RU2023619C1 - Handling facility moved over outer surfaces of pipelines - Google Patents

Abstract

FIELD: industrial handling facilities. SUBSTANCE: handling facility has two snap rings arranged in tandem and provided with loose rollers; on their inner surfaces rings have radially installed telescopic members whose stiff rods hold rings on pipeline surface during facility movement. Snap rings are joined together by means of flexible air-operated linear-displacement propellers each of which is placed in guides of casing covering pipeline and can change its linear dimensions in axial direction depending on amount of air applied to it; in the process it follows configuration of line turns. EFFECT: improved reliability of handling facility movement over pipes of various outer diameters and various spatial positioning. 2 cl, 9 dwg

Description

Изобретение относится к промышленным транспортным средствам, в частности к самоходным устройствам для перемещения различного технологического оборудования по наружной поверхности трубопроводов. The invention relates to industrial vehicles, in particular to self-propelled devices for moving various processing equipment along the outer surface of pipelines.

Известна конструкция транспортного устройства, содержащего многозвенный шарнирно сочлененный корпус с конечностями, которые снабжены рабочими органами, частично охватывающими наружный диаметр трубопровода и удерживающими всю конструкцию на поверхности. Перемещение устройства осуществляется путем последовательной перестановки и фиксации рабочих органов [1]. A known design of a transport device containing a multi-link articulated body with limbs, which are equipped with working bodies, partially covering the outer diameter of the pipeline and holding the entire structure to the surface. The movement of the device is carried out by sequential rearrangement and fixation of the working bodies [1].

Недостатками известной конструкции является низкая надежность крепления транспортного устройства к поверхности трубопровода, сложность конструктивного исполнения. The disadvantages of the known design is the low reliability of mounting the transport device to the surface of the pipeline, the complexity of the design.

Известна также самоходная тележка для перемещения по наружной поверхности трубы, содержащая раму с ведущими опорными катками, охватывающий трубу направляющий механизм, выполненный в виде петель гибкого вала, замкнутых через опорные катки, и противовес с выдвижным упором с роликом [2]. Also known is a self-propelled cart for moving along the outer surface of the pipe, containing a frame with leading track rollers, a guide mechanism covering the pipe, made in the form of loops of a flexible shaft, closed through the track rollers, and a counterweight with a sliding stop with a roller [2].

Недостатками известной конструкции является необходимость определенной пространственной ориентации узлов самоходной тележки относительно пространственного положения трубопровода и связанная с этим сложность осуществления перемещения транспортного устройства на поворотах магистрали. The disadvantages of the known design is the need for a certain spatial orientation of the nodes of the self-propelled cart relative to the spatial position of the pipeline and the associated complexity of moving the transport device on the corners of the highway.

Наиболее близким техническим решением, выбранным в качестве прототипа, является шагающий движитель, содержащий корпус с двумя входящими в него штоками поступательного перемещения, на оппозитных концах которых закреплены разъемные кольца, охватывающие наружные диаметры двух близко расположенных трубопроводов. Передвижение транспортного устройства осуществляется попеременным выдвижением штоков с соответствующей фиксацией и разжиманием разъемных колес [3]. The closest technical solution, selected as a prototype, is a walking propulsion device containing a housing with two translational displacement rods, at the opposite ends of which detachable rings are fixed, covering the outer diameters of two closely spaced pipelines. The movement of the transport device is carried out by alternately extending the rods with the corresponding fixation and expansion of the split wheels [3].

Недостатками известной конструкции являются: низкая мобильность, обуславливаемая невозможностью преодоления движителем поворотов магистрали; необходимость наличия двух близко расположенных параллельных трубопроводов; возможность передвижения только лишь по трубопроводу с заданным диаметром наружной поверхности. The disadvantages of the known design are: low mobility, due to the inability to overcome the mover turns the highway; the need for two closely spaced parallel pipelines; the ability to move only through a pipeline with a given diameter of the outer surface.

Целью изобретения является повышение надежности перемещения транспортного средства по трубам различных наружных диаметров и различной пространственной ориентации. The aim of the invention is to increase the reliability of moving the vehicle through pipes of various external diameters and various spatial orientations.

Указанная цель достигается тем, что предлагаемое устройство содержит охватывающие трубу разъемные направляющие кольца со свободными роликами, снабженные механизмом фиксации колец на трубе и механизмом их линейного перемещения по трубопроводу, и систему управления шаговым перемещением колец, при этом механизм линейного перемещения колец выполнен в виде нескольких гибких пневмодвижителей линейного перемещения, имеющих возможность свободного осевого движения внутри направляющих введенного в конструкцию кожуха, а механизм фиксации колец выполнен в виде установленных на внутренней поверхности колец телескопических элементов, подвижная часть которых перемещается в радиальном направлении. This goal is achieved by the fact that the proposed device comprises detachable guide rings enclosing the pipe with free rollers, equipped with a mechanism for fixing the rings on the pipe and a mechanism for their linear movement through the pipeline, and a control system for the step movement of the rings, while the linear movement of the rings is made in the form of several flexible linear motion pneumatic propellers, with the possibility of free axial movement inside the guides of the casing introduced into the structure, and the locking mechanism to rings is designed as a set of rings on the inner surface of the telescopic element, which movable part is moved in the radial direction.

При этом конструктивное исполнение гибкого пневмодвижителя линейного перемещения включает пружину растяжения, охватывающую трубку из эластичного материала, которая и образует рабочую полость пневмодвижителя. At the same time, the design of the flexible linear linear pneumatic propulsion device includes a tension spring covering the tube of elastic material, which forms the working cavity of the pneumatic engine.

Исполнение механизма линейного перемещения транспортного средства по трубопроводу в виде нескольких соединяющих направляющие кольца гибких пневмодвижителей, каждый из которых может перемещаться по направляющей кожуха практически независимо от перемещения остальных пневмодвижителей, обеспечивает автоматическую приспосабливаемость транспортного средства к конфигурации преодолеваемого участка трубопровода, а наличие предлагаемого механизма фиксации колец на трубе, в частном случае исполнения которого могут быть использованы пневматические цилиндры одностороннего действия, позволяет применять транспортное устройство в диапазоне диаметров трубопроводов, который перекрывается ходом подвижных частей телескопических элементов. Указанные возможности повышают надежность перемещения транспортного средства по наружной поверхности трубопровода. The execution of the mechanism of linear movement of the vehicle through the pipeline in the form of several flexible pneumatic movers connecting the guide rings, each of which can move along the guide of the casing almost independently of the movement of the other pneumatic movers, provides the vehicle with automatic adaptability to the configuration of the pipeline section to be overcome, and the proposed ring fixing mechanism pipe, in the particular case of the execution of which can be used stump single-acting cylinders, allows the use of a transport device in the range of pipe diameters, which is blocked by the course of the moving parts of the telescopic elements. These features increase the reliability of moving the vehicle along the outer surface of the pipeline.

Предлагаемая конструкция транспортного средства предполагает размещение элементов распределительной и регулировочной аппаратуры системы управления шагового перемещения колец вне движителя. Однако следует отметить, что некоторые распределительные устройства могут размещаться непосредственно на самом движителе. В этом случае значительно сокращается число подводящих воздуховодов движителя, но возникает проблема рационального размещения распределителей на направляющих разъемных кольцах. Поэтому наиболее оптимальное исполнение предлагаемого транспортного средства определяется прежде всего функциональными задачами, для которых оно используется, и техническими условиями эксплуатации. The proposed vehicle design involves the placement of the elements of the distribution and control equipment of the control system for the stepping movement of the rings outside the mover. However, it should be noted that some switchgears can be placed directly on the mover itself. In this case, the number of supply air ducts of the propulsion unit is significantly reduced, but the problem of rational placement of the distributors on the split ring guides arises. Therefore, the most optimal performance of the proposed vehicle is determined primarily by the functional tasks for which it is used, and technical operating conditions.

На фиг. 1 изображен общий вид движителя предлагаемого транспортного средства для перемещения по наружной поверхности трубопровода; на фиг. 2 - гибкий пневмодвижитель линейного перемещения; на фиг.3 - кожух; на фиг. 4 - конструкция разъемного кольца; на фиг. 5 - элемент разъемного кольца; на фиг. 6 поясняется работа быстродействующего замка разъемных колец; на фиг. 7 - телескопический элемент, устанавливаемый на внутренней поверхности разъемных колец; на фиг. 8 показана схема передвижения движителя при преодолении поворота магистрали трубопровода; на фиг. 9 - система управления шаговым перемещением колец. In FIG. 1 shows a General view of the propulsion of the proposed vehicle to move along the outer surface of the pipeline; in FIG. 2 - flexible pneumatic propulsion linear displacement; figure 3 - casing; in FIG. 4 - split ring design; in FIG. 5 - element of the split ring; in FIG. 6 illustrates the operation of a high-speed lock of split rings; in FIG. 7 - telescopic element mounted on the inner surface of the split rings; in FIG. 8 shows a propulsion scheme for overcoming a turn of a pipeline trunk; in FIG. 9 - control system for the step movement of the rings.

Транспортное средство для перемещения по наружной поверхности трубопровода включает два основных функциональных узла: движитель и систему управления шаговым перемещением. A vehicle for moving along the outer surface of the pipeline includes two main functional units: a propulsive device and a step motion control system.

Движитель содержит два последовательно расположенных разъемных кольца 1, полностью охватывающих трубопровод 2, которые соединены между собой посредством нескольких гибких пневмодвижителей линейного перемещения 3, каждый из которых может свободно перемещаться внутри направляющей 4 кожуха 5. The mover contains two sequentially arranged split rings 1, completely covering the pipeline 2, which are interconnected by means of several flexible pneumatic movers of linear movement 3, each of which can freely move inside the guide 4 of the casing 5.

На внутренних поверхностях разъемных колец 1, каждое из которых состоит из двух полуколец 6 и 7, жестко устанавливаются телескопические элементы 8, рабочие полости которых соединяются посредством воздуховода 9 через штуцер 10 с кольцевыми полостями 11 и 12, выполненными на внутренних поверхностях каждого из полуколец 6 и 7. В зависимости от цикла работы движителя кольцевые полости 11 и 12 одновременно могут соединяться либо с источником сжатого воздуха (не показан), либо с атмосферой посредством воздухопроводов 13 и 14. Полукольца 6 и 7 шарнирно соединяются между собой посредством петель 15 и 16 при помощи оси 17, которая фиксируется в рабочем положении гайкой 18. On the inner surfaces of the split rings 1, each of which consists of two half rings 6 and 7, telescopic elements 8 are rigidly mounted, the working cavities of which are connected through the duct 9 through the fitting 10 with the annular cavities 11 and 12, made on the inner surfaces of each of the half rings 6 and 7. Depending on the propulsion cycle, the annular cavities 11 and 12 can simultaneously be connected either to a source of compressed air (not shown) or to the atmosphere via air ducts 13 and 14. The half rings 6 and 7 are pivotally connected nyayutsya interconnected by hinges 15 and 16 by means of an axis 17 which is fixed in the operating position the nut 18.

С целью сокращения времени установки движителя на трубопроводе разъемные кольца 1 снабжены быстродействующими замками. Конструкция быстродействующего замка включает крюк 19, жестко присоединяемый к полукольцу 7, и стопорный механизм 20, устанавливаемый на полукольце 6. Стопорный механизм 20 состоит из установленной на оси 21 поворотной пластины 22 со стопором 23, которая прижимается к корпусу стопорного механизма 24 пружиной 25. In order to reduce the installation time of the propulsion device on the pipeline, the split rings 1 are equipped with quick locks. The design of the quick lock includes a hook 19, rigidly attached to the half ring 7, and a locking mechanism 20 mounted on the half ring 6. The locking mechanism 20 consists of a pivot plate 22 mounted on an axis 21 with a stop 23, which is pressed against the housing of the locking mechanism 24 by a spring 25.

Телескопический элемент 8 выполнен в виде пневматического цилиндра, содержащего корпус 26, базирующийся на крепежной плите 27 с цилиндрической опорной поверхностью. Внутри корпуса 26 расположен поршень 28 с двумя штоками 29. Бесштоковая поверхность поршня 28 образует с внутренней поверхностью корпуса 26 рабочую полость 30, которая соединяется с кольцевой полостью 11 посредством штуцера 31 через воздуховод 9. Уплотнение 32 поршня 28 препятствует перетеканию воздуха из рабочей полости 30 в штоковую полость 3, которая соединена с атмосферой дренажным отверстием 34. Обратный ход поршня пневматического элемента осуществляется под действием пружин 35. The telescopic element 8 is made in the form of a pneumatic cylinder containing a housing 26, based on a mounting plate 27 with a cylindrical supporting surface. A piston 28 with two rods 29 is located inside the housing 26. The rodless surface of the piston 28 forms a working cavity 30 with the inner surface of the housing 26, which is connected to the annular cavity 11 via a fitting 31 through the duct 9. The seal 32 of the piston 28 prevents air from flowing from the working cavity 30 into rod cavity 3, which is connected to the atmosphere by a drainage hole 34. The return stroke of the piston of the pneumatic element is carried out under the action of springs 35.

Штоки 29 каждого пневматического цилиндра оканчиваются жестко связанной с ними опорной пластиной 36, к которой крепится при помощи винтов 37 пластина 38, выполненная из упругого материала с большим коэффициентом трения, например из резины. The rods 29 of each pneumatic cylinder end with a support plate 36 rigidly connected to them, to which a plate 38 is fastened with screws 37, made of an elastic material with a high coefficient of friction, for example, rubber.

К боковым поверхностям корпуса 26 крепятся опоры 39, несущие ролики 40, которые устанавливаются на осях 41. При этом конструктивные размеры элементов подобраны таким образом, чтобы поверхности качения роликов 40 выступали над поверхностью пластины 38 при полностью задвинутых штоках 29 не менее, чем на 1/4 диаметра ролика 40. Supports 39 are mounted to the side surfaces of the housing 26, bearing rollers 40, which are mounted on the axles 41. The structural dimensions of the elements are selected so that the rolling surfaces of the rollers 40 protrude above the surface of the plate 38 with the rods 29 fully retracted by at least 1 / 4 roller diameters 40.

Гибкий пневмодвижитель линейного перемещения 3 выполнен в виде пружины растяжения 42, внутри которой устанавливается трубка 43 из эластичного материала, например из резины. Оба конца эластичной трубки 43 закрепляются на опорных кольцах 44 при помощи пружинных колец 45 так, как показано на фиг. 2. Пружина 42 опирается своими концами на опорные кольца 44 и фиксируется в таком положении при помощи фиксирующих элементов 46 накидными гайками 47, которые навинчиваются на заглушки 48 и 49. Прокладка 50, устанавливаемая между опорным кольцом 44 и заглушкой, препятствует утечке воздуха из рабочей полости 51. Подвод и отвод воздуха в пневмодвижитель осуществляется соединением воздуховода 52, который присоединяется к штуцеру 53, установленному на одной из заглушек, соответственно либо с источником сжатого воздуха, либо с атмосферой. Flexible linear motion pneumatic actuator 3 is made in the form of a tension spring 42, inside of which a tube 43 of elastic material, such as rubber, is installed. Both ends of the elastic tube 43 are secured to the support rings 44 by means of spring rings 45 as shown in FIG. 2. The spring 42 rests at its ends on the support rings 44 and is fixed in this position by means of the fixing elements 46 with union nuts 47, which are screwed onto the plugs 48 and 49. The gasket 50, which is installed between the support ring 44 and the plug, prevents air leakage from the working cavity 51. The supply and exhaust air to the air motor is carried out by connecting the duct 52, which is connected to the fitting 53 mounted on one of the plugs, respectively, either with a source of compressed air or with the atmosphere.

Крепление гибких пневмодвижителей 3, предварительно установленных в направляющих 4 кожуха 5, к разъемным кольцам 1 осуществляется по одной из образующих полостей 11 и 12 за основание заглушек 48 и 49. The fastening of flexible air motors 3, pre-installed in the guides 4 of the casing 5, to the split rings 1 is carried out along one of the forming cavities 11 and 12 for the base of the plugs 48 and 49.

Кожух 5 выполнен из прочной, легко сгибаемой ткани, например из капрона, в виде двух прямоугольных полос 54 и 55, имеющих направляющие 4, в которые вставляются гибкие линейные пневмодвижители 3. Ширина прямоугольных полос 54 и 55 принимается равной длине средней части пневмодвижителя 3, заключенной между накидными гайками 47, при соединении рабочей полости 51 последнего с атмосферой. Ширина направляющих 4 должна иметь минимально возможное значение, при котором осуществляется беспрепятственное перемещение средней части пневмодвижителя 3 по направляющим 4. Полосы 54 и 55 соединяются между собой при помощи ремней 56 и 57, прикрепленных к ним, и образуют охватывающий трубопровод 2 кожух 5, который обеспечивает устойчивость гибких линейных пневмодвижителей 3 при их удлинении и предохраняет эластичную трубку 43. The casing 5 is made of a strong, easily bent fabric, for example, of kapron, in the form of two rectangular strips 54 and 55 having guides 4 into which flexible linear pneumatic propellers 3 are inserted. The width of the rectangular strips 54 and 55 is taken to be equal to the length of the middle part of the pneumatic propeller 3, enclosed between the union nuts 47, when connecting the working cavity 51 of the latter with the atmosphere. The width of the guides 4 should have the minimum possible value at which the middle part of the air motor 3 is freely moved along the guides 4. The strips 54 and 55 are interconnected using straps 56 and 57 attached to them, and form a casing 5 covering the pipe 2, which provides the stability of the flexible linear air propulsion 3 when they are extended and protects the elastic tube 43.

Система управления шаговым перемещением транспортного средства может быть выполнена в виде самостоятельного функционального узла, в состав которого входят: два управляющих пневмораспределителя 58 телескопических элементов 8 разъемных колец, в качестве которых могут быть использованы стандартные двухпозиционные пневмораспределители, и несколько управляющих пневмораспределителей 59, каждый из которых управляет работой отдельного из входящих в систему пневмодвижителей линейного перемещения 3. В качестве пневмораспределителей 59 могут использоваться стандартные трехпозиционные распределители. С целью обеспечения возможности дистанционного управления пневмораспределители 58 и 59 выполнены электроуправляемыми. The vehicle’s step-by-step control system can be implemented as an independent functional unit, which includes: two control pneumatic distributors 58 telescopic elements 8 split rings, which can be used with standard two-position pneumatic distributors, and several control pneumatic distributors 59, each of which controls the operation of a separate of the linear displacement pneumatic propulsors included in the system 3. As pneumatic distributors 59 standard three position valves are used. In order to provide remote control, the pneumatic valves 58 and 59 are electrically controlled.

Транспортное средство для перемещения по наружной поверхности трубопроводов работает следующим образом. A vehicle for moving along the outer surface of the pipelines operates as follows.

Движитель с разведенными разъемными кольцами 1 и разъединенными полосами 54 и 55 кожуха 5 подносят к поверхности трубопровода 2 и соединяют между собой полукольца каждого из колец 1 посредством введения крюка 19 в стопорный механизм 20 так, чтобы поверхность трубопровода была охвачена кольцами 1. После этого с помощью ремней 56 и 57 соединяют между собой полосы 54 и 56. The mover with the split rings 1 and the separated strips 54 and 55 of the casing 5 is brought up to the surface of the pipeline 2 and connected to each other by the half rings of each of the rings 1 by introducing the hook 19 into the locking mechanism 20 so that the surface of the pipeline is covered by the rings 1. Then, using belts 56 and 57 are connected by a strip 54 and 56.

Для осуществления перемещения движителя по трубопроводу управляющий пневмораспределитель 58 заднего по ходу движения кольца 1 устанавливают в положение, при котором воздух от источника через воздуховоды 13 и 14 поступает в кольцевые полости 11 и 12, а далее по воздуховодам 9 - в рабочие полости 30 пневматических телескопических элементов 8. Под действием давления, преодолевания усилия пружин 35, поршни 28 перемещаются до тех пор, пока пластины 38, связанные со штоками 29, не достигнут поверхности трубопровода 2. Таким образом происходит фиксация заднего кольца 1 на трубопроводе. При этом управляющий пневмораспределитель переднего по ходу движения кольца 1 установлен в положение, когда кольцевые полости 11 и 12 переднего кольца остаются соединенными воздуховодами с атмосферой, а штоки 29 телескопических элементов 8 втянуты усилием пружин 35. Поэтому переднее кольцо движителя опирается на поверхность трубопровода роликами 40 телескопических элементов и остается в незафиксированном положении. To carry out the movement of the propulsion device through the pipeline, the control pneumatic distributor 58 of the rear ring 1 in the direction of travel is installed in a position in which the air from the source through the ducts 13 and 14 enters the annular cavities 11 and 12, and then through the ducts 9 into the working cavities 30 of the pneumatic telescopic elements 8. Under the action of pressure, overcoming the efforts of the springs 35, the pistons 28 are moved until the plates 38 connected with the rods 29 reach the surface of the pipeline 2. Thus, the back is fixed its rings 1 on the pipeline. At the same time, the control air distributor of the front-end ring 1 is set to the position where the annular cavities 11 and 12 of the front ring remain connected by air ducts and the rods 29 of the telescopic elements 8 are retracted by the force of the springs 35. Therefore, the front ring of the propeller is supported by the telescopic rollers 40 elements and remains in an unsecured position.

Затем управляющие пневмораспределители 59 пневмодвижителей 3 устанавливают в положение, при котором полости 51 последних посредством воздуховодов 52 соединяются с источником сжатого воздуха (не показан). Под действием сжатого воздуха происходит удлинение эластичных трубок 43, которые, преодолевая усилие сжатия пружин 42, перемещают прикрепленное к заглушкам 47 переднее разъемное кольцо 1. При этом пружина 42 ограничивает радиальное расширение эластичной трубки 43, а охват направляющими 4 кожуха 5 средней части пневматических движителей 3 значительно повышает их устойчивость к продольным изгибам. Then, the control pneumatic distributors 59 of the pneumatic motors 3 are installed in a position in which the cavities 51 of the latter are connected via a duct 52 to a source of compressed air (not shown). Under the action of compressed air, elongation of the elastic tubes 43 occurs, which, overcoming the compression force of the springs 42, move the front split ring 1 attached to the plugs 47. In this case, the spring 42 limits the radial expansion of the elastic tube 43 and the guides 4 cover the middle part of the pneumatic propellers 3 significantly increases their resistance to longitudinal bending.

После осуществления перемещения переднего кольца движителя на расстояние шага h, осуществляется переключение пневмораспределителей 59 в положение "Закрыто" и пневмодвижители линейного перемещения 3 вследствие наличия в их замкнутых полостях 51 сжатого воздуха сохраняют полученное удлинение. Затем соответствующим переключением управляющего распределителя 58 осуществляют соединение кольцевых полостей 11 и 12 переднего кольца с источником сжатого воздуха, а результате чего происходит фиксация кольца на поверхности трубопровода 2. After moving the front ring of the propulsion device by a step distance h, the air distributors 59 are switched to the "Closed" position and the air movement linear actuators 3 due to the presence of compressed air 51 in their closed cavities retain the obtained elongation. Then, by appropriate switching of the control valve 58, the annular cavities 11 and 12 of the front ring are connected to a source of compressed air, and as a result, the ring is fixed on the surface of the pipeline 2.

Следует отметить, что из условия обеспечения устойчивости к продольным изгибам гибких пневмодвижителей 3 при их удлинении величина шага перемещения не должна превышать 1/2 ширины кожуха 5. It should be noted that from the condition of providing resistance to longitudinal bending of flexible air propellers 3 when they are elongated, the value of the step of movement should not exceed 1/2 of the width of the casing 5.

После фиксации переднего кольца 1 пневмораспределитель 58 заднего кольца и вслед за ним управляющие распределители 59 устанавливаются в положение, при котором рабочие полости телескопических элементов 8 и пневмодвижителей 3 соединяются с атмосферой. В результате штоки элементов 8 заднего кольца полностью втягиваются усилием пружин 35 и заднее кольцо опирается на поверхность трубопровода 2 роликами 40. Под действием сжимающих усилий пружин 42 воздух из рабочей полости 51 будет удаляться в атмосферу и гибкие пневмодвижители 3, уменьшая свою длину, перемещают заднее кольцо 1 на величину шага h. Таким образом, осуществляется перемещение всего движителя. After fixing the front ring 1, the pneumatic distributor 58 of the rear ring and after it the control valves 59 are installed in a position in which the working cavities of the telescopic elements 8 and pneumatic motors 3 are connected to the atmosphere. As a result, the rods of the elements of the rear ring 8 are fully retracted by the force of the springs 35 and the rear ring rests on the surface of the pipeline 2 by the rollers 40. Under the action of the compressive forces of the springs 42, air from the working cavity 51 will be removed into the atmosphere and flexible air propellers 3, reducing their length, move the rear ring 1 by step h. Thus, the movement of the entire mover.

После этого соответствующим переключением управляющих распределителей 58 осуществляют фиксацию заднего по ходу движения кольца 1, а переднее кольцо расфиксируется и цикл работы движителя транспортного средства повторяется. After that, by appropriate switching of the control distributors 58, the rear axle 1 is fixed, and the front ring is unlocked and the vehicle propulsion cycle is repeated.

Регулировка величины шагового перемещения движителя осуществляется дозировкой количества сжатого воздуха, поступающего в рабочие полости 51 пневмодвижителей 3 за время, когда пневмораспределители 59 соединяют полости 51 с источником сжатого воздуха. При этом величина удлинения каждого пневмодвижителя 3 зависит от времени нахождения соответствующего распределителя 59 в указанной позиции. Поэтому при преодолении транспортным средством поворотов магистрали трубопровода пневмораспределители 59 переключаются в указанную позицию и находятся в ней различные отрезки времени, в результате чего соответствующие пневмодвижители 3 получают различное удлинение, а сам движитель изгибается, повторяя изгиб трубы. Схема преодоления поворотов трубопровода показана на фиг. 8. The magnitude of the stepwise movement of the mover is controlled by dosing the amount of compressed air entering the working cavities 51 of the air motors 3 during the time when the air distributors 59 connect the cavities 51 to the source of compressed air. The magnitude of the elongation of each air motor 3 depends on the time spent by the respective valve 59 in the indicated position. Therefore, when the vehicle overcomes the turns of the pipeline main, the pneumatic distributors 59 switch to the indicated position and are in different time periods, as a result of which the corresponding air motors 3 receive different elongations, and the mover itself bends, repeating the pipe bend. A scheme for overcoming pipeline turns is shown in FIG. 8.

Предлагаемое транспортное средство может быть использовано для размещения на нем технологического оборудования для проведения на трубопроводе таких операций, как контроль швов, их зачистка, сверление отверстий, газовая резка, покраска. The proposed vehicle can be used to place technological equipment on it for conducting operations on the pipeline such as weld inspection, stripping, drilling, gas cutting, painting.

Claims (2)

1. ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПО НАРУЖНЫМ ПОВЕРХНОСТЯМ ТРУБОПРОВОДОВ, содержащее движитель, выполненный в виде охватывающих трубу разъемных направляющих колец со свободновращающимися роликами, механизм фиксации колец на трубе, механизм их линейного перемещения по трубопроводу и систему управления шаговым перемещением колец, отличающееся тем, что механизм линейного перемещения колец выполнен в виде нескольких гибких пневмодвижителей линейного перемещения, имеющих возможность свободного осевого движения и смонтированных внутри направляющих кожуха, который соединен с одним из колес, а механизм фиксации последних выполнен в виде установленных на внутренней поверхности колец телескопических элементов, подвижные части которых расположены радиально. 1. VEHICLE FOR MOVING ON EXTERNAL SURFACES OF PIPELINES, comprising a propulsion device made in the form of detachable guide rings with freely rotating rollers covering the pipe, a ring fixing mechanism on the pipe, a linear movement mechanism for them along the pipe and a ring movement control system, characterized in that the linear movement of the rings is made in the form of several flexible pneumatic propulsion linear movement, with the possibility of free axial movement and mounted inside the guides of the casing, which is connected to one of the wheels, and the mechanism for fixing the latter is made in the form of telescopic elements mounted on the inner surface of the rings, the moving parts of which are located radially. 2. Транспортное средство по п.1, отличающееся тем, что гибкий пневмодвижитель линейного перемещения выполнен в виде пружины растяжения, охватывающей трубку из эластичного материала. 2. The vehicle according to claim 1, characterized in that the flexible linear motion pneumatic propulsion device is made in the form of a tension spring, covering a tube of elastic material.

Images