Claims (8)
1. Кинематическая система движения узла закрепления/прижатия заготовки, представляющей собой листовой металл или подобный материал, для станков, осуществляющих загиб и формование листового материала, содержащая раму (10), на которой с помощью штифтов (11) шарнирно крепится прижимной блок (12), способный совершать угловые движения вокруг штифта (11), причем прижимной блок (12) состоит из элементов (13), фиксированных на головке (14), поддерживающей верхний прижимной инструмент (15), при этом нажимной блок (12) смещается под углом, по меньшей мере, одним соединительным шатуном (16), приводящимся в движение первым нижним кривошипом (17), отличающаяся тем, что нажимной блок (12) приводится в движение вторым верхним кривошипом (18), причем первый кривошип (17) и второй кривошип (18) определяют шарнирный механизм для движения нажимного блока с двумя степенями свободы последовательно, которые могут приводиться в движение независимо или одновременно.1. The kinematic system of movement of the unit for fixing / pressing the workpiece, which is a sheet metal or similar material, for machines that are bending and forming sheet material, containing a frame (10), on which, using pins (11), the clamping unit (12) is pivotally mounted able to make angular movements around the pin (11), and the pressure unit (12) consists of elements (13) fixed on the head (14) supporting the upper pressure tool (15), while the pressure unit (12) is shifted at an angle, at least one with an extension rod (16) driven by the first lower crank (17), characterized in that the pressure unit (12) is driven by a second upper crank (18), the first crank (17) and the second crank (18) determining the hinge mechanism for the movement of the pressure unit with two degrees of freedom in series, which can be driven independently or simultaneously.
2. Кинематическая система движения узла закрепления/прижатия заготовки станков, осуществляющих загиб и формование листового материала, по п.1, отличающаяся тем, что первый кривошип (17) и второй кривошип (18) выполнены с использованием эксцентриковых цапф, приводящихся в движение соответствующими независимыми двигателями (19, 20), например серводвигателями или эпициклоидальными или сфероидальными редукторами, которые действуют на валы (21) эксцентриковых цапф.2. The kinematic system of the movement of the unit of fixing / pressing the workpiece of machines that bend and form sheet material according to claim 1, characterized in that the first crank (17) and the second crank (18) are made using eccentric trunnions driven by respective independent motors (19, 20), for example, servomotors or epicycloidal or spheroidal gears that act on the shafts (21) of eccentric trunnions.
3. Кинематическая система движения узла закрепления/прижатия станков, осуществляющих загиб и формование листового материала, по п.2, отличающаяся тем, что с топологической точки зрения (число элементов и типы соединений) кинематический упорный блок прижимного узла (12) состоит из закрытой кинематической цепи с пятью элементами, соединенными пятью кинематическими поворотными парами.3. The kinematic system of movement of the fastening / pressing unit of machines that bend and form sheet material according to claim 2, characterized in that from a topological point of view (number of elements and types of joints), the kinematic thrust block of the pressing unit (12) consists of a closed kinematic chains with five elements connected by five kinematic rotary pairs.
4. Кинематическая система движения узла закрепления/прижатия заготовки для станков, осуществляющих загиб и формование листового материала, по п.3, отличающаяся тем, что одним из элементов является рама (10) станка, другим элементом является первый кривошипом (17), третьим элементом является соединительный шатун (16), четвертым элементом является второй кривошип, и последним элементом является прижимной узел (12).4. The kinematic system of the movement of the clamping / pressing unit for the machines for bending and forming sheet material, according to claim 3, characterized in that one of the elements is the frame (10) of the machine, the other element is the first crank (17), the third element is the connecting rod (16), the fourth element is the second crank, and the last element is the clamping unit (12).
5. Кинематическая система движения узла закрепления/прижатия заготовки станков, осуществляющих загиб и формование листового материала, по п.4, отличающаяся тем, что кинематическая цепь имеет две степени свободы, т.е., в ней может применяться два независимых двигателя, серводвигатели или эпициклоидальные или сфероидальные редукторы, представленные двумя кривошипами (17, 18) кинематической системы, приводящимися в движение соответствующими двигателями (19, 20).5. The kinematic system of movement of the unit of fixing / pressing the workpiece of machines that bend and form sheet material according to claim 4, characterized in that the kinematic chain has two degrees of freedom, that is, two independent motors, servomotors, or epicycloidal or spheroidal reducers represented by two cranks (17, 18) of the kinematic system, driven by the corresponding engines (19, 20).
6. Кинематическая система движения узла закрепления/прижатия заготовки для станков, осуществляющих загиб и формование листового материала, по п.5, отличающаяся тем, что используется инверсный кинематический алгоритм, который позволяет определять траектории инструмента без аппроксимации.6. The kinematic system of the movement of the clamping / pressing unit for workpieces for machines that bend and form sheet material according to claim 5, characterized in that the inverse kinematic algorithm is used, which allows you to determine the tool paths without approximation.
7. Кинематическая система движения узла закрепления/прижатия заготовки для станков, осуществляющих загиб и формование листового материала, по п.6, отличающаяся тем, что используется неитеративный инверсный кинематический алгоритм, который позволяет определять траектории инструмента без аппроксимации.7. The kinematic system of the movement of the clamping / pressing unit for workpieces for machines bending and forming sheet material according to claim 6, characterized in that a non-iterative inverse kinematic algorithm is used that allows you to determine the tool paths without approximation.
8. Кинематическая система движения узла закрепления/прижатия заготовки для станков, осуществляющих загиб и формование листового материала, по п.7, отличающаяся тем, что в соответствии с наиболее преимущественным воплощением изобретения кинематические элементы (13) прижимного узла выполняются независимыми парами, причем каждая пара приводится в движение соответствующими соединительными шатунами (16), в свою очередь приводящимися в движение соответствующими независимыми двигателями, либо серводвигателями, либо эпициклоидальными редукторами таким образом, что они действуют независимо друг от друга.
8. The kinematic system of the movement of the clamping / pressing unit for workpieces for machines bending and forming sheet material according to claim 7, characterized in that in accordance with the most advantageous embodiment of the invention, the kinematic elements (13) of the pressing unit are made in independent pairs, each pair it is driven by the corresponding connecting rods (16), which in turn are driven by the corresponding independent motors, or servomotors, or epicycloidal gears s so that they operate independently.