RU2006387C1 - Traction electrical transmission of track-laying vehicle - Google Patents

Traction electrical transmission of track-laying vehicle Download PDF

Info

Publication number
RU2006387C1
RU2006387C1 SU904823261A SU4823261A RU2006387C1 RU 2006387 C1 RU2006387 C1 RU 2006387C1 SU 904823261 A SU904823261 A SU 904823261A SU 4823261 A SU4823261 A SU 4823261A RU 2006387 C1 RU2006387 C1 RU 2006387C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
electric motor
electric
electric motors
shafts
switching unit
Prior art date
Application number
SU904823261A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
А.В. Бершов
А.Д. Ильинский
А.А. Сакун
В.И. Трофименко
Д.И. Хоцянов
Original Assignee
Московский энергетический институт
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Московский энергетический институт filed Critical Московский энергетический институт
Priority to SU904823261A priority Critical patent/RU2006387C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2006387C1 publication Critical patent/RU2006387C1/en

Links

Images

Classifications

    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors

Landscapes

  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

FIELD: track-laying and wheeled vehicles. SUBSTANCE: electrical transmission has thermal engine, generators mechanically coupled with engine, traction electric motors connected to generators through voltage converters. Output shafts of motors are connected to drivers through first and second reduction gears. Novelty in design of transmission is use of third electric motor, additional reduction gear, switching unit, mechanical couplings between additional reduction gear and shafts of three electric motors and design of switching unit made up of four switching elements. Additional reduction gear has two differential planetary mechanisms. Sun gear of one of these mechanisms is locked, epicycles are mechanically coupled and shafts of three electric motors are mechanically connected with carriers and sun gear of planetary mechanisms. Failure of any of three electric motors does not lead to loss of control over vehicle, but requires only partial correction of algorithm of control. EFFECT: enhanced reliability. 2 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к транспорту и может быть использовано в тяговых трансмиссиях гусеничных машин с бортовым принципом поворота. The invention relates to transport and can be used in traction transmissions of tracked vehicles with an onboard principle of rotation.

Известны тяговые трансмиссии колесных и гусеничных машин, содержащие тепловой двигатель, генераторы, преобразователи, тяговые электродвигатели постоянного тока, обмотки возбуждения которых питаются от дополнительного источника. Known traction transmissions of wheeled and tracked vehicles containing a heat engine, generators, converters, DC traction motors, the field windings of which are powered from an additional source.

Недостатками указанной трансмиссии являются перегрузка бортовых электродвигателей при повороте гусеничной машины, необходимость реверса электродвигателя отстающего борта при повороте и организации дополнительной ветви передачи мощности рекуперации с отстающего борта на забегающий. The disadvantages of this transmission are the overload of the onboard electric motors when turning the tracked vehicle, the need to reverse the lagging side electric motor when turning and organizing an additional branch of transferring the recovery power from the lagging side to the outgoing side.

Известна тяговая электротрансмиссия гусеничной машины, содержащая тепловой двигатель, генераторы, преобразователи, три электродвигателя, через механические редукторы связанные с движителями бортов. Known traction electric transmission of a tracked vehicle, containing a heat engine, generators, converters, three electric motors, through mechanical gearboxes connected with the engines of the sides.

Однако при использовании таких трансмиссий не обеспечивается оптимального распределения энергетических потоков между бортами при повороте, вследствие чего ухудшаются массогабаритные показатели трансмиссий, снижается надежность их в работе. However, when using such transmissions, the optimal distribution of energy flows between the sides during rotation is not ensured, as a result of which the overall dimensions of the transmissions deteriorate, and their reliability in operation decreases.

Цель изобретения - улучшение массогабаритных показателей электрической трансмиссии, повышение надежности ее в работе во всех режимах движения гусеничной машины. The purpose of the invention is the improvement of overall dimensions of the electric transmission, increasing its reliability in operation in all modes of movement of a tracked vehicle.

Для этого в тяговой электротрансмиссии, содержащей два связанных с тепловым двигателем генератора тока, выходы которых соединены с входами соответствующих преобразователей напряжения, три электродвигателя, подключенных через коммутирующий блок к выходам преобразователей напряжения, первый редуктор, через который вал первого электродвигателя связан с валом первого бортового движителя, второй редуктор, через который вал второго электродвигателя связан с валом второго бортового движителя, третий редуктор, установленный между валами трех электродвигателей, третий редуктор выполнен в виде двух дифференциальных планетарных механизмов, причем водила первого и второго планетарных механизмов связаны с валами соответственно первого и второго электродвигателей, а солнечная шестерня второго планетарного механизма - с валом третьего электродвигателя, солнечная шестерня первого планетарного механизма застопорена, а эпициклы двух планетарных механизмов связаны друг с другом. Кроме того, коммутирующий блок выполнен из четырех ключевых элементов, при этом первый ключевой элемент включен между первым преобразователем напряжения и электродвигателем, второй ключевой элемент - между вторыми преобразователем напряжения и электродвигателем, третий ключевой элемент - между первым преобразователем напряжения и третьим электродвигателем, а четвертый ключевой элемент - между вторым преобразователем напряжения и третьим электродвигателем. To do this, in a traction electric transmission containing two current generators connected to a heat engine, the outputs of which are connected to the inputs of the corresponding voltage converters, three electric motors connected through the switching unit to the outputs of the voltage converters, the first gearbox through which the shaft of the first electric motor is connected to the shaft of the first onboard propulsion a second gearbox through which the shaft of the second electric motor is connected to the shaft of the second onboard propulsion device; a third gearbox installed between the shafts t electric motors, the third gearbox is made in the form of two differential planetary mechanisms, and the carriers of the first and second planetary mechanisms are connected with the shafts of the first and second electric motors, and the sun gear of the second planetary mechanism is connected with the shaft of the third electric motor, the sun gear of the first planetary mechanism is locked, and epicycles The two planetary mechanisms are connected to each other. In addition, the switching unit is made of four key elements, with the first key element connected between the first voltage converter and the electric motor, the second key element between the second voltage converter and the electric motor, the third key element between the first voltage converter and the third electric motor, and the fourth key the element is between the second voltage converter and the third electric motor.

На чертеже приведена схема тяговой электротрансмиссии гусеничной машины. The drawing shows a diagram of traction electric transmission of a tracked vehicle.

Электротрансмиссия содержит тепловой двигатель 1, механически связанные с ним генераторы 2 и 3, преобразователи 4 и 5, входы которых подключены к статорным обмоткам генераторов 2 и 3, коммутирующий блок 6, подсоединенный первым и вторым входами к выходам преобразователей 4 и 5 соответственно, тяговые электродвигатели 7-9, подключенные к первому, второму и третьему выходам коммутирующего блока 6, первый редуктор 10 и первый движитель 11, механически связанные с валом электродвигателя 7, дополнительный редуктор 12, первый, второй и третий выходы которого механически связаны с валами электродвигателей 7-9 соответственно, второй редуктор 13 и второй движитель 14, механически связанные с валом электродвигателя 8. The electric transmission contains a heat engine 1, generators 2 and 3 mechanically connected to it, converters 4 and 5, the inputs of which are connected to the stator windings of the generators 2 and 3, a switching unit 6, connected by the first and second inputs to the outputs of the converters 4 and 5, respectively, traction motors 7-9, connected to the first, second and third outputs of the switching unit 6, the first gearbox 10 and the first mover 11, mechanically connected to the shaft of the electric motor 7, an additional gearbox 12, the first, second and third outputs which second mechanically connected with the shafts of the electric motors 7-9, respectively, the second gearbox 13 and the second mover 14, mechanically connected with the shaft of the electric motor 8.

Коммутирующий блок 6 содержит ключевые элементы 15-18, причем первые выводы ключевых элементов 15 и 16 объединены между собой и подсоединены к первому входу коммутирующего блока 6, первые выводы ключевых элементов 17 и 18 объединены между собой, подсоединены к второму входу коммутирующего блока 6, вторые выводы ключевых элементов 15 и 17 подключены к первому и второму выходам коммутирующего блока 6 соответственно, вторые выводы ключевых элементов 16 и 18 объединены и подключены к третьему выходу коммутирующего блока 6. The switching unit 6 contains the key elements 15-18, with the first terminals of the key elements 15 and 16 connected to each other and connected to the first input of the switching unit 6, the first terminals of the key elements 17 and 18 connected to each other, connected to the second input of the switching unit 6, the second the conclusions of the key elements 15 and 17 are connected to the first and second outputs of the switching unit 6, respectively, the second conclusions of the key elements 16 and 18 are combined and connected to the third output of the switching unit 6.

На чертеже также показаны водила 19 и 20, солнечная шестерня 21 дифференциальных планетарных механизмов, механически связанные с первым, вторым и третьим выходами дополнительного редуктора, солнечная шестерня 22, эпициклы 23 дифференциальных планетарных механизмов дополнительного редуктора 12. The drawing also shows the carrier 19 and 20, the sun gear 21 of the differential planetary gears, mechanically connected with the first, second and third outputs of the additional gearbox, the sun gear 22, epicycles 23 of the differential planetary gears of the additional gearbox 12.

Тяговая электротрансмиссия гусеничной машины работает следующим образом. Traction electric transmission tracked vehicle works as follows.

В режиме прямолинейного движения ключевые элементы 15 и 17 замкнуты, элементы 16 и 18 разомкнуты, мощность от теплового двигателя 1 через генераторы 2 и 3, преобразователи 4 и 5, коммутирующий блок 6 поступает на электродвигатели 7 и 8 и далее через редукторы 10 и 13 на движители 11 и 14 по двум параллельным ветвям. Электродвигатель 9 отключен и не создает момента опоры в дополнительном редукторе 12, размыкая механическую связь между валами электродвигателей 7 и 8. In the rectilinear motion mode, the key elements 15 and 17 are closed, the elements 16 and 18 are open, the power from the heat engine 1 through generators 2 and 3, converters 4 and 5, the switching unit 6 is supplied to electric motors 7 and 8 and then through gearboxes 10 and 13 movers 11 and 14 in two parallel branches. The electric motor 9 is disconnected and does not create a moment of support in the additional gearbox 12, breaking the mechanical connection between the shafts of the electric motors 7 and 8.

Отметим, что при прямолинейном движении электродвигатель 9 может быть использован в качестве исполнительного звена при стабилизации траектории прямолинейного движения гусеничной машины, так как при одинаковых модулях дифференциальных планетарных механизмов дополнительного редуктора 12 частота вращения третьего электродвигателя 9 определяется как
ω3 = (K + 1) (ω2 - ω1), где ω1, ω2, ω3 - частоты вращения электродвигателей 7-9 соответственно;
К= К1= К2 - модуль дифференциального планетарного механизма (механизмов) дополнительного редуктора 12.Note that in rectilinear motion, the electric motor 9 can be used as an executive link in stabilizing the trajectory of the rectilinear motion of the tracked vehicle, since with the same modules of the differential planetary mechanisms of the additional gearbox 12, the rotation frequency of the third electric motor 9 is determined as
ω 3 = (K + 1) (ω 2 - ω 1 ), where ω 1, ω 2, ω 3 are the rotational speeds of electric motors 7–9, respectively;
K = K 1 = K 2 - module of the differential planetary gear (mechanisms) of the additional gearbox 12.

Режим поворота гусеничной машины имеет существенные особенности, заключающиеся прежде всего в создании грунтом большого момента сопротивления повороту. По этой причине при повороте гусеничной машины тяговое усилие на движителе забегающего борта необходимо значительно увеличивать (иногда до трехкратной величины), а движитель отстающего борта - затормаживать. Освобождающуюся при подтормаживании отстающего борта мощность желательно рекуперировать с движителя отстающего борта на движитель забегающего борта и использовать для реализации заданных характеристик движения. The rotation mode of the tracked vehicle has significant features, which consists primarily in the creation of a large moment of resistance to rotation by the soil. For this reason, when turning the tracked vehicle, the traction force on the heading drive mover must be significantly increased (sometimes up to three times), and the lagging side drive mover must be braked. It is advisable to recover the power released during the braking of the lagging sideboard from the lagging side propulsion unit to the outboard side propulsion unit and use it to realize the set motion characteristics.

В режиме поворота посредством размыкания ключевого элемента 15 (17) и замыкания ключевого элемента 16 (18) тяговый электродвигатель 7 (8) отстающего борта отключается от преобразователя 4 (5), а электродвигатель 9 подключается к соответствующему преобразователю 4 (5). При этом электродвигатель 9 выполняет одновременно две функции:
1. Вместе с электродвигателем 8 (7) забегающего борта передает часть мощности от теплового двигателя 1 к движителю 14 (11) забегающего борта;
2. Обеспечивает момент требуемого знака и величины на звеньях дифференциальных планетарных механизмов дополнительного редуктора 12, а следовательно, и движителей 11 и 14.In the rotation mode, by opening the key element 15 (17) and closing the key element 16 (18), the traction motor 7 (8) of the lagging side is disconnected from the converter 4 (5), and the electric motor 9 is connected to the corresponding converter 4 (5). In this case, the electric motor 9 simultaneously performs two functions:
1. Together with the runaway electric motor 8 (7), transfers part of the power from the heat engine 1 to the runaway mover 14 (11);
2. Provides the moment of the required sign and magnitude on the links of the differential planetary mechanisms of the additional gearbox 12, and hence the propulsors 11 and 14.

Работа трехдвигательной электротрансмиссии в этом режиме характеризуется следующими соотношениями
РД2= Р22+Р12+Р13= Р22+Р21= = ω2(М22+М21),
М21=

Figure 00000001
= -М12,
МД2= (М22+М21)IР2,
МД1= М12хIP1 ,
ω3 = (K + 1) (ω2 - ω1), где МД1, МД2 - моменты на движителях 11 и 14 бортов;
РД2 - суммарная мощность, поступающая на движитель забегающего борта;
Р22 - мощность, преобразуемая тяговыми электродвигателями 8 (7) забегающего борта;
Р12 - мощность, рекуперируемая по механическим валам и дифференциальным планетарным механизмам с движителя 11 (14) отстающего борта;
Р13 - мощность, преобразуемая электродвигателем 9;
М22 - момент, развиваемый электродвигателем 8 (7) забегающего борта;
М21, М12 - составляющие моментов на валах электродвигателей забегающего 8 (7) и отстающего 7 (8) бортов соответственно;
IP1, IP2 - передаточные числа редукторов 10 и 13 соответственно.The operation of a three-engine electric transmission in this mode is characterized by the following relations
P D2 = P 22 + P 12 + P 13 = P 22 + P 21 = = ω 2 (M 22 + M 21 ),
M 21 =
Figure 00000001
= -M 12 ,
M D2 = (M 22 + M 21 ) I P2 ,
M D1 = M 12 xI P1 ,
ω 3 = (K + 1) (ω 2 - ω 1 ), where M D1 , M D2 - moments on the movers of 11 and 14 sides;
P D2 - the total power supplied to the mover of the outboard side;
R 22 is the power converted by traction electric motors 8 (7) of the running side;
P 12 - power recovered through mechanical shafts and differential planetary mechanisms from the mover 11 (14) of the lagging side;
P 13 - power converted by an electric motor 9;
M 22 - the moment developed by the electric motor 8 (7) of the running board;
M 21 , M 12 - components of the moments on the shafts of electric motors running 8 (7) and lagging behind 7 (8) sides, respectively;
I P1 , I P2 - gear ratios of gearboxes 10 and 13, respectively.

Таким образом, основной функцией электродвигателя 9 при повороте гусеничной машины является создание на движителях бортов пары моментов (М21, М12), обеспечивающих эффективный поворот гусеничной машины и циркуляцию мощности по замкнутому контуру: движитель забегающего борта - грунт - движитель отстающего борта - электротрансмиссия - движитель забегающего борта.Thus, the main function of the electric motor 9 when turning the tracked vehicle is to create a couple of moments (M 21 , M 12 ) on the side propellers that provide effective turn of the tracked vehicle and power circulation in a closed circuit: runaway mover - soil - trailing board mover - electric transmission - runner mover.

В начальный момент поворота поток мощности рекуперации Р12максимален, а мощность, преобразуемая электродвигателем 9, - минимальна. С ростом интенсивности поворота соотношение мощностей меняется в пользу последней.At the initial moment of rotation, the flow of recovery power P 12 is maximum, and the power converted by the electric motor 9 is minimal. With increasing intensity of the turn, the power ratio changes in favor of the latter.

Использование тяговой трехдвигательной электротрансмиссии позволяет снизить расчетную мощность бортовых электродвигателей с трехкратной номинальной до номинальной при номинальной мощности третьего электродвигателя 9, а следовательно, уменьшить суммарную расчетную мощность всех электродвигателей в 2 раза по сравнению с прототипом. The use of traction three-motor electric transmission allows to reduce the rated power of onboard electric motors from three times the rated to nominal at the rated power of the third electric motor 9, and therefore, to reduce the total rated power of all electric motors by 2 times compared with the prototype.

При использовании коммутирующего блока 6 снижается также и расчетная мощность преобразователей 4 и 5 (с трехкратной номинальной до номинальной), исключаются реверсивные режимы их работы. When using the switching unit 6, the design power of the converters 4 and 5 is also reduced (from three times the rated to the rated), the reverse modes of their operation are excluded.

Выход любого из трех электродвигателей из строя приводит не к потере управляемости гусеничной машины, а лишь к частичной коррекции алгоритма управления ею. The failure of any of the three electric motors does not lead to a loss of controllability of the tracked vehicle, but only to a partial correction of its control algorithm.

В качестве бортовых редукторов могут быть использованы обычные шестеренчатые редукторы, обеспечивающие постоянное передаточное число во всем диапазоне скоростей движения гусеничной машины. As final drives, ordinary gear reducers can be used, providing a constant gear ratio in the entire range of speeds of the tracked vehicle.

В качестве ключевых элементов могут быть использованы контакторы, одно- и многофазные тиристорные ключи. В качестве генераторов, тяговых электродвигателей могут быть использованы электромашины как постоянного, так и переменного тока, преобразователи выполняются по традиционным схемам. (56) Патент ФРГ N 3728171, кл. В 60 К 1/02, 1987.  Contactors, single and multiphase thyristor switches can be used as key elements. As generators, traction electric motors, electric machines of both direct and alternating current can be used, converters are performed according to traditional schemes. (56) Patent of Germany N 3728171, cl. B 60K 1/02, 1987.

Claims (2)

1. ТЯГОВАЯ ЭЛЕКТРОТРАНСМИССИЯ ГУСЕНИЧНОЙ МАШИНЫ, содержащая два связанных с тепловым двигателем генератора тока, выходы которых соединены с входами соответствующих преобразователей напряжения, три электродвигателя, подключенных через коммутирующий блок к выходам преобразователей напряжения, первый редуктор, через который вал первого электродвигателя связан с валом первого бортового движителя, второй редуктор, через который вал второго электродвигателя связан с валом второго бортового движителя, третий редуктор, установленный между валами трех электродвигателей, отличающаяся тем, что, третий редуктор выполнен в виде двух дифференциальных планетарных механизмов, причем водила первого и второго планетарных механизмов связаны с валами соответственно первого и второго электродвигателей, а солнечная шестерня второго планетарного механизма - с валом третьего электродвигателя, солнечная шестерня первого планетарного механизма застопорена, а эпициклы двух планетарных механизмов связаны друг с другом. 1. TRACKED ELECTRIC TRANSMISSION OF A CRAWLER MACHINE, comprising two current generators connected to a heat engine, the outputs of which are connected to the inputs of the respective voltage converters, three electric motors connected through the switching unit to the outputs of the voltage converters, a first gearbox through which the shaft of the first electric motor is connected to the shaft of the first onboard motor propulsion device, a second gearbox through which the shaft of the second electric motor is connected to the shaft of the second airborne propulsion device, a third gearbox installed between shafts of three electric motors, characterized in that the third gearbox is made in the form of two differential planetary gears, the carriers of the first and second planetary gears being connected to the shafts of the first and second electric motors, and the sun gear of the second planetary gear with the shaft of the third electric motor, the sun gear of the first the planetary mechanism is locked, and the epicycles of the two planetary mechanisms are connected to each other. 2. Электротрансмиссия по п. 1, отличающаяся тем, что коммутирующий блок выполнен из четырех ключевых элементов, при этом первый ключевой элемент включен между первыми преобразователем напряжения и электродвигателем, второй ключевой элемент - между вторыми преобразователем напряжения и электродвигателем, третий ключевой элемент - между первым преобразователем напряжения и третьим электродвигателем, а четвертый ключевой элемент - между вторым преобразователем напряжения и третьим электродвигателем.  2. The electric transmission according to claim 1, characterized in that the switching unit is made of four key elements, with the first key element being connected between the first voltage converter and the electric motor, the second key element is between the second voltage converter and the electric motor, and the third key element is between the first a voltage converter and a third electric motor, and the fourth key element is between the second voltage converter and the third electric motor.
SU904823261A 1990-05-07 1990-05-07 Traction electrical transmission of track-laying vehicle RU2006387C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU904823261A RU2006387C1 (en) 1990-05-07 1990-05-07 Traction electrical transmission of track-laying vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU904823261A RU2006387C1 (en) 1990-05-07 1990-05-07 Traction electrical transmission of track-laying vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2006387C1 true RU2006387C1 (en) 1994-01-30

Family

ID=21513098

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU904823261A RU2006387C1 (en) 1990-05-07 1990-05-07 Traction electrical transmission of track-laying vehicle

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2006387C1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2540197C1 (en) * 2012-12-12 2015-02-10 Тойота Дзидося Кабусики Кайся Vehicle power transmitting device
RU2818088C2 (en) * 2022-05-30 2024-04-24 Сани Хэви Эквипмент Ко., Лтд. Vehicle wheel frame and vehicle comprising wheel frame

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2540197C1 (en) * 2012-12-12 2015-02-10 Тойота Дзидося Кабусики Кайся Vehicle power transmitting device
RU2818088C2 (en) * 2022-05-30 2024-04-24 Сани Хэви Эквипмент Ко., Лтд. Vehicle wheel frame and vehicle comprising wheel frame

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA2535647C (en) Electro-mechanical continuously variable transmission
US8469127B2 (en) Drive system for an agricultural or industrial utility vehicle and method for operating a drive system
US6962545B2 (en) Multi-range parallel-hybrid continuously variable transmission
DE69826803T2 (en) Hybrid drive system
USRE39085E1 (en) Distributed differential coupling combined power system
US7172524B2 (en) Automotive vehicle transmission systems
US20010009878A1 (en) Transmission and vehicle using same
GB2278242A (en) Electromagnetic transmission system including variable-speed electric motor
KR100986564B1 (en) power train of an hybrid electric vehicle and manipulating method thereof
CN104295682A (en) Power transmission system of hybrid electric vehicle
US6964311B2 (en) Repulsive differential driving double-acting type electrical machinery power system
US20170349159A1 (en) Control device
CN105465296B (en) Electric stepless speed variator
JP2000094973A (en) Transmission and hybrid vehicle using it
AU2017270800B2 (en) A transmission system for a propulsion system
RU2006387C1 (en) Traction electrical transmission of track-laying vehicle
RU2006388C1 (en) Traction electrical transmission of track-laying vehicle
JP3852411B2 (en) Hybrid car
KR20230160322A (en) Steering drive system for wheel-side steered vehicles, wheel-side steered vehicles and methods for operating the same
JPH0646508A (en) Drive system for electric automobile
KR101564632B1 (en) Electric-driven transmission having integrated differential and the operation method thereof
WO2020125507A1 (en) A transmission for a vehicle
JP3684837B2 (en) Transmission and vehicle using the same
CN106151418B (en) Electric continuously variable transmission and vehicle including the same
KR100783315B1 (en) Dual Mode Power Transmission Equipment for Hybrid Electric Vehicle