. 11 shows corrections for the parallax of the axis of the gunner’s sight and the gun barrel in the vertical Δε _pairs and horizontal Δβ _pairs planes.

На фиг. 12 даны зависимости ошибок учета угла крена при стрельбе по воздушной цели (v_ц = 200 м/с) с помощью датчика крена (σ_γ= 20′) и без учета угла крена (σ_γ= 2,5^°).In FIG. Figure 12 shows the dependences of the errors in accounting for the angle of heel when firing at an air target (v _c = 200 m / s) using the heel sensor (σ _γ = 20 ′) and without taking into account the angle of heel (σ _γ = 2.5 ^° ).

Для подтверждения технической реализуемости заявляемого способа (и системы для его осуществления) ниже приведен пример работы. To confirm the technical feasibility of the proposed method (and the system for its implementation) below is an example of work.

После взятия на сопровождение, например воздушной цели типа самолет, из обзорно-прицельной системы (ОПС) в вычислительную систему (ВС) поступают непрерывно сигналы об углах визирования цели β и ε и угловых скоростях ω_β,ω_ε соответственно в двух плоскостях прицельной системы координат, а также дискретные замеры дальности Д с лазерного дальномера (входящего в состав ОПС). С навигационной системы в ВС поступают также данные о носителе: скорость носителя, углы тангажа, крена и т.п.After tracking, for example, an air target such as an airplane, signals from target-viewing system (SPS) to the computer system (BC) are continuously transmitted about target viewing angles β and ε and angular velocities ω _β , ω _ε, respectively, in two planes of the aiming coordinate system , as well as discrete measurements of the range D from the laser rangefinder (which is part of the OPS). From the navigation system, the aircraft also receives data about the carrier: carrier speed, pitch, roll, etc.

Предварительно в ВС вводятся данные об оружии (например, либо в виде таблиц стрельбы, либо в виде таблицы аппроксимирующих коэффициентов). Данные о внешней среде (плотность и температура воздуха, скорость продольного и поперечного ветра) либо вводятся непрерывно с соответствующих датчиков, либо используется информация с метеобюллетеней, заведенная предварительно в ВС. Previously, weapons data are entered into the aircraft (for example, either in the form of shooting tables, or in the form of a table of approximating coefficients). Data on the external environment (air density and temperature, longitudinal and transverse wind speed) are either entered continuously from the corresponding sensors, or information from weather bulletins, previously entered into the aircraft, is used.

Для заявляемого способа (и устройства) должно быть предусмотрено введение порогового (допустимого) значения угловой скорости ω $\genfrac{}{}{0ex}{}{\text{доп}}{\text{β,ε}}$ , соответствующего типу "воздушная цель".For the proposed method (and device) should be provided for the introduction of a threshold (allowable) value of the angular velocity ω $\genfrac{}{}{0ex}{}{\text{additional}}{\text{β, ε}}$ corresponding to the type of "air target".

На основании полученной информации в ВС рассчитываются угол прицеливания α_o и деривации β_o ; в устройстве определения углов упреждения Δβ,Δε рассчитываются кинематические поправки, обусловленные движением цели и носителя Δβ и Δε, а также согласно изобретению угловые поправки на боковой и продольной баллистический ковер, на параллакс ПУ и прицела.Based on the information received in the aircraft, the aiming angle α _o and derivation β _{o are} calculated; in the device for determining lead angles Δβ, Δε, kinematic corrections due to the movement of the target and the carrier Δβ and Δε are calculated, as well as according to the invention angular corrections for the side and longitudinal ballistic carpet, for parallax PU and sight.

Далее комбинация выработанных поправок по каждому из каналов с учетом угла крена поступает на вход силового привода. Next, the combination of the worked out corrections for each channel, taking into account the angle of heel, is fed to the input of the power drive.

Силовые приводы, отрабатывая управляющие сигналы с учетом сигнала обратной связи, в каждый момент времени разворачивают стволы ПУ в нужном направлении. Power drives, working out the control signals taking into account the feedback signal, at each moment of time deploy launchers in the right direction.

Устройство учета угла крена работает следующим образом. На первый, второй, третий и четвертый входы первого и второго сумматоров поступают сигналы соответственно с выхода блоков формирования угла упреждения Δβ(Δε), блоков поправки на баллистический ветер соответственно по горизонтальному и вертикальному каналам, блоков поправки на параллакс соответственно по горизонтальному и вертикальному каналам, блоков выработки углов соответственно прицеливания и деривации. The roll angle meter works as follows. The first, second, third, and fourth inputs of the first and second adders receive signals, respectively, from the output of the units of formation of the lead angle Δβ (Δε), the correction blocks for the ballistic wind, respectively, along the horizontal and vertical channels, the correction blocks for parallax, respectively, along the horizontal and vertical channels, blocks generating angles, respectively, aiming and derivation.

Полученные таким образом сигналы поступают на первые входы соответственно первого и второго множительных устройств, где происходит перемножение полученных сумм поправок на косинус угла крена cos γ, сигнал о котором поступает на вторые входы этих множительных устройств с cos-го выхода датчика крена. The signals thus obtained are fed to the first inputs of the first and second multiplier devices, respectively, where the sum of the corrections obtained is multiplied by the cosine of the angle of inclination of cos γ, the signal of which is fed to the second inputs of these multiplier devices from the costh output of the roll sensor.

Далее сигналы с выходов первого и второго множительных устройств поступают на первые входы соответственно третьего и четвертого сумматоров, где происходит суммирование с суммой поправок с перекрестного данному каналу, предварительно перемноженной на синус угла крена. Further, the signals from the outputs of the first and second multiplying devices are fed to the first inputs of the third and fourth adders, respectively, where summation occurs with the sum of corrections from the cross to this channel, previously multiplied by the sine of the angle of heel.

Примечание. Схема блока учета угла крена состоит из известных устройств типа множительное устройство (МУ), сумматор (СУМ) и т.п., примеры реализации которых (схемы набора на элементах) широко приведены в соответствующей специальной литературе, например /6, 7/. Note. The roll angle meter block consists of well-known devices such as a multiplying device (MU), adder (SUM), etc., the implementation examples of which (dialing patterns on elements) are widely given in the corresponding specialized literature, for example / 6, 7 /.

Таким образом, сигналы с выхода третьего и четвертого сумматоров являются управляющими для силовых приводов соответственно горизонтального и вертикального наведения. Thus, the signals from the output of the third and fourth adders are control for power drives, respectively, horizontal and vertical guidance.

Использование заявляемого способа и реализующей его системы обеспечит по сравнению с существующими следующими преимуществами:
1. Повышение точности и отсюда эффективности стрельбы БМ, особенно по скоростным воздушным целям.Using the proposed method and the system that implements it will provide, in comparison with the existing following advantages:
1. Improving accuracy and hence BM firing efficiency, especially for high-speed air targets.

2. Повышение всепогодности БМ. 2. Increase in all-weather BM.

3. Обеспечивается возможность сохранения существующей структуры СУ БМ, что дает значительную экономию средств и времени. 3. It is possible to maintain the existing structure of the BM BM, which gives significant savings in time and money.

Источники информации
1. Р. В. Мубаракшин, В. М. Балуев, Б.В. Воронов "Прицельные системы стрельбы", 4.1. М., Издание ВВИА им. проф. Н.Е. Жуковского, 1973, стр. 68 - 70, 90 - 97.Sources of information
1. R.V. Mubarakshin, V.M. Baluev, B.V. Voronov "Aiming firing systems", 4.1. M., VVIA them. prof. NOT. Zhukovsky, 1973, p. 68 - 70, 90 - 97.

2. Технические условия. Изделие 1B539. Тула, 1984, стр. 17 - 19. 2. Technical conditions. Product 1B539. Tula, 1984, pp. 17-19.

3. Техническое описание боевой машины пехоты БМП-3, Тула, КБП, 1997. 3. Technical description of the infantry fighting vehicle BMP-3, Tula, KBP, 1997.

4. Патент России N 2087832. Бюллетень N 23 от 20.08.97. 4. Patent of Russia N 2087832. Bulletin N 23 from 08.20.97.

5. А. А. Коновалов, Ю.В. Николаев. Внешняя баллистика. М., ЦНИИ информации, 1979, стр. 103 - 107. 5. A. A. Konovalov, Yu.V. Nikolaev. External ballistics. M., Central Research Institute of Information, 1979, pp. 103 - 107.

6. Е. А. Архангельский, А.А. Знаменский и др. "Моделирование на аналоговых вычислительных машинах", Ленинград, изд. "Энергия", 1972 г., стр. 105 - 119. 6. E.A. Arkhangelsky, A.A. Znamensky et al. "Modeling on analog computers", Leningrad, ed. "Energy", 1972, pp. 105 - 119.

7. Е.Д. Горбацевич, Ф.Ф. Левинзон "Аналоговое моделирование системы управления", М., изд. "Наука", 1984. 7. E.D. Gorbatsevich, F.F. Levinson "Analog modeling of a control system", M., ed. Science, 1984.

Claims (5)

1. Способ стрельбы боевой машины (БМ) по цели, заключающийся в обнаружении и распознавании цели, взятии на сопровождение и сопровождении цели, определении скорости сближения цели с БМ, вычислении абсолютной начальной скорости снаряда, полетного времени и упрежденной дальности из математических выражений, определении кинематических угловых поправок из математических выражений, постоянном отклонении с учетом их стволов пушечной установки (ПУ) относительно линии визирования и стрельбе по цели, отличающийся тем, что после определения кинематических угловых поправок Δβ,Δε дополнительно определяют баллистические угловые поправки: угол прицеливания α_o и угол деривации β_o, а также поправки на скорость бокового W_z и продольного W_x баллистического ветра, на параллакс прицела и ПУ Δβ_пар, Δε_пар из соотношений
по горизонтальному каналу

где

Δβ_пар = z₀(1/Д-1/Дс),
по вертикальному каналу

где

Δε_пар = y₀(1/Д-1/Дс),
где
Δβ^Wz - угловая поправка по горизонтальному каналу на скорость бокового ветра W_z;
Δα^Wx - угловая поправка в угол прицеливания на скорость продольного ветра W_x;
Δβ^t, Δε^t - угловая поправка соответственно по горизонтальному и вертикальному каналам из-за погрешности определения полетного времени;
Δt - поправка в полетное время на продольный ветер;
Д, Д_у - соответственно дальность до цели и упрежденная дальность;
ω_β, ω_ε - угловая скорость линии визирования соответственно по горизонтальному и вертикальному каналам;
ω $\genfrac{}{}{0ex}{}{\text{доп}}{\text{β}}$ , ω $\genfrac{}{}{0ex}{}{\text{доп}}{\text{ε}}$ - допустимое значения угловой скорости соответственно по горизонтальному и вертикальному каналам;

- коэффициенты аппроксимации, бокового отклонения β из-за скорости бокового ветра W_z и отклонения в угле прицеливания -α из-за скорости продольного ветра W_x;
A $\genfrac{}{}{0ex}{}{\text{Wx}}{\text{t}}$ , B $\genfrac{}{}{0ex}{}{\text{Wx}}{\text{t}}$ - коэффициенты аппроксимации поправки в полетное время от продольного ветра W_x;
z_o, y_o - величины смещения прицела относительно ПУ соответственно по горизонтальному и вертикальному каналам;
Д_c - дальность сведения,
а затем вычисленные угловые поправки: на скорость бокового ветра W_z по горизонтальному каналу Δβ^Wz, в угол прицеливания α на скорость продольного ветра (по вертикальному каналу) Δα^Wx, угловые поправки из-за погрешности определения полетного времени t соответственно в горизонтальном и вертикальном канале Δβ^t, Δε^t, угловые поправки на параллакс прицела и ПУ соответственно по горизонтальному и вертикальному каналам Δβ_пар, Δε_пар суммируют с ранее определенными баллистическими α_o, β_o и кинематическими

угловыми поправками по соответствующему каналу с учетом угла крена БМ из соотношений

где Δβ, Δε - кинематические угловые поправки на движение цели и носителя соответственно по горизонтальному и вертикальному каналам;
Δβ_Σ, Δε_Σ - суммарная угловая поправка соответственно в горизонтальном и вертикальном каналах;
α_o, β_o соответственно угол прицеливания (вертикальный канал) и деривации (горизонтальный канал);
γ - угол крена БМ.1. The method of firing a combat vehicle (BM) at a target, which consists in detecting and recognizing a target, taking for tracking and tracking a target, determining the speed of approaching a target with a BM, calculating the absolute initial velocity of the projectile, flight time and the anticipated range from mathematical expressions, determining kinematic angular corrections from mathematical expressions, a constant deviation taking into account their barrels of a cannon mount (PU) relative to the line of sight and firing at a target, characterized in that after determining the throw Atical angular corrections Δβ, Δε additionally determine ballistic angular corrections: the aiming angle α _o and the derivation angle β _o , as well as corrections for the lateral speed W _z and longitudinal ballistic wind W _x , for the parallax of the sight and PU Δβ _pairs , Δε _pairs from the relations
on the horizontal channel

Where

Δβ _pairs = z ₀ (1 / D-1 / Ds),
vertical channel

Where

Δε _pairs = y ₀ (1 / D-1 / Ds),
Where
Δβ ^Wz - angular correction along the horizontal channel for the crosswind speed W _z ;
Δα ^Wx - angular correction to the angle of aim for the longitudinal wind speed W _x ;
Δβ ^t , Δε ^t - angular correction, respectively, along the horizontal and vertical channels due to the error in determining flight time;
Δt - correction in flight for longitudinal wind;
D, D _y - respectively, the distance to the target and the anticipated range;
ω _β , ω _ε are the angular velocity of the line of sight along the horizontal and vertical channels, respectively;
ω $\genfrac{}{}{0ex}{}{\text{additional}}{\text{β}}$ , ω $\genfrac{}{}{0ex}{}{\text{additional}}{\text{ε}}$ - permissible values of angular velocity, respectively, along the horizontal and vertical channels;

- coefficients of approximation, lateral deviation β due to the crosswind speed W _z and deviations in the angle of aim -α due to the longitudinal wind speed W _x ;
A $\genfrac{}{}{0ex}{}{\text{Wx}}{\text{t}}$ , B $\genfrac{}{}{0ex}{}{\text{Wx}}{\text{t}}$ - coefficients of approximation of the correction in flight from the longitudinal wind W _x ;
z _o , y _o - the magnitude of the displacement of the sight relative to the PU, respectively, along the horizontal and vertical channels;
D _c - range information
and then the calculated angular corrections: for the crosswind speed W _z along the horizontal channel Δβ ^Wz , to the angle of aim α for the longitudinal wind speed (along the vertical channel) Δα ^Wx , angular corrections due to the error in determining the flight time t in the horizontal and vertical channels, respectively Δβ ^t , Δε ^t , angular corrections for the parallax of the sight and PU, respectively, along the horizontal and vertical channels Δβ _pairs , Δε _pairs are summed with previously determined ballistic α _o , β _o and kinematic

angle corrections for the corresponding channel, taking into account the roll angle of the BM from the relations

where Δβ, Δε are the kinematic angular corrections for the movement of the target and the carrier, respectively, along the horizontal and vertical channels;
Δβ _Σ , Δε _Σ is the total angular correction in the horizontal and vertical channels, respectively;
α _o , β _o, respectively, the angle of aim (vertical channel) and derivation (horizontal channel);
γ is the angle of heel BM. 2. Способ стрельбы по п.1, отличающийся тем, что угловую поправку на скорость бокового ветра определяют из соотношения
Δβ^Wz = -(W_z-v_нsinq)(t-Д_y/v₀₁)/Д_y,
где v_н, q - скорость БМ и угол разворота ПУ относительно вертикальной оси БМ;
v₀₁ - абсолютная начальная скорость снаряда;
t, Д_у - соответственно полетное время и упрежденная дальность стрельбы.2. The firing method according to claim 1, characterized in that the angular correction for the crosswind speed is determined from the ratio
Δβ ^Wz = - (W _z -v _n sinq) (t-D _y / v ₀₁ ) / D _y ,
where v _n , q - BM velocity and the rotation angle of the PU relative to the vertical axis of the BM;
v ₀₁ is the absolute initial velocity of the projectile;
t, D _y - flight time and anticipated firing range, respectively. 3. Способ стрельбы по п.1, отличающийся тем, что поправки Δt и Δα соответственно в полетное время t и угол прицеливания α определяют с учетом не только скорости продольного ветра W_x, но и других метеобаллистических факторов

где X_i-i-й метеобаллистической фактор;
Δt^Xi, Δα^Xi - отклонение соответственно полетного времени t и угла прицеливания α из-за отклонения от номинального значения i-го метеобаллистического фактора;
X_i = (W_x, H, T. V_o),
X₁ = W_x, X₂ = H, X₃ = T, X₄ = V_o,
где Н - давление воздуха;
Т - температура воздуха;
V_o - относительная начальная скорость снаряда.3. The firing method according to claim 1, characterized in that the corrections Δt and Δα, respectively, in flight time t and the aiming angle α are determined taking into account not only the longitudinal wind speed W _x , but also other meteorological factors

where X _i -i-th meteorological factor;
Δt ^Xi , Δα ^Xi - deviation, respectively, of flight time t and aiming angle α due to deviation from the nominal value of the ith meteorological ballistic factor;
X _i = (W _x , H, T. V _o ),
X ₁ = W _x , X ₂ = H, X ₃ = T, X ₄ = V _o ,
where H is the air pressure;
T is the air temperature;
V _o - the relative initial velocity of the projectile. 4. Система стрельбы боевой машины по цели, содержащая обзорно-прицельную, навигационную систему, блок данных о внешней среде, силовые привода установки и пулеметную (пушечную) установку, бортовую вычислительную систему, включающую в свой состав устройство определения углов упреждения, содержащее блок формирования угла упреждения Δβ, блок формирования угла упреждения Δε, блок формирования упрежденной дальности Д_у, блок формирования полетного времени t_пол, входы которых соединены через соответствующие входы бортовой вычислительной системы со входами обзорно-прицельной, навигационной систем и блока данных о внешней среде, отличающаяся тем, что в вычислительную систему дополнительно введены блок выработки углов прицеливания α_o и деривации β_o блок учета угла крена, а в устройство определения углов упреждения вычислительной системы дополнительно введены блок поправки на скорость баллистического ветра W_{x, z} по горизонтальному каналу, блок поправки на продольный ветер по вертикальному каналу, блок поправки на параллакс по горизонтальному каналу, блок поправки на параллакс по вертикальному каналу, причем первый вход блока поправки на баллистический ветер по горизонтальному каналу соединен с выходом блока формирования полетного времени t_пол, второй его вход соединен с первым выходом блока формирования упрежденной дальности Д_у, третий и четвертый вход - соответственно с третьим и пятым выходами обзорно-прицельной системы, пятый и шестой входы - с выходами блока данных о внешней среде, а выход блока поправки на баллистический ветер по горизонтальному каналу соединен со вторым входом блока учета угла крена, вход блока поправки на параллакс по горизонтальному каналу соединен с пятым выходом обзорно-прицельной системы, а выход его - с третьим входом блока учета угла крена, первый и второй входы блока поправки на продольный ветер по вертикальному каналу соединены соответственно с выходом блока формирования полетного времени t_пол и первым выходом блока формирования упрежденной дальности Д_у, третий и четвертый его входы - соответственно с четвертым и пятым выходами обзорно-прицельной системы, пятый вход - с выходом блока данных о внешней среде, а выход блока поправки на продольный ветер по вертикальному каналу соединен с пятым входом блока учета угла крена; вход блока поправки на параллакс по вертикальному каналу соединен с пятым выходом обзорно-прицельной системы, а выход его - с шестым входом блока учета угла крена, седьмой и восьмой входы которого соединены соответственно с первым и вторым выходами блока угла прицеливания и деривации, девятый вход блока учета угла крена соединен с выходом навигационной системы, а его первый и второй выходы соединены с первыми входами приводов соответственно горизонтального и вертикального наведения ПУ.4. A system for firing a combat vehicle at a target, comprising a sighting and sighting, navigation system, an environmental data block, power drive systems and a machine gun (cannon) system, an on-board computer system, which includes a lead angle determination device comprising an angle forming unit anticipation Δβ, the unit of formation of the angle of anticipation Δε, the unit of formation of the anticipated range D _y , the unit of formation of flight time t _floor , the inputs of which are connected through the corresponding inputs of the on-board computer system topics with the inputs of the survey-aiming, navigation systems and data block on the external environment, characterized in that the computer system additionally includes a block for generating aiming angles α _o and derivation β _o block roll angle meter, and in the device for determining lead angles of the computer system are additionally introduced correction unit for ballistic wind speed W _{x, z} along the horizontal channel, correction unit for longitudinal wind along the vertical channel, parallax correction unit for the horizontal channel, parallak correction unit s along the vertical channel, and the first input of the ballistic wind correction unit along the horizontal channel is connected to the output of the flight time formation unit t _floor , its second input is connected to the first output of the anticipated range formation unit D _y , the third and fourth input, respectively, with the third and fifth the outputs of the survey and sighting system, the fifth and sixth inputs are with the outputs of the environmental data block, and the output of the ballistic wind correction unit through a horizontal channel is connected to the second input of the roll angle meter , the input of the parallax correction block along the horizontal channel is connected to the fifth output of the survey and sighting system, and its output is connected to the third input of the roll angle meter, the first and second inputs of the longitudinal wind correction block along the vertical channel are connected respectively to the output of the flight time formation block t _floor and the first output of the unit of formation of the anticipated range D _y , its third and fourth inputs are respectively with the fourth and fifth outputs of the sighting system, the fifth input is with the output of the environmental data block and the output of the longitudinal wind correction block along the vertical channel is connected to the fifth input of the roll angle meter; the input of the parallax correction block along the vertical channel is connected to the fifth output of the survey-aiming system, and its output is connected to the sixth input of the roll angle meter, the seventh and eighth inputs of which are connected respectively to the first and second outputs of the aiming and derivation angle block, the ninth block input accounting roll angle is connected to the output of the navigation system, and its first and second outputs are connected to the first inputs of the drives, respectively, horizontal and vertical guidance PU. 5. Система стрельбы по п.4, отличающаяся тем, что блок учета угла крена содержит последовательно соединенные первый сумматор, первое множительное устройство, третий сумматор, последовательно соединенные второй сумматор, второе множительное устройство, четвертый сумматор, причем первый входы первого и второго сумматора соединены с выходами соответственно блока формирования угла упреждения Δβ и блока формирования угла упреждения Δε, вторые входы - с выходами соответственно блока поправки на баллистический ветер по горизонтальному каналу и блока поправки на продольный ветер по вертикальному каналу, а третьи их входы - с выходами блоков определения параллакса соответственно по горизонтальному и вертикальному каналам, а четвертые их входы - соответственно с первым и вторым выходами блока выработки углов прицеливания и деривации, вторые входы первого и третьего множительных устройств соединены с выходами косинусного преобразователя, вторые входы второго и четвертого множительных устройств - с выходами синусного преобразователя, входы косинусного и синусного преобразователей соединены с выходом навигационной системы, первый вход второго множительного устройства соединен с выходом первого сумматора, а второй его вход - с выходом синусного преобразователя, а выход второго множительного устройства - со вторым входом четвертого сумматора, выход которого соединен с первым входом привода вертикального наведения ПУ, первый вход четвертого множительного устройства соединен с выходом второго сумматора, а второй его вход - с выходом синусного преобразователя, выход четвертого множительного устройства соединен со вторым входом третьего сумматора, выход которого соединен с первым входом привода горизонтального наведения ПУ. 5. The firing system according to claim 4, characterized in that the roll angle meter comprises a first adder, a first multiplier, a third adder, a second adder connected in series, a second multiplier, a fourth adder, the first inputs of the first and second adder being connected with outputs, respectively, of the unit of forming the lead angle Δβ and block of forming of the angle of lead Δε, the second inputs are with outputs respectively of the correction unit for ballistic wind along the horizontal channel and a block for longitudinal wind compensation along the vertical channel, and their third inputs with the outputs of the parallax detection blocks, respectively, along the horizontal and vertical channels, and their fourth inputs, respectively, with the first and second outputs of the block for generating aiming and derivation angles, the second inputs of the first and third multiplying devices are connected to the outputs of the cosine converter, the second inputs of the second and fourth multiplying devices are connected to the outputs of the sine converter, inputs of the cosine and sine conversion The sensors are connected to the output of the navigation system, the first input of the second multiplier device is connected to the output of the first adder, and its second input is connected to the output of the sine converter, and the output of the second multiplier device is connected to the second input of the fourth adder, the output of which is connected to the first input of the vertical guidance drive PU , the first input of the fourth multiplier device is connected to the output of the second adder, and its second input to the output of the sine converter, the output of the fourth multiplier device is connected the second input of the third adder, the output of which is connected to the first input driving traversing the UE.

Images