RU2079732C1 - Positioning fluid-pressure actuator - Google Patents

Positioning fluid-pressure actuator Download PDF

Info

Publication number
RU2079732C1
RU2079732C1 RU93033729A RU93033729A RU2079732C1 RU 2079732 C1 RU2079732 C1 RU 2079732C1 RU 93033729 A RU93033729 A RU 93033729A RU 93033729 A RU93033729 A RU 93033729A RU 2079732 C1 RU2079732 C1 RU 2079732C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
windings
disks
control device
housing
inductor
Prior art date
Application number
RU93033729A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU93033729A (en
Inventor
С.А. Мартынов
А.Н. Цибизов
С.А. Сидоренко
С.А. Левченко
Original Assignee
Ставропольский политехнический институт
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ставропольский политехнический институт filed Critical Ставропольский политехнический институт
Priority to RU93033729A priority Critical patent/RU2079732C1/en
Publication of RU93033729A publication Critical patent/RU93033729A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2079732C1 publication Critical patent/RU2079732C1/en

Links

Images

Landscapes

  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Abstract

FIELD: robotics. SUBSTANCE: positioning fluid-pressure actuator has air and hydraulic cylinders the rods of which are rigidly interconnected. The spaces of the hydraulic cylinder are interconnected through electrically controlled throttle which includes electromagnet windings mounted inside the housing as well as a control device connected with positioning pickups, pickups of the speed of rods, and windings of a throttle which is provided with two disks with eccentric openings mounted inside the housing for permitting end face contact and coincidence of the openings as well as ring permanent magnets rigidly connected with the disks and mounted for permitting interaction with the electromagnet windings. The control device is provided with an electromechanical phase shifter connected with its input. The positioning pickup can determine third and fourth derivatives of the generalized co-ordinate. The control system can supply a voltage to the throttle windings when the actuator accelerates or decelerates depending on the obtained magnitude of the third and fourth derivatives of the generalized co-ordinate. EFFECT: improved design. 2 cl, 3 dwg

Description

Изобретение относится к пневмогидравлическим приводам и может быть использовано в промышленных роботах, манипуляторах и станках. The invention relates to pneumatic-hydraulic drives and can be used in industrial robots, manipulators and machine tools.

Известно устройство для измерения мгновенной скорости вращения вала [1] содержащее диск с метками и устройство считывания и обработки информации. Для измерения скорости вращения вала в определенный момент времени фиксируются коды, пропорциональные текущему и предыдущему периодами, и код, пропорциональный интервалу времени от момента прихода импульса запроса до окончания текущего периода. Устройство позволяет определять угловую скорость вала, связанного с диском. A device for measuring the instantaneous speed of rotation of the shaft [1] containing a disc with tags and a device for reading and processing information. To measure the speed of rotation of the shaft at a certain point in time, codes are proportional to the current and previous periods, and a code proportional to the time interval from the moment of arrival of the request pulse to the end of the current period. The device allows you to determine the angular velocity of the shaft associated with the disk.

Недостатком устройства является низкое быстродействие и зависимость результата измерения от величины эксцентриситета диска относительно вала. The disadvantage of this device is the low speed and the dependence of the measurement result on the eccentricity of the disk relative to the shaft.

Известен позиционный пневмогидравлический привод [2] состоящий из исполнительного пневмоцилиндра и управляющего гидроцилиндра. Полости гидроцилиндра связаны между собой через регулируемое дроссельное устройство. Дроссельное устройство состоит из корпуса с каналом для подвода и отвода жидкости, цилиндрического сердечника и резьбовой втулки, выполненной из постоянного магнита. Резьбовая втулка взаимодействует с внутренней резьбовой поверхностью корпуса и электромагнитными обмотками, охватывающими последний. Устройство снабжено обратной связью по скорости и положению. Устройство позволяет плавно перемещать инерционную нагрузку при выполнении технологической операции. Known positional pneumatic actuator [2] consisting of an executive pneumatic cylinder and a control hydraulic cylinder. The cavity of the hydraulic cylinder are interconnected through an adjustable throttle device. The throttle device consists of a housing with a channel for supplying and discharging liquid, a cylindrical core and a threaded sleeve made of a permanent magnet. The threaded sleeve interacts with the internal threaded surface of the housing and the electromagnetic windings covering the latter. The device is equipped with feedback on speed and position. The device allows you to smoothly move the inertial load when performing a technological operation.

Недостатком устройства является снижение качества управления привода при многократном измерении инерционной нагрузки на рабочем органе. Заранее неизвестное изменение инерционной нагрузки на рабочем органе приводит к изменению динамических характеристик привода. Изменяется время выполнения технологической операции, что в ряде случаев недопустимо по требованиям технологического процесса. The disadvantage of this device is the decrease in the quality of drive control during repeated measurement of the inertial load on the working body. A previously unknown change in the inertial load on the working body leads to a change in the dynamic characteristics of the drive. The execution time of the technological operation is changed, which in some cases is unacceptable according to the requirements of the technological process.

Наиболее близким к предлагаемому является позиционный пневмогидравлический привод [3] состоящий из пневмо- и гидроцилиндров, электроуправляемого дросселя и системы управления. Штоки пневмо- и гидроцилиндров жестко связаны между собой. Полости гидроцилиндров сообщены через электроуправляемый дроссель. Дроссель снабжен двумя дисками с эксцентричными отверстиями. Диски установлены в корпусе с возможностью торцевого контакта и совмещения отверстий. Дроссель снабжен кольцевыми постоянными магнитами, жестко связанными с дисками и расположенными с возможностью взаимодействия с управляющими электромагнитными обмотками. Устройство управления снабжено обратной связью по положению и скорости перемещения привода. Устройство позволяет плавно перемещать инерционную нагрузку. Closest to the proposed is a positional pneumatic-hydraulic drive [3] consisting of pneumatic and hydraulic cylinders, an electrically controlled throttle and a control system. The rods of the pneumatic and hydraulic cylinders are rigidly interconnected. The cavity of the hydraulic cylinders communicated through an electrically controlled throttle. The throttle is equipped with two discs with eccentric holes. The disks are installed in the housing with the possibility of end contact and alignment of the holes. The inductor is equipped with ring permanent magnets rigidly connected to the disks and arranged to interact with the control electromagnetic windings. The control device is provided with feedback on the position and speed of the drive. The device allows you to smoothly move the inertial load.

Недостатком известного устройства является снижение качества управления при многократном изменении инерционной нагрузки. Заранее неизвестное изменение инерционной нагрузки вызывает изменение динамических характеристик привода. Нарушается плавность перемещения, появляются рывки и удары в зоне позиционирования. A disadvantage of the known device is the reduction in control quality with a multiple change in inertial load. A previously unknown change in inertial load causes a change in the dynamic characteristics of the drive. The smoothness of movement is broken, jerks and bumps appear in the positioning zone.

Целью изобретения является адаптация привода к заранее неизвестному, многократному изменению инерционной нагрузки. The aim of the invention is the adaptation of the drive to a previously unknown, multiple changes in the inertial load.

Поставленная цель достигается тем, что устройство содержит пневмо- и гидроцилиндры, штоки которых жестко соединены один с другим, а полости гидроцилиндра сообщены между собой через электроуправляемый дроссель. This goal is achieved by the fact that the device contains pneumatic and hydraulic cylinders, the rods of which are rigidly connected to each other, and the cavity of the hydraulic cylinder is communicated to each other through an electrically controlled throttle.

Электроуправляемый дроссель содержит установленные в корпусе электромагнитные обмотки и снабжен двумя дисками с эксцентричными отверстиями, установленными в корпусе с возможностью торцевого контакта и совмещения отверстий и кольцевыми постоянными магнитами, жестко связанными с дисками и расположенными с возможностью взаимодействия с электромагнитными обмотками. The electrically controlled inductor contains electromagnetic windings installed in the housing and is equipped with two disks with eccentric holes installed in the housing with the possibility of end contact and alignment of the holes and ring permanent magnets rigidly connected to the disks and arranged to interact with electromagnetic windings.

Устройство управления подключено к датчикам положения и скорости штоков и к обмоткам дросселя. Устройство управления снабжено электромеханическим фазовращателем, подключенным к его выходу. Устройство управления позволяет формировать напряжения на обмотках дросселя при разгоне и торможении привода по результатам определения третьей и четвертой производных обобщенной координаты. The control device is connected to the position and speed sensors of the rods and to the windings of the throttle. The control device is equipped with an electromechanical phase shifter connected to its output. The control device allows you to generate voltage on the windings of the inductor during acceleration and braking of the drive according to the results of determining the third and fourth derivatives of the generalized coordinate.

Датчик положения снабжен носителем эталонного сигнала фиксированной частоты и системой обработки сигнала, модулированного перемещением привода. The position sensor is equipped with a carrier of a reference signal of a fixed frequency and a signal processing system modulated by the movement of the drive.

На фиг.1 представлена полуконструктивная схема привода на фиг.2 представлена блок-схема устройства управления; на фиг.3. представлена полуконструктивная схема датчика. In Fig.1 shows a semi-structural diagram of the drive in Fig.2 presents a block diagram of a control device; figure 3. A semi-structural diagram of the sensor is presented.

Позиционный пневмогидравлический привод (фиг.1.) содержит исполнительный пневмоцилиндр 1, гидроцилиндр 2, штоки 3 и 4 которых жестко связаны один с другим. Полости 5, 6 гидроцилиндра 2 сообщены между собой через электроуправляемый дроссель 7. Positional pneumatic-hydraulic drive (Fig. 1.) contains an executive pneumatic cylinder 1, hydraulic cylinder 2, rods 3 and 4 of which are rigidly connected to each other. The cavities 5, 6 of the hydraulic cylinder 2 are interconnected via an electrically controlled throttle 7.

Электроуправляемый дроссель 7 содержит установленные в корпусе 8 электромагнитные обмотки 9 и снабжен двумя дисками 10 с эксцентричными отверстиями 11, установленными в корпусе 8 с возможностью торцевого контакта и совмещения отверстий 11. Кольцевые постоянные магниты 12, жестко связаны с дисками 10 и расположены с возможностью взаимодействия с электромагнитными обмотками 9. The electrically controlled inductor 7 contains electromagnetic windings 9 installed in the housing 8 and is equipped with two disks 10 with eccentric holes 11 installed in the housing 8 with the possibility of end contact and alignment of the holes 11. The ring permanent magnets 12 are rigidly connected to the disks 10 and are arranged to interact with electromagnetic windings 9.

Устройство управления 13 подключено к датчику 14 положения и скорости штоков 3, 4 и к обмоткам 9 дросселя 7. Устройство управления 13 (фиг.2.) снабжено электромеханическим фазовращателем 15, блоком обратной связи 16, блоком контроля обработки программ 17, блоком памяти 18 и блоком управления 19. The control device 13 is connected to the sensor 14 of the position and speed of the rods 3, 4 and to the windings 9 of the inductor 7. The control device 13 (Fig. 2) is equipped with an electromechanical phase shifter 15, a feedback block 16, a program processing control unit 17, a memory unit 18 and control unit 19.

Датчик положения 14 (фиг.2.) состоит из корпуса 20, в котором установлен диск 21 и считывающая головка 22. Датчик 14 содержит систему обработки сигнала. The position sensor 14 (Fig. 2) consists of a housing 20 in which a disk 21 and a read head 22 are mounted. The sensor 14 comprises a signal processing system.

Система обработки сигнала состоит из линейного усилителя 23, сумматора 24, таймеров 25, 26, 27, 28 вычислителей 29, 30, 31, 32, 33, 34, 35, 36, 37, 38 и устройством сброса 39. The signal processing system consists of a linear amplifier 23, an adder 24, timers 25, 26, 27, 28 calculators 29, 30, 31, 32, 33, 34, 35, 36, 37, 38 and a reset device 39.

Позиционный пневмогидравлический привод работает следующим образом. При подаче воздуха в одну из рабочих полостей исполнительного пневмоцилиндра 1 шток 3 и связанный с ним шток 4 гидроцилиндра 2 начинает перемещаться. При этом жидкость вытесняемая из полости 5 перетекает в полость 6. Скорость перемещения привода определяется расходом жидкости через дроссель 7. Изменяя проводимость дросселя 7 можно изменять скорость привода от нуля до максимального значения. Positional pneumatic actuator operates as follows. When air is supplied to one of the working cavities of the executive pneumatic cylinder 1, the rod 3 and the associated rod 4 of the hydraulic cylinder 2 starts to move. In this case, the fluid displaced from the cavity 5 flows into the cavity 6. The speed of movement of the drive is determined by the flow rate of the liquid through the throttle 7. By changing the conductivity of the throttle 7, you can change the speed of the drive from zero to the maximum value.

Проводимость дросселя 7 определяется взаимным положением отверстий 11 в дисках 10. При их перекрытии она равна нулю, а при их совмещении она максимальна. The conductivity of the inductor 7 is determined by the mutual position of the holes 11 in the disks 10. When they overlap, it is equal to zero, and when combined, it is maximum.

Для разгона привода на обмотки 9 дросселя 7 подается управляющее напряжение с устройства управления 13. При подаче на правую обмотку 9 (Фиг.1.) напряжения определенной полярности в последней возникает магнитный поток, взаимодействующий с магнитным потоком постоянного кольцевого магнита 12. В результате этого магнит 12 повернется на 180o и займет новое устойчивое положение. Поворот магнита 12 происходит одновременно с диском 10, при этом взаимное положение отверстий 11 изменяется.To accelerate the drive to the windings 9 of the inductor 7, a control voltage is supplied from the control device 13. When a voltage of a certain polarity is applied to the right winding 9 (Fig. 1), a magnetic flux occurs in the latter, interacting with the magnetic flux of a permanent ring magnet 12. As a result, the magnet 12 will rotate 180 o and take a new stable position. The rotation of the magnet 12 occurs simultaneously with the disk 10, while the relative position of the holes 11 changes.

Плавное изменение проводимости дроссель 7 реализует при совместной работе дисков 10 в режиме сравнения сдвига фаз питающего переменного напряжения. На одну обмотку 9 подается опорное напряжение с определенной частотой, а на другую обмотку управляющее напряжение с той же частотой. При сдвиге фаз от 0 до 180o дроссель 7, при относительном движении дисков 10 отслеживает этот сдвиг фаз в виде изменения площади перекрытия отверстий 11 дисков 10, а следовательно и проводимости дросселя 7. В соответствии с программой и сигналами с датчика 14 в устройстве управления вырабатывается требуемый закон изменения сдвига фаз питающего напряжения.The inductor 7 implements a smooth change in conductivity during the joint operation of the disks 10 in the phase shift comparison mode of the supply alternating voltage. The reference voltage with a certain frequency is supplied to one winding 9, and the control voltage with the same frequency to the other winding. When the phase shift is from 0 to 180 o, the inductor 7, with the relative movement of the disks 10, monitors this phase displacement in the form of a change in the overlap area of the holes 11 of the disks 10, and therefore the conductivity of the inductor 7. In accordance with the program and signals from the sensor 14, the control device generates the required law of the phase shift of the supply voltage.

Параметры переходных процессов в приводе при многократном, непредсказуемом изменении инерционной нагрузки на рабочем органе контролируется датчиком обратной связи 14. Информация о численном значении третьей и четвертой производной обобщенной координаты является управляющим параметром на переходном участке и определяет рабочие характеристики дросселя 7. The parameters of transients in the drive with multiple, unpredictable changes in the inertial load on the working body is controlled by feedback sensor 14. Information on the numerical value of the third and fourth derivatives of the generalized coordinate is a control parameter on the transition section and determines the operating characteristics of the inductor 7.

Датчик обратной связи 14 работает следующим образом (фиг.3). При повороте диска 21 относительно считывающей головки 22 в последней формируется сигнал, с частотой пропорциональной угловой скорости поворота диска. Сигнал снимаемый со считывающей головки 22 поступает на вход линейного усилителя 23 и далее на сумматор импульсов 24, вычислители 29, 30, 31, 32, 33, 34, 35, 36, 37, 38, и таймеры 25, 26, 27, 28. Сигнал, формируемый сумматором импульсов 24, пропорционален пути, пройденному диском, а соответственно и рабочим органом, а сигналы, снимаемые с вычислителем 29, 30, 32, 35, пропорциональны скорости, ускорению, третьей и четвертой производной обобщенной координаты рабочего органа. The feedback sensor 14 operates as follows (figure 3). When the disk 21 is rotated relative to the read head 22, a signal is generated in the latter, with a frequency proportional to the angular speed of the disk rotation. The signal taken from the read head 22 is fed to the input of the linear amplifier 23 and then to the pulse adder 24, calculators 29, 30, 31, 32, 33, 34, 35, 36, 37, 38, and timers 25, 26, 27, 28. The signal generated by the pulse adder 24 is proportional to the path traveled by the disk, and accordingly the working body, and the signals taken with the calculator 29, 30, 32, 35 are proportional to the speed, acceleration, the third and fourth derivative of the generalized coordinate of the working body.

Сигнал прямоугольной формы, записанный на диске, имеет максимум амплитуды через угол fi. Угловая скорость диска W(1) в момент t(1) определяется из соотношения:

Figure 00000002

где fi(1) угол поворота диска;
t(1) время этого поворота.The rectangular waveform recorded on the disc has a maximum amplitude through the angle fi. The angular velocity of the disk W (1) at time t (1) is determined from the relation:
Figure 00000002

where fi (1) is the angle of rotation of the disk;
t (1) the time of this turn.

Аналогично определяется угловая скорость W(2) в момент времени t(2). Similarly, the angular velocity W (2) is determined at time t (2).

Угловое ускорение диска E(1) в момент t(2) определяется из выражения:

Figure 00000003

Аналогично определяется угловое ускорение диска E(2) в момент времени t(3).The angular acceleration of the disk E (1) at time t (2) is determined from the expression:
Figure 00000003

Similarly, the angular acceleration of the disk E (2) is determined at time t (3).

Третья производная обобщенной координаты E'(1) вычисляется в момент t(3) из выражения:

Figure 00000004

Аналогично определяется третья производная обобщенной координаты E'(2) в момент времени (4).The third derivative of the generalized coordinate E '(1) is calculated at time t (3) from the expression:
Figure 00000004

The third derivative of the generalized coordinate E '(2) at the time instant (4) is determined similarly.

Четвертая производная обобщенной координаты E"(1) вычисляется в момент времени t(4) из выражения:

Figure 00000005

Таким образом, вычислители 29, 30, 32, 35 производят вычисления по приведенным выше формулам и выдают информацию о значениях скорости, ускорения, третьей и четвертой производной обобщенной координаты рабочего органа. Таймеры 25, 26, 27, 28 запускающиеся по сигналам, поступающим с диска дают значения интервалов времени для расчета. По окончании одного цикла вычислений устройство сброса 39 сбрасывает значение времени t(1) и смещает вычисления на один шаг.The fourth derivative of the generalized coordinate E "(1) is calculated at time t (4) from the expression:
Figure 00000005

Thus, the calculators 29, 30, 32, 35 carry out calculations according to the above formulas and provide information on the values of speed, acceleration, third and fourth derivatives of the generalized coordinates of the working body. Timers 25, 26, 27, 28, triggered by signals from the disk give the values of the time intervals for calculation. At the end of one cycle of calculations, the reset device 39 resets the value of time t (1) and shifts the calculation by one step.

При этом устройство управления 13 работает следующим образом (Фиг.3.). When this control device 13 operates as follows (Figure 3.).

Блок управления 19 вырабатывает два управляющих сигнала, один из которых поступает на дроссель 7 непосредственно, а другой через фазовращатель 15. Работа привода контролируется блоком обратной связи 16 посредством сигналов, снимаемых с датчика 14. Для отработки следующего шага программы блок контроля 17 дает команду блоку управления 19 на считывание информации о законе движения из блока памяти 18. Блок памяти 18 содержит информацию о параметрах работы привода, полученную в результате работы эталонной модели привода. The control unit 19 generates two control signals, one of which goes directly to the inductor 7 and the other through the phase shifter 15. The operation of the drive is controlled by the feedback unit 16 by means of signals taken from the sensor 14. To execute the next program step, the control unit 17 gives the command to the control unit 19 to read information about the law of motion from the memory unit 18. The memory unit 18 contains information about the parameters of the drive obtained as a result of the operation of the reference model of the drive.

Реверс привода обеспечивается подачей воздуха в рабочую полость 5 исполнительного пневмоцилиндра 1. The reverse of the drive is provided by supplying air to the working cavity 5 of the executive pneumatic cylinder 1.

В зависимости от состояния дросселя 7 при остановке (проходное сечение равно нулю) привод может работать в режиме торможения при выключении питания, что исключает перемещения исполнительных органов под действием их веса или случайной внешней нагрузки, не потребляя при этом внешней энергии. Depending on the state of the inductor 7 when stopping (the flow area is zero), the drive can operate in braking mode when the power is turned off, which eliminates the movement of the actuators under the influence of their weight or random external load, without consuming external energy.

Применение в системе управления приводом информации о третьей и четвертой производной обобщенной координаты позволяет достичь адаптации к изменяющейся внешней инерционной нагрузке, а также увеличить быстродействие привода, за счет построений управляющей программы по наиболее динамично изменяющимся параметрам движения привода. The use of information on the third and fourth derivatives of the generalized coordinate in the drive control system makes it possible to adapt to a changing external inertial load, as well as to increase the speed of the drive, due to the construction of the control program for the most dynamically changing parameters of the drive movement.

Claims (2)

1. Позиционный пневмогидравлический привод, содержащий пневмо- и гидроцилиндры, штоки которых жестко связаны один с другим, а полости гидроцилиндра сообщены между собой через электроуправляемый дроссель, включающий установленные в корпусе электромагнитные обмотки, а также устройство управления, подключенное к датчикам положения и скорости штоков и к обмоткам дросселя, который снабжен двумя дисками с эксцентричными отверстиями, установленными в корпусе с возможностью торцевого контакта и совмещения отверстий, и кольцевыми постоянными магнитами, жестко связанными с дисками и расположенными с возможностью взаимодействия с электромагнитными обмотками, а устройство управления снабжено электромеханическим фазовращателем, подключенным к его выходу, отличающийся тем, что датчик положения выполнен с возможностью определения третьей и четвертой производных обобщенной координаты, а система управления выполнена с возможностью формирования напряжения на обмотках дросселя при разгоне и торможении привода по результатам определения третьей и четвертой производных обобщенной координаты. 1. A positional pneumatic-hydraulic actuator containing pneumatic and hydraulic cylinders, the rods of which are rigidly connected to each other, and the cavity of the hydraulic cylinder is interconnected via an electrically controlled inductor, including electromagnetic windings installed in the housing, as well as a control device connected to the position and velocity sensors of the rods and to the windings of the inductor, which is equipped with two disks with eccentric openings installed in the housing with the possibility of end contact and alignment of the holes, and ring constants magnets rigidly connected to the disks and arranged to interact with electromagnetic windings, and the control device is equipped with an electromechanical phase shifter connected to its output, characterized in that the position sensor is configured to determine the third and fourth derivatives of the generalized coordinate, and the control system is configured to the formation of voltage on the inductor windings during acceleration and braking of the drive according to the results of determining the third and fourth derivatives is generalized Noah coordinates. 2. Привод по п.1, отличающийся тем, что датчик положения снабжен носителем эталонного сигнала, модулированного перемещением привода. 2. The drive according to claim 1, characterized in that the position sensor is equipped with a carrier of a reference signal modulated by the movement of the drive.
RU93033729A 1993-06-28 1993-06-28 Positioning fluid-pressure actuator RU2079732C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU93033729A RU2079732C1 (en) 1993-06-28 1993-06-28 Positioning fluid-pressure actuator

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU93033729A RU2079732C1 (en) 1993-06-28 1993-06-28 Positioning fluid-pressure actuator

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU93033729A RU93033729A (en) 1996-06-10
RU2079732C1 true RU2079732C1 (en) 1997-05-20

Family

ID=20144194

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU93033729A RU2079732C1 (en) 1993-06-28 1993-06-28 Positioning fluid-pressure actuator

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2079732C1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2473824C1 (en) * 2008-11-18 2013-01-27 СКАНИА СВ АБ (пабл) Air actuator, system and method of its control
RU2498118C1 (en) * 2012-09-19 2013-11-10 Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли Российской Федерации (Минпромторг России) Precision complete digital linear hydraulic drive

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
1. Авторское свидетельство СССР N 662865, кл. G 01 P 3/44, 1974. 2. Авторское свидетельство СССР N 1521935, кл. F 15 B 11/12, 1989. 3. Авторское свидетельство СССР N 1455063, кл. F 15 B 11/12, 1989. *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2473824C1 (en) * 2008-11-18 2013-01-27 СКАНИА СВ АБ (пабл) Air actuator, system and method of its control
RU2498118C1 (en) * 2012-09-19 2013-11-10 Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли Российской Федерации (Минпромторг России) Precision complete digital linear hydraulic drive

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20080012522A1 (en) Method and apparatus for utilizing commutation sensors for speed and position control
CA1244114A (en) Machine tools
JPS61288952A (en) Method and device for manufacturing cutting chip on rotary machining of work
JP2003326475A (en) Pneumatic percussive mechanism
RU2079732C1 (en) Positioning fluid-pressure actuator
JP2003070284A (en) Servo actuator and its position detector
JPS63120314A (en) Digital servo system
Jeong et al. Time delay control with state feedback for azimuth motion of the frictionless positioning device
CN110053042A (en) Robot controller
RU2074329C1 (en) Position pneumohydraulic drive
CA1178655A (en) Motion damping apparatus
CN103684184A (en) Linear motor initial phase determination method
Mahgoub et al. Development of a microprocessor based control system for a pneumatic rotary actuator
JPH06225565A (en) Method of measuring load constant of motor drive system
US2965824A (en) Cyclic motor
US4542327A (en) Speed control apparatus
Weiß et al. Optimization of Motion Control for a Variably Excited Linear Hybrid Stepper Motor
Wong et al. Modelling and digital servo control of a two-axis linear motor
SU1399522A1 (en) Position servo drive
Wong Inductive position/velocity sensor design and servo control of linear motor
Rakipi et al. MOTORS AND CONTROL OF MECHATRONICS MOVEMENT SYSTEMS
GODINO Experimental investigation of an adaptive sensorless openloop strategy of mechanical systems with stepper motors
Milecki et al. Influences of Control Parameters on Reduction of Energy Losses in Electrohydraulic Valve with Stepping Motors. Energies 2021, 14, 6114
JPH01321263A (en) Method of controlling tension
JP2024507085A (en) Active/semi-active steer-by-wire systems and methods