RU2158709C1 - Manipulator - Google Patents
Manipulator Download PDFInfo
- Publication number
- RU2158709C1 RU2158709C1 RU99119849A RU99119849A RU2158709C1 RU 2158709 C1 RU2158709 C1 RU 2158709C1 RU 99119849 A RU99119849 A RU 99119849A RU 99119849 A RU99119849 A RU 99119849A RU 2158709 C1 RU2158709 C1 RU 2158709C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- base
- arm
- column
- rod
- support
- Prior art date
Links
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к грузоподъемной технике. The invention relates to agricultural machinery, in particular to lifting equipment.
Известно устройство для поворота и изменения вылета стрелы крана, содержащее основание, раму, шарнирно установленные на ней под углом друг к другу гидроцилиндры, штоки которых шарнирно соединены между собой и со стрелой, установленной на раме поворотной в горизонтальной плоскости оси с возможностью поворота в вертикальной плоскости, в котором с целью расширения зоны действия и снижения динамических нагрузок рама выполнена в виде Т-образной фермы, на концах горизонтальной перекладины которой закреплены корпуса гидроцилиндров, а вертикальная стойка фермы выполнена пустотелой для закрепления внутри нее поворотной оси, при этом ферма установлена на основании с возможностью поворота в горизонтальной плоскости посредством дополнительного привода, взаимодействующего с наружной поверхностью вертикальной стойки; дополнительный привод выполнен в виде гидровинтового механизма, включающего закрепленную на наружной поверхности вертикальной стойки Т-образной фермы обойму и размещенный внутри нее поршень с центральным отверстием, охватывающим вертикальную стойку, установленный с возможностью перемещения вдоль оси последней, зафиксированный от поворота вокруг нее и взаимодействующий с ней посредством винтовой нарезки, выполненной на сопрягаемых поверхностях поршня и стойки (SU, авт. св. N 1813697, МПК5 B 66 C 23/82. Устройство для поворота и изменения вылета стрелы крана // Герасун В.М. Карсаков А.А., Пындак В.И., Рогачев А.Ф., Строков В.Л. Заявление 11.03.1991, опубликовано 07.05.1993).A device for turning and changing the reach of a crane jib is known, comprising a base, a frame, hydraulic cylinders pivotally mounted on it at an angle to each other, the rods of which are pivotally connected to each other and with an arrow mounted on a frame rotatable in the horizontal plane of the axis with the possibility of rotation in the vertical plane in which, in order to expand the coverage area and reduce dynamic loads, the frame is made in the form of a T-shaped truss, at the ends of the horizontal crossbar of which the cylinder bodies are fixed, and the vertical the linen rack of the truss is hollow for fixing the rotary axis inside it, while the truss is mounted on the base with the possibility of rotation in the horizontal plane by means of an additional drive interacting with the outer surface of the vertical rack; the additional drive is made in the form of a hydraulic screw mechanism, including a clip fixed on the outer surface of the vertical strut of the T-shaped truss and a piston placed inside it with a central hole covering the vertical strut, mounted to move along the axis of the latter, fixed from rotation around it and interacting with it by means of screw thread formed on the mating surfaces of the piston and rack (SU, author. binding. N 1,813,697, IPC 5 B 66 C 23/82. The apparatus for turning and luffing Trelew tap // Gerasun VM Karsakov AA Pyndak VI, Rogachev AF, lines VL Statement 11.03.1991, published on 07.05.1993).
К причинам, препятствующим достижение требуемого технического результата при использовании известного устройства, относятся ограниченная зона обслуживания в горизонтальной плоскости и сложность конструкции дополнительного привода. The reasons that impede the achievement of the desired technical result when using the known device include a limited service area in the horizontal plane and the complexity of the design of the additional drive.
Наиболее близким устройством того же назначения к заявленному объекту по совокупности признаков является манипулятор, содержащий плоское основание с кронштейнами навески и выдвижными опорами, закрепленную с возможностью поворота вокруг вертикальной оси основании опорно-поворотную колонку со смонтированным шарнирно на ней стрелой, рукоятью и грузозахватным крюком, попарно установленные силовые гидроцилиндры управления стрелой и рукоятью и дополнительные гидроцилиндры механизма поворота опорно-поворотной колонки (см. Навесной манипулятор "Волгоградский" // Инф. листок Волгоградского ЦНТИ N 230-97. Составители: В.М. Герасун, В.И. Пындак, А.Ф. Рогачев. - Волгоград, 1997. - 4 с.). The closest device of the same purpose to the claimed object according to the totality of features is a manipulator containing a flat base with hinge brackets and retractable supports, mounted with the possibility of rotation around the vertical axis of the base of the support-rotary column with a pivotally mounted boom, handle and load-lifting hook, in pairs installed power boom and stick control hydraulic cylinders and additional hydraulic cylinders for the slewing ring rotator (see Mounted mani “Volgogradsky” puller // Information sheet of the Volgogradsky TSNTI N 230-97. Compiled by: V. M. Gerasun, V. I. Pyndak, A. F. Rogachev. - Volgograd, 1997. - 4 pp.).
К причинам, препятствующим достижению требуемого технического результата при использовании известного устройства, принятого за ближайший аналог, относятся ограниченная зона обслуживания в горизонтальной плоскости шарнирно-сочлененной стрелы и рукояти и неудовлетворительные динамические и кинематические характеристики механизма поворота. The reasons that impede the achievement of the required technical result when using the known device adopted for the closest analogue include a limited service area in the horizontal plane of the articulated boom and arm and unsatisfactory dynamic and kinematic characteristics of the rotation mechanism.
Задача, на решение которой направлено заявляемое изобретение, - расширение зоны обслуживания. The problem to which the invention is directed is the expansion of the service area.
Технический результат - повышение диапазона углов поворота стрелы и вылета рукояти, упрощение конструкции и снижение динамических нагрузок на крайних участках поворота колонки. The technical result is an increase in the range of angles of rotation of the boom and the departure of the handle, simplifying the design and reducing dynamic loads at the extreme sections of the column rotation.
Указанный технический результат при осуществлении изобретения достигается тем, что в известном манипуляторе, содержащем основание с кронштейнами навески и выдвижными опорами, закрепленную с возможностью поворота вокруг вертикальной оси основания опорно-поворотную колонку со смонтированной на ней шарнирно стрелой, рукоять, имеющую грузозахватный крюк, гидроприводы управления стрелой и рукоятью и механизмом поворота опорно-поворотной колонки, включающей в себя гидроприводы, согласно изобретению, основание выполнено в виде полого цилиндра с радиально ориентированными верхней и нижними балками, последние из которых снабжены выдвижными опорами, ось верхней балки расположена под углом к оси основания, причем удаленный конец этой балки направлен вверх, а проекция этой балки расположена посередине между соответствующими нижними балками, опорно-поворотная колонка выполнена в виде полой штанги, размещенной в полости цилиндра основания, механизм поворота снабжен ярусно установленными одноплечим и двуплечим рычагами, смонтированными с возможностью свободного вращения на опорно-поворотной колонке, и одноплечим рычагом, жестко связанным с поворотной колонкой, при этом основание одного из гидроприводов шарнирно соединено с удаленным концом верхней наклонной балки основания и его шток связан со свободным концом вращающегося одноплечего рычага, концы двуплечего рычага шарнирно соединены с основаниями пары других гидроприводов, шток одного из них смонтирован на свободном конце рычага опорно-поворотной колонки, а шток другого - на свободном конце вращающегося одноплечего рычага; кронштейны навески основания смонтированы на верхней наклонной и нижней паре балок основания; рукоять выполнена телескопической. The specified technical result during the implementation of the invention is achieved by the fact that in the known manipulator containing a base with hinge brackets and retractable supports, mounted with the possibility of rotation around the vertical axis of the base of the support-rotary column mounted on it with a pivoting boom, a handle having a load-gripping hook, hydraulic control the arrow and the handle and the rotation mechanism of the slewing column, which includes hydraulic actuators, according to the invention, the base is made in the form of a hollow cylinder Indra with radially oriented upper and lower beams, the last of which are equipped with extendable supports, the axis of the upper beam is at an angle to the axis of the base, and the remote end of this beam is directed upward, and the projection of this beam is located in the middle between the corresponding lower beams, the support-swing column in the form of a hollow rod located in the cavity of the base cylinder, the rotation mechanism is equipped with tiered one-arm and two-arm levers mounted with the possibility of free rotation on support-rotary column, and a single-arm lever rigidly connected to the rotary column, while the base of one of the hydraulic actuators is pivotally connected to the remote end of the upper inclined beam of the base and its rod is connected to the free end of the rotating single-arm lever, the ends of the two-arm lever are pivotally connected to the bases of a pair of other hydraulic actuators, the rod of one of them is mounted on the free end of the lever of the slewing ring, and the rod of the other is mounted on the free end of the rotating one-arm lever; base mounting brackets are mounted on the upper inclined and lower pair of base beams; the handle is made telescopic.
За счет того что вертикальная ось симметрии основания совмещена с осью вращения опорно-поворотной колонки, опоры размещены равноудаленно от оси симметрии основания и по отношению друг к другу, количество опор больше двух, а механизм поворота обеспечивает угловое смещение грузозахватного крюка относительно вертикальной оси от исходного положения на угол ±180o, достигается указанный выше технический результат.Due to the fact that the vertical axis of symmetry of the base is aligned with the axis of rotation of the support-rotary column, the supports are placed equidistant from the axis of symmetry of the base and with respect to each other, the number of supports is more than two, and the rotation mechanism provides an angular displacement of the load-gripping hook relative to the vertical axis from the initial position at an angle of ± 180 o , the above technical result is achieved.
Изобретение поясняется чертежом, где схематично в аксонометрическом изображении представлен заявленный манипулятор. The invention is illustrated by the drawing, where schematically in an axonometric image presents the claimed manipulator.
Манипулятор содержит основание 1 с кронштейнами навески 2, 3 и 4 и выдвинутыми опорами 5, 6 и 7, закрепленную с возможностью поворота вокруг вертикальной оси основания 1 опорно-поворотную колонку 8 со смонтированной на ней шарнирно стрелой 9, рукоять 10, имеющую грузозахватный крюк 11. Управление стрелок 9 производится гидроприводом 12, а рукояти 10 - гидроприводом 13. Манипулятор включает механизм поворота опорно-поворотной колонки 8, включающей в себя гидроприводы. The manipulator comprises a base 1 with hinge brackets 2, 3 and 4 and extended supports 5, 6 and 7, fixed with the possibility of rotation around the vertical axis of the base 1, a support-rotary column 8 with an articulated boom 9 mounted on it, a handle 10 having a load hook 11 The control of the arrows 9 is carried out by a hydraulic actuator 12, and the handle 10 - by a hydraulic actuator 13. The manipulator includes a turning mechanism of the slewing-rotary column 8, which includes hydraulic actuators.
Основание 1 выполнено в виде полого цилиндра с радиально ориентированными верхней балкой 14 и нижними балками 15, 16 и 17. Нижние балки 17 - 17 снабжены выдвижными опорами 5-7. Геометрические оси нижних балок 15 - 17 ориентированы перпендикулярно к вертикальной оси симметрии полого цилиндра основания 1. В горизонтальной плоскости балки 15 - 17 взаимно смещены с угловым шагом 120 ± 0,5o. Геометрическая ось верхней балки 14 расположена под углом к вертикальной оси симметрии основания 1. Угол наклона оси верхней балки 14 к оси основания 1 выполнен по крайней мере равным или больше угла наклона штока 18 гидропривода 12 управления стрелой 9 при ее крайнем нижнем положении (шток 18 полностью утоплен в полости гильзы силового цилиндра гидропривода 12). Удаленный конец 19 верхней балки 14 направлен вверх. Проекция 1-1' верхней балки 14 расположена посередине между нижними соответствующими балками 15 и 16. Опорно-поворотная колонка 8 выполнена в виде полой штанги, размещенной в полости цилиндра основания 1. Опорно-поворотная колонка 8 дополнительно соединена с основанием 1 механизмом поворота. Механизм поворота колонки 8 снабжен в виде кинематически связанных гидроприводов 20, 21 и 22 управления и ярусно установленными одноплечим рычагом 23 и двуплечим рычагом 24. Рычаги 23 и 24 смонтированы с возможностью свободного вращения на опорно-поворотной колонке 8. Одноплечий рычаг 25 жестко связан с поворотной колонкой 8 прямобочными шлицами. Основание гидропривода 20 шарнирно соединено с верхним концом 19 наклонной балки 14 основания 1. Его шток 26 связан со свободным концом одноплечего рычага 23. Удаленные концы двуплечего рычага 24 шарнирно соединены с основаниями пары гидроприводов 21 и 22. Шток 27 гидропривода 22 смонтирован на свободном конце рычага 25 опорно-поворотной колонки 8. Шток 28 гидропривода 21 связан шарниром и осью со свободным концом одноплечего рычага 23. Полости гидроприводов 20 и 21 гидравлически параллельно соединены с гидравлической сетью трактора, а полости гидроприводов 21 и 22 - гидравлически перекрестно.The base 1 is made in the form of a hollow cylinder with a radially oriented upper beam 14 and lower beams 15, 16 and 17. The lower beams 17 - 17 are equipped with retractable supports 5-7. The geometric axis of the lower beams 15 - 17 are oriented perpendicular to the vertical axis of symmetry of the hollow cylinder of the base 1. In the horizontal plane of the beam 15 - 17 are mutually offset with an angular pitch of 120 ± 0.5 o . The geometric axis of the upper beam 14 is located at an angle to the vertical axis of symmetry of the base 1. The angle of inclination of the axis of the upper beam 14 to the axis of the base 1 is made at least equal to or greater than the angle of inclination of the rod 18 of the hydraulic actuator 12 control boom 9 at its extreme lower position (rod 18 fully recessed in the cavity of the liner of the hydraulic cylinder 12). The distal end 19 of the upper beam 14 is directed upward. The projection 1-1 'of the upper beam 14 is located in the middle between the lower corresponding beams 15 and 16. The support-rotary column 8 is made in the form of a hollow rod located in the cavity of the cylinder of the base 1. The support-rotary column 8 is additionally connected to the base 1 by a rotation mechanism. The rotation mechanism of the column 8 is provided in the form of kinematically connected hydraulic actuators 20, 21 and 22 of the control and tiered mounted one-arm lever 23 and two-arm lever 24. The levers 23 and 24 are mounted with the possibility of free rotation on the support-rotary column 8. The single-arm lever 25 is rigidly connected to the rotary column 8 straight-sided slots. The base of the hydraulic actuator 20 is pivotally connected to the upper end 19 of the inclined beam 14 of the base 1. Its rod 26 is connected to the free end of the one-arm lever 23. The remote ends of the two-arm lever 24 are pivotally connected to the bases of the pair of hydraulic actuators 21 and 22. The stem 27 of the hydraulic actuator 22 is mounted on the free end of the lever 25 of the support and rotary column 8. The stem 28 of the hydraulic actuator 21 is connected by a hinge and an axis to the free end of the single-arm lever 23. The cavities of the hydraulic actuators 20 and 21 are hydraulically connected in parallel with the tractor hydraulic network, and the cavities are hydraulically Dow 21 and 22 - hydraulically crosswise.
Кронштейны 3, 4, 2 навески основания 1 смонтированы соответственно на верхней наклонной балке 14 и нижней паре балок 16 и 15. В кронштейнах 2-4 с возможностью демонтажа установлены пальцы. Кронштейны 2-4 образуют присоединительный треугольник навески основания 1 на тяги навесной системы агрегатируемого трактора. Рукоять 10 выполнена телескопической. В полости рукояти 10 установлены внутренняя выдвижная часть 29 и средняя подвижная часть 30. Выдвигаемая часть 29 и средняя часть 30 в полости рукояти 10 зафиксированы пальцами. Грузозахватный крюк 11 смонтирован шарнирно на консольной части выдвижной части 29. The brackets 3, 4, 2 of the base 1 are mounted respectively on the upper inclined beam 14 and the lower pair of beams 16 and 15. In the brackets 2-4, fingers are mounted for dismantling. The brackets 2-4 form the connecting triangle of the linkage of the base 1 to the linkage of the mounted system of the mounted tractor. The handle 10 is made telescopic. In the cavity of the handle 10, an inner sliding part 29 and a middle movable part 30 are installed. The extendable part 29 and the middle part 30 in the cavity of the handle 10 are fixed with fingers. The load hook 11 is pivotally mounted on the cantilever part of the extension part 29.
Манипулятор работает следующим образом. The manipulator works as follows.
Агрегатируемый трактор штатно готовят к работе. В гидравлическую сеть трактора дополнительно вводят перепускной кран. Нижние тяги навесной системы трактора соединяют с кронштейнами 2 и 3, а центральную верхнюю тягу навески - с кронштейном 4. Рукавами высокого давления гидравлически соединяют левый гидрозолотник с гидроприводом 12, а правый гидрозолотник - с гидроприводом 13. Средний гидрозолотник гидравлически через дополнительный кран соединяют с гидроприводами 20, 21 м 22 управления поворотом колонки 8. Части 29 и 30 максимально выдвинуты из полости рукояти 10. Выдвигаемые опоры 5-7 приводят в рабочее положение. Без нагрузки на грузозахватном крюке 11 проверяют работу гидроприводов 12, 13, 20, 21 и 22. Дли этого тракторист (механизатор) ручки левой, правой, средней секций гидрозолотников последовательно переводит в положение "Подъем", "Нейтральное", "Опускание" и обратно. Управление подъемом и перемещением груза относительно опоры 7 очевидно из представленной пространственной схемы манипулятора. Поворот опорно-поворотной колонки 8 со стрелой 9 и рукоятью 10 осуществляют следующим образом. Aggregated tractor is prepared for work. An overflow crane is additionally introduced into the hydraulic network of the tractor. The lower linkage of the tractor hinged system is connected to the brackets 2 and 3, and the central upper linkage of the linkage is connected to the bracket 4. The high-pressure hoses are hydraulically connected to the left hydraulic ram 12 and the right hydraulic ram to the middle 13. The middle hydraulic ram is hydraulically connected to the hydraulic rams via an additional crane 20, 21 m 22 control the rotation of the column 8. Parts 29 and 30 are maximally extended from the cavity of the handle 10. Retractable supports 5-7 lead to the working position. Without load on the load-lifting hook 11, the operation of the hydraulic drives 12, 13, 20, 21 and 22 is checked. For this, the tractor driver (machine operator) handles the left, right, middle sections of the hydraulic rams sequentially to the "Raise", "Neutral", "Lower" position and vice versa . The control of lifting and moving the load relative to the support 7 is obvious from the presented spatial diagram of the manipulator. The rotation of the slewing column 8 with an arrow 9 and a handle 10 is as follows.
При подаче масла из гидросети трактора под рабочим давлением (20 МПа) в бесштоковую полость гидропривода 20 шток 26 последнего поворачивает одноплечий рычаг 23 на угол 120±1o. Вместе с этим перемещается шток 28 гидропривода 21 и двуплечий рычаг 24, на котором шарнирно установлено его основание. Так как бесштоковые полости гидроприводов 20 и 21 гидравлически соединены параллельно, шток 28 выдвигается из полости гильзы гидропривода 21. Двуплечий рычаг 24 относительно одноплечего рычага 23 поворачивается дополнительно на угол 120±1oC. Памятуя о том, что гидроприводы 21 и 22 взаимно соединены гидравлически перекрестно, шток 27 гидропривода 22 втягивается в полость гильзы гидропривода 22, а второе плечо рычага 24 приближается к одноплечему рычагу 25 опорно-поворотной колонки 8. Угол поворота стрелы 9 и рукоятки 10 в горизонтальной плоскости увеличивается еще на 120±1o. Таким образом механизм поворота обеспечивает поворот в горизонтальной плоскости стрелы 9 и рукояти 10 на угол 360±1o. Телескопическая рукоять 10 с подвижной частью 30 и выдвигаемой частью 29 существенно увеличивает зону обслуживания в радиальном направлении и по высоте погрузки.When applying oil from the tractor’s hydraulic network under operating pressure (20 MPa) to the rodless cavity of the hydraulic actuator 20, the rod 26 of the latter rotates the single-arm lever 23 by an angle of 120 ± 1 o . Along with this, the rod 28 of the hydraulic actuator 21 and the two-arm lever 24, on which its base is pivotally mounted, moves. Since the rodless cavities of the hydraulic actuators 20 and 21 are hydraulically connected in parallel, the rod 28 extends from the cavity of the sleeve of the hydraulic actuator 21. The two-arm lever 24 relative to the one-arm lever 23 is further rotated by an angle of 120 ± 1 ° C. Bearing in mind that the hydraulic actuators 21 and 22 are mutually connected hydraulically crosswise, the rod 27 of the hydraulic actuator 22 is pulled into the cavity of the sleeve of the hydraulic actuator 22, and the second shoulder of the lever 24 approaches the one-arm lever 25 of the support-rotary column 8. Increase the angle of rotation of the boom 9 and handle 10 in the horizontal plane an additional 120 ± 1 o . Thus, the rotation mechanism provides rotation in the horizontal plane of the boom 9 and the handle 10 at an angle of 360 ± 1 o . The telescopic handle 10 with the movable part 30 and the extendable part 29 significantly increases the service area in the radial direction and in height of loading.
Каждый из упомянутых гидроприводов 20, 21 и 22 без существенного снижения своих технико-эксплуатационных параметров обеспечивает надежный поворот с заданной скоростью и моментами сил на рычагах 23 - 25 на углы в пределах ±150o. Это в конечном итоге обеспечивает поворот опорно-поворотной колонки на угол 450o от исходного положения.Each of the aforementioned hydraulic actuators 20, 21 and 22 without a significant reduction in its technical and operational parameters provides a reliable rotation with a given speed and torque on the levers 23 - 25 by angles within ± 150 o . This ultimately ensures the rotation of the slewing column at an angle of 450 o from the initial position.
Описанная конструкция заявленного манипулятора проста в конструктивном отношении и предусматривает использование серийно выпускаемых стандартных гидроприводов. The described design of the claimed manipulator is structurally simple and involves the use of commercially available standard hydraulic drives.
Claims (3)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU99119849A RU2158709C1 (en) | 1999-09-14 | 1999-09-14 | Manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU99119849A RU2158709C1 (en) | 1999-09-14 | 1999-09-14 | Manipulator |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2158709C1 true RU2158709C1 (en) | 2000-11-10 |
Family
ID=20224992
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU99119849A RU2158709C1 (en) | 1999-09-14 | 1999-09-14 | Manipulator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2158709C1 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2456227C1 (en) * | 2011-02-10 | 2012-07-20 | Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Волгоградская государственная сельскохозяйственная академия | Manipulator jib drive |
| CN107178317A (en) * | 2017-06-29 | 2017-09-19 | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 | A kind of intelligent drilling cramp |
| CN108249304A (en) * | 2018-01-08 | 2018-07-06 | 昆山顶牛市政建设有限公司 | It is for building to pull rope telescopic hook |
-
1999
- 1999-09-14 RU RU99119849A patent/RU2158709C1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Информационный листок Волгоградского ЦНТИ N 230-97. - Волгоград, 1977. * |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2456227C1 (en) * | 2011-02-10 | 2012-07-20 | Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Волгоградская государственная сельскохозяйственная академия | Manipulator jib drive |
| CN107178317A (en) * | 2017-06-29 | 2017-09-19 | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 | A kind of intelligent drilling cramp |
| CN107178317B (en) * | 2017-06-29 | 2023-09-12 | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 | Intelligent drill frame |
| CN108249304A (en) * | 2018-01-08 | 2018-07-06 | 昆山顶牛市政建设有限公司 | It is for building to pull rope telescopic hook |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US3995746A (en) | Hydraulic crane mechanism operable to provide enlarged parallel movement | |
| GB2140772A (en) | Crane with alternative operating arrangements | |
| US3841436A (en) | Aerial platform with side to side rotatable basket | |
| KR20100015920A (en) | Adjusting mechanism for a winch | |
| US2903294A (en) | Grapple for material handling and earth moving apparatus | |
| CN108706333A (en) | Tunnel steel arch frame installation manipulator and robot work platform | |
| EP2711329A1 (en) | Crane machine with articulated arm | |
| FI102958B (en) | Lyftbommekanism | |
| JPH0524075B2 (en) | ||
| CN109607395A (en) | A kind of mechanical arm | |
| RU2158709C1 (en) | Manipulator | |
| CN208531649U (en) | Tunnel steel arch frame installation manipulator and robot work platform | |
| JP2015071487A (en) | Crane and method for assembling crane | |
| US2669367A (en) | Ditcher having slidable boom supported bucket control means | |
| CN108100948A (en) | A kind of leveling mechanism of telescopic handler device and its automatic adjustment method | |
| RU2166473C1 (en) | Manipulator | |
| US20230150803A1 (en) | Tower crane with adjustable counter-ballast | |
| CN105084231B (en) | Telescopic boom device and engineering machinery | |
| US4395192A (en) | Boom cylinder | |
| RU2166472C1 (en) | Manipulator | |
| CN210176337U (en) | Snatch device and have its snatch car | |
| RU2158207C1 (en) | Manipulator | |
| RU2158708C1 (en) | Manipulator | |
| RU2168456C1 (en) | Manipulator | |
| RU2167805C1 (en) | Manipulator |