Claims (5)
1. Устройство для механической обработки изделий сложной пространственной формы, содержащее основание и размещенные на нем узел для установки обрабатывающего инструмента с приводом вращения инструмента и узел для установки обрабатываемого изделия в виде многозвенного манипулятора, содержащего привод вращательного перемещения обрабатываемого изделия, ведущие и ведомые звенья, шарнирно соединенные между собой и с приводами их перемещения, отличающееся тем, что включает в себя два мехатронных модуля вращательно-поступательных перемещений модуль перемещения обрабатываемого изделия и модуль перемещения привода вращения режущего инструмента, каждый из которых состоит из корпуса, на котором закрепляются статоры двух синхронных электродвигателей, шлицевой втулки с закрепленным на ней ротором одного синхронного электродвигателя, гайки с закрепленным на ней ротором другого синхронного электродвигателя и выходного вала, сопрягающегося шлицевым соединением (поступательной кинематической парой) со шлицевой втулкой и сопрягающегося винтовой кинематической парой с гайкой, упомянутый выходной вал может быть полым для размещения устройства зажима изделия или средства подвода энергии к приводу вращения режущего инструмента или средства подвода смазывающе-охлаждающей жидкости к режущему инструменту, при этом гайка сопрягается с корпусом вращательной кинематической парой на основе подшипников качения или подшипников скольжения и втулка сопрягается с корпусом вращательной кинематической парой на основе подшипников качения или подшипников скольжения, все кинематические пары упомянутого мехатронного модуля вращательно-поступательных перемещений имеют общую ось, а также включает в себя по меньшей мере одну кинематическую пару, по которой соответствующим приводом осуществляется перемещение корпуса упомянутого модуля перемещения привода вращения режущего инструмента относительно корпуса упомянутого модуля перемещения обрабатываемого изделия.1. A device for machining products of complex spatial shapes, containing a base and a unit for mounting a processing tool with a rotational drive of the tool and a unit for installing a workpiece in the form of a multi-link manipulator containing a rotational movement drive of the processed product, driving and driven links, articulated interconnected and with drives for their movement, characterized in that it includes two mechatronic modules of rotational-translational movement There is a module for moving the workpiece and a module for moving the drive of rotation of the cutting tool, each of which consists of a housing on which the stators of two synchronous electric motors are fixed, a spline sleeve with a rotor of one synchronous electric motor mounted on it, a nut with a rotor of another synchronous electric motor and an output rotor fixed on it a shaft mating with a spline connection (translational kinematic pair) with a spline bushing and a mating screw kinematic pair with a nut th, said output shaft may be hollow to accommodate the clamping device of the product or means for supplying energy to the rotational drive of the cutting tool or means for supplying a cutting fluid to the cutting tool, the nut being coupled to the housing by a rotational kinematic pair based on rolling bearings or sliding bearings and the sleeve mates with the housing by a rotational kinematic pair based on rolling bearings or sliding bearings, all kinematic pairs of the aforementioned mechatronic The rotational-translational movement module has a common axis, and also includes at least one kinematic pair along which the housing of the said motion module of the rotary drive of the cutting tool is moved relative to the housing of the said motion module of the workpiece with the corresponding drive.
2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что выходной вал упомянутого модуля перемещения обрабатываемого изделия имеет резьбовое отверстие и пружинный элемент на торце для позиционирования и зажима хвостовика обрабатываемого изделия или средства спутника обрабатываемого изделия, или средства правки, или заточки режущего инструмента.2. The device according to claim 1, characterized in that the output shaft of the said module for moving the workpiece has a threaded hole and a spring element at the end for positioning and clamping the shank of the workpiece or satellite tool of the workpiece, or means of dressing, or sharpening of the cutting tool.
3. Устройство по п.2, отличающееся тем, что дополнительно содержит магазин заготовок, средств правки и заточки режущего инструмента, установленных в средство спутника, имеющее хвостовик с резьбой, сопрягаемый с упомянутым резьбовым отверстием в выходном валу упомянутого модуля перемещения обрабатываемого изделия, а упомянутый модуль перемещения обрабатываемого изделия входит в состав узла установки обрабатываемого изделия, при этом узел установки обрабатываемого изделия выполняет также операцию загрузки заготовки или средства правки и заточки режущего инструмента из упомянутого магазина путем навинчивания упомянутого резьбового отверстия на упомянутый хвостовик и операцию выгрузки в упомянутый магазин обработанного изделия или средства правки и заточки режущего инструмента путем свинчивания упомянутого резьбового отверстия с упомянутого хвостовика.3. The device according to claim 2, characterized in that it further comprises a store of blanks, dressing tools and sharpening tools installed in the satellite tool, having a threaded shank, mating with said threaded hole in the output shaft of the said module for moving the workpiece, and the aforementioned the module for moving the workpiece is part of the installation site of the workpiece, while the installation site of the workpiece also performs the operation of loading the workpiece or dressing and sharpening the cutting tool from said store by screwing said threaded hole onto said shank and unloading the processed product or dressing means into said store and sharpening the cutting tool by screwing said screw hole from said shank.
4. Устройство по п.2, отличающееся тем, что дополнительно содержит базирующий элемент, приводимый в действие от зубчатого или фрикционного передаточного механизма, образуемого при создании контакта по меньшей мере одного ролика, расположенного на выходном валу модуля перемещения обрабатываемого изделия, с кольцевой поверхностью в области торца корпуса модуля перемещения обрабатываемого изделия в крайнем положении вала модуля перемещения обрабатываемого изделия, упомянутый передаточный механизм размещается внутри раздвижного защитного кожуха и приводится в действие вращением выходного вала модуля перемещения обрабатываемого изделия относительно корпуса модуля перемещения обрабатываемого изделия.4. The device according to claim 2, characterized in that it further comprises a basing element driven by a gear or friction gear formed when contact is made of at least one roller located on the output shaft of the workpiece moving module with an annular surface in the end area of the housing of the module for moving the workpiece in the extreme position of the shaft of the module for moving the workpiece, said gear is placed inside the sliding protective of the casing and actuated by rotation of the output shaft of the module moving the workpiece relative to the body movement of the workpiece module.
5. Устройство по п.4, отличающееся тем, что упомянутый передаточный механизм содержит зубчатую передачу, образованную сопряжением внутреннего зубчатого венца корпуса модуля перемещения обрабатываемого изделия и зубчатой головкой болта, завинченного в торцевой фланец вала модуля перемещения обрабатываемого изделия со стороны, противоположной торцу упомянутого вала, упомянутый болт имеет базирующую конусообразную поверхность на конце, которая выдвигается из торца упомянутого вала в соответствующее отверстие средства спутника при его фиксации и входит обратно в торец упомянутого вала, чтобы позволить хвостовику средства спутника свинчиваться с упомянутого резьбового отверстия упомянутого вала или навинчиваться на резьбовое отверстие упомянутого вала, упомянутых болтов с зубчатой головкой может быть более одного.5. The device according to claim 4, characterized in that said gear mechanism comprises a gear formed by pairing the internal gear ring of the body of the workpiece moving module and the toothed head of a bolt screwed into the end flange of the shaft of the workpiece moving module from the side opposite to the end of the said shaft , said bolt has a base cone-shaped surface at the end that extends from the end of said shaft into the corresponding hole of the satellite means when it fixation and enters back into the end of said shaft to allow the satellite tool shank to be screwed from said threaded hole of said shaft or screwed onto the threaded hole of said shaft, there can be more than one of said gear head bolts.