RU206977U1 - Робот для выполнения технологических операций на ферромагнитных поверхностях - Google Patents
Робот для выполнения технологических операций на ферромагнитных поверхностях Download PDFInfo
- Publication number
- RU206977U1 RU206977U1 RU2021119666U RU2021119666U RU206977U1 RU 206977 U1 RU206977 U1 RU 206977U1 RU 2021119666 U RU2021119666 U RU 2021119666U RU 2021119666 U RU2021119666 U RU 2021119666U RU 206977 U1 RU206977 U1 RU 206977U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- robot
- control
- modules
- movement
- ferromagnetic surfaces
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к машиностроению, а именно к робототехнике и представляет собой робот для выполнения технологических операций при производстве и обслуживании объектов с ферромагнитными поверхностями, в частности судов, баков большого объема, железнодорожных вагонов и т.п.Технический результат заключается в обеспечении возможности осуществлять всенаправленные перемещения устройства по вертикальным конструкциям с криволинейными ферромагнитными поверхностями, а также в обеспечении возможности управления модулями обеспечения перемещений отдельно от управления устройства в целом, что повышает контроль за перемещением робота.Технический результат обеспечивается наличием в конструкции четырех модулей обеспечения перемещений, позволяющего адаптировать устройство к изменениям кривизны рабочей поверхности обрабатываемого изделия, и наличием отдельной подсистемы управления, предназначенной для управления только модулями обеспечения перемещений.
Description
Область техники, к которой относится полезная модель
Полезная модель относится к машиностроению, а именно к робототехнике и представляет собой робот для выполнения технологических операций при производстве и обслуживании объектов с ферромагнитными поверхностями, в частности судов, баков большого объема, железнодорожных вагонов и т.п.
Уровень техники
Из уровня техники известно изобретение RU №248199 «МОБИЛЬНЫЙ РОБОТ МАГНИТНОГО ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ», правообладатель итальянская компания ТЕКНОМАК Ср.л., которое относится к мобильному роботу с магнитным взаимодействием. Робот содержит раму, оснащенную колесами для перемещения по опорной поверхности с высокой магнитной проницаемостью и одним постоянным магнитом, способным магнитно взаимодействовать с указанной поверхностью для сцепления робота с поверхностью. Магнит установлен таким образом, чтобы скользить вдоль опорной поверхности. Магнит размещен в опоре, способной свободно качаться, таким образом, что полюс магнита всегда находится в положении минимального расстояния от опорной поверхности, где каждая опора посажена таким образом, чтобы качаться на вращающемся валу колес. Достигается возможность свободного движения со скольжением по поверхности, подлежащей контролю.
Из патента на изобретение CN №110371210 «Magnetic robot», правообладателем которого является китайская компания SHANGHAI KUKU ROBOT CO., LTD, известно техническое решение, относящееся к области робототехники, в частности к магнитному роботу. Магнитный робот может позволить уменьшить скольжение и может поддерживать относительно большую адсорбцию в процессе замедляющегося перемещения робота, так что адсорбционная стабильность улучшается.
Из патента на изобретение CN №103171640 «Wall-climbing robot based on permanent magnet adsorption structure)), правообладателем которого является китайская компания UNIVERSITY SHANDONG SCIENCE & TECH известно техническое решение, в котором раскрывается ползающий робот по стенам на основе адсорбционной конструкции с постоянными магнитами. Робот для лазания по стенам, основанный на адсорбционной конструкции с постоянными магнитами, содержит конструкцию корпуса робота и систему управления, способную противостоять помехам магнитного поля; конструкция корпуса робота состоит из шасси, пешеходной конструкции, способной адсорбировать; шагающая часть, способная адсорбировать, содержит ведущее колесо с постоянными магнитами, универсальное вспомогательное колесо с постоянными магнитами, серводвигатель постоянного тока, червячный редуктор турбины и приводной механизм с зубчатым ремнем. В соответствии с изобретением, при условии использования системы управления, робот может стабильно передвигаться и эффективно обнаруживать поверхности стальных стен контейнеров с химическими веществами, больших корпусов судов и т.п. и имеет преимущества компактной конструкции, легкого веса, простоты управления.
Также существует техническое решение по патенту US №9540061 «Magnet robot crawler». Магнитный робот включает в себя шасси и по крайней мере один узел гусеницы, связанный с шасси. Гусеничный узел имеет линейный ряд модулей нециркулирующих магнитов, установленных с возможностью смещения относительно шасси. Ведомая дорожка циркулирует вокруг магнитных модулей и движется по направляющим частям магнитных модулей.
При этом ни одно из решений не обеспечивает возможность осуществлять всенаправленные перемещения по вертикальным конструкциям с криволинейными ферромагнитными поверхностями, в том числе за счет обеспечении дистанционного и автономного управления.
Раскрытие полезной модели
Технический результат заключается в обеспечении возможности осуществлять всенаправленные перемещения устройства по вертикальным конструкциям с криволинейными ферромагнитными поверхностями, а также в обеспечении возможности управления модулями обеспечения перемещений отдельно от управления устройства в целом, что повышает контроль за перемещением робота.
Технический результат обеспечивается наличием в конструкции четырех модулей обеспечения перемещений, позволяющего адаптировать устройство к изменениям кривизны рабочей поверхности обрабатываемого изделия, и наличием отдельной подсистемы управления, предназначенной для управления только модулями обеспечения перемещений.
Робот для выполнения технологических операций на ферромагнитных поверхностях представлен на Фиг. 1 и состоит из двух секций, каждая из которых представляет собой раму (2), на которой распределена полезная нагрузка (1), и к которой крепится по два модуля обеспечения перемещений (7), который содержит в себе устройство контроля прижима (5), движитель (8), подвеску модуля обеспечения перемещений (3). Две рамы секций (2) соединены между собой шарнирным соединением (4) с несколькими степенями свободы при помощи рычагов с настраиваемой длиной (6). В зависимости от геометрии опорной поверхности и типа выполняемой технологической работы подбираются соответствующие движители, определяется тип и материал, обеспечивающий зацепление, а также настраиваются длины рычагов (6), соединяющих секции в сферическом шарнире. Для обеспечения универсальности конструкции модуль обеспечения движения выполняется в виде, позволяющем монтировать движители различных конструкций - гусеничные, колесные или колесно-шагающие. Для прижима к поверхности используются электромагниты и постоянные магниты. Для контроля прижима и обеспечения необходимого зазора электромагнита и необходимой степени деформации контактной поверхности движителя используются слабодеформируемые элементы, например, металлические колеса.
Подробная схема модуля обеспечения перемещений представлена на Фиг. 2. Модуль состоит из устройства контроля прижима (5), корпуса модуля обеспечения перемещений (9), магнитного экрана (10), прижимного электромагнита (11), движителя (8) и привода движителя (12).
Управление модулем обеспечения перемещений реализуется в виде отдельной подсистемы системы управления, в состав которой входят программные и аппаратные средства, обеспечивающие прием через интерфейсы связи значения переменных, определяющих прижим к опорной поверхности и перемещения по ней, данные значения преобразуются в ШИМ-сигнал, подаваемый на привод модуля перемещения и прижимной электромагнит. Структурная схема подсистемы управления модуля обеспечения перемещений представлена на Фиг. 3.
Рабочий орган размещается на устройстве и управляется через стандартизированные промышленные интерфейсы.
Осуществление полезной модели
Пример 1.
Робот для выполнения технологических операций на ферромагнитных поверхностях может быть использован при очистке обшивки корпуса судна. Обшивка корпуса судна является ярким примером криволинейной ферромагнитной поверхности.
С помощью подсистемы управления модулями обеспечения передвижений в соответствии с размерами корпуса судна подбираются соответствующие движители, которые имеют функцию очистки поверхности, определяется тип и материал, обеспечивающий зацепление, режим работы модулей. Для прижима к поверхности судна используются электромагниты и постоянные магниты. Для контроля прижима и обеспечения необходимого зазора электромагнита и необходимой степени деформации контактной поверхности движителя используются слабодеформируемые элементы - металлические колеса.
После чего уже возможна настройка режима работы всего устройства, исходя из необходимых задач.
Claims (1)
- Робот, отличающийся тем, что состоит из двух секций, соединенных между собой шарнирным соединением с несколькими степенями свободы при помощи рычагов с настраиваемой длиной, при этом каждая секция представляет собой раму, на которой распределена полезная нагрузка, и на которой закреплены два модуля обеспечения перемещений, каждый из которых состоит из корпуса, в котором расположено устройство контроля прижима, магнитный экран, прижимной электромагнит, движитель и привод движителя, а также имеющий отдельную подсистему управления модулями обеспечения перемещения.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2021119666U RU206977U1 (ru) | 2021-07-05 | 2021-07-05 | Робот для выполнения технологических операций на ферромагнитных поверхностях |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2021119666U RU206977U1 (ru) | 2021-07-05 | 2021-07-05 | Робот для выполнения технологических операций на ферромагнитных поверхностях |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU206977U1 true RU206977U1 (ru) | 2021-10-05 |
Family
ID=78000384
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2021119666U RU206977U1 (ru) | 2021-07-05 | 2021-07-05 | Робот для выполнения технологических операций на ферромагнитных поверхностях |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU206977U1 (ru) |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2051058C1 (ru) * | 1992-04-13 | 1995-12-27 | Обнинский институт атомной энергетики | Транспортное средство для перемещения по ферромагнитным поверхностям |
RU2481997C2 (ru) * | 2007-10-11 | 2013-05-20 | ТЕКНОМАК С.р.л. | Мобильный робот магнитного взаимодействия |
RU2585396C1 (ru) * | 2014-12-23 | 2016-05-27 | Рустэм Анварович Мунасыпов | Мобильный робот с магнитными движителями |
US9540061B2 (en) * | 2012-11-26 | 2017-01-10 | Foster-Miller, Inc. | Magnet robot crawler |
CN109421833A (zh) * | 2017-08-25 | 2019-03-05 | 吴善强 | 一种可实现导磁壁面自平衡的两轮式爬壁机器人运动机构 |
CN110371210A (zh) * | 2019-07-31 | 2019-10-25 | 上海酷酷机器人有限公司 | 一种磁力机器人 |
RU206218U1 (ru) * | 2021-04-27 | 2021-08-31 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" | Мобильный робот для движения по ферромагнитным вертикальным и наклонным поверхностям |
-
2021
- 2021-07-05 RU RU2021119666U patent/RU206977U1/ru active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2051058C1 (ru) * | 1992-04-13 | 1995-12-27 | Обнинский институт атомной энергетики | Транспортное средство для перемещения по ферромагнитным поверхностям |
RU2481997C2 (ru) * | 2007-10-11 | 2013-05-20 | ТЕКНОМАК С.р.л. | Мобильный робот магнитного взаимодействия |
US9540061B2 (en) * | 2012-11-26 | 2017-01-10 | Foster-Miller, Inc. | Magnet robot crawler |
RU2585396C1 (ru) * | 2014-12-23 | 2016-05-27 | Рустэм Анварович Мунасыпов | Мобильный робот с магнитными движителями |
CN109421833A (zh) * | 2017-08-25 | 2019-03-05 | 吴善强 | 一种可实现导磁壁面自平衡的两轮式爬壁机器人运动机构 |
CN110371210A (zh) * | 2019-07-31 | 2019-10-25 | 上海酷酷机器人有限公司 | 一种磁力机器人 |
RU206218U1 (ru) * | 2021-04-27 | 2021-08-31 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" | Мобильный робот для движения по ферромагнитным вертикальным и наклонным поверхностям |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1924487B1 (en) | Robot for the treatment and/or working on steel external structures | |
CN107128389B (zh) | 一种曲面自适应磁吸附爬壁喷漆机器人 | |
CN209757468U (zh) | 一种大型船舶特种除锈爬壁机器人 | |
CN106976002B (zh) | 一种船舶舰艇壁面爬壁清洁机器人 | |
CN102039592B (zh) | 多体磁吸附式自适应爬壁机器人 | |
CN110027673B (zh) | 一种用于巨型船体多功能加工的自适应牵引爬壁机器人 | |
CN105690401A (zh) | 一种柔性钢制壁面作业机器人 | |
CN113617554B (zh) | 用于船舶分段涂装的移动式索并联喷涂装备 | |
CN110841840A (zh) | 一种用于船舶外板涂装的伸缩式喷涂机器人 | |
EP1650116A1 (en) | Tracked type robot with magnetic soles | |
CN113844564B (zh) | 一种适应多种立面的磁吸附爬壁机器人 | |
CN112498512B (zh) | 基于伯努利吸盘的变结构机器人 | |
CN112454250A (zh) | 一种大型海洋机器人密封舱内部组件拆装装置 | |
RU206977U1 (ru) | Робот для выполнения технологических операций на ферромагнитных поверхностях | |
CN113232732A (zh) | 一种具有曲面自适应能力的履带式爬壁机器人 | |
CN111674484B (zh) | 一种适应大曲率钢板的平移磁吸爬壁机器人及其工作方式 | |
CN109760803A (zh) | 一种水下清洗机器人 | |
CN110726573B (zh) | 一种模拟船舶横纵摇运动的投放装置 | |
CN116373514A (zh) | 一种具有双模作业能力的履带型rov | |
CN114888787B (zh) | 一种隧洞大坝检测修复水下机器人 | |
CN217493270U (zh) | 一种具有人手力度感知能力的六轴重载装配机械手 | |
CN114735599B (zh) | 一种可智能协同作业的门式起重船 | |
KR101540309B1 (ko) | 수중 청소로봇 | |
CN118046407B (zh) | 一种机械臂及其控制方法 | |
CN219168732U (zh) | 爬壁喷绘机器人 |