RU2018122068A - Винтовертное устройство и способ ввинчивания винта в стену - Google Patents

Винтовертное устройство и способ ввинчивания винта в стену Download PDF

Info

Publication number
RU2018122068A
RU2018122068A RU2018122068A RU2018122068A RU2018122068A RU 2018122068 A RU2018122068 A RU 2018122068A RU 2018122068 A RU2018122068 A RU 2018122068A RU 2018122068 A RU2018122068 A RU 2018122068A RU 2018122068 A RU2018122068 A RU 2018122068A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
screwdriver
screwdriver device
distance
transmission
transmission elements
Prior art date
Application number
RU2018122068A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2018122068A3 (ru
RU2721770C2 (ru
Inventor
Андреа КАМБРУЦЦИ
Филип ЦИММЕРЛИ
Рафаель БИТЦИ
Эрих БЮТЛЕР
Original Assignee
Инвенцио Аг
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Инвенцио Аг filed Critical Инвенцио Аг
Publication of RU2018122068A publication Critical patent/RU2018122068A/ru
Publication of RU2018122068A3 publication Critical patent/RU2018122068A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2721770C2 publication Critical patent/RU2721770C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0091—Shock absorbers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0208—Compliance devices
    • B25J17/0225—Compliance devices with axial compliance, i.e. parallel to the longitudinal wrist axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B21/00—Portable power-driven screw or nut setting or loosening tools; Attachments for drilling apparatus serving the same purpose

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)

Claims (22)

1. Винтовертное устройство с винтовертом (45, 245) и соединительным элементом (10, 210) для соединения винтоверта (45) с механической рукой (11),
причем соединительный элемент (10, 210) содержит
первый, расположенный на стороне робота передаточный элемент (20),
второй, расположенный на стороне инструмента передаточный элемент (22),
возвратный элемент (25), расположенный между первым и вторым передаточными элементами (20, 22), и
элемент (50) для измерения расстояния,
причем оба передаточных элемента (20, 22) соединены с помощью направляющей (27), которая выполнена и расположена таким образом, что перемещение обоих передаточных элементов (20, 22) против восстанавливающей силы возвратного элемента (25) друг к другу возможно только в направлении (26) приведения в действие и элемент (50) для измерения расстояния выполнен и расположен таким образом, что он может измерять расстояние, характеризующее расстояние между передаточными элементами (20, 22) в направлении (26) приведения в действие.
2. Винтовертное устройство по п. 1, отличающееся тем, что возвратный элемент (25) соединительного элемента (10) выполнен в виде, по меньшей мере, одной пружины (25).
3. Винтовертное устройство по п. 2, отличающееся тем, что пружина (25) выполнена в виде винтовой пружины (25), которая расположена вокруг крепежного элемента (21), который соединяет первый и второй передаточные элементы (20, 22) и ограничивает возможное расстояние между первым и вторым передаточными элементами (20, 22).
4. Винтовертное устройство по любому из пп. 1-3, отличающееся тем, что датчик (51) расстояния элемента (50) для измерения расстояния соединительного элемента (10) расположен стационарно относительно первого передаточного элемента (20) и элемент (50) для измерения расстояния измеряет расстояние до второго передаточного элемента (22) соединительного элемента (10).
5. Винтовертное устройство по любому из пп. 1-4, отличающееся тем, что элемент (50) для измерения расстояния содержит оптический датчик (51) расстояния.
6. Винтовертное устройство по п. 5, отличающееся тем, что направляющая (27) содержит, по меньшей мере, один сепаратор (31) шарикоподшипника, расположенный параллельно направлению (26) приведения в действие между обоими передаточными элементами (20, 22).
7. Винтовертное устройство по любому из пп. 1-6, отличающееся тем, что соединительный элемент (10) содержит амортизатор (32).
8. Винтовертное устройство по п. 7, отличающееся тем, что амортизатор (32) расположен с силовым замыканием между винтовертом (45) и присоединительным элементом (15, 215), который обеспечивает возможность присоединения к механической руке (11).
9. Винтовертное устройство по п. 7, отличающееся тем, что амортизатор (32) содержит направляющую (39), которая выполнена и расположена таким образом, что предотвращается деформация амортизатора (32) поперечно направлению (26) приведения в действие.
10. Винтовертное устройство по п. 7 или 8, отличающееся тем, что амортизатор (32) расположен относительно второго передаточного элемента (22) на стороне, расположенной напротив первого передаточного элемента (20).
11. Винтовертное устройство по любому из пп. 1-10, отличающееся тем, что соединительный элемент (10, 210) содержит быстросменное присоединение (15, 215), которое выполнено таким образом, что соединительный элемент (10) через быстросменное присоединение (15) может быть соединен с механической рукой (11) без ручного вмешательства.
12. Способ ввинчивания винта (47) в стену (49) с помощью винтовертного устройства (5, 205) в соответствии с любым из пп. 1-11, которое направляют механической рукой (11), причем
винтовертное устройство (5, 205) направляют с приводным усилием в направлении (26) приведения в действие в направлении стены (49), при этом оба передаточных элемента (20, 22) соединены с помощью направляющей (27), которая выполнена и расположена таким образом, что перемещение обоих передаточных элементов (20, 22) против восстанавливающей силы возвратного элемента (25) друг к другу возможно только в направлении (26) приведения в действие
при направлении винтовертного устройства (5, 205) в направлении стены (49) определяют величину, которая характеризует приводное усилие, и
винтовертное устройство (5, 205) приводят в действие таким образом, что указанная величина, характеризующая приводное усилие, лежит внутри определяемого диапазона.
13. Способ по п. 12, отличающийся тем, что характеризующую приводное усилие величину регулируют до неизменной величины.
RU2018122068A 2015-11-19 2016-11-18 Винтовертное устройство и способ ввинчивания винта в стену RU2721770C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP15195407.0 2015-11-19
EP15195407 2015-11-19
PCT/EP2016/078096 WO2017085239A1 (de) 2015-11-19 2016-11-18 Schraubvorrichtung und verfahren zum eindrehen einer schraube in eine wand

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2018122068A true RU2018122068A (ru) 2019-12-19
RU2018122068A3 RU2018122068A3 (ru) 2020-03-13
RU2721770C2 RU2721770C2 (ru) 2020-05-22

Family

ID=54695525

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018122068A RU2721770C2 (ru) 2015-11-19 2016-11-18 Винтовертное устройство и способ ввинчивания винта в стену

Country Status (10)

Country Link
US (1) US11559904B2 (ru)
EP (1) EP3377280B1 (ru)
CN (1) CN108290301B (ru)
AU (1) AU2016355979B2 (ru)
BR (1) BR112018008980B1 (ru)
HK (1) HK1251202A1 (ru)
MX (1) MX2018006107A (ru)
RU (1) RU2721770C2 (ru)
SG (1) SG11201803503SA (ru)
WO (1) WO2017085239A1 (ru)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110666493A (zh) * 2019-09-05 2020-01-10 上海交通大学 一种复合材料临时紧固件自动安装装置
CN111216156B (zh) * 2020-01-20 2021-04-20 常州机电职业技术学院 一种机器人末端执行机构的旋转连接装置
DE102020126189A1 (de) * 2020-10-07 2022-04-07 HELLA GmbH & Co. KGaA Vorrichtung zur automatisierten Herstellung von Schraubverbindungen
DE102020133102A1 (de) * 2020-12-11 2022-06-15 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Stoßschutz-Sicherheitseinrichtung für Roboter
EP4316743A1 (de) * 2022-08-03 2024-02-07 Hilti Aktiengesellschaft Schnittstellenadapter und system mit einem bauroboter, einem schnittstellenadapter und wenigstens einer werkzeugmaschine
WO2024028131A1 (de) * 2022-08-03 2024-02-08 Hilti Aktiengesellschaft Halterahmen und bauroboter mit einer werkzeugschnittstelle

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1046080A1 (ru) * 1981-03-18 1983-10-07 Куйбышевский ордена Трудового Красного Знамени политехнический институт им.В.В.Куйбышева Устройство дл сборки резьбовых соединений
SU975327A2 (ru) * 1981-07-31 1982-11-23 Куйбышевский институт инженеров железнодорожного транспорта Устройство дл гашени вибраций в металлорежущем станке
JPS60127931A (ja) * 1983-12-15 1985-07-08 Mitsubishi Electric Corp 産業用ロボツト装置
SU1177114A1 (ru) * 1984-03-29 1985-09-07 Севастопольский Приборостроительный Институт Винтозавинчивающее устройство
US4918991A (en) * 1986-12-01 1990-04-24 Westinghouse Electric Corp. Method for sampling nuclear fuel pellets with a robot gripper mechanism
US5126645A (en) 1989-09-30 1992-06-30 Kabushiki Kaisha Toshiba Grinder robot
US5421696A (en) * 1992-10-30 1995-06-06 Delco Electronics Corp. Zero error Z-axis compliance robotic device and process
DE10011854C5 (de) 2000-03-10 2013-06-20 Fft Edag Produktionssysteme Gmbh & Co. Kg Rollfalzkopf und Verfahren zum Erzeugen einer Blechfalzverbindung
EP2346650A1 (en) * 2008-08-29 2011-07-27 ABB Research Ltd. Compliant apparatus for the tool at the end of an arm of an industrial robot
JP5565550B2 (ja) * 2009-05-12 2014-08-06 株式会社Ｉｈｉ 自動ねじ締め装置とその制御方法
DE202011103223U1 (de) * 2011-07-08 2012-10-11 Kuka Systems Gmbh Arbeitsvorrichtung
US9010819B2 (en) * 2012-10-16 2015-04-21 Beckman Coulter, Inc. Removable specimen gripper fingers

Also Published As

Publication number Publication date
EP3377280A1 (de) 2018-09-26
CN108290301A (zh) 2018-07-17
RU2018122068A3 (ru) 2020-03-13
CN108290301B (zh) 2021-10-19
RU2721770C2 (ru) 2020-05-22
BR112018008980A2 (pt) 2018-10-30
EP3377280B1 (de) 2021-09-08
US11559904B2 (en) 2023-01-24
US20200254628A1 (en) 2020-08-13
MX2018006107A (es) 2018-08-24
WO2017085239A1 (de) 2017-05-26
AU2016355979A1 (en) 2018-05-24
AU2016355979B2 (en) 2020-02-20
BR112018008980B1 (pt) 2021-07-13
SG11201803503SA (en) 2018-06-28
NZ741824A (en) 2023-09-29
HK1251202A1 (zh) 2019-01-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2018122068A (ru) Винтовертное устройство и способ ввинчивания винта в стену
WO2017163177A3 (en) Automatic calibration method for robot system
WO2014106752A3 (en) An improved load-indicating device
US10520000B2 (en) Connecting device and display screen with the same
BR112015031626A2 (pt) dispositivos de sensor
WO2014144946A3 (en) Force responsive power tool
EP3219577A3 (en) Damper apparatus and steering system
WO2013181098A3 (en) Surgical instrument with orientation sensing
FR3039671B1 (fr) Dispositif d'amortissement, dispositif et procede de retour haptique pour vehicule automobile
EP2960741A3 (de) Autonomer serviceroboter
RU2015123013A (ru) Способ контроля состояния свинчивания трубного резьбового соединения
EP2808133A3 (en) Robot system and method for producing to-be-processed material
WO2012163472A8 (de) Federkontaktstiftanordnung
FR3025788B1 (fr) Systeme de controle du deplacement d'une charge
MX2018010107A (es) Sistema accionador lineal de alta velocidad para colocacion de partes.
EP2722132A3 (en) Power torque tool
BR112016026027A2 (pt) pistola de solda
WO2015004643A3 (en) Gripping aid for an individual having a gripping deficiency
WO2014200343A3 (en) Device with improved actuating means and method for use thereof
WO2014164476A3 (en) Weight setting indicator
WO2016139095A3 (de) Schraubvorrichtung und schraube
RU2016151222A (ru) Направляющий блок для исполнительного механизма
EP2988135A3 (en) Compact inertial measurement unit with interface adapter
WO2015053792A8 (en) Vehicle transfer case with variable angle joint
CN103969042A (zh) 曲轴试验装置