RU2009936C1 - Step propulsive device - Google Patents
Step propulsive device Download PDFInfo
- Publication number
- RU2009936C1 RU2009936C1 SU5003647A RU2009936C1 RU 2009936 C1 RU2009936 C1 RU 2009936C1 SU 5003647 A SU5003647 A SU 5003647A RU 2009936 C1 RU2009936 C1 RU 2009936C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- crank
- length
- connecting rod
- pivotally connected
- support
- Prior art date
Links
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к движителям транспортных средств шагающего типа. The invention relates to propulsion vehicles walking type.
Известен шагающий движитель транспортного средства, содержащий плоский лямбдообразный механизм Чебышева, состоящий из соединенного с приводом вращения кривошипа, шарнирно связанного с одним концом шатуна, который своей средней частью шарнирно прикреплен к качалке, шарнирно установленной на корпусе, а другой конец шатуна шарнирно соединен со средней частью двуплечего рычага, один конец которого шарнирно соединен с опорой, а другой - с дополнительной качалкой, шарнирно установленной на корпусе [1] . Known walking vehicle propulsion device containing a flat Chebyshev lambda-shaped mechanism, consisting of a crank connected to a rotation drive, pivotally connected to one end of the connecting rod, which with its middle part is pivotally attached to a rocker, pivotally mounted on the housing, and the other end of the connecting rod is pivotally connected to the middle part two shoulders of the lever, one end of which is pivotally connected to the support, and the other with an additional rocking chair, pivotally mounted on the housing [1].
Недостатками такого движителя являются малая профильная проходимость, малое время контакта опоры с грунтом за время цикла (коэффициент режима < 0,5) и неравномерность движения корпуса. The disadvantages of such a mover are a small cross-country ability, a short contact time of the support with the ground during the cycle (mode coefficient <0.5) and uneven movement of the body.
Целью изобретения является увеличение времени контакта опоры с грунтом за время цикла, повышение равномерности движения корпуса при равномерном вращении приводного вала и повышение профильной проходимости. The aim of the invention is to increase the contact time of the support with the soil during the cycle, increasing the uniformity of movement of the housing with uniform rotation of the drive shaft and increasing the profile throughput.
Указанная цель достигается тем, что шагающий движитель, содержащий кривошип, шарнирно связанный с одним концом шатуна, который своей средней частью шарнирно прикреплен к качалке, шарнирно установленной на корпусе, а другой конец шатуна шарнирно соединен со средней частью двуплечего рычага, один конец которого шарнирно соединен с опорой, а другой - с дополнительной качалкой, шарнирно установленной на корпусе, снабжен приводным кривошипом, жестко соединенным с приводом вращения, и тягой, шарнирно соединяющей его с кривошипом, выполненным в виде эксцентрика, размещенного в увеличенной цапфе корпуса, а шатун выполнен угловым. This goal is achieved by the fact that a walking mover containing a crank pivotally connected to one end of the connecting rod, which with its middle part is pivotally attached to a rocker, pivotally mounted on the housing, and the other end of the connecting rod is pivotally connected to the middle part of the two-shouldered lever, one end of which is pivotally connected with a support, and the other with an additional rocking chair, pivotally mounted on the housing, equipped with a drive crank rigidly connected to the rotation drive, and a rod pivotally connecting it to the crank made in in the form of an eccentric placed in an enlarged trunnion of the housing, and the connecting rod is angled.
Из условий наименьших габаритов движителя, относительной прямолинейности и наибольшей длины опорного участка, наибольшей высоты подъема опоры, увеличения времени контакта опоры с грунтом за время цикла и повышения равномерности движения корпуса определены следующие оптимальные соотношения размеров элементов движителя: относительная длина кривошипа 1, длина верхнего плеча шатуна 1,455, длина нижнего плеча шатуна и качалки по 1,355, длина дополнительной качалки 2,091, длина рычага 2,727, длина его участка между шарнирами соединения с дополнительной качалкой и шатуном 0,8, расстояние от оси кривошипа до оси качалки 1,233, дополнительной качалки 1,502, расстояние между осями качалки и дополнительной качалки 0,3836, угол между плечами шатуна равен 105о, ось дополнительной качалки расположена выше опорной части траектории на расстоянии 3,93, а ось кривошипа - ниже оси дополнительной качалки на расстоянии 0,9, длина приводного кривошипа 0,727, длина тяги 0,909, расстояние между осями вращения кривошипов 0,473, а угол между вертикальной осью кривошипа и линией, соединяющей оси вращения кривошипов, 12о.From the conditions of the smallest dimensions of the propulsion unit, the relative straightness and the greatest length of the bearing section, the greatest height of the support lifting, increasing the contact time of the support with the ground during the cycle and increasing the uniformity of movement of the housing, the following optimum ratios of the sizes of the propulsive elements were determined: the relative length of the crank 1, the length of the connecting rod upper arm 1,455, the length of the lower arm of the connecting rod and the rocker is 1,355, the length of the additional rocking wheel is 2,091, the length of the lever is 2,727, the length of its section between the hinges of connection with an additional hydrochloric rocker and a connecting rod 0,8, the distance from the axis of the crank to the rocking axis of 1.233, an additional rocking 1,502, the distance between the axes of rocking and rocking additional 0.3836, the angle between the arms 105 of the connecting rod is equal, an additional rocking axis located above the base part of the trajectory at a distance 3.93, and the crank axis is lower than the additional rocking axis at a distance of 0.9, the length of the drive crank is 0.727, the rod length is 0.909, the distance between the axis of rotation of the cranks is 0.473, and the angle between the vertical axis of the crank and the line connecting the axis of rotation of the cranks is 12 ° .
Параметры элементов движителя влияют на траекторию следующим образом: увеличение длины кривошипа приводит к увеличению высоты подъема опоры, изменение длины плеч шатуна и качалки влияет на высоту подъема опоры и прямолинейность опорного участка, увеличение длины верхнего плеча шатуна по отношению к нижнему повышает симметричность левой и правой частей траектории опоры, угол между плечами шатуна влияет на форму траектории, при его увеличении происходит подъем периферийных участков и опускание средней части траектории, расстояние между осями дополнительной качалки, качалки и кривошипа влияет на прямолинейность и длину опорного участка, а также высоту подъема опоры, изменение длины дополнительной качалки и рычага влияет на форму траектории и длину прямолинейного участка, уменьшение длины приводного кривошипа по отношению к длине кривошипа приводит к увеличению скорости опоры на правом участке опорной траектории и уменьшению равномерности на всем участке, увеличение длины тяги приводит к увеличению равномерности на левом участке опорной траектории и участке опускания, расстояние между осями вращения кривошипов влияет на соотношение скоростей опоры на левом и правом участках траектории, угол отклонения приводного кривошипа (оси) влияет на соотношение скоростей опоры на участке опускания и опорном участке траектории. The parameters of the propulsion elements affect the trajectory as follows: an increase in the crank length leads to an increase in the support lifting height, a change in the length of the connecting rod and rocking arms affects the support height and the straightness of the support section, an increase in the length of the upper connecting rod arm relative to the lower increases the symmetry of the left and right parts support trajectories, the angle between the connecting rod arms affects the shape of the trajectory, with its increase, the peripheral sections rise and lower the middle part of the trajectory, the distance between the axes of the additional rocking, rocking and crank affect the straightness and length of the bearing section, as well as the height of the support, changing the length of the additional rocking and lever affects the shape of the trajectory and the length of the straight section, reducing the length of the drive crank relative to the length of the crank leads to an increase in speed supports on the right side of the support path and a decrease in uniformity over the entire section, an increase in the length of the thrust leads to an increase in uniformity on the left section of the support path and the lower section Ia, the distance between the axes of rotation of the crank bearing affects the velocity ratio of the left and right parts of the trajectory, the deflection angle of the crank drive (axis) affects the ratio of velocities on a support portion and a support portion lowering trajectory.
Сопоставительный анализ с прототипом показывает, что заявляемый движитель отличается тем, что снабжен приводным кривошипом, соединенным с приводом вращения, и тягой, шарнирно соединяющей его с кривошипом, а шатун выполнен угловым. Таким образом, движитель соответствует критерию "Новизна". Comparative analysis with the prototype shows that the inventive propulsion device is characterized in that it is equipped with a drive crank connected to a rotation drive, and a rod pivotally connecting it to the crank, and the connecting rod is angled. Thus, the mover meets the criterion of "Novelty."
Сравнение заявляемого решения с прототипом и другими техническими решениями в этой области техники не позволило выявить в них признаки, отличающие заявляемое решение от прототипа, что дает возможность сделать вывод о соответствии критерию "существенные отличия". Comparison of the proposed solution with the prototype and other technical solutions in this technical field did not allow us to identify in them the features that distinguish the claimed solution from the prototype, which makes it possible to conclude that the criterion of "significant differences".
На чертеже показана кинематическая схема движителя. The drawing shows the kinematic diagram of the propulsion.
Шагающий движитель содержит приводной кривошип 1, связанный с приводом вращения, тягу 2, шарнирно соединяющую его с кривошипом 3, выполненным в виде эксцентрика и шарнирно соединенным с угловым шатуном 4, средняя часть которого через качалку 5 шарнирно связана с корпусом. Свободный конец шатуна 4 шарнирно соединен со средней частью рычага 6, нижний конец которого шарнирно соединен с опорой, а верхний через дополнительную качалку 7 - с корпусом. Параметры элементов движителя приведены выше. The walking propulsion device comprises a drive crank 1 connected to a rotation drive, a rod 2, articulating it with a crank 3 made in the form of an eccentric and pivotally connected to an angular connecting rod 4, the middle part of which is pivotally connected to the housing through a rocker 5. The free end of the connecting rod 4 is pivotally connected to the middle part of the lever 6, the lower end of which is pivotally connected to the support, and the upper end through an additional rocking chair 7 to the body. The parameters of the propulsion elements are given above.
Шагающий движитель работает следующим образом. Приводной кривошип 1, вращаясь, через тягу 2 вращает кривошип 3, который через шатун 4, средняя часть которого принудительно движется по дуге окружности с радиусом, равным длине качалки 5, качает рычаг 6, нижний конец которого описывает замкнутую трапецеидальную траекторию. При равномерном вращении приводного кривошипа 1 нижний конец рычага 6 движется на опорном участке достаточно равномерно, причем опора находится в контакте с грунтом половину времени цикла, т. е. коэффициент режима равен 0,5. Walking mover works as follows. The drive crank 1, rotating through the rod 2, rotates the crank 3, which through the connecting rod 4, the middle part of which is forced to move along an arc of a circle with a radius equal to the length of the rocker 5, shakes the lever 6, the lower end of which describes a closed trapezoidal trajectory. With a uniform rotation of the drive crank 1, the lower end of the lever 6 moves fairly uniformly on the support section, and the support is in contact with the ground for half the cycle time, i.e., the mode coefficient is 0.5.
Данная схема движителя позволяет при установке спаренных движителей, работающих в противофазе, обеспечить постоянный контакт с грунтом и непрерывное равномерное движение корпуса. (56) Авторское свидетельство СССР N 1519099, кл. B 62 D 57/02, 1988. This propulsion scheme allows for the installation of paired propulsors operating in antiphase to ensure constant contact with the ground and continuous uniform movement of the hull. (56) Copyright certificate of the USSR N 1519099, cl. B 62 D 57/02, 1988.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU5003647 RU2009936C1 (en) | 1991-07-01 | 1991-07-01 | Step propulsive device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU5003647 RU2009936C1 (en) | 1991-07-01 | 1991-07-01 | Step propulsive device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2009936C1 true RU2009936C1 (en) | 1994-03-30 |
Family
ID=21585935
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU5003647 RU2009936C1 (en) | 1991-07-01 | 1991-07-01 | Step propulsive device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2009936C1 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2501703C2 (en) * | 2011-08-01 | 2013-12-20 | Николай Михайлович Касаткин | Bridge-type walking propulsor |
| CN104742997A (en) * | 2015-03-26 | 2015-07-01 | 重庆邮电大学 | Double-twisted rocker type passive walking device |
| CN106333830A (en) * | 2016-09-20 | 2017-01-18 | 合肥工业大学 | Walking aiding mechanism of lower limb rehabilitation robot |
-
1991
- 1991-07-01 RU SU5003647 patent/RU2009936C1/en active
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2501703C2 (en) * | 2011-08-01 | 2013-12-20 | Николай Михайлович Касаткин | Bridge-type walking propulsor |
| CN104742997A (en) * | 2015-03-26 | 2015-07-01 | 重庆邮电大学 | Double-twisted rocker type passive walking device |
| CN106333830A (en) * | 2016-09-20 | 2017-01-18 | 合肥工业大学 | Walking aiding mechanism of lower limb rehabilitation robot |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5305652A (en) | Multiaxial industrial robot | |
| US4989345A (en) | Centrifugal spin dryer for semiconductor wafer | |
| RU2003563C1 (en) | Combined vehicle propulsive device | |
| JPH06100725B2 (en) | Supporting device for optical observation device | |
| RU2009936C1 (en) | Step propulsive device | |
| US4671126A (en) | Walking beam pumping unit | |
| JPH11137853A (en) | Rotary play facility | |
| US5791188A (en) | Propulsion system | |
| RU2009938C1 (en) | Vehicle step propulsive device | |
| JPH0626766A (en) | Support roller bearing which can be inclined | |
| CN1113277A (en) | Suction machine | |
| KR920000518B1 (en) | Apparatus for driving an oscillating sprout | |
| GB2188851A (en) | Driving mechanism for the body of active doll | |
| CN1048908A (en) | Longwall arm combine | |
| KR0184114B1 (en) | Electric cradle | |
| JPH072063Y2 (en) | Self-propelled sprayer | |
| EP0304193B1 (en) | Rotating-brush washing apparatus | |
| KR19980034790A (en) | Arm connection structure of vertical articulated robot | |
| RU2009939C1 (en) | Vehicle step propulsive device | |
| SU1541100A1 (en) | Chassis of snowmobile | |
| KR200295730Y1 (en) | Pitch control apparatus for tail blade of model helicopter | |
| KR200178014Y1 (en) | Wind direction angle control device of a fan | |
| KR200309019Y1 (en) | Water turbine boat for leisure | |
| JPH07112075A (en) | Turning game vehicle equipment | |
| SU988635A1 (en) | Vehicle walking running gear |