RU2153700C2 - Система управления ориентацией и формированием изображения (варианты) - Google Patents
Система управления ориентацией и формированием изображения (варианты) Download PDFInfo
- Publication number
- RU2153700C2 RU2153700C2 RU96100752/09A RU96100752A RU2153700C2 RU 2153700 C2 RU2153700 C2 RU 2153700C2 RU 96100752/09 A RU96100752/09 A RU 96100752/09A RU 96100752 A RU96100752 A RU 96100752A RU 2153700 C2 RU2153700 C2 RU 2153700C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- orientation
- image
- signal
- spacecraft
- target
- Prior art date
Links
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 title abstract 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 11
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 4
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 24
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 17
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 5
- 230000002411 adverse Effects 0.000 claims 2
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 abstract description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 6
- 235000019892 Stellar Nutrition 0.000 description 2
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- GUJOJGAPFQRJSV-UHFFFAOYSA-N dialuminum;dioxosilane;oxygen(2-);hydrate Chemical compound O.[O-2].[O-2].[O-2].[Al+3].[Al+3].O=[Si]=O.O=[Si]=O.O=[Si]=O.O=[Si]=O GUJOJGAPFQRJSV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 150000002500 ions Chemical class 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/53—Determining attitude
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
- B64G1/00—Cosmonautic vehicles
- B64G1/22—Parts of, or equipment specially adapted for fitting in or to, cosmonautic vehicles
- B64G1/24—Guiding or controlling apparatus, e.g. for attitude control
- B64G1/244—Spacecraft control systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
- G01C11/02—Picture taking arrangements specially adapted for photogrammetry or photographic surveying, e.g. controlling overlapping of pictures
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/14—Receivers specially adapted for specific applications
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
Изобретение относится к технике управления объектами. Достигаемый технический результат - снижение изображений цели, вызванных регулированием ориентации космического корабля. Система содержит опорную систему определения местоположения и пространственной ориентации спутника, использующую данные глобальной системы местоопределения, бортовой компьютер для анализа и формирования команд, зависящих от местоположения и ориентации, систему управления ориентацией для регулирования ориентации космического корабля в ответ на команды компьютера, систему формирования изображения, реагирующую на команды компьютера для формирования и передачи данных изображения, а также наземные приемник данных изображения и систему окончательной обработки для объединения данных изображения, их координирования и соединения последовательных изображений в мозаику, дающую изображение цели. 2 с. и 4 з.п.ф-лы, 4 ил.
Description
В системе формирования изображения с высоким разрешением с помощью орбитальных спутников качество изображения зависит от способности системы наводиться на цель и от стабильности спутниковой платформы в течение относительно непродолжительного процесса формирования изображения. Изображение состоит из полос, проходящих через цель, и должно быть составлено, как мозаика, программным обеспечением обработки изображения. Как показано на фиг. 2, для осуществления полного сканирования области цели может быть использована группа спутников, двигающихся в одной орбитальной плоскости. Оптическая система на каждом спутнике выполнена так, что она с помощью управления ориентацией или других средств сканирует перекрывающиеся полосы изображения. Для наведения требуются данные о мгновенном положении и ориентации, которые в известных системах обеспечиваются с помощью точных звездных и земных датчиков, являющихся дорогими и сложными системами. Из-за относительного движения цели и спутника, формирующего изображение, процесс формирования изображения имеет небольшую продолжительность, лежащую в диапазоне от 40 до 60 секунд. В течение этого процесса желательно поддерживать стабильность оптической системы, чтобы предотвратить размытость, искажение или другие дефекты изображения. Было затрачено много усилий, чтобы добиться позиционной стабильности спутниковой платформы, что привело к увеличению сложности соответствующей системы управления ориентацией.
Известная система управления ориентацией, используемая для спутникового формирования изображений, описана в патенте США N 4831699. В этой системе ориентацию космического аппарата регулируют, включая в ответ на сигнал коррекции ориентации осевые и радиальные реактивные двигатели системы управления. Ошибка ориентации определяется на основании сигналов датчиков, контролирующих относительное положение Солнца и Земли. Использование солнечных датчиков или других космических средств контроля ориентации сложно и дорого. Ориентацию регулируют в полете так, чтобы система формирования изображения была направлена на заранее заданную цель и удерживалась в этом положении в течение орбитального полета. В течение полета на спутник действуют вращающий момент, обусловленный Солнцем, движение бортовой аппаратуры и другие факторы, а система управления ориентацией должна непрерывно контролировать и регулировать ориентацию.
Как только данные изображения собраны, они передаются в необработанном виде в приемную станцию, где происходит их обработка, усиление и кодирование для объединения. Сложные компьютерные алгоритмы позволяют собрать обработанные изображения в мозаику, воспроизводя область цели для анализа.
Последние достижения в разработке этих алгоритмов позволяют компенсировать погрешности в наведении и движении оптической платформы. Такие алгоритмы описаны в патенте США N 4688092.
На качество изображения влияет относительное движение системы формирования изображения и цели. Соответственно, в известных системах основной упор делался на стабилизацию посредством управления ориентацией. Текущие допуски на точность наведения и согласованность движения зависят от процесса окончательной обработки изображения, а также от поля наблюдения и от разрешающей способности оптической бортовой аппаратуры. Целью настоящего изобретения является разработка системы, использующей улучшенные алгоритмы уменьшения искажения для увеличения допусков на точность наведения и стабильность с последующим использованием этих увеличенных допусков для упрощения системы и уменьшения ее стоимости.
Система согласно изобретению основана на мощных алгоритмах обработки изображения, которые фильтруют или компенсируют искажения, обусловленные движением Земли и колебаниями ориентации платформы. Благодаря использованию идентификации наземных ориентиров составление мозаики изображений менее зависит от точных данных и отпадает потребность в непрерывном определении ориентации с помощью звезд и Земли. Это увеличивает диапазон допуска, которому должна удовлетворять система наведения. Для определения мгновенной ориентации спутника используется приемник глобальной системы местоопределения, а с помощью простой системы управления по трем координатам может быть осуществлена такая ориентация спутника, при которой система формирования изображения направлена на цель. Эта система наведения достаточно точна, чтобы программное обеспечение обработки изображения могло объединить изображения, используя идентификацию наземных ориентиров.
Было установлено, что, когда система формирования изображения направлена на цель в пределах приемлемых допусков, источником наиболее существенного искажения являются колебания ориентации, вызванные системой управления ориентацией. В системе согласно изобретению предусмотрены средства для отключения системы управления ориентацией, чтобы избежать помех во время процесса формирования изображения. Любые искажения из-за дрейфа в течение формирования изображения компенсируются программным обеспечением окончательной обработки и за счет увеличения поля наблюдения для уменьшения влияния движения.
Система содержит опорную систему определения местоположения спутника и его ориентации в пространстве, использующую данные глобальной системы местоопределения, бортовой компьютер для анализа и выработки команд, зависящих от местоположения и ориентации, систему управления ориентацией для регулирования ориентации космического корабля в ответ на команды компьютера, систему формирования изображения, реагирующую на команды компьютера, для выработки и передачи данных изображения и наземные приемник данных изображения и систему окончательной обработки для объединения данных изображения, кодирования данных и составления из последовательных изображений мозаики, изображающей цель. Чтобы избежать искажения изображения из-за движения космического корабля, обусловленного регулированием ориентации, бортовой компьютер прерывает формирование команд управления ориентацией на период процесса приема данных изображения.
Ниже будет описан предпочтительный вариант выполнения изобретения со ссылками на прилагаемые чертежи, где:
на фиг. 1 изображены орбитальный космический корабль и его компоненты согласно изобретению,
на фиг. 2 изображен орбитальный космический корабль согласно изобретению и показан процесс формирования изображения,
на фиг. 3 изображена блок-схема системы управления космическим кораблем согласно изобретению,
на фиг. 4 изображена блок-схема наземной системы управления согласно изобретению.
на фиг. 1 изображены орбитальный космический корабль и его компоненты согласно изобретению,
на фиг. 2 изображен орбитальный космический корабль согласно изобретению и показан процесс формирования изображения,
на фиг. 3 изображена блок-схема системы управления космическим кораблем согласно изобретению,
на фиг. 4 изображена блок-схема наземной системы управления согласно изобретению.
Согласно изобретению космический корабль 1, изображенный на фиг. 1, предназначен для несения системы 2 формирования изображения, которая принимает данные цели 3 и передает эти данные в наземную приемную станцию 5 для обработки. Для выполнения этой задачи космический корабль 1, формирующий изображение, располагают на заранее заданном участке 6 орбиты, соответствующем географическому положению цели, как показано на фиг. 2. Основные компоненты системы включают бортовую систему, которая содержит систему 2 формирования изображения, систему 8 управления ориентацией, приемник 9 данных положения и ориентации и бортовой компьютер 10. Выходной сигнал системы 2 формирования изображения передается на наземную приемную станцию 5, которая содержит приемник 14, процессор 15 изображения, идентификатор 16 местоположения и генератор 17 изображения.
Центральной частью системы является бортовой компьютер 10, который после запуска космического корабля и выведения его на орбиту служит для управления ориентацией космического корабля и контроля его местоположения. Это достигается тем, что он способен принимать данные о фактическом положении и ориентации от удаленной опорной системы и сравнивать эти данные с заранее заданными данными. После этого компьютер 10 способен генерировать команды управления ориентацией для регулирования положения космического корабля и достижения заданной ориентации, то есть такой, когда система 2 формирования изображения направлена на цель.
В качестве удаленной опорной системы в системе согласно настоящему изобретению применена глобальная система местоопределения (GPS), в настоящее время развернутая в космосе для использования судами и самолетами для контроля их положения. Глобальная система местоопределения представляет собой группу орбитальных спутников 11, которые передают синхронизированные сигналы, показывающие положение этих спутников в группе. Приемные станции на транспортном средстве могут идентифицировать сигналы и местоположение множества спутников и, используя временные параметры передаваемых сигналов, установить положение приемной станции просто и со значительной точностью.
Известно использование глобальной системы местоопределения для космической навигации и управления ориентацией космического корабля, в частности в работе "GPS Attitude and Orbit Determination for Space", Brock et al, ION GPS Conference, September 20-23, 1994, описан подходящий приемник глобальной системы местоопределения для развертывания в космосе. В этом изобретении каждый сигнал глобальной системы местоопределения в дополнение к информации, идентифицирующей определенный спутник 11 глобальной системы местоопределения, который послал этот сигнал, содержит также информацию о времени передачи сигнала глобальной системы местоопределения от каждого из соответствующих спутников 11 глобальной системы местоопределения. Каждый приемник 9 глобальной системы местоопределения содержит известный вычислительный блок, который, после регистрации временных задержек сигналов глобальной системы местоопределения от соответствующих спутников, вычисляет собственное положение приемника. Приемник 9 данных положения и ориентации космического корабля 1 содержит многоэлементные антенны 12, которые неподвижны относительно опорных координат космического корабля. Значения относительных времен приема сигнала каждой антенной в группе позволяет вычислить относительное положение каждой антенны. На основании этой информации можно определить мгновенное положение космического корабля 1. Таким способом данные о фактическом положении и ориентации могут быть собраны и переданы в компьютер 10.
Управление ориентацией осуществляют в ортогональных координатных осях x, y и z, как показано на фиг. 1. Номинальная ориентация этих осей определяется плоскостью, заданной линией, соединяющей центр массы Земли с центром массы космического корабля, и направлением орбитального движения, то есть плоскостью орбиты. Требуемую ориентацию x', y' и z' устанавливают так, чтобы линия 4 визирования датчика 7 данных изображения была направлена на цель в течение времени сбора данных изображения.
Система 8 управления ориентацией представляет собой активную систему, использующую реактивные двигатели для создания добавочного перемещения космического корабля для коррекции крена, рыскания и тангажа в опорных координатах, как изображено на фиг. 1. Эта трехкоординатная система управления хорошо известна и описана, например, в патентах США N 3367155 и N 3984071. Система 8 управления ориентацией приводится в действие сигналами коррекции, вырабатываемыми компьютером 10.
Система 2 формирования изображения может использовать любое подходящее оптическое устройство 12, например телескоп, которое может подавать данные изображения в фоточувствительный элемент датчика 7. Датчик 7 преобразовывает собранные данные изображения в электрические сигналы, которые обрабатываются процессором 18 изображения для передачи их передатчиком 19 в приемную станцию 5. Хотя параметры системы 2 формирования изображения могут быть отрегулированы так, чтобы удовлетворить требованиям решаемой задачи, желательно обеспечить такое поле наблюдения, которое минимизирует искажения, вызванные относительным движением космического корабля и цели при желаемой высоте, соответствующей решаемой задаче. Систему 2 устанавливают на космическом корабле в фиксированном или регулируемом положении. В фиксированном положении юстировка линии 4 визирования датчика 7 изображения достигается исключительно регулированием ориентации. Регулируемое крепление может обеспечить дополнительную юстировку линии 4 визирования для ее совмещения с целью 3. Положение линии 4 визирования относительно координат космического корабля всегда известно. В компьютер 10 введены данные о заранее заданной ориентации (x', y', z'), при которой линия 4 визирования направлена на цель 3 в течение процесса сбора данных изображения.
Наземная приемная станция 5 состоит из следящих антенн 20, выполненных с возможностью приема сигналов данных изображения и подачи этих сигналов в компьютер 13 наземной станции. Компьютер наземной станции запрограммирован так, чтобы обрабатывать сигналы изображения, компенсируя искажения. Каждое изображение идентифицируют относительно его местоположения в пределах цели 3 и затем собирают в составную мозаику полного изображения цели 3.
Для компенсации относительного движения оптической системы 2 и цели 3 компьютер 13 наземной станции использует улучшенные моделирующие алгоритмы для уменьшения искажений, например, описанные в патенте США N 4688092. Это позволяет использовать менее точную систему опорных данных глобальной системы местоопределения вместо известной сложной системы звездной ориентации. В известных системах координаты каждого изображения устанавливали относительно космических данных и затем изображения собирали. Было обнаружено, что при использовании улучшенных алгоритмов основной причиной искажения изображения является резкое движение, обусловленное системой 8 управления ориентацией.
В системе согласно настоящему изобретению компьютер 13 наземной станции связан с базой данных, содержащей данные об известных наземных ориентирах, которые непрерывно сравниваются с данными изображения, полученными от космического корабля 1. Каждое изображение идентифицируют с помощью географических координат известного наземного ориентира и устанавливают положение изображения относительно смежного изображения. С помощью методов идентификации наземных ориентиров, как описано в указанном выше патенте США N 4688092, мозаика изображений может быть точно составлена компьютером 13.
Процесс формирования изображения инициируется бортовым компьютером 10 после того, как ориентация космического корабля отрегулирована так, что линия 4 визирования захватывает цель, а космический корабль расположен над целью. На фиг. 2 показано сканирование пойманного изображения и иллюстрируется, как с помощью многократного прохождения или многочисленных космических кораблей можно получить сегменты изображения цели для объединения. Для задач, которые связаны с конкретными географическими объектами ограниченного размера, система 2 формирования изображения запускается только в течение короткого периода времени. Если космический корабль находится на орбите высотой от 500 до 600 км, то за период формирования изображения, занимающий от 50 до 60 секунд, перекрывается приблизительно 350 км земной поверхности.
Так как процесс сбора данных изображения имеет ограниченную продолжительность, компьютер 10 запрограммирован так, чтобы отложить регулирование ориентации на то время, пока система 2 формирования изображения находится в активном состоянии. Это предотвращает создающие искажения движения, обусловленные системой 8 управления ориентацией, в течение сбора данных изображения. В течение этого периода космический корабль 1 будет отклоняться от заданной ориентации под влиянием вращательного момента, обусловленного Солнцем, и других факторов, но алгоритмы обработки изображения наземного компьютера 13 скомпенсируют это движение. В результате, при общем упрощении системы будет получено высококачественное изображение.
Claims (6)
1. Система управления ориентацией и формированием изображения для космического корабля для формирования изображений заранее заданной цели, содержащая средства формирования данных изображения, установленные на космическом корабле, имеющие линию визирования, причем указанные средства выполнены с возможностью формирования сигнала, содержащего данные изображения, представляющие по меньшей мере частичное изображение цели, и передачи указанного сигнала изображения в наземную приемную станцию, установленные на космическом корабле средства для приема данных, указывающих на фактическую ориентацию и орбитальное положение космического корабля, и формирования сигнала, связанного с положением и ориентацией, компьютерные средства, установленные на космическом корабле, для обработки сигнала положения и ориентации и сравнения этого сигнала с заранее заданным данными такого орбитального положения и ориентации, которые требуются для направления линии визирования средств формирования изображения на цель, средства обработки данных ориентации, выполненные с возможностью формирования сигнала регулировки управления ориентацией, показывающего регулировку ориентации, необходимую для направления линии визирования на цель, средства обработки данных положения для формирования сигнала начала формирования изображения в течение заранее заданного периода, когда указанная линия визирования направлена на указанную цель, и средства управления ориентацией, установленные на корабле и выполненные с возможностью приема сигнала регулировки управления ориентацией и регулирования ориентации космического корабля в ответ на этот сигнал, отличающаяся тем, что указанные компьютерные средства отключают средства управления ориентацией на период работы средств формирования сигнала изображения, во избежание маневров регулирования ориентации, оказывающих неблагоприятное воздействие на сигнал изображения.
2. Система по п.1, отличающаяся тем, что наземная приемная станция выполнена с возможностью приема сигнала изображения и передачи этого сигнала в компьютер приемной станции, причем указанный компьютер приемной станции выполнен с возможностью обработки указанных сигналов для формирования частичных изображений цели, идентификации этих частичных изображений относительно друг друга и объединения указанных частичных изображений в композицию из смежных частичных изображений, представляющую полное изображение цели.
3. Система по п.2, отличающаяся тем, что компьютер приемной станции обрабатывает сигнал изображения, используя моделирующие алгоритмы, которые уменьшают искажение и усиливают полученное изображение, таким образом улучшая устойчивость системы управления к движению космического корабля в течение периода формирования данных изображения.
4. Система по п.2 или 3, отличающаяся тем, что компьютер приемной станции идентифицирует частичные изображения относительно друг друга с помощью идентификации наземных ориентиров, на основании которых могут быть получены географические координаты частичных изображений.
5. Система по п.4, отличающаяся тем, что средства приема данных ориентации и орбитального положения представляют собой приемник глобальной системы местоопределения, принимающий сигналы от множества спутников глобальной системы местоопределения, обрабатывающий указанные сигналы и формирующий сигналы, относящиеся к орбитальному положению и ориентации космического корабля.
6. Система управления ориентацией и формированием изображения для космического корабля для формирования изображений заранее заданной цели, содержащая средства формирования данных изображения, установленные на космическом корабле, имеющие линию визирования, причем указанные средства выполнены с возможностью формирования сигнала, содержащего данные изображения, представляющие по меньшей мере частичное изображение цели, и передачи указанного сигнала изображения в наземную приемную станцию, приемник глобальной системы местоопределения, установленный на космическом корабле, для приема сигналов от множества спутников глобальной системы местоопределения, обработки указанных сигналов и формирования сигналов, связанных с орбитальным положением и ориентацией космического корабля, компьютерные средства, установленные на космическом корабле, для обработки сигнала положения и ориентации и сравнения этого сигнала с заранее заданными данными такого орбитального положения и ориентации, которые требуются для направления линии визирования средств формирования изображения на цель, средства обработки данных ориентации, выполненные с возможностью формирования сигнала регулировки управления ориентацией, показывающего регулировку ориентации, необходимую для направления линии визирования на цель, средства обработки данных положения для формирования сигнала начала формирования изображения в течение заранее заданного периода, когда указанная линия визирования направлена на указанную цель, средства управления ориентацией, установленные на корабле и предназначенные для приема сигнала регулировки управления ориентацией и регулирования ориентации космического корабля в ответ на этот сигнал, и наземную приемную станцию для приема сигнала изображения и передачи этого сигнала в компьютер приемной станции, отличающаяся тем, что указанные компьютерные средства отключают средства управления ориентацией на период работы средств формирования сигнала изображения во избежание маневров регулирования ориентации, оказывающих неблагоприятное воздействие на сигнал изображения, а указанный компьютер приемной станции выполнен с возможностью обработки указанных сигналов с использованием моделирующих алгоритмов, которые уменьшают искажение и усиливают принятый сигнал изображения, таким образом улучшая устойчивость системы управления к движению космического корабля в течение периода формирования данных изображения, с возможностью формирования частичных изображений цели, идентификации этих частичных изображений относительно друг друга с помощью идентификации наземных ориентиров, на основании которых могут быть получены географические координаты частичных изображений, и объединения указанных частичных изображений в композицию из смежных частичных изображений, представляющую полное изображение цели.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US42374995A | 1995-04-17 | 1995-04-17 | |
| US08/423749 | 1995-04-17 | ||
| US08/423,749 | 1995-04-17 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU96100752A RU96100752A (ru) | 1998-03-20 |
| RU2153700C2 true RU2153700C2 (ru) | 2000-07-27 |
Family
ID=23680034
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU96100752/09A RU2153700C2 (ru) | 1995-04-17 | 1996-01-03 | Система управления ориентацией и формированием изображения (варианты) |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5899945A (ru) |
| EP (1) | EP0738947B1 (ru) |
| DE (1) | DE69604722T2 (ru) |
| RU (1) | RU2153700C2 (ru) |
Families Citing this family (50)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6023291A (en) * | 1996-10-16 | 2000-02-08 | Space Systems/Loral, Inc. | Satellite camera attitude determination and image navigation by means of earth edge and landmark measurement |
| JPH10170302A (ja) * | 1996-12-10 | 1998-06-26 | Toshiba Corp | 方向検出装置 |
| US6072524A (en) * | 1997-04-07 | 2000-06-06 | The Boeing Company | Electronic observation post with communications relay |
| WO1998049514A2 (en) * | 1997-04-29 | 1998-11-05 | Glynn Shannon, Llc | System and method for enabling digital pursuit of natural and artificial targets |
| US6108593A (en) * | 1997-07-09 | 2000-08-22 | Hughes Electronics Corporation | Method and apparatus for estimating attitude sensor bias in a satellite |
| US6324473B1 (en) * | 1997-08-04 | 2001-11-27 | Trimble Navigation Limited | Method and apparatus for collecting, processing and distributing differential global positioning system information using the internet |
| US6529830B1 (en) | 1997-08-04 | 2003-03-04 | Trimble Navigation Ltd. | Method and system for providing wide area augmentation systems (WAAS) like corrections using a server and processor on the internet |
| DE19907235A1 (de) | 1999-02-19 | 2000-09-14 | Daimler Chrysler Ag | GPS-Navigationssystem für Raumfahrtanwendungen |
| US6463366B2 (en) | 2000-03-10 | 2002-10-08 | Schafer Corp | Attitude determination and alignment using electro-optical sensors and global navigation satellites |
| US6754584B2 (en) | 2001-02-28 | 2004-06-22 | Enpoint, Llc | Attitude measurement using a single GPS receiver with two closely-spaced antennas |
| US20030065922A1 (en) * | 2001-09-28 | 2003-04-03 | Fredlund John R. | System and method of authenticating a digitally captured image |
| US20030065722A1 (en) * | 2001-10-01 | 2003-04-03 | Ieperen Taco Van | Method and system for creating and managing secure shared workspaces |
| US7424133B2 (en) | 2002-11-08 | 2008-09-09 | Pictometry International Corporation | Method and apparatus for capturing, geolocating and measuring oblique images |
| KR100761011B1 (ko) * | 2006-05-30 | 2007-09-21 | 학교법인 인하학원 | 카메라형 태양센서를 이용한 관성항법시스템의자세보정장치 및 방법 |
| US7873238B2 (en) | 2006-08-30 | 2011-01-18 | Pictometry International Corporation | Mosaic oblique images and methods of making and using same |
| KR100793058B1 (ko) * | 2006-09-27 | 2008-01-10 | 한국전자통신연구원 | 지향 목표 궤적 근사화를 이용한 위성 자세 제어 방법 |
| US8593518B2 (en) * | 2007-02-01 | 2013-11-26 | Pictometry International Corp. | Computer system for continuous oblique panning |
| US8520079B2 (en) * | 2007-02-15 | 2013-08-27 | Pictometry International Corp. | Event multiplexer for managing the capture of images |
| US9262818B2 (en) | 2007-05-01 | 2016-02-16 | Pictometry International Corp. | System for detecting image abnormalities |
| US8379087B1 (en) * | 2007-05-01 | 2013-02-19 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Attitude estimation using ground imagery |
| US8385672B2 (en) * | 2007-05-01 | 2013-02-26 | Pictometry International Corp. | System for detecting image abnormalities |
| US7991226B2 (en) * | 2007-10-12 | 2011-08-02 | Pictometry International Corporation | System and process for color-balancing a series of oblique images |
| US8531472B2 (en) | 2007-12-03 | 2013-09-10 | Pictometry International Corp. | Systems and methods for rapid three-dimensional modeling with real façade texture |
| US7671794B2 (en) * | 2008-06-02 | 2010-03-02 | Enpoint, Llc | Attitude estimation using intentional translation of a global navigation satellite system (GNSS) antenna |
| US8588547B2 (en) | 2008-08-05 | 2013-11-19 | Pictometry International Corp. | Cut-line steering methods for forming a mosaic image of a geographical area |
| US8401222B2 (en) | 2009-05-22 | 2013-03-19 | Pictometry International Corp. | System and process for roof measurement using aerial imagery |
| US9330494B2 (en) | 2009-10-26 | 2016-05-03 | Pictometry International Corp. | Method for the automatic material classification and texture simulation for 3D models |
| US8477190B2 (en) | 2010-07-07 | 2013-07-02 | Pictometry International Corp. | Real-time moving platform management system |
| US8538606B2 (en) * | 2010-11-03 | 2013-09-17 | The Aerospace Corporation | Systems, methods, and apparatus for sensing flight direction of a spacecraft |
| US8823732B2 (en) | 2010-12-17 | 2014-09-02 | Pictometry International Corp. | Systems and methods for processing images with edge detection and snap-to feature |
| MX339356B (es) | 2011-06-10 | 2016-05-17 | Pictometry Int Corp | Sistema y metodo para formar una secuencia de video que contiene datos de gis en tiempo real. |
| US9020748B2 (en) * | 2011-07-26 | 2015-04-28 | Lawrence Livermore National Security, Llc | Scheduler for monitoring objects orbiting earth using satellite-based telescopes |
| US9189451B1 (en) * | 2011-10-06 | 2015-11-17 | RKF Engineering Solutions, LLC | Detecting orbital debris |
| US9183538B2 (en) | 2012-03-19 | 2015-11-10 | Pictometry International Corp. | Method and system for quick square roof reporting |
| CN102736633B (zh) * | 2012-06-28 | 2014-11-19 | 航天东方红卫星有限公司 | 一种用于空间站舱外机动监视器的导航、控制与成像*** |
| CN103019099B (zh) * | 2012-12-14 | 2015-04-29 | 北京航空航天大学 | 一种卫星姿态模糊控制器参数优化方法 |
| KR101282718B1 (ko) * | 2012-12-28 | 2013-07-05 | 한국항공우주연구원 | 선형배열 영상센서와 자세제어 센서 간의 절대 오정렬 보정방법 |
| US9244272B2 (en) | 2013-03-12 | 2016-01-26 | Pictometry International Corp. | Lidar system producing multiple scan paths and method of making and using same |
| US9881163B2 (en) | 2013-03-12 | 2018-01-30 | Pictometry International Corp. | System and method for performing sensitive geo-spatial processing in non-sensitive operator environments |
| US9753950B2 (en) | 2013-03-15 | 2017-09-05 | Pictometry International Corp. | Virtual property reporting for automatic structure detection |
| US9275080B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-03-01 | Pictometry International Corp. | System and method for early access to captured images |
| ES2684643T3 (es) | 2014-01-10 | 2018-10-03 | Pictometry International Corp. | Sistema y procedimiento de evaluación de estructura mediante aeronave no tripulada |
| US9292913B2 (en) | 2014-01-31 | 2016-03-22 | Pictometry International Corp. | Augmented three dimensional point collection of vertical structures |
| WO2015120188A1 (en) | 2014-02-08 | 2015-08-13 | Pictometry International Corp. | Method and system for displaying room interiors on a floor plan |
| CN103983250B (zh) * | 2014-05-19 | 2016-01-06 | 上海微小卫星工程中心 | 一种空间目标天基成像方法及装置 |
| CN104034314B (zh) * | 2014-05-19 | 2016-08-17 | 上海微小卫星工程中心 | 一种引导成像方法、空间目标天基成像方法及装置 |
| CN105416616B (zh) * | 2015-11-19 | 2017-08-25 | 南京航空航天大学 | 新型空间站舱外巡检维修装置 |
| US10402676B2 (en) | 2016-02-15 | 2019-09-03 | Pictometry International Corp. | Automated system and methodology for feature extraction |
| US10671648B2 (en) | 2016-02-22 | 2020-06-02 | Eagle View Technologies, Inc. | Integrated centralized property database systems and methods |
| CN110851232B (zh) * | 2019-09-30 | 2023-10-31 | 南京航空航天大学 | 一种基于异形屏的航天任务演示装置 |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3567155A (en) * | 1968-12-20 | 1971-03-02 | James A Gatlin | Gravity gradient attitude control system |
| US3984071A (en) * | 1974-08-29 | 1976-10-05 | Trw Inc. | Satellite nutation attenuation apparatus |
| JPS59133667A (ja) * | 1983-01-20 | 1984-08-01 | Hitachi Ltd | 画像補正処理方法 |
| US4837699A (en) * | 1985-07-18 | 1989-06-06 | Hughes Aircraft Company | Method for controlling the spin axis attitude of a spinning spacecraft |
| US4688092A (en) * | 1986-05-06 | 1987-08-18 | Ford Aerospace & Communications Corporation | Satellite camera image navigation |
| US4688091A (en) * | 1986-05-06 | 1987-08-18 | Ford Aerospace & Communications Corporation | Spacecraft camera image registration |
| CA1314623C (en) * | 1988-09-20 | 1993-03-16 | Naoshi Suzuki | Image pickup system capable of obtaining a plurality of stereo images with different base height ratios |
| US5060175A (en) * | 1989-02-13 | 1991-10-22 | Hughes Aircraft Company | Measurement and control system for scanning sensors |
| US5101356A (en) * | 1989-11-21 | 1992-03-31 | Unisys Corporation | Moving vehicle attitude measuring system |
| JP2626152B2 (ja) * | 1990-04-12 | 1997-07-02 | 日本電気株式会社 | 撮像信号処理装置 |
| US5204818A (en) * | 1990-05-22 | 1993-04-20 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force | Surveying satellite apparatus |
| EP0509822B1 (en) * | 1991-04-16 | 1995-08-30 | Nec Corporation | Image pickup system with an image pickup device for control |
| US5543804A (en) * | 1994-09-13 | 1996-08-06 | Litton Systems, Inc. | Navagation apparatus with improved attitude determination |
-
1996
- 1996-01-03 RU RU96100752/09A patent/RU2153700C2/ru not_active IP Right Cessation
- 1996-04-17 EP EP96302660A patent/EP0738947B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1996-04-17 DE DE69604722T patent/DE69604722T2/de not_active Expired - Fee Related
-
1997
- 1997-09-05 US US08/926,266 patent/US5899945A/en not_active Expired - Lifetime
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Зарубежная радиоэлектроника, N 6. - М.: Радио и связь, 1989, с. 3 - 4, 12. * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5899945A (en) | 1999-05-04 |
| EP0738947A1 (en) | 1996-10-23 |
| EP0738947B1 (en) | 1999-10-20 |
| DE69604722D1 (de) | 1999-11-25 |
| DE69604722T2 (de) | 2000-06-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2153700C2 (ru) | Система управления ориентацией и формированием изображения (варианты) | |
| US5963166A (en) | Precise spacecraft camera image navigation and registration | |
| RU96100752A (ru) | Система контроля пространственного положения и навигационная система для формирования изображений высокой четкости | |
| JP2598820Y2 (ja) | カメラ搭載人工衛星のイメージ航法支援装置 | |
| US5809457A (en) | Inertial pointing and positioning system | |
| CN113701753B (zh) | 一种基于相控阵天线的定位定向装置及方法 | |
| US5107434A (en) | Three-axis spacecraft attitude control using polar star sensor | |
| EP0249666A2 (en) | Satellite camera image navigation | |
| US6114975A (en) | Method of air navigation assistance for guiding a moving vehicle towards a moving target | |
| JPH08190161A (ja) | 衛星焦点平面アレイイメージ装置 | |
| US20230031823A1 (en) | Satellite constellation, ground facility, and flying object tracking system | |
| US5978716A (en) | Satellite imaging control system for non-repeatable error | |
| US6450455B1 (en) | Method and sensor for capturing rate and position and stabilization of a satellite using at least one focal plane | |
| RU2517800C1 (ru) | Способ обзора небесной сферы с космического аппарата для наблюдения небесных объектов и космическая система обзора небесной сферы для наблюдения небесных объектов и обнаружения тел солнечной системы, реализующая указанный способ | |
| JPH11291997A (ja) | 恒星検知に基づく衛星搭載姿勢制御装置 | |
| CN108663052B (zh) | 一种星上自主空间非合作目标相对导航相机指向控制方法 | |
| WO2024015661A1 (en) | Onboard geolocation for images | |
| KR102539003B1 (ko) | 위성의 운용 방법 및 위성 운용 시스템 | |
| US20080211718A1 (en) | Method and Apparatus for Determining the Position and Orientation of a Missile | |
| JPH0780480B2 (ja) | 地球観測装置 | |
| CN113820733A (zh) | 一种基于定向天线和多普勒信息的运动载体导航方法和装置 | |
| JP3606018B2 (ja) | 監視装置 | |
| JPS63278179A (ja) | 地球観測装置 | |
| Fujita et al. | On-orbit Calibration of a Telescope Alignment for Earth Observation using Stars and QUEST | |
| JPH0260897A (ja) | 自動着陸装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20040104 |