RU2015116874A

RU2015116874A - Манипуляционное устройство, имеющее по меньшей мере один управляемо деформируемый упругий элемент

Info

Publication number: RU2015116874A
Application number: RU2015116874A
Authority: RU
Inventors: Хеннинг ШАНЦ; Роланд КОБ
Original assignee: Фипа Гмбх
Priority date: 2012-10-05
Filing date: 2013-10-02
Publication date: 2016-11-27
Also published as: EP2903788A1; WO2014053541A1; CN104684697A; US9333655B2; US20150258691A1

Abstract

1. Манипуляционное устройство (100), имеющее по меньшей мере один управляемо деформируемый упругий элемент (10), причем устройство имеет основное направление (R) протяженности вдоль продольной оси (60), при этом управляемо деформируемый упругий элемент (10) расположен в неизменной области (40) действия устройства и предназначен для того, чтобы за счет соответствующего управления выборочно принимать основное состояние или по меньшей мере одно деформированное состояние, и при этом положение в основном направлении (R) протяженности средней области (15) упругого элемента (10), которая в основном состоянии распространяется по существу вдоль продольной оси (60) и которая в указанном по меньшей мере одном деформированном состоянии выступает по существу поперек в сторону от продольной оси (60), и за счет увеличения расстояния до продольной оси (60) в своем деформированном состоянии образует выпуклость, может задаваться путем управления с изменением расстояния (A) до продольной оси (60) в области (40) действия таким образом, что образовавшаяся выпуклость упругого элемента (10) может произвольно позиционироваться в пределах области (40) действия,при этом упругий элемент (10) с каждой концевой стороны по меньшей мере частично прилегает к соответствующему, передвигаемому вдоль продольной оси упору (23, 33) устройства, и при этом устройство рассчитано так, чтобы для управления упругим элементом (10) смещать упоры (23, 33) в пределах области (40) действия, ипри этом для смещения упоров (23, 33) устройство имеет находящееся в функциональном соединении с одним упором (23) тянущее устройство (21, 22) и находящееся в функциональном соединении с другим упором (33) толкающее устройство (31), и при этом тянущее устройство (21, 22) за счет подачи

Claims

1. Манипуляционное устройство (100), имеющее по меньшей мере один управляемо деформируемый упругий элемент (10), причем устройство имеет основное направление (R) протяженности вдоль продольной оси (60), при этом управляемо деформируемый упругий элемент (10) расположен в неизменной области (40) действия устройства и предназначен для того, чтобы за счет соответствующего управления выборочно принимать основное состояние или по меньшей мере одно деформированное состояние, и при этом положение в основном направлении (R) протяженности средней области (15) упругого элемента (10), которая в основном состоянии распространяется по существу вдоль продольной оси (60) и которая в указанном по меньшей мере одном деформированном состоянии выступает по существу поперек в сторону от продольной оси (60), и за счет увеличения расстояния до продольной оси (60) в своем деформированном состоянии образует выпуклость, может задаваться путем управления с изменением расстояния (A) до продольной оси (60) в области (40) действия таким образом, что образовавшаяся выпуклость упругого элемента (10) может произвольно позиционироваться в пределах области (40) действия,

при этом упругий элемент (10) с каждой концевой стороны по меньшей мере частично прилегает к соответствующему, передвигаемому вдоль продольной оси упору (23, 33) устройства, и при этом устройство рассчитано так, чтобы для управления упругим элементом (10) смещать упоры (23, 33) в пределах области (40) действия, и

при этом для смещения упоров (23, 33) устройство имеет находящееся в функциональном соединении с одним упором (23) тянущее устройство (21, 22) и находящееся в функциональном соединении с другим упором (33) толкающее устройство (31), и при этом тянущее устройство (21, 22) за счет подачи гидравлического или пневматического давления в первую камеру (20) устройства, предназначенную для текучей среды, а толкающее устройство (31) за счет подачи гидравлического или пневматического давления во вторую камеру (30) устройства, предназначенную для текучей среды, могут перемещаться, при этом подвижность тянущего устройства (21, 22) и толкающего устройства (31) обеспечена посредством подачи выбираемых независимо друг от друга давлений в первую и вторую камеру (20, 30), предназначенную для текучей среды.

2. Устройство по п. 1, при этом положение (P) в основном направлении (R) протяженности средней области (15) при управлении с изменением расстояния (A) до продольной оси остается по существу постоянным.

3. Устройство по п. 1 или 2, при этом указанное по меньшей мере одно деформированное состояние имеет множество степеней деформации, предпочтительно плавно переходящих друг в друга и задаваемых путем соответствующего управления.

4. Устройство по п. 1 или 2, при этом первая и вторая камеры (20, 30), предназначенные для текучей среды, связаны в отношении давления.

5. Устройство по п. 1 или 2, при этом указанный по меньшей мере один упругий элемент (10) расположен относительно продольной оси (60) нецентрально и предпочтительно с концевой стороны.

6. Устройство по п. 1 или 2, при этом указанный по меньшей мере один упругий элемент (10) имеет конструкцию по существу в форме рукава или соответственно кольца и по меньшей мере частично состоит из эластомера, предпочтительно из резины, полиуретана или силикона.

7. Устройство по п. 1 или 2, при этом устройство имеет конструкцию, по существу вращательно-симметричную относительно продольной оси (60).