RU2143800C1

RU2143800C1 - Teat cup orienting apparatus

Info

Publication number: RU2143800C1
Application number: RU97117679A
Authority: RU
Inventors: Л.П. Карташов; В.Б. Шлейников
Original assignee: Лаборатория биотехнических систем Института прикладной механики Уральского отделения РАН
Priority date: 1997-10-15
Filing date: 1997-10-15
Publication date: 2000-01-10

Abstract

FIELD: agriculture, in particular, cow milking equipment. SUBSTANCE: teat cup has radiation source positioned on teat cup bottom and adapted for generating radiation flux which is supplied to udder teat. Light signal is reflected from teat to radiation transducer which detects offset of teat cup axis relative to udder teat axis. Radiation transducer supplies information to control unit which controls displacement of teat cup by changing position of manipulator to center teat cup relative to udder teat. Arrangement of radiation source on teat cup bottom and of radiation transducer on manipulator grip allows teat cup to be precisely fit onto teats. EFFECT: increased efficiency and improved regulation of teat cup position. 2 dwg

Description

Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к доению коров. The invention relates to agriculture, in particular to milking cows.

Известно изобретение, позволяющее выполнять центровку доильного стакана по соску вымени путем регистрации наличия соска сенсорными датчиками [1]. A known invention that allows you to center the milking cup on the nipple of the udder by detecting the presence of the nipple with sensor sensors [1].

Недостатком известного устройства является невозможность центровки доильного стакана при отсутствии контакта между соском вымени и датчиками наличия соска, т.е. центровка возможна только в одной плоскости. A disadvantage of the known device is the inability to center the teat cup in the absence of contact between the teat of the udder and the sensors for the presence of the teat, i.e. alignment is possible only in one plane.

Цель изобретения - повышение точности наведения доильных стаканов на соски вымени путем расширения зоны действия датчика наличия сосков. The purpose of the invention is to increase the accuracy of the guidance of the teat cups on the nipples of the udder by expanding the coverage of the sensor for the presence of teats.

Поставленная цель достигается тем, что устройство оснащено фотоэлектронной системой очувствления, включающей в себя источник излучения, расположенный на дне доильного стакана, и приемник излучения, состоящий из фоточувствительных датчиков и защитного экрана, расположенный на схвате манипулятора. This goal is achieved in that the device is equipped with a photoelectronic sensing system, which includes a radiation source located at the bottom of the teat cup, and a radiation receiver, consisting of photosensitive sensors and a protective screen, located at the grip of the manipulator.

На фиг. 1 представлена конструкция устройства; на фиг. 2 - его функциональная схема. In FIG. 1 shows the design of the device; in FIG. 2 - its functional diagram.

Устройство состоит из доильного стакана 1, на дне которого установлен источник излучения 2, а на схвате манипулятора 3 установлен приемник излучения 4, состоящий из фоточувствительных датчиков 5 и защитного экрана 6, электрически связанныx с блоком управления 7. The device consists of a milking cup 1, at the bottom of which a radiation source 2 is installed, and at the grip of the manipulator 3 a radiation receiver 4 is installed, consisting of photosensitive sensors 5 and a protective screen 6, electrically connected to the control unit 7.

Устройство работает следующим образом. The device operates as follows.

После того как доильные стаканы введены в зону расположения вымени для проведения точной ориентации, включается источник излучения 2. Образовавшийся поток излучения, выходящий из горловины доильного стакана 1, попадает на поверхность соска вымени, отражаясь от которой, попадает на фоточувствительные датчики 5 приемника излучения 4. В случае если ось доильного стакана не совпадает с осью соска, излучаемый поток будет попадать только на часть поверхности соска вымени. Следовательно, отраженный поток будет присутствовать не на всех фоточувствительных датчиках приемника излучения, что будет свидетельствовать о смещении оси доильного стакана относительно оси соска вымени в сторону, противоположную этим фоточувствительным датчикам. Сигналы с фоточувствительных датчиков поступают на вход блока управления 7, который подает команду о перемещении доильного стакана в сторону фоточувствительного датчика, на котором отсутствует сигнал отраженного излучения, до появления такового. При наличии отраженного сигнала на всех фоточувствительных датчиках подается команда на надевание доильного стакана. After the teat cups are introduced into the udder location for accurate orientation, the radiation source 2 is turned on. The generated radiation stream emerging from the neck of the teat cup 1 enters the surface of the teat of the udder, reflected from which, it enters the photosensitive sensors 5 of the radiation receiver 4. If the axis of the teatcup does not coincide with the axis of the nipple, the emitted flow will fall only on part of the surface of the teat of the udder. Consequently, the reflected flow will not be present on all photosensitive sensors of the radiation receiver, which will indicate a displacement of the axis of the milking cup relative to the axis of the teat of the udder in the direction opposite to these photosensitive sensors. The signals from the photosensitive sensors are fed to the input of the control unit 7, which instructs the milking cup to move towards the photosensitive sensor, on which there is no signal of reflected radiation, until it appears. If there is a reflected signal on all photosensitive sensors, a command is given to put on the milking cup.

Claims

Устройство для ориентации доильных стаканов при наведении их на соски вымени манипулятором с автоматическим управлением, содержащее узел центровки соска вымени и блок управления, отличающееся тем, что приемник излучения, состоящий из фоточувствительных датчиков и защитного экрана, расположен на схвате манипулятора, а источник излучения расположен на дне доильного стакана, образующие вместе с приемником излучения и блоком управления узел, служащий для установления соосности доильного стакана и соска вымени. A device for orienting milking cups when pointing them at the udder nipples with an automatic manipulator, comprising an udder nipple centering assembly and a control unit, characterized in that the radiation receiver, consisting of photosensitive sensors and a protective screen, is located on the grip of the manipulator, and the radiation source is located on the bottom of the teat cup, which together with the radiation receiver and the control unit form a node that serves to establish the alignment of the teat cup and the udder.