RU2013137830A - Способ классификации движущихся транспортных средств посредством отслеживания величины положения транспортного средства - Google Patents
Способ классификации движущихся транспортных средств посредством отслеживания величины положения транспортного средства Download PDFInfo
- Publication number
- RU2013137830A RU2013137830A RU2013137830/07A RU2013137830A RU2013137830A RU 2013137830 A RU2013137830 A RU 2013137830A RU 2013137830/07 A RU2013137830/07 A RU 2013137830/07A RU 2013137830 A RU2013137830 A RU 2013137830A RU 2013137830 A RU2013137830 A RU 2013137830A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- measurement
- radar
- vehicle
- moment
- installation
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
- G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
- G01S13/589—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems measuring the velocity vector
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
- G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
- G08G1/0116—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from roadside infrastructure, e.g. beacons
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
- G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
- G01S13/583—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
- G01S13/584—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets adapted for simultaneous range and velocity measurements
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/91—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for traffic control
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/015—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for distinguishing between two or more types of vehicles, e.g. between motor-cars and cycles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
1. Способ классификации движущихся транспортных средств (3) посредством отслеживания величины положения транспортного средства (3), в котором транспортные средства (3) измеряют при проезде через образованный радарным излучением (11) радарный конус (12) за счет того, что облучаемые радарным излучением (11) поверхности транспортных средств (3) отражают радарное излучение (11) и генерируют в передающем и принимающем радарное излучение (11) радарном устройстве (1) измерительные сигналы, при этом способ содержит следующие стадии:а) расположение радарного устройства (1), которое внутри интервала измерения в множество моментов (t) измерения принимает множество измерительных сигналов, при этом из каждого измерительного сигнала предусмотрена возможность вывода радиальной скорости и в качестве величин (32) положения радиального расстояния (s) и угла (β) объекта, на известном вертикальном расстоянии (16) установки и с известным вертикальным углом (17) установки относительно поверхности дорожного полотна (2), а также с известным горизонтальным углом (15) установки и горизонтальным расстоянием (14) установки до края (21) дорожного полотна (2),b) излучение с помощью радарного устройства (1) образующего радарный конус (12) радарного излучения (11) и измерение измерительных сигналов в множестве моментов (t) измерения,с) вывод из измерительных сигналов в каждый момент (t) измерения радиальных скоростей, углов объекта и радиальных расстояний и соотнесение с вызывающим их проезжающим через радарный конус (12) транспортным средством (3),d) образование в каждый момент (t) измерения из соотнесенных с транспортным средством (3) радиальных расстояний (s) или углов (β
Claims (5)
1. Способ классификации движущихся транспортных средств (3) посредством отслеживания величины положения транспортного средства (3), в котором транспортные средства (3) измеряют при проезде через образованный радарным излучением (11) радарный конус (12) за счет того, что облучаемые радарным излучением (11) поверхности транспортных средств (3) отражают радарное излучение (11) и генерируют в передающем и принимающем радарное излучение (11) радарном устройстве (1) измерительные сигналы, при этом способ содержит следующие стадии:
а) расположение радарного устройства (1), которое внутри интервала измерения в множество моментов (tn) измерения принимает множество измерительных сигналов, при этом из каждого измерительного сигнала предусмотрена возможность вывода радиальной скорости и в качестве величин (32) положения радиального расстояния (sr) и угла (β) объекта, на известном вертикальном расстоянии (16) установки и с известным вертикальным углом (17) установки относительно поверхности дорожного полотна (2), а также с известным горизонтальным углом (15) установки и горизонтальным расстоянием (14) установки до края (21) дорожного полотна (2),
b) излучение с помощью радарного устройства (1) образующего радарный конус (12) радарного излучения (11) и измерение измерительных сигналов в множестве моментов (tn) измерения,
с) вывод из измерительных сигналов в каждый момент (tn) измерения радиальных скоростей, углов объекта и радиальных расстояний и соотнесение с вызывающим их проезжающим через радарный конус (12) транспортным средством (3),
d) образование в каждый момент (tn) измерения из соотнесенных с транспортным средством (3) радиальных расстояний (sr) или углов (β) объекта с помощью одного и того же правила вычисления специфической величины (32) положения, а также вычисление скорости транспортного средства,
е) занесение в память специфических величин (32) положения в виде функции содержащего моменты (tn) измерения интервала измерения и определение участка разрыва (U) в ходе функции, который ограничен скачкообразными изменениями специфической величины (32) положения в интервале измерения,
f) определение нормированной по скорости длины участка разрыва (U) с помощью вычисленной скорости транспортного средства, и сравнение этой нормированной по скорости длины участка с хранящимися в памяти типичными для различных классов транспортных средств нормированными по скорости длинами таких участков с целью классификации транспортного средства (3).
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что специфическую величину (32) положения для каждого момента (tn) измерения определяют посредством вычисления среднеарифметического значения относящихся к этому моменту измерения радиальных расстояний (sr), при этом по меньшей мере один из углов (15, 17) установки является острым углом.
3. Способ по п.1, отличающийся тем, что специфическую величину (32) положения в каждый момент (tn) измерения образуют посредством вычисления среднеарифметического значения относящихся к этому моменту (tn) измерения углов (β) объекта, и горизонтальный угол (15) установки является острым углом, а вертикальный угол (17) установки меньше 5°.
4. Способ по п.1, отличающийся тем, что из соотнесенных измерительных сигналов вычисляют относительно момента измерения по меньшей мере одну относящуюся к транспортному средству систему координат, положение и ориентация которой в каждый момент (tn) измерения определяется временным местом расположения начала координат, задаваемого специфической величиной (32) положения и временным направлением движения, что в каждый момент (tn) измерения выводимые радиальные расстояния (sr) и углы (β) объекта, которые представляют координаты места расположения грубой цели (31) на транспортном средстве (3) в этом момент (tn) измерения, переводят в относящуюся к транспортному средству систему координат, и сравнивают статистическое распределение положения грубой цели (31) с находящимися в памяти, типичными для различных классов транспортных средств распределениями, с целью верифицикации выполненной классификации транспортного средства (3).
5. Способ по п.4, отличающийся тем, что статистическое распределение положения грубой цели (31) в отдельные моменты (tn) измерения сводят вместе посредством наложения друг на друга систем координат.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102012107444.5 | 2012-08-14 | ||
DE102012107444A DE102012107444B3 (de) | 2012-08-14 | 2012-08-14 | Verfahren zur Klassifizierung von fahrenden Fahrzeugen durch Verfolgung einer Positionsgröße des Fahrzeuges |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2013137830A true RU2013137830A (ru) | 2015-02-20 |
Family
ID=47710980
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2013137830/07A RU2013137830A (ru) | 2012-08-14 | 2013-08-13 | Способ классификации движущихся транспортных средств посредством отслеживания величины положения транспортного средства |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9304197B2 (ru) |
EP (1) | EP2698646A1 (ru) |
CN (1) | CN103593979B (ru) |
AU (1) | AU2013216597B2 (ru) |
DE (1) | DE102012107444B3 (ru) |
RU (1) | RU2013137830A (ru) |
Families Citing this family (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102012112754A1 (de) | 2012-12-20 | 2014-06-26 | Jenoptik Robot Gmbh | Verfahren und Anordnung zur Erfassung von Verkehrsverstößen in einem Ampelbereich durch Heckanmessung mit einem Radargerät |
SI2804013T1 (sl) * | 2013-05-13 | 2015-08-31 | Kapsch Trafficcom Ag | Naprava za merjenje položaja vozila ali površine le-tega |
HUE026931T2 (en) * | 2013-05-13 | 2016-08-29 | Kapsch Trafficcom Ag | Device and method for determining the characteristics of a vehicle |
JP6357737B2 (ja) * | 2013-07-24 | 2018-07-18 | 富士通株式会社 | 車流計測装置、方法及びプログラム |
DE102014003152A1 (de) * | 2014-03-03 | 2015-09-03 | Jenoptik Robot Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen zumindest eines Objektparameters eines Verkehrsmittels |
DE102014012285A1 (de) * | 2014-08-22 | 2016-02-25 | Jenoptik Robot Gmbh | Verfahren und Achsenzähl-Vorrichtung zur berührungslosen Achsenzählung eines Fahrzeugs sowie Achsenzählsystem für den Straßenverkehr |
US10168785B2 (en) * | 2015-03-03 | 2019-01-01 | Nvidia Corporation | Multi-sensor based user interface |
US10663580B2 (en) * | 2015-05-29 | 2020-05-26 | Mitsubishi Electric Corporation | Radar signal processing device |
US9984704B2 (en) * | 2016-08-05 | 2018-05-29 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Vehicle classification system and method |
CN106652451B (zh) * | 2016-12-21 | 2020-05-01 | 南京理工大学 | 一种全程全局路况分析*** |
EP3370085B1 (en) * | 2017-03-01 | 2021-10-13 | Aptiv Technologies Limited | Method of tracking a plurality of objects in the vicinity of a host vehicle |
DE102018202294A1 (de) * | 2018-02-15 | 2019-08-22 | Robert Bosch Gmbh | Schätzung von kartesischen Geschwindigkeiten von ausgedehnten Radarobjekten mit einem Radarsensor |
DE102018104808A1 (de) * | 2018-03-02 | 2019-09-05 | Jenoptik Robot Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Schätzung der Höhe eines Reflektors eines Fahrzeugs |
JPWO2020013052A1 (ja) * | 2018-07-13 | 2021-08-12 | 日本電気株式会社 | 運転支援装置、運転支援方法、及びプログラム |
US10914813B2 (en) * | 2018-08-21 | 2021-02-09 | Aptiv Technologies Limited | Classifying potentially stationary objects tracked by radar |
JP7145694B2 (ja) * | 2018-08-24 | 2022-10-03 | 古河電気工業株式会社 | レーダ装置およびレーダ装置の制御方法 |
CN109685157A (zh) * | 2019-01-02 | 2019-04-26 | 辽宁工程技术大学 | 一种对结构面产状进行分组的方法 |
CN111366926B (zh) * | 2019-01-24 | 2022-05-31 | 杭州海康威视***技术有限公司 | 跟踪目标的方法、装置、存储介质和服务器 |
CN110796872B (zh) * | 2019-11-13 | 2020-11-06 | 佛山科学技术学院 | 一种用于车道收集车辆型号的采集*** |
CN111175733B (zh) * | 2020-02-05 | 2022-04-29 | 北京小马慧行科技有限公司 | 车身的角度的识别方法及装置、存储介质、处理器 |
CN111507427A (zh) * | 2020-05-08 | 2020-08-07 | 湖南车路协同智能科技有限公司 | 一种车辆分类方法 |
CN111427019B (zh) * | 2020-05-14 | 2023-07-25 | 成都微视瑞达科技有限公司 | 路侧雷达自适应校正方法及*** |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5825962B2 (ja) * | 1976-06-11 | 1983-05-31 | 松下電器産業株式会社 | 車種判別方式 |
DE3810357A1 (de) * | 1988-03-26 | 1989-10-05 | Licentia Gmbh | Verfahren zur lokalen verkehrsdatenerfassung und -auswertung und vorrichtung zum durchfuehren des verfahrens |
EP0634669B1 (de) * | 1993-07-15 | 1997-09-24 | Daimler-Benz Aerospace Aktiengesellschaft | Verfahren zur Klassifikation eines Gegenstandes und Verwendung des Verfahrens |
JP3035162B2 (ja) * | 1994-08-11 | 2000-04-17 | 三菱重工業株式会社 | 車種判別装置 |
US5717390A (en) * | 1995-03-20 | 1998-02-10 | Hasselbring; Richard E. | Doppler-radar based automatic vehicle-classification system |
US20040227661A1 (en) * | 2003-05-12 | 2004-11-18 | Godsy Robert C. | Doppler radar system for measuring range, speed, and relative direction of movement of an object |
EP1843308A1 (en) * | 2006-04-03 | 2007-10-10 | Nederlandse Organisatie voor Toegepast-Natuuurwetenschappelijk Onderzoek TNO | Sensor for a traffic response system and traffic control system using a sensor |
DE602007013196D1 (de) * | 2006-03-29 | 2011-04-28 | Tno | Sensor für ein verkehrsansprechsystem und verkehrskontrollsystem mit einem sensor |
CN101162507B (zh) * | 2006-10-13 | 2010-05-12 | 同方威视技术股份有限公司 | 一种对移动车辆进行车型识别的方法 |
DE102007022372A1 (de) * | 2007-05-07 | 2008-11-13 | Robot Visual Systems Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung der Fahrzeugklasse von Fahrzeugen |
DE102007022373A1 (de) * | 2007-05-07 | 2008-11-13 | Robot Visual Systems Gmbh | Verfahren zur beweiskräftigen Erfassung der Geschwindigkeit eines Fahrzeuges |
CN100520853C (zh) * | 2007-10-12 | 2009-07-29 | 清华大学 | 基于单频连续波雷达的车型分类方法 |
JP2011122976A (ja) * | 2009-12-11 | 2011-06-23 | Fuji Heavy Ind Ltd | レーダ装置 |
CN102360528B (zh) * | 2011-07-01 | 2013-08-28 | 上海慧昌智能交通***有限公司 | 基于多普勒交通雷达进行车型识别的方法 |
-
2012
- 2012-08-14 DE DE102012107444A patent/DE102012107444B3/de active Active
-
2013
- 2013-08-02 EP EP13179178.2A patent/EP2698646A1/de not_active Withdrawn
- 2013-08-07 US US13/961,370 patent/US9304197B2/en active Active
- 2013-08-13 AU AU2013216597A patent/AU2013216597B2/en active Active
- 2013-08-13 RU RU2013137830/07A patent/RU2013137830A/ru not_active Application Discontinuation
- 2013-08-14 CN CN201310353732.4A patent/CN103593979B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102012107444B3 (de) | 2013-03-07 |
US20140049419A1 (en) | 2014-02-20 |
EP2698646A1 (de) | 2014-02-19 |
AU2013216597B2 (en) | 2017-03-23 |
CN103593979B (zh) | 2017-07-07 |
CN103593979A (zh) | 2014-02-19 |
US9304197B2 (en) | 2016-04-05 |
AU2013216597A1 (en) | 2014-03-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2013137830A (ru) | Способ классификации движущихся транспортных средств посредством отслеживания величины положения транспортного средства | |
AU2013216598B2 (en) | Method for classifying moving vehicles | |
AU2014201587B2 (en) | Method for detecting traffic violations in a traffic lights zone by way of vehicle rear end measurement using a radar device | |
CN105785370B (zh) | 物体检测装置和物体检测方法 | |
CA2752455C (en) | Mobile monitoring devices and methods for vehicles | |
JP6659367B2 (ja) | 物体検出装置および物体検出方法 | |
US20150005993A1 (en) | Method and device for measuring speed in a vehicle independently of the wheels | |
WO2018194721A1 (en) | Method of providing interference reduction and a dynamic region of interest in a lidar system | |
CN104134354A (zh) | 用于在多目标记录模块中对移动车辆进行速度测量和指认的交通监测*** | |
JP2021536575A (ja) | レーダセンサにおける角度測定誤差を検出する方法 | |
US9978269B2 (en) | Site-specific traffic analysis including identification of a traffic path | |
AU2014202002B2 (en) | Apparatus and Method for Determining a Vehicle Feature | |
DK2538238T3 (en) | Devices and method for detection of wheels | |
US9847025B2 (en) | Method and apparatus for bridge height measurement and truck hit accident prevention | |
JP2017514189A (ja) | 車両の識別 | |
CN106327880B (zh) | 一种基于监控视频的车速识别方法及其*** | |
CN105810012A (zh) | 一种基于车载终端的车辆碰撞预警的方法及装置 | |
US20150161888A1 (en) | Speeding enforcement method of vehicle using wireless communications | |
CA2902086C (en) | A method and device for determining a detection range of a traffic route | |
US20200150228A1 (en) | Method of Providing Interference Reduction and a Dynamic Region of Interest in a LIDAR System | |
Scholtes et al. | Systematic Categorization of Influencing Factors on Radar-Based Perception to Facilitate Complex Real-World Data Evaluation | |
Simpura | Multi-target traffic tracking with sensor fusion | |
Fang et al. | A ground vehicle classification approach using unmodulated continuous-wave radar | |
JP2023181415A (ja) | 情報処理装置 | |
NL2015695B1 (en) | A laser scanner vehicle for mapping the surrounding environment of said vehicle during a travelled route, as well as a corresponding method. |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FA93 | Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination) |
Effective date: 20160815 |