RU2015116874A - Манипуляционное устройство, имеющее по меньшей мере один управляемо деформируемый упругий элемент - Google Patents
Манипуляционное устройство, имеющее по меньшей мере один управляемо деформируемый упругий элемент Download PDFInfo
- Publication number
- RU2015116874A RU2015116874A RU2015116874A RU2015116874A RU2015116874A RU 2015116874 A RU2015116874 A RU 2015116874A RU 2015116874 A RU2015116874 A RU 2015116874A RU 2015116874 A RU2015116874 A RU 2015116874A RU 2015116874 A RU2015116874 A RU 2015116874A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- longitudinal axis
- elastic element
- deformed state
- intended
- main direction
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0047—Gripping heads and other end effectors for internally gripping hollow or recessed objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/12—Gripping heads and other end effectors having finger members with flexible finger members
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
- B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
- B66C1/42—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
- B66C1/44—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles and applying frictional forces
- B66C1/54—Internally-expanding grippers for handling hollow articles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Actuator (AREA)
- Prostheses (AREA)
- Invalid Beds And Related Equipment (AREA)
- Absorbent Articles And Supports Therefor (AREA)
Abstract
1. Манипуляционное устройство (100), имеющее по меньшей мере один управляемо деформируемый упругий элемент (10), причем устройство имеет основное направление (R) протяженности вдоль продольной оси (60), при этом управляемо деформируемый упругий элемент (10) расположен в неизменной области (40) действия устройства и предназначен для того, чтобы за счет соответствующего управления выборочно принимать основное состояние или по меньшей мере одно деформированное состояние, и при этом положение в основном направлении (R) протяженности средней области (15) упругого элемента (10), которая в основном состоянии распространяется по существу вдоль продольной оси (60) и которая в указанном по меньшей мере одном деформированном состоянии выступает по существу поперек в сторону от продольной оси (60), и за счет увеличения расстояния до продольной оси (60) в своем деформированном состоянии образует выпуклость, может задаваться путем управления с изменением расстояния (A) до продольной оси (60) в области (40) действия таким образом, что образовавшаяся выпуклость упругого элемента (10) может произвольно позиционироваться в пределах области (40) действия,при этом упругий элемент (10) с каждой концевой стороны по меньшей мере частично прилегает к соответствующему, передвигаемому вдоль продольной оси упору (23, 33) устройства, и при этом устройство рассчитано так, чтобы для управления упругим элементом (10) смещать упоры (23, 33) в пределах области (40) действия, ипри этом для смещения упоров (23, 33) устройство имеет находящееся в функциональном соединении с одним упором (23) тянущее устройство (21, 22) и находящееся в функциональном соединении с другим упором (33) толкающее устройство (31), и при этом тянущее устройство (21, 22) за счет подачи
Claims (7)
1. Манипуляционное устройство (100), имеющее по меньшей мере один управляемо деформируемый упругий элемент (10), причем устройство имеет основное направление (R) протяженности вдоль продольной оси (60), при этом управляемо деформируемый упругий элемент (10) расположен в неизменной области (40) действия устройства и предназначен для того, чтобы за счет соответствующего управления выборочно принимать основное состояние или по меньшей мере одно деформированное состояние, и при этом положение в основном направлении (R) протяженности средней области (15) упругого элемента (10), которая в основном состоянии распространяется по существу вдоль продольной оси (60) и которая в указанном по меньшей мере одном деформированном состоянии выступает по существу поперек в сторону от продольной оси (60), и за счет увеличения расстояния до продольной оси (60) в своем деформированном состоянии образует выпуклость, может задаваться путем управления с изменением расстояния (A) до продольной оси (60) в области (40) действия таким образом, что образовавшаяся выпуклость упругого элемента (10) может произвольно позиционироваться в пределах области (40) действия,
при этом упругий элемент (10) с каждой концевой стороны по меньшей мере частично прилегает к соответствующему, передвигаемому вдоль продольной оси упору (23, 33) устройства, и при этом устройство рассчитано так, чтобы для управления упругим элементом (10) смещать упоры (23, 33) в пределах области (40) действия, и
при этом для смещения упоров (23, 33) устройство имеет находящееся в функциональном соединении с одним упором (23) тянущее устройство (21, 22) и находящееся в функциональном соединении с другим упором (33) толкающее устройство (31), и при этом тянущее устройство (21, 22) за счет подачи гидравлического или пневматического давления в первую камеру (20) устройства, предназначенную для текучей среды, а толкающее устройство (31) за счет подачи гидравлического или пневматического давления во вторую камеру (30) устройства, предназначенную для текучей среды, могут перемещаться, при этом подвижность тянущего устройства (21, 22) и толкающего устройства (31) обеспечена посредством подачи выбираемых независимо друг от друга давлений в первую и вторую камеру (20, 30), предназначенную для текучей среды.
2. Устройство по п. 1, при этом положение (P) в основном направлении (R) протяженности средней области (15) при управлении с изменением расстояния (A) до продольной оси остается по существу постоянным.
3. Устройство по п. 1 или 2, при этом указанное по меньшей мере одно деформированное состояние имеет множество степеней деформации, предпочтительно плавно переходящих друг в друга и задаваемых путем соответствующего управления.
4. Устройство по п. 1 или 2, при этом первая и вторая камеры (20, 30), предназначенные для текучей среды, связаны в отношении давления.
5. Устройство по п. 1 или 2, при этом указанный по меньшей мере один упругий элемент (10) расположен относительно продольной оси (60) нецентрально и предпочтительно с концевой стороны.
6. Устройство по п. 1 или 2, при этом указанный по меньшей мере один упругий элемент (10) имеет конструкцию по существу в форме рукава или соответственно кольца и по меньшей мере частично состоит из эластомера, предпочтительно из резины, полиуретана или силикона.
7. Устройство по п. 1 или 2, при этом устройство имеет конструкцию, по существу вращательно-симметричную относительно продольной оси (60).
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102012218253.5 | 2012-10-05 | ||
DE201210218253 DE102012218253A1 (de) | 2012-10-05 | 2012-10-05 | Handhabungsvorrichtung mit mindestens einem ansteuerbar verformbaren elastischen Element |
DE102013005525.3 | 2013-04-03 | ||
DE102013005525 | 2013-04-03 | ||
PCT/EP2013/070542 WO2014053541A1 (de) | 2012-10-05 | 2013-10-02 | Handhabungsvorrichtung mit mindestens einem ansteuerbar verformbaren elastischen element |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2015116874A true RU2015116874A (ru) | 2016-11-27 |
Family
ID=49301493
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2015116874A RU2015116874A (ru) | 2012-10-05 | 2013-10-02 | Манипуляционное устройство, имеющее по меньшей мере один управляемо деформируемый упругий элемент |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9333655B2 (ru) |
EP (1) | EP2903788A1 (ru) |
CN (1) | CN104684697A (ru) |
RU (1) | RU2015116874A (ru) |
WO (1) | WO2014053541A1 (ru) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20150336227A1 (en) * | 2014-05-20 | 2015-11-26 | GM Global Technology Operations LLC | Reconfigurable fixture for sheet metal parts and method |
WO2015177599A1 (en) * | 2014-05-20 | 2015-11-26 | Velox-Puredigital Ltd. | Printing system and method |
USD845372S1 (en) | 2017-07-27 | 2019-04-09 | JLS Automation | Gripping tool |
RU2667401C1 (ru) * | 2017-09-13 | 2018-09-19 | Юрий Михайлович Ермаков | Захватное устройство |
US9956691B1 (en) | 2017-10-10 | 2018-05-01 | JLS Automation | Automated gripping tool |
CN108890682B (zh) * | 2018-09-30 | 2024-05-14 | 北京软体机器人科技股份有限公司 | 一种内撑夹具以及夹持装置 |
CN109605065B (zh) * | 2018-12-14 | 2020-04-24 | 深圳先进技术研究院 | 零件装夹装置 |
DE102019132840A1 (de) | 2019-12-03 | 2021-06-10 | Fipa Holding Gmbh | Greifer zum handhaben von gegenständen |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3134620A (en) * | 1961-10-25 | 1964-05-26 | Great Northern Paper Co | Roll lift device |
US3815480A (en) * | 1969-11-17 | 1974-06-11 | R Spyra | Variable stroke cylinder |
US3777875A (en) * | 1971-01-25 | 1973-12-11 | Glass Containers Corp | Support means for releasably suspending container |
DE2724447A1 (de) | 1977-05-31 | 1978-12-21 | Henkel Kgaa | Entnahmedorn |
US4168073A (en) * | 1978-03-01 | 1979-09-18 | Owens-Illinois, Inc. | Glass article handling chuck |
US4173368A (en) * | 1978-05-01 | 1979-11-06 | The Lodge & Shipley Company | Apparatus for frictionally gripping the interior surface of a container during handling by an article transferring means |
US4770456A (en) * | 1986-12-19 | 1988-09-13 | General Motors Corporation | Robotic end of arm tooling internal gripper |
DE8718007U1 (de) * | 1987-09-09 | 1992-11-19 | IBP Pietzsch GmbH, 7505 Ettlingen | Greifvorrichtung für Werkstücke |
DD264881A1 (de) | 1987-11-23 | 1989-02-15 | Werkzeugmasch Forschzent | Rotatorisch angetriebener greifkopf fuer innengreifer |
US5201875A (en) * | 1990-01-16 | 1993-04-13 | Aetrium, Inc. | Probe and inverting apparatus |
JPH0470163U (ru) * | 1990-09-17 | 1992-06-22 | ||
US5308132A (en) * | 1992-10-05 | 1994-05-03 | Motorola, Inc. | Circuit assembly device for programmably controlling placement force and method thereto |
US5322300A (en) * | 1992-12-23 | 1994-06-21 | Xerox Corporation | Self adjusting mandrel with expandable elastomeric disk and process for using mandrel |
JP3977904B2 (ja) * | 1997-09-10 | 2007-09-19 | 松下電器産業株式会社 | 電子部品実装機の部品吸着ヘッド |
JP3292715B2 (ja) * | 1999-10-12 | 2002-06-17 | エスエムシー株式会社 | 緩衝機能付き電動ハンド |
US7523946B2 (en) * | 2005-06-20 | 2009-04-28 | Xerox Corporation | Expandable chuck |
ITBS20060071A1 (it) * | 2006-03-27 | 2007-09-28 | Gimatic Spa | Dito di presa spandibile |
ITBS20060083A1 (it) * | 2006-04-12 | 2007-10-13 | Gimatic Spa | Dito di presa espansibile |
DE102009017683B3 (de) * | 2009-04-16 | 2010-07-08 | Zimmer, Günther | Vorrichtung zur Innenaufnahme von Hohlkörpern |
CN102275167B (zh) * | 2010-06-11 | 2013-11-20 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 夹持装置 |
-
2013
- 2013-10-02 EP EP13771489.5A patent/EP2903788A1/de not_active Withdrawn
- 2013-10-02 US US14/433,428 patent/US9333655B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2013-10-02 RU RU2015116874A patent/RU2015116874A/ru not_active Application Discontinuation
- 2013-10-02 WO PCT/EP2013/070542 patent/WO2014053541A1/de active Application Filing
- 2013-10-02 CN CN201380051751.XA patent/CN104684697A/zh active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2903788A1 (de) | 2015-08-12 |
WO2014053541A1 (de) | 2014-04-10 |
CN104684697A (zh) | 2015-06-03 |
US9333655B2 (en) | 2016-05-10 |
US20150258691A1 (en) | 2015-09-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2015116874A (ru) | Манипуляционное устройство, имеющее по меньшей мере один управляемо деформируемый упругий элемент | |
WO2012148472A3 (en) | Soft robotic actuators | |
EP2768038A3 (en) | Flexible display device | |
BR112013007551A2 (pt) | dispositivo de engate de uma gaveta a um guia longitudinal | |
NO20170824A1 (en) | Downhole tool | |
WO2012112974A3 (en) | Hydraulic-pneumatic actuator | |
EP4342414A3 (en) | Retrieval devices | |
EA201170738A1 (ru) | Устройства управления направлением бурения с шариковым поршнем и способы их использования | |
WO2014006336A3 (fr) | Dispositif tactile d'aide a la navigation | |
MX2022007777A (es) | Soporte hidraulico. | |
ES2722375T3 (es) | Módulo de vacío auxiliar que se puede utilizar con un endoscopio | |
CL2007003721A1 (es) | Dispositivo de percusion que comprende un cuerpo con un piston de percusion que se mueve longitudinalmente en forma reciproca a la accion del fluido de presion, donde el piston y una valvula control comprenden superficies que al estar alineadas provocan que la presion producida desplace la valvula control a otra posicion. | |
EP3892475A4 (en) | WRITING DEVICE WITH ANTI-DRYING DEVICE | |
RU2015116604A (ru) | Поршневой привод с нежестким валом | |
MX2018014836A (es) | Valvula electrohidraulica con rendimiento ajustable. | |
BR112017022039A2 (pt) | acionador para deslocamento axial de um objeto | |
DK201700300A1 (en) | Flow controlled ball release tool | |
WO2015105906A3 (en) | Dynamic tactile interface | |
EP3686442A4 (en) | FLUID PRESSURE REGULATION DEVICE | |
MX2019012683A (es) | Potenciador de presion y aparato de cilindro proporcionado con el mismo. | |
UA112550C2 (uk) | Пристрій керування для ударного механізму та спосіб керування ударним механізмом | |
WO2018140986A8 (en) | Hydraulic actuator with pressure-based piston position feedback | |
ECSP11010955A (es) | Interruptor piloto | |
GB2569501A (en) | Force-activated thermal battery for use in a wellbore | |
MX338715B (es) | Válvula de corte. |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FA93 | Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination) |
Effective date: 20161003 |