RU211078U1 - Self-propelled hardware-software device for flaw detection of gas pipelines - Google Patents
Self-propelled hardware-software device for flaw detection of gas pipelines Download PDFInfo
- Publication number
- RU211078U1 RU211078U1 RU2021139802U RU2021139802U RU211078U1 RU 211078 U1 RU211078 U1 RU 211078U1 RU 2021139802 U RU2021139802 U RU 2021139802U RU 2021139802 U RU2021139802 U RU 2021139802U RU 211078 U1 RU211078 U1 RU 211078U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- module
- defects
- modules
- pipelines
- information
- Prior art date
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 17
- 238000011179 visual inspection Methods 0.000 claims description 6
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 abstract description 8
- 238000007689 inspection Methods 0.000 abstract description 4
- 238000003908 quality control method Methods 0.000 abstract description 4
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 abstract description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 14
- 238000007374 clinical diagnostic method Methods 0.000 description 3
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 3
- 238000009659 non-destructive testing Methods 0.000 description 3
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 2
- 230000000875 corresponding Effects 0.000 description 2
- 238000005260 corrosion Methods 0.000 description 2
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 2
- 238000001314 profilometry Methods 0.000 description 2
- CWRVKFFCRWGWCS-UHFFFAOYSA-N Pentrazole Chemical compound C1CCCCC2=NN=NN21 CWRVKFFCRWGWCS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000903 blocking Effects 0.000 description 1
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 238000011109 contamination Methods 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 1
- 230000001808 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Images
Abstract
Полезная модель относится к системам контроля качества трубопроводов, в частности к автономно работающим транспортным устройствам для перемещения оборудования контроля качества, например к устройствам для магнитной инспекции трубопроводов.The utility model relates to pipeline quality control systems, in particular to autonomous transport devices for moving quality control equipment, such as devices for magnetic inspection of pipelines.
Техническими проблемами заявленной полезной модели является получение информации о техническом состоянии газопровода по всей его протяженности с высокой точностью определения месторасположения дефектов, а также достоверностью информации о выявленных дефектах.The technical problems of the claimed utility model are obtaining information about the technical condition of the gas pipeline along its entire length with high accuracy in determining the location of defects, as well as the reliability of information about the identified defects.
Техническими результатами заявленной полезной модели является повышение точности диагностики и достоверности информации выявленных дефектов внутренней поверхности трубопроводов. Техническими результатами заявленной полезной модели является повышение точности диагностики и достоверности информации выявленных дефектов внутренней поверхности трубопроводов, возможность программного перемещения устройства в режиме реального времени.The technical results of the claimed utility model is to increase the accuracy of diagnosis and the reliability of information on the identified defects in the inner surface of pipelines. The technical results of the claimed utility model are to increase the accuracy of diagnosis and the reliability of information on the identified defects in the inner surface of pipelines, the possibility of programmatic movement of the device in real time.
Указанные технические результаты достигаются, а технические проблемы решаются за счет самоходного аппаратно-программного устройства дефектоскопии газопроводов, обладающего возможностью идентификации и визуализации дефектов, содержащего последовательно соединенные кинематически связанные друг с другом модули, снабженные колесными парами, в том числе модули-движители, отличающегося от прототипа тем, что устройство содержит модуль визуального контроля и профилеметрии, оснащенный лазером и поворотной видеокамерой, закрепленные на торцевой части модуля, и диагностический модуль. Модули электрически связаны друг с другом и с пультом оператора в режиме реального времени кабельной системой питания и управления, обладающей возможностью управления отдельно каждым модулем.
Description
Полезная модель относится к системам контроля качества трубопроводов, в частности к автономно работающим транспортным устройствам для перемещения оборудования контроля качества, например к устройствам для магнитной инспекции трубопроводов.The utility model relates to pipeline quality control systems, in particular to autonomous transport devices for moving quality control equipment, such as devices for magnetic inspection of pipelines.
Из уровня техники известен дефектоскоп-снаряд, предназначенный для осуществления способа внутритрубной дефектоскопии (патент RU 2109206 C1), содержащий электрически связанные между собой блоки источников излучения, блоки чувствительных элементов, систему управления, систему определения координат, систему обработки и регистрации информации, систему электропитания, и механизм, состоящий из двух модулей с гидроприводом осевого возвратно-поступательного перемещения одного модуля относительно другого, каждый модуль которого имеет опорные органы с узлами их радиального перемещения для фиксации в трубопроводе, при этом один из модулей снабжен выполненным с возможностью вращения в потоке транспортируемого продукта аэродинамическим винтом, вал которого соединен с валом гидронасоса, связанного рабочими магистралями через электрогидроклапаны с гидроприводом осевого возвратно-поступательного перемещения одного модуля относительно другого, с гидроприводами вращения блоков чувствительных элементов, с гидроприводом вращения электрогенератора системы электропитания, с гидроприводами узлов радиального перемещения опорных органов.From the prior art, a flaw detector-projectile is known for implementing the method of in-line flaw detection (patent RU 2109206 C1), containing electrically interconnected blocks of radiation sources, blocks of sensitive elements, a control system, a coordinate determination system, an information processing and recording system, a power supply system, and a mechanism consisting of two modules with a hydraulic drive for axial reciprocating movement of one module relative to the other, each module of which has support bodies with nodes for their radial movement for fixing in the pipeline, while one of the modules is equipped with an aerodynamic a screw, the shaft of which is connected to the shaft of a hydraulic pump connected by working lines through electro-hydraulic valves with a hydraulic drive for the axial reciprocating movement of one module relative to the other, with hydraulic drives for the rotation of blocks of sensitive elements, with a hydraulic drive for the rotation of the electric generator of the power supply system, with hydraulic drives for the nodes of the radial movement of the supporting elements.
Известен аппарат для осуществления способа дефектоскопического контроля трубопроводов (патент RU 2172954 C2), выполненный в виде одного или несколько гибко соединенных между собой цилиндрических модулей, наружный диаметр которых существенно меньше внутреннего диаметра трубопровода, модули опираются на установленные на рычагах колеса, аппарат содержит поршневые кольца, размещенные на корпусах его модулей и перекрывающие кольцевые каналы между корпусами и внутренней поверхностью трубопровода, систему торможения, включающую устройства механического торможения о стенки трубопровода, устройство измерения пройденного пути (одометр), чувствительным элементом которого является одно (или несколько) свободно вращаемое при движении аппарата по трубопроводу колесо, чувствительные элементы устройств дефектоскопических методов, расположенные на корпусах модулей, бортовую аппаратуру для регистрации дефектоскопической информации и параметров текучей среды и аппаратуру управления движением аппарата, при этом все элементы и блоки аппарата электрически связаны между собой, аппарат содержит привод на опорные колеса для осуществления дополнительных (при необходимости) перемещений аппарата, устройство, преобразующее энергию перетекающей по перепускным каналам текучей среды при замедлении движения или при остановках аппарата в хранящуюся на борту аппарата энергию, датчики параметров текучей среды, установленные в кольцевых каналах в зонах регистрации чувствительными элементами дефектоскопических методов информации о состоянии трубопровода, аппаратуру дефектоскопических методов, позволяющих, кроме обнаружения и измерения дефектов, также регистрировать изменение состояния поврежденных участков трубопровода при его нагружении.An apparatus is known for implementing a method for flaw detection of pipelines (patent RU 2172954 C2), made in the form of one or more cylindrical modules flexibly connected to each other, the outer diameter of which is significantly smaller than the inner diameter of the pipeline, the modules rest on wheels mounted on levers, the apparatus contains piston rings, placed on the housings of its modules and blocking the annular channels between the housings and the inner surface of the pipeline, a braking system that includes mechanical braking devices against the walls of the pipeline, a device for measuring the distance traveled (odometer), the sensitive element of which is one (or several) freely rotating when the apparatus moves along pipeline, sensitive elements of devices for flaw detection methods located on the module bodies, on-board equipment for recording flaw detection information and fluid parameters and equipment for controlling the movement of the device, etc. and at the same time, all elements and blocks of the apparatus are electrically interconnected, the apparatus contains a drive to the support wheels for carrying out additional (if necessary) movements of the apparatus, a device that converts the energy of the fluid flowing through the bypass channels when slowing down or when the apparatus stops into the energy stored on board the apparatus energy, sensors of fluid parameters installed in the annular channels in the zones of registration by sensitive elements of flaw detection methods of information about the state of the pipeline, equipment for flaw detection methods, which, in addition to detecting and measuring defects, also register changes in the state of damaged sections of the pipeline when it is loaded.
Недостатками известных аналогов является то, что питание дефектоскоп-снаряда обеспечивается за счет потока среды. Кроме того, в известном устройстве отсутствует связь с оборудованием в режиме реального времени, запись данных производится в блок памяти и расшифровывается после проведения обследования трубопровода; отсутствует модуль профилеметрии, следовательно, нет возможности получения информации по изменению внутреннего диаметра трубопровода; отсутствует модуль визуального контроля, а значит, нет возможности зафиксировать и определить габаритные размеры внутреннего дефекта; отсутствует возможность аварийного извлечения оборудования из трубопровода в случае нештатной ситуации.The disadvantages of the known analogues is that the flaw detector projectile is powered by the flow of the medium. In addition, in the known device there is no connection with the equipment in real time, the data is recorded in the memory block and decrypted after the inspection of the pipeline; there is no profilemetry module, therefore, it is not possible to obtain information on changes in the internal diameter of the pipeline; there is no visual control module, which means that it is not possible to fix and determine the overall dimensions of an internal defect; there is no possibility of emergency extraction of equipment from the pipeline in case of an emergency.
Наиболее близким по технической сущности (прототипом) является самоходный аппарат дефектоскоп-кроулер (патент RU 179682 U1), содержащий последовательно соединенные модули, в корпусе каждого из которых установлены двигатели, причем каждый модуль снабжен колесной парой и позволяет перемещать устройство контроля вдоль всей поверхности объекта контроля разного диаметра как внутри, так и снаружи, как по горизонтали, так и по вертикали, осуществляя при этом идентификацию и визуализацию дефектов, содержит минимум 3 модуля, каждый из которых кинематически связан друг с другом через связывающее звено, которое, в свою очередь, с двух сторон соединяется с валами соответствующих двигателей, расположенных в предыдущем и последующем модулях через муфту, причем корпус связывающего звена выполнен цельным, а корпус модулей выполнен из двух частей, связанных между собой винтовым соединением, первый и последний модули содержат приводной и поворотный двигатели, последний включает в себя датчик угла поворота, промежуточный модуль содержит два поворотных двигателя с датчиками угла поворота, при этом самоходный аппарат содержит по меньшей мере один промежуточный модуль.The closest in technical essence (prototype) is a self-propelled flaw detector-crawler (patent RU 179682 U1), containing serially connected modules, each of which has engines installed in the body, each module is equipped with a wheel pair and allows you to move the control device along the entire surface of the test object of different diameters both inside and outside, both horizontally and vertically, while carrying out the identification and visualization of defects, contains at least 3 modules, each of which is kinematically connected to each other through a connecting link, which, in turn, with two sides is connected to the shafts of the corresponding motors located in the previous and subsequent modules through the coupling, and the body of the connecting link is made in one piece, and the body of the modules is made of two parts interconnected by a screw connection, the first and last modules contain a drive and a rotary motor, the latter includes turn angle sensor That is, the intermediate module contains two rotary motors with rotation angle sensors, while the self-propelled vehicle contains at least one intermediate module.
Недостатками прототипа являются:The disadvantages of the prototype are:
- автономность работы устройства ограничивает время его работы;- the autonomy of the device limits the time of its operation;
- отсутствие возможности аварийного извлечения оборудования из трубопровода в случае нештатной ситуации;- no possibility of emergency extraction of equipment from the pipeline in case of emergency;
- отсутствие возможности передачи информации в режиме реального времени, следовательно, нет возможности детального изучения выявленных несоответствий;- the lack of the possibility of transmitting information in real time, therefore, there is no possibility of a detailed study of the identified inconsistencies;
- известное устройство передвигается по трубопроводу по спирали, следовательно, не может продиагностировать полное поперечное сечение трубопровода, а только фрагментарно;- the known device moves along the pipeline in a spiral, therefore, it cannot diagnose the entire cross section of the pipeline, but only fragmentarily;
- общим недостатком известных аналогов является то, что они перемещаются потоком перекачиваемого продукта. Движение внутритрубных дефектоскопов в газопроводах таким образом, а особенно в газопроводах малого диаметра (до 200 мм), осуществляется рывками, без возможности контроля скорости движения и возврата к не продиагностированным участкам, в таком случае запись диагностических данных производится некорректно.- a common disadvantage of the known analogues is that they are moved by the flow of the pumped product. The movement of in-line flaw detectors in gas pipelines in this way, and especially in gas pipelines of small diameter (up to 200 mm), is jerky, without the ability to control the speed of movement and return to undiagnosed sections, in which case the recording of diagnostic data is performed incorrectly.
Для заявленной полезной модели выявлены следующие общие с прототипом существенные признаки: самоходное аппаратно-программное устройство дефектоскопии газопроводов, обладающее возможностью идентификации и визуализации дефектов, содержащее последовательно соединенные модули, снабженные колесными парами, кинематически связанные друг с другом, в том числе модули-движители.For the claimed utility model, the following essential features common with the prototype have been identified: a self-propelled hardware-software device for flaw detection of gas pipelines, with the ability to identify and visualize defects, containing modules connected in series, equipped with wheel sets, kinematically connected to each other, including propulsion modules.
Техническими проблемами заявленной полезной модели является получение информации о техническом состоянии газопровода по всей его протяженности с высокой точностью определения месторасположения дефектов, а также достоверностью информации о выявленных дефектах.The technical problems of the claimed utility model are obtaining information about the technical condition of the gas pipeline along its entire length with high accuracy in determining the location of defects, as well as the reliability of information about the identified defects.
Техническими результатами заявленной полезной модели является повышение точности диагностики и достоверности информации выявленных дефектов внутренней поверхности трубопроводов, возможность программного перемещения устройства в режиме реального времени.The technical results of the claimed utility model are to increase the accuracy of diagnosis and the reliability of information on the identified defects in the inner surface of pipelines, the possibility of programmatic movement of the device in real time.
Указанные технические результаты достигаются, а технические проблемы решаются за счет самоходного аппаратно-программного устройства дефектоскопии газопроводов, обладающего возможностью идентификации и визуализации дефектов, содержащего последовательно соединенные кинематически связанные друг с другом модули, снабженные колесными парами, в том числе модули-движители, отличающегося от прототипа тем, что устройство содержит модуль визуального контроля и профилеметрии, оснащенный лазером и поворотной видеокамерой, закрепленные на торцевой части модуля, и диагностический модуль. Модули электрически связаны друг с другом и с пультом оператора в режиме реального времени кабельной системой питания и управления, обладающей возможностью управления отдельно каждым модулем.The specified technical results are achieved, and the technical problems are solved by means of a self-propelled hardware-software device for flaw detection of gas pipelines, which has the ability to identify and visualize defects, containing modules connected in series kinematically connected to each other, equipped with wheel sets, including propulsion modules, which differs from the prototype in that the device contains a module for visual control and profilemetry, equipped with a laser and a rotary video camera, fixed on the end part of the module, and a diagnostic module. The modules are electrically connected to each other and to the operator's console in real time by a cable power and control system, which has the ability to control each module separately.
На фиг. 1 представлена конструкция данного устройства.In FIG. 1 shows the design of this device.
Самоходное аппаратно-программное устройство дефектоскопии газопроводов состоит, по меньшей мере, из 4-цилиндрических модулей: модуля визуального контроля и профилеметрии 1; диагностического модуля 3 (например, устройство для магнитной инспекции трубопроводов или электромагнитноакустическая система); модулей-движителей 2, 4. Модули содержат колесные пары (в составе узлов амортизации 13 и узлов трансмиссии 14, 15), кинематически связаны друг с другом узлами межсекционного соединения 5, кабельной системы питания и управления 6 и пульта оператора 7. Электропитание устройства и передача диагностической информации осуществляются при помощи кабельной системы питания и управления 6, которая связывает модули между собой, а также послужит средством для извлечения устройства в случае нештатной ситуации.Self-propelled hardware-software device flaw detection of gas pipelines consists of at least 4-cylindrical modules: module visual inspection and profilometry 1; diagnostic module 3 (for example, a device for magnetic inspection of pipelines or an electromagnetic acoustic system);
Узлы межсекционного соединения 5 представляют собой, например, шарнирное соединение или карданную передачу.The nodes of the
Модуль визуального контроля и профилеметрии 1 выполняет функцию определения диаметра внутренней поверхности газопровода и осуществляет визуальный контроль. В состав модуля визуального контроля и профилеметрии 1 входит система фокусировки линии светового излучения на внутренней поверхности трубопровода, перпендикулярно оси трубопровода (далее лазер 8), вынесенная впереди модуля на 10-20 см, закрепленный к нему при помощи кронштейна, выполняет построение световой линии (окружности) на внутренней поверхности стенки трубопровода (перпендикулярно оси трубопровода). Профиль световой линии (окружности) фиксируется поворотной видеокамерой 9, закрепленной на торцевой части модуля визуального контроля и профилеметрии 1, и передает на пульт оператора 7 информацию об изменении поперечного сечения трубы. Поворотная видеокамера 9 со встроенным освещением также позволяет под прямым углом фиксировать дефекты, расположенные на внутренней поверхности стенки трубопровода, и определять их параметры. Что позволяет повысить точность определения местоположения дефектов и их характеристики (тип, размер). The visual control and profiler module 1 performs the function of determining the diameter of the inner surface of the gas pipeline and performs visual control. The visual control and profiler module 1 includes a system for focusing the line of light radiation on the inner surface of the pipeline, perpendicular to the axis of the pipeline (hereinafter laser 8), placed in front of the module by 10-20 cm, attached to it with a bracket, builds a light line (circle ) on the inner surface of the pipeline wall (perpendicular to the axis of the pipeline). The profile of the light line (circle) is fixed by a rotary video camera 9, fixed on the end part of the visual inspection and profiler module 1, and transmits to the operator's
В качестве примера реализации устройства в качестве диагностического модуля взят магнитный модуль неразрушающего контроля 3, который содержит намагничивающую систему 10, индикаторную систему 11, электронный блок 12 и записывающую систему 12. Датчики индикаторной системы закреплены между кольцами постоянных магнитов. Информация передается на пульт оператора 7 в режиме реального времени. As an example of the implementation of the device, a magnetic non-destructive testing module 3 was taken as a diagnostic module, which contains a
Движение во внутренней полости трубопровода обеспечивается при помощи 2-х (или более) модулей-движителей 2, 4. Каждый модуль движителя 2 состоит из 4-колесных узлов амортизации 13 и узлов трансмиссии 14, 15. Колесные узлы амортизации 13 прижимаются к стенке трубопровода при помощи пружинных штанг (не показаны). Колеса имеют фрикционное покрытие, обеспечивающее оптимальное сцепление с внутренней поверхностью трубы.The movement in the internal cavity of the pipeline is provided with the help of 2 (or more)
Работа устройства осуществляется следующим образом.The operation of the device is carried out as follows.
Для обеспечения возможности управляемого движения заявленной полезной моделью, с целью повышения точности диагностики и достоверности информации о выявленных дефектах, диагностирование осуществляется в трубопроводе, свободном от перекачиваемого продукта, например, в период проведения ремонтно-технического обслуживания трубопровода. С помощью представленного устройства движение осуществляется плавно, без рывков, с возможностью возврата к не продиагностированным участкам, что способствует получению более точных диагностических данных. Особенно это актуально в газопроводах малого диаметра (до 200 мм).In order to enable controlled movement of the claimed utility model, in order to improve the accuracy of diagnostics and the reliability of information about detected defects, diagnostics are carried out in a pipeline free of a pumped product, for example, during the period of repair and maintenance of the pipeline. With the help of the presented device, the movement is carried out smoothly, without jerks, with the possibility of returning to undiagnosed areas, which contributes to obtaining more accurate diagnostic data. This is especially true in gas pipelines of small diameter (up to 200 mm).
Управление и получение информации от модуля визуального контроля и профилеметрии 1, модуля магнитного неразрушающего контроля 3 и модулей-движителей 2, 4 осуществляется через кабельную систему питания и управления 6 с пульта оператора 7 в режиме реального времени. Алгоритм сканирования трубопровода задается соответствующей программой на пульте оператора 7. При этом каждый модуль может отдельно управляться с пульта оператора 7. По команде оператора с пульта 7 колеса могут свободно вращаться только в прямом или обратном направлении (в противоположную сторону колеса не вращаются). Регулируемое оператором в режиме реального времени движение заявленной полезной модели позволит избежать проблем с возможным застреванием оборудования, связанным с изменением проходного сечения трубопровода.Management and receipt of information from the module of visual inspection and profilometry 1, the module of magnetic non-destructive testing 3 and
При выявлении участков с изменяющимся проходным сечением трубопровода, например, вследствие вмятины или загрязнения, информация, содержащая параметры величины изменения проходного сечения, с модуля визуального контроля и профилеметрии 1 в режиме реального времени поступает на пульт оператора 7, где принимается решение о возможности дальнейшей дефектоскопии.When identifying sections with a changing flow area of the pipeline, for example, due to a dent or contamination, information containing the parameters of the change in the flow area, from the module of visual inspection and profilemetry 1, is transmitted in real time to the operator's
При выявлении коррозионных дефектов, расположенных на внутренней поверхности стенки трубопровода, самоходное аппаратно-программное устройство дефектоскопии газопроводов, по команде с пульта оператора 7 на модули движителей 2, 4, в режиме реального времени передвигается на заданную величину к месту расположения выявленных дефектов. Камера модуля визуального контроля и профилеметрии 1 по команде с пульта оператора 7 разворачивается к месту расположения дефекта, фокусируется на нем под прямым углом, для уменьшения искажения формы дефекта, и определяет его параметры (длина, ширина).When corrosion defects located on the inner surface of the pipeline wall are detected, the self-propelled hardware-software device for flaw detection of gas pipelines, at the command from the operator's
При выявлении диагностическим модулем 3 (например, магнитным или электромагнитоакустическим) коррозионных дефектов, расположенных на внешней поверхности стенки трубопровода, самоходное аппаратно-программное устройство дефектоскопии газопроводов, по команде с пульта оператора 7 на модули движителей 2, 4, в режиме реального времени возвращается к месту расположения выявленных дефектов и более детально обследует указанный участок Диагностическим модулем 3. Информация с Диагностического модуля 3 поступает на пульт оператора 7, где принимается решение о необходимости повторного диагностирования указанного участка или продолжении дефектоскопии последующих участков трубопровода.When the diagnostic module 3 (for example, magnetic or electromagnetic-acoustic) detects corrosion defects located on the outer surface of the pipeline wall, the self-propelled hardware-software device for flaw detection of gas pipelines, upon command from the operator's
Для осуществления движения шток узла трансмиссии 14 модуля движителя 2 выдвигается, проталкивает вперед колесные узлы амортизации 13 и модуль визуального контроля и профилеметрии 1. При выдвижении штока узла трансмиссии 14 модуля движителя 2 на заданную величину, трансмиссия переключается, этот шток начинает втягиваться. Также одновременно выдвигается шток узла трансмиссии 15 модуля движителя 4, тем самым перемещая вперед узел трансмиссии 14, модуль магнитный неразрушающего контроля 3 и колесные узлы амортизации 13 модуля движителя 4.To carry out the movement, the rod of the
При достижении штоками узлов трансмиссии 14 и 15 конечных положений, данные трансмиссии переключаются. Шток узла трансмиссии 14 выдвигается, а шток узла трансмиссии 15 втягивается, перемещая тем самым вперед модуль визуального контроля и профилеметрии 1, колесные узлы амортизации 13 модуля движителя 2, узел трансмиссии 15 и кабель питания и управления 6.When the rods of the transmission units reach 14 and 15 end positions, these transmissions are switched. The rod of the
Обратный ход реализован по аналогичному алгоритму. Подтяжка кабеля питания и управления осуществляется станком намоточным с автоматическим раскладчиком (на фигуре не показано), входящим в состав кабельной системы питания и управления 6.The reverse move is implemented according to a similar algorithm. The tightening of the power and control cable is carried out by a winding machine with an automatic spreader (not shown in the figure), which is part of the power and
В случае некорректной записи диагностической информации самоходное аппаратно-программное устройство дефектоскопии газопроводов возвращается на заданную позицию и более детально диагностирует указанный участок. Что позволяет повысить точность определения местоположения дефектов и их характеристики (тип, размер).In case of incorrect recording of diagnostic information, the self-propelled hardware-software device for flaw detection of gas pipelines returns to a given position and diagnoses the specified section in more detail. This makes it possible to improve the accuracy of determining the location of defects and their characteristics (type, size).
Таким образом, техническим результатом заявленной полезной модели является возможность программного перемещения устройства в режиме реального времени, что, в свою очередь, способствует повышению точности диагностики и получению более достоверной информации выявленных дефектов внутренней поверхности трубопроводов.Thus, the technical result of the claimed utility model is the ability to programmatically move the device in real time, which, in turn, helps to improve the accuracy of diagnostics and obtain more reliable information on identified defects in the inner surface of pipelines.
Claims (1)
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU211078U1 true RU211078U1 (en) | 2022-05-19 |
Family
ID=
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4769598A (en) * | 1985-03-27 | 1988-09-06 | Kopp Ag International Pipeline Services | Apparatus for electromagnetically testing the walls of pipelines |
| RU2109206C1 (en) * | 1996-04-11 | 1998-04-20 | Научно-производственное объединение машиностроения | Method of inter-tube flaw detection and flaw detector- projectile for realization of this method |
| RU2172954C2 (en) * | 1997-04-29 | 2001-08-27 | Шабуневич Виктор Иванович | Process of flaw detection inspection of pipe-lines and gear for its implementation |
| RU179682U1 (en) * | 2016-05-16 | 2018-05-22 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Астраханский государственный университет" | SELF-PROPELLED DEVICE DEFECTOSCOPE-CROWLER |
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4769598A (en) * | 1985-03-27 | 1988-09-06 | Kopp Ag International Pipeline Services | Apparatus for electromagnetically testing the walls of pipelines |
| RU2109206C1 (en) * | 1996-04-11 | 1998-04-20 | Научно-производственное объединение машиностроения | Method of inter-tube flaw detection and flaw detector- projectile for realization of this method |
| RU2172954C2 (en) * | 1997-04-29 | 2001-08-27 | Шабуневич Виктор Иванович | Process of flaw detection inspection of pipe-lines and gear for its implementation |
| RU179682U1 (en) * | 2016-05-16 | 2018-05-22 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Астраханский государственный университет" | SELF-PROPELLED DEVICE DEFECTOSCOPE-CROWLER |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106461618B (en) | Improved ultrasound examination | |
| US20210183042A1 (en) | Systems and methods for inspecting pipelines using a robotic imaging system | |
| US7612878B2 (en) | Device for inspecting a pipeline | |
| US10890505B2 (en) | Systems and methods for inspecting pipelines using a robotic imaging system | |
| JP2020521115A (en) | Modular vehicle with two-stage under-heat insulation corrosion detection method and two motion detection systems | |
| CA2913939C (en) | Device for testing ducts | |
| US11156911B2 (en) | Pipeline inspection devices and methods | |
| WO2020065659A1 (en) | Spherical robot for internal inspection of pipelines | |
| RU211078U1 (en) | Self-propelled hardware-software device for flaw detection of gas pipelines | |
| CN113030106A (en) | Pipeline detection equipment and detection method | |
| EP3671204A1 (en) | Pig for inspecting a tubular object | |
| EP3798622A1 (en) | Systems and methods for inspecting pipelines using a robotic imaging system | |
| Ogai et al. | Pipe inspection robots for gas and oil pipelines | |
| CA1174094A (en) | Photographic pipeline inspection apparatus including an optical port wiper | |
| KR20150092574A (en) | defect information detection image processing system using robot | |
| RU2586258C1 (en) | Pigging system with rope drawing | |
| US5641909A (en) | Scan assembly structure | |
| CN116429906A (en) | Climbing beam robot inspection system for quick detection of hidden defects | |
| CN113484334A (en) | Flexible defect detection device for inner wall of pipeline and working method thereof | |
| Basri et al. | Development of a robotic boiler header inspection device with redundant localization system | |
| CN115315890A (en) | Inspecting vehicles | |
| Ritter et al. | Rotating optical geometry sensor for inner pipe-surface reconstruction | |
| RU2172954C2 (en) | Process of flaw detection inspection of pipe-lines and gear for its implementation | |
| CN112944107A (en) | Online visual internal detection device and method for gas transmission pipeline | |
| JP3345056B2 (en) | In-pipe inspection traveling device |