Claims (15)
1. Способ предотвращения травмирования нижних конечностей пользователя экзоскелета, в соответствии с которым1. A method of preventing injury to the lower extremities of the user of the exoskeleton, according to which
устанавливают по крайней мере один датчик для регистрации силы воздействия экзоскелета на пользователя экзоскелета по крайней мере в одном элементе крепления пользователя экзоскелета к голенному и/или бедренному звеньям экзоскелета,at least one sensor is installed to register the force of action of the exoskeleton on the user of the exoskeleton in at least one element of attachment of the user of the exoskeleton to the shin and / or femoral links of the exoskeleton,
до начала и в процессе движения экзоскелета посредством упомянутых датчиков измеряют текущие значения сил воздействия экзоскелета на пользователя, иbefore and during the movement of the exoskeleton by means of the said sensors measure the current values of the forces of action of the exoskeleton on the user, and
сравнивают полученные значения с заранее заданным для соответствующего звена экзоскелета пороговым значением допустимой силы воздействия на бедро и/или голень пользователя,comparing the obtained values with the threshold value of the permissible impact force on the user's thigh and / or lower leg, preset for the corresponding link of the exoskeleton,
если текущие значения сил воздействия экзоскелета на пользователя не превышают заданное пороговое значение величины допустимой силы воздействия на голень и/или бедро пользователя, то на управляющие блоки экзоскелета, отвечающие за движение звеньев экзоскелета, выдают команду, разрешающую дальнейшее движение,if the current values of the forces of action of the exoskeleton on the user do not exceed a predetermined threshold value of the value of the allowable force of impact on the user's shin and / or thigh, then a command is issued to the control blocks of the exoskeleton responsible for the movement of the links of the exoskeleton, allowing further movement,
в противном случае, если текущие значения сил воздействия экзоскелета на пользователя превышают заданное пороговое значение величины допустимой силы воздействия на голень и/или бедро пользователя, то на управляющие блоки экзоскелета, отвечающие за движение звеньев экзоскелета, выдают команду, запрещающую дальнейшее движение.Otherwise, if the current values of the forces of action of the exoskeleton on the user exceed a predetermined threshold value of the admissible force of impact on the user's lower leg and / or thigh, then a command is issued to the control blocks of the exoskeleton, which are responsible for the movement of the links of the exoskeleton, prohibiting further movement.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что измеренную перед началом движения величину начальной силы воздействия экзоскелета на пользователя в каждом элементе крепления с датчиком регистрации силы используют как параметр для контроля степени фиксации ног пользователя в экзоскелете.2. The method according to claim 1, characterized in that the value of the initial force of the action of the exoskeleton on the user in each attachment element with the force registration sensor is used as a parameter to control the degree of fixation of the user's legs in the exoskeleton.
3. Устройство предотвращения травмирования нижних конечностей пользователя экзоскелета, содержащее3. A device for preventing injury to the lower extremities of the user of the exoskeleton, containing
по крайней мере один датчик регистрации силы воздействия экзоскелета на пользователя экзоскелета по крайней мере в одном элементе крепления пользователя экзоскелета к голенному и/или бедренному звеньям экзоскелета,at least one sensor for recording the force of the action of the exoskeleton on the user of the exoskeleton in at least one element for attaching the user of the exoskeleton to the shin and / or femoral links of the exoskeleton,
модуль установки порогового значения величины допустимой силы воздействия на бедро и/или голень пользователя экзоскелета,a module for setting the threshold value of the allowable force on the thigh and / or lower leg of the user of the exoskeleton,
по крайней мере один модуль сравнения, первым входом связанный с по крайней мере одним упомянутым датчиком регистрации силы, а вторым входом связанный с модулем установки порогового значения, иat least one comparison module, the first input is associated with at least one said force detection sensor, and the second input is associated with the threshold value setting module, and
модуль принятия решения, связанный с выходом каждого модуля сравнения и предназначенный для выдачи на управляющие блоки экзоскелета, отвечающие за движение звеньев экзоскелета, команды, разрешающей или запрещающей движение экзоскелета.a decision-making module associated with the output of each comparison module and designed to issue a command to the exoskeleton control units responsible for the movement of the exoskeleton links, allowing or prohibiting the movement of the exoskeleton.
4. Устройство по п. 3, отличающееся тем, что дополнительно содержит по крайней мере один модуль контроля величины начальной силы в элементе крепления, вход которого соединен с по крайней мере одним датчиком регистрации силы воздействия экзоскелета на пользователя экзоскелета.4. The device according to claim 3, characterized in that it further comprises at least one module for controlling the magnitude of the initial force in the fastening element, the input of which is connected to at least one sensor for registering the force of the action of the exoskeleton on the user of the exoskeleton.
5. Устройство по п. 4, отличающееся тем, что выход модуля контроля величины начальной силы в элементе крепления подключен ко входу модуля принятия решения.5. The device according to claim 4, characterized in that the output of the module for controlling the value of the initial force in the fastening element is connected to the input of the decision-making module.
6. Устройство по п. 3, отличающееся тем, что в качестве элементов крепления использованы нерастяжимые ремни, прикрепленные к голенному и/или бедренному звеньям экзоскелета.6. A device according to claim 3, characterized in that non-extensible belts are used as fastening elements, attached to the shin and / or femoral links of the exoskeleton.