RU2041056C1 - Manipulator - Google Patents
Manipulator Download PDFInfo
- Publication number
- RU2041056C1 RU2041056C1 RU93011250A RU93011250A RU2041056C1 RU 2041056 C1 RU2041056 C1 RU 2041056C1 RU 93011250 A RU93011250 A RU 93011250A RU 93011250 A RU93011250 A RU 93011250A RU 2041056 C1 RU2041056 C1 RU 2041056C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- rod
- carrier
- manipulator
- power cylinder
- rotation
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных манипуляторах, применяемых для подъемно-транспортных и технологических операций при укладке изделий. The invention relates to mechanical engineering and is intended for use in industrial manipulators used for lifting and transport and technological operations when laying products.
Известны манипуляторы, содержащие схват, механизмы его вертикального перемещения и поворота. Known manipulators containing a grip, the mechanisms of its vertical movement and rotation.
Наиболее близким по технологической сущности является манипулятор, состоящий из руки, схвата и двух механизмов его поворота. Каждый из этих механизмов выполнен в виде водила, пары коаксиально закрепленных относительно друг друга втулок с фланцами на торцах, причем одна из втулок каждой пары соединена гибкой связью с соответствующим ей зубчатым колесом механизма поворота. The closest in technological essence is the manipulator, consisting of a hand, a grip and two mechanisms for its rotation. Each of these mechanisms is made in the form of a carrier, a pair of bushings coaxially fixed relative to each other with flanges at the ends, and one of the bushings of each pair is connected by a flexible connection to the corresponding gear wheel of the rotation mechanism.
Как выяснилось при создании и испытании опытного образца, данное конструктивное исполнение привода механизма поворота включает много деталей, влечет за собой увеличение его габаритов и снижает надежность работы. Кроме того, появляется возможность проскальзывания гибкого элемента (ремня в пазах втулки). Увеличение же силы натяжения этого элемента приводит к росту момента сопротивления при повороте водила и усиления на пневмоцилиндре. As it turned out during the creation and testing of the prototype, this design of the drive of the rotation mechanism includes many parts, entails an increase in its dimensions and reduces the reliability of the work. In addition, it becomes possible to slip the flexible element (belt in the grooves of the sleeve). An increase in the tension force of this element leads to an increase in the moment of resistance during rotation of the carrier and gain on the pneumatic cylinder.
Задачей изобретения является повышение надежности, снижение массы и избежание проскальзывания гибких элементов за счет упрощения и изменения конструкции механизмов поворота манипулятора. The objective of the invention is to increase reliability, reduce weight and avoid slipping of flexible elements by simplifying and changing the design of the rotation mechanisms of the manipulator.
Технический результат достигается тем, что в устройстве, состоящем из руки, схвата и механизмов его поворота в виде двух подвижных водил с шарнирными опорами и силовыми цилиндрами, в пазах каждый фланцевой втулки закреплены одними концами два гибких элемента, другие концы которых соединены со штоком своего силового пневмоцилиндра. The technical result is achieved by the fact that in a device consisting of a hand, a gripper and mechanisms of its rotation in the form of two movable carriers with hinged supports and power cylinders, in the grooves of each flange sleeve two flexible elements are fixed at one end, the other ends of which are connected to the stem of their power pneumatic cylinder.
На фиг.1 представлено устройство, общий вид; на фиг.2 разрез А-А на фиг. 1. Манипулятор содержит руку 1 с закрепленной на ней рамой 2, подвижные верхнее 3 и нижнее 4 водила, схват 5, жестко соединенный с водилом 4. На раме 2 и водиле 3 закреплены симметрично относительно оси руки и параллельной ей поворотные опоры. Фланцевые втулки 6 опоры имеют пазы 7, в которых находятся гибкие элементы 8, 9 (например, ленты металлические), одним концом закрепленные к фланцевым втулкам, другим концом к штоку 10 силового цилиндра 11. Пунктиром на фиг.2 показано второе крайнее положение штока и гибких элементов. Figure 1 presents the device, a General view; in Fig.2 a section aa in Fig. 1. The manipulator contains a
Манипулятор работает следующим образом. The manipulator works as follows.
При срабатывании верхнего силового цилиндра 11 его шток 10 перемещается вправо и воздействует на гибкий элемент 9, который поворачивает фланцевую втулку 6 по часовой стрелке. Последняя жестко связана с верхним водилом 3 и поворачивает его на необходимый угол. Совместно с верхним водилом поворачивается нижнее водило 4 и схват 5. Рабочий цикл поворота совершен. Возвращение водила 3 в исходное положение обеспечивается обратным ходом штока 10 и другим гибким элементом 8. При этом данный элемент жестко закреплен на штоке и заставляет поворачиваться фланцевую втулку 6 против часовой стрелки. When the
При срабатывании нижнего силового цилиндра его шток воздействует аналогично на фланцевую втулку нижней поворотной опоры, вследствие чего поворачивается нижнее водило 4 со схватом 5 на требуемый угол. Обратный ход штока нижнего силового цилиндра обеспечивает возвращение нижнего водила 4 в исходное положение. Соединение штока 10 силового цилиндра 11 с поворотной опорой посредством гибкого элемента 8, 9 значительно упрощает конструкцию механизма поворота, так как отпадает потребность в зубчатой рейке, шестерне и ее опоре, а также малом шкиве, уменьшает число элементов механизма и повышает тем самым надежность работы. When the lower power cylinder is triggered, its rod acts similarly on the flange sleeve of the lower rotary support, as a result of which the
Путем установки гибких элементов различной длины и изменения хода штока можно получить разный угол поворота схвата, а гибкий элемент позволяет обеспечить плавность хода. By installing flexible elements of different lengths and changing the stroke of the rod, you can get a different angle of rotation of the grip, and a flexible element allows you to ensure a smooth ride.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU93011250A RU2041056C1 (en) | 1993-03-02 | 1993-03-02 | Manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU93011250A RU2041056C1 (en) | 1993-03-02 | 1993-03-02 | Manipulator |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU93011250A RU93011250A (en) | 1995-07-27 |
RU2041056C1 true RU2041056C1 (en) | 1995-08-09 |
Family
ID=20138056
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU93011250A RU2041056C1 (en) | 1993-03-02 | 1993-03-02 | Manipulator |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2041056C1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102007021866A1 (en) | 2007-05-08 | 2008-11-20 | Karl-Heinz Helmich | Bird bath has heated water bowl, which contains heater operated by solar energy that consists of heating resistor placed under water bowl |
-
1993
- 1993-03-02 RU RU93011250A patent/RU2041056C1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР N 1808690, кл. B 25 J 11/00, 1990. * |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102007021866A1 (en) | 2007-05-08 | 2008-11-20 | Karl-Heinz Helmich | Bird bath has heated water bowl, which contains heater operated by solar energy that consists of heating resistor placed under water bowl |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4484775A (en) | Adjustable smooth action linkage gripper mechanism | |
EP0263627A1 (en) | Robotic manipulators and rotary linear actuators for use in such manipulators | |
CN107984484B (en) | Self-adaptive robot finger device with end accurate compensation and linear parallel clamping | |
JPH07100309B2 (en) | Leg mechanism that can be used as an arm for a walking robot | |
JPH0474152B2 (en) | ||
CN114714383A (en) | Decoupling three-degree-of-freedom finger-palm variable grabbing mechanism | |
RU2041056C1 (en) | Manipulator | |
JPH07276279A (en) | Self completion type article hold device | |
US4662813A (en) | Mechanism for rotating a robot arm on an axis | |
SU1773716A1 (en) | Robot gripper | |
RU2056273C1 (en) | Manipulator | |
CN108995727A (en) | A kind of Delta robot of pneumatic muscles driving | |
JP3174848B2 (en) | Gripping device | |
SU1546408A1 (en) | Balanced manipulator | |
JPS62253401A (en) | Gripper | |
JPH0243675Y2 (en) | ||
SU772843A1 (en) | Manipulator gripper | |
SU1442500A1 (en) | Manipulator | |
JPS62213990A (en) | Industrial robot | |
RU2250818C1 (en) | Actuating organ of robot | |
SU979102A1 (en) | Manipulator hand | |
RU2207461C1 (en) | Adjustable spatial leverage | |
SU1684021A1 (en) | Manipulator | |
SU1645210A1 (en) | Stand for testing overhead conveyer chains | |
SU1465297A1 (en) | Manipulator |