Claims (1)
Резервированный электропривод, содержащий неподвижное основание с центральной осью, два двигателя, расположенных параллельно центральной оси, с шестернями на валах, дифференциал, состоящий из двух промежуточных зубчатых колес, каждое из которых снабжено двумя зубчатыми венцами, волновой передачи, состоящей из гибкого колеса, волновой муфты, жесткого зубчатого колеса, которое жестко связано с выходным валом, и волнообразователя, датчик обратной связи, расположенный вдоль центральной оси, отличающийся тем, что центральная ось жестко закреплена на неподвижном основании, на центральной оси расположены две цилиндрические втулки, первый конец каждой цилиндрической втулки снабжен цилиндрическим зубчатым колесом, имеющим эксцентриситет относительно центральной оси, и два промежуточных зубчатых колеса, каждое из которых имеет внешний и внутренний зубчатый венцы, в волновой передаче дифференциала волновая муфта выполнена в виде сепаратора, жестко закрепленного на центральной оси, гибкое колесо выполнено в виде опор качения, расположенных в отверстиях сепаратора, профиль зубьев жесткого колеса имеет циклоидальную форму, волнообразователь выполнен в виде двух центральных дисков, каждый из которых жестко соединен со вторым концом одной из цилиндрических втулок и имеет эксцентриситет относительно центральной оси, при этом эксцентриситеты волнообразователя и цилиндрического зубчатого колеса, закрепленные на одной цилиндрической втулке, расположены диаметрально относительно эксцентриситетов волнообразователя и цилиндрического колеса, закрепленных на другой цилиндрической втулке, цилиндрические зубчатые колеса образуют орбитально-планетарные передачи с внутренними зубчатыми венцами промежуточных зубчатых колес, а наружные зубчатые венцы промежуточных зубчатых колес выполнены с возможностью зацепления с шестернями двигателей.A redundant electric drive containing a fixed base with a central axis, two motors parallel to the central axis, with gears on the shafts, a differential consisting of two intermediate gears, each of which is equipped with two gear rims, a wave transmission consisting of a flexible wheel, a wave clutch , a hard gear that is rigidly connected to the output shaft, and a wave former, a feedback sensor located along the central axis, characterized in that the central axis is rigidly closed It is insulated on a fixed base, two cylindrical bushings are located on the central axis, the first end of each cylindrical bush is equipped with a cylindrical gear having an eccentricity relative to the central axis, and two intermediate gears, each of which has an external and internal gear rims, in the differential wave transmission the coupling is made in the form of a separator, rigidly fixed on the central axis, the flexible wheel is made in the form of rolling bearings located in the holes of the separator, profile z The hard wheel has a cycloidal shape, the wave former is made in the form of two central disks, each of which is rigidly connected to the second end of one of the cylindrical bushings and has an eccentricity relative to the central axis, while the eccentricities of the wave former and the cylindrical gear mounted on one cylindrical sleeve are diametrically with respect to the eccentricities of the wave former and the cylindrical wheel mounted on another cylindrical sleeve, the cylindrical gears the second wheels form orbital-planetary gears with internal gear rims of the intermediate gears, and the external gear rims of the intermediate gears are made with the possibility of engagement with the gears of the engines.