RU200396U1 - OPTICAL-ELECTRONIC SENSOR FOR PANORAMIC IMAGE FORMATION - Google Patents

OPTICAL-ELECTRONIC SENSOR FOR PANORAMIC IMAGE FORMATION Download PDF

Info

Publication number
RU200396U1
RU200396U1 RU2019144963U RU2019144963U RU200396U1 RU 200396 U1 RU200396 U1 RU 200396U1 RU 2019144963 U RU2019144963 U RU 2019144963U RU 2019144963 U RU2019144963 U RU 2019144963U RU 200396 U1 RU200396 U1 RU 200396U1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
output
input
ram
microcontroller
feature
Prior art date
Application number
RU2019144963U
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Владимир Игоревич Солодовников
Владимир Славиевич Панищев
Михаил Михайлович Фролов
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Центр информационных технологий в проектировании Российской академии наук
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Центр информационных технологий в проектировании Российской академии наук filed Critical Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Центр информационных технологий в проектировании Российской академии наук
Priority to RU2019144963U priority Critical patent/RU200396U1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU200396U1 publication Critical patent/RU200396U1/en

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Image Processing (AREA)

Abstract

Полезная модель относится к вычислительной технике и может быть использовано для формирования панорамных изображений из нескольких изображений.Технический результат состоит в снижении объема взаимодействия с пользователем для построения панорамных изображений за счет использования минимального и достаточного количества перекрывающихся изображений, без предварительной установки камеры в определенные позиции, а также автоматического нахождения множества точечных особенностей изображений и сопоставлению по ним.Оптико-электронный датчик формирования панорамных изображений содержит видеокамеру, аналого-цифровой преобразователь (АЦП), оперативное запоминающее устройство (ОЗУ), контроллер ОЗУ, блок управления, модуль детектирования особенностей, модуль сопоставления особенностей, микроконтроллер, буферное выходное ОЗУ, причем выход видеокамеры подключен к первому входу АЦП, выход АЦП подключен к входу контроллера ОЗУ, вход-выход ОЗУ подключен к первому входу-выходу контроллера ОЗУ, вход-выход детектора особенностей подключен к второму входу-выходу контроллера ОЗУ, вход-выход модуля сопоставления особенностей подключен к третьему входу-выходу контроллера ОЗУ, первый вход-выход микроконтроллера подключен к четвертому входу-выходу контроллера ОЗУ, выход детектора особенностей подключен к входу модуля сопоставления особенностей, второй вход-выход микроконтроллера подключен к входу выходу буферного ОЗУ, выход микроконтроллера подключен к входу блока управления, первый выход блока управления подключен к входу видеокамеры, второй выход блока управления подключен к входу АЦП, третий вход-выход микроконтроллера является выходом устройства и предназначен для обмена данными и выдачей результирующего изображения.Оптико-электронный датчик может быть использован для формирования панорамных изображений из нескольких изображений, полученных фотокамерами, без предварительной установки в определенные позиции в автоматическом режиме.The utility model relates to computer technology and can be used to form panoramic images from several images. The technical result is to reduce the amount of user interaction for constructing panoramic images by using a minimum and sufficient number of overlapping images, without first installing the camera in certain positions, and also automatically find many point features of images and compare them. An optoelectronic sensor for forming panoramic images contains a video camera, an analog-to-digital converter (ADC), random access memory (RAM), a RAM controller, a control unit, a feature detection module, a feature matching module , microcontroller, buffer output RAM, and the video camera output is connected to the first input of the ADC, the output of the ADC is connected to the input of the RAM controller, the input-output of the RAM is connected to the first input-output of the RAM controller, input-output the feature detector is connected to the second I / O of the RAM controller, the I / O of the feature matching module is connected to the third I / O of the RAM controller, the first I / O of the microcontroller is connected to the fourth I / O of the RAM controller, the output of the feature detector is connected to the input of the feature matching module, the second input-output of the microcontroller is connected to the output of the buffer RAM, the output of the microcontroller is connected to the input of the control unit, the first output of the control unit is connected to the input of the video camera, the second output of the control unit is connected to the input of the ADC, the third input-output of the microcontroller is the output of the device and is intended for exchange data and the output of the resulting image. An optical-electronic sensor can be used to form panoramic images from several images obtained by cameras, without pre-setting in certain positions in automatic mode.

Description

Полезная модель относится к вычислительной технике и может быть использована для формирования панорамных изображений посредством их получения с оптико-электронного датчика и последующего совмещения.The utility model relates to computer technology and can be used to form panoramic images by obtaining them from an electro-optical sensor and subsequent alignment.

Известно устройство получения панорамных изображений (патент США №5563650, H04N 7/18, от 08.10.1996). В основе устройства лежит получение изображений с использованием камеры с объективом типа «fish еуе» (объектив со сверхшироким углом обзора), последующее преобразование изображений в цифровой вид и трансформация в панорамные изображения, лишенные искажений, видимых человеческим глазом, с использованием компьютера и специального программного обеспечения.Known device for obtaining panoramic images (US patent No. 5563650, H04N 7/18, from 08.10.1996). The device is based on the acquisition of images using a camera with a lens such as "fish eye" (lens with an ultra-wide viewing angle), the subsequent conversion of images into digital form and transformation into panoramic images free from distortions visible to the human eye, using a computer and special software ...

Недостатками этого устройства являются возможность применения только камер с объективом типа «fish еуе», соответственно узкая область применения, а также необходимость получения большого количества изображений для обеспечения высокой точности получения панорамных изображений.The disadvantages of this device are the possibility of using only cameras with a fish eye lens, a correspondingly narrow field of application, as well as the need to obtain a large number of images to ensure high accuracy of obtaining panoramic images.

Также известно устройство для панорамной фотосъемки (патент RU 2319188, дата приоритета 14.12.2005 год). Данное устройство не позволяет точно фиксировать фотоаппарат в пространстве относительно объекта фотосъемки, все настройки устройства в системе координат выстраиваются пользователем вручную, путем применения шаблона, отвеса с двумя нитями, что приводит к искажению формы (вида) объекта. При этом фотоснимки, полученные в ходе использовании устройства содержат сторонние изображения нитей и отвеса, для исключения которых необходима графическая ретушь фотоснимков.A device for panoramic photography is also known (patent RU 2319188, priority date 12/14/2005). This device does not allow you to accurately fix the camera in space relative to the object of photography, all settings of the device in the coordinate system are lined up by the user manually, by applying a template, a plumb line with two threads, which leads to distortion of the shape (type) of the object. In this case, the photographs obtained during the use of the device contain third-party images of threads and plumb bob, for the exclusion of which graphic retouching of photographs is necessary.

Наиболее близким к предлагаемому является устройство создания панорамных изображений в системах цифровых камер (патент США №6714249, H04N 7/00; G03B 17/00, от 30.03.2004), в котором заранее подготавливают и устанавливают в определенное положение камеру, поворачивая ее в предопределенные позиции, получают несколько серий изображений с одинаковыми областями, сохраняют в памяти эти изображения и автоматически объединяют несколько изображений в панорамное изображение.The closest to the proposed device is a device for creating panoramic images in digital camera systems (US patent No. 6714249, H04N 7/00; G03B 17/00, dated 03/30/2004), in which the camera is prepared in advance and installed in a certain position, turning it to predefined positions, take multiple series of images with the same areas, store these images in memory, and automatically combine multiple images into a panoramic image.

Недостатками этого устройства является сложность практической реализации в связи с установкой камеры в строго определенное положение и поворота в предопределенные позиции, что предполагает от пользователя значительных трудозатрат и обладания специальными навыками, а также необходимость получения большого количества изображений для формирования панорамного изображения.The disadvantages of this device are the complexity of practical implementation in connection with the installation of the camera in a strictly defined position and rotation in predetermined positions, which implies significant labor costs and special skills from the user, as well as the need to obtain a large number of images to form a panoramic image.

Технической задачей полезной модели является автоматическое построение панорамных изображений при перемещении видеокамеры без предварительной установки камеры в определенные позиции за счет использования минимального и достаточного количества перекрывающихся изображений.The technical task of the utility model is the automatic construction of panoramic images when moving a video camera without first placing the camera in certain positions by using a minimum and sufficient number of overlapping images.

Техническая задача решается тем, что в устройство формирования панорамного изображения, введены видеокамера, аналого-цифровой преобразователь (АЦП), оперативное запоминающее устройство (ОЗУ), контроллер ОЗУ, блок управления, модуль детектирования особенностей, модуль сопоставления особенностей, микроконтроллер, буферное выходное ОЗУ, причем выход видеокамеры подключен к первому входу АЦП, выход АЦП подключен к входу контроллера ОЗУ, вход-выход ОЗУ подключен к первому входу-выходу контроллера ОЗУ, вход-выход детектора особенностей подключен к второму входу-выходу контроллера ОЗУ, вход-выход модуля сопоставления особенностей подключен к третьему входу-выходу контроллера ОЗУ, первый вход-выход микроконтроллера подключен к четвертому входу-выходу контроллера ОЗУ, выход детектора особенностей подключен к входу модуля сопоставления особенностей, второй вход-выход микроконтроллера подключен к входу выходу буферного ОЗУ, выход микроконтроллера подключен к входу блока управления, первый выход блока управления подключен к входу видеокамеры, второй выход блока управления подключен к входу АЦП, третий вход-выход микроконтроллера является выходом устройства и предназначен для обмена данными и выдачей результирующего изображения.The technical problem is solved by the fact that a video camera, an analog-to-digital converter (ADC), random access memory (RAM), a RAM controller, a control unit, a feature detection module, a feature matching module, a microcontroller, a buffer output RAM are introduced into the panoramic image forming device, moreover, the output of the video camera is connected to the first input of the ADC, the output of the ADC is connected to the input of the RAM controller, the input-output of the RAM is connected to the first input-output of the RAM controller, the input-output of the feature detector is connected to the second input-output of the RAM controller, the input-output of the feature matching module is connected to the third input-output of the RAM controller, the first input-output of the microcontroller is connected to the fourth input-output of the RAM controller, the output of the feature detector is connected to the input of the feature matching module, the second input-output of the microcontroller is connected to the output of the buffer RAM, the output of the microcontroller is connected to the input control unit, first output b the control unit is connected to the input of the video camera, the second output of the control unit is connected to the input of the ADC, the third input-output of the microcontroller is the output of the device and is intended for data exchange and output of the resulting image.

Полезная модель может быть использована для формирования панорамных изображений из нескольких изображений, полученных фотокамерами, без предварительной установки в определенные позиции в автоматическом режиме и соответствует критерию «промышленная применимость».The utility model can be used to form panoramic images from several images obtained by cameras, without preliminary installation in certain positions in an automatic mode and meets the criterion of "industrial applicability".

Сущность полезной модели поясняется чертежами, где на фиг. 1 представлена схема устройства формирования панорамного изображения.The essence of the utility model is illustrated by drawings, where Fig. 1 shows a diagram of a panoramic image forming device.

Оптико-электронный датчик для формирования панорамного изображения содержит видеокамеру 1, аналого-цифровой преобразователь (АЦП) 2, оперативное запоминающее устройство (ОЗУ) 3, контроллер ОЗУ 9, блок управления 4, модуль детектирования особенностей 5, модуль сопоставления особенностей 6, микроконтроллер 7, буферное выходное ОЗУ 8, причем выход видеокамеры 1 подключен к первому входу АЦП 2, выход АЦП 2 подключен к входу контроллера ОЗУ 9, вход-выход ОЗУ 3 подключен к первому входу-выходу контроллера ОЗУ 9, вход-выход детектора особенностей 5 подключен к второму входу-выходу контроллера ОЗУ 9, вход-выход модуля сопоставления особенностей 6 подключен к третьему входу-выходу контроллера ОЗУ 9, первый вход-выход микроконтроллера 7 подключен к четвертому входу-выходу контроллера ОЗУ 9, выход детектора особенностей 5 подключен к входу модуля сопоставления особенностей 6, второй вход-выход микроконтроллера 7 подключен к входу выходу буферного ОЗУ 8, выход микроконтроллера 7 подключен к входу блока управления 4, первый выход блока управления 4 подключен к входу видеокамеры 1, второй выход блока управления подключен к входу АЦП 2, третий вход-выход микроконтроллера 7 является выходом устройства и предназначен для обмена данными и выдачей результирующего изображения.An optoelectronic sensor for forming a panoramic image contains a video camera 1, an analog-to-digital converter (ADC) 2, a random access memory (RAM) 3, a RAM controller 9, a control unit 4, a feature detection module 5, a feature comparison module 6, a microcontroller 7, buffer output RAM 8, and the output of the video camera 1 is connected to the first input of ADC 2, the output of ADC 2 is connected to the input of the RAM controller 9, the input-output of RAM 3 is connected to the first input-output of the RAM controller 9, the input-output of the detector of features 5 is connected to the second the input-output of the RAM controller 9, the input-output of the feature matching module 6 is connected to the third input-output of the RAM controller 9, the first input-output of the microcontroller 7 is connected to the fourth input-output of the RAM controller 9, the output of the feature detector 5 is connected to the input of the feature matching module 6, the second input-output of the microcontroller 7 is connected to the input to the output of the buffer RAM 8, the output of the microcontroller 7 is connected to the input control unit 4, the first output of the control unit 4 is connected to the input of the video camera 1, the second output of the control unit is connected to the input of the ADC 2, the third input-output of the microcontroller 7 is the output of the device and is intended for data exchange and output of the resulting image.

Устройство работает следующим образом. Видеокамера 1 осуществляет непрерывное получение изображений. Для этого с заданным интервалом времени микроконтроллер 7 подает команду в блок управления 4 на получение кадра изображения видеокамерой 1, эту команду блок управления далее передает на вход видеокамеры 1 и на вход АЦП 2. АЦП 2 получает кадр изображения на свой вход, преобразует его в цифровые отсчеты и под управления контроллера 9 данный кадр изображения записывается в ОЗУ 3. Далее контроллер ОЗУ 9 через свой четвертый выход-выход передает на первый вход-выход микроконтроллера 7 признак готовности обработки очередного кадра.The device works as follows. The video camera 1 carries out continuous image acquisition. To do this, at a given time interval, the microcontroller 7 sends a command to the control unit 4 to receive the image frame by the video camera 1, the control unit then transmits this command to the input of the video camera 1 and to the input of the ADC 2. ADC 2 receives the image frame at its input, converts it into digital readings and under the control of the controller 9, this image frame is recorded in RAM 3. Further, the RAM controller 9 through its fourth output-output transmits to the first input-output of the microcontroller 7 a sign of readiness to process the next frame.

По поступлении этого признака микроконтроллер 7 через контроллур ОЗУ 9 передает команду детектору особенностей 5 на обработку очередного поступившего кадра. Детектор особенностей 5 считывает через контроллер ОЗУ 9 из ОЗУ 3 полученный кадр и ищет так называемые характерные особенности.Upon receipt of this sign, the microcontroller 7 through the RAM controller 9 sends a command to the feature detector 5 to process the next incoming frame. The feature detector 5 reads the received frame through the RAM controller 9 from the RAM 3 and looks for the so-called features.

Обнаружение особенностей детектор особенностей 5 выполняет следующим образом. Вычисляется значения адаптированной к масштабированию функции Харриса для масштабов δn=εn⋅δ0:The feature detector 5 performs feature detection as follows. The values of the Harris function adapted to scaling are calculated for the scales δ n = ε n ⋅δ 0 :

Figure 00000001
Figure 00000001

где

Figure 00000002
Where
Figure 00000002

Количество слоев и значение шага масштаба F выбирается в зависимости от того, насколько большим может быть изменение масштаба между двумя изображениями. Для каждого уровня масштаба находятся локальные максимумы вычисленной функции Харриса, это и есть особые точки для данного масштаба изображения. Для каждой найденной таким образом особенности проверяется достижение в ней максимума функции по переменной nThe number of layers and the value of the scale step F are chosen depending on how large the scale change between two images can be. For each scale level, local maxima of the calculated Harris function are found; these are the singular points for a given image scale. For each singularity found in this way, the achievement of the maximum of the function in the variable n

Figure 00000003
Figure 00000003

Figure 00000004
Figure 00000004

Если локальный максимум не достигается, то точка отбрасывается.If the local maximum is not reached, then the point is discarded.

Все оставшиеся точки являются особенностями изображения, с каждой точкой ассоциирован масштаб δn, на котором она была обнаружена.All the remaining points are features of the image, each point is associated with a scale δ n at which it was detected.

Найденный таким рассмотренным образом в процессе обработке всего кадра особенности детектор особенностей 5 передает вектор выделенных признаков особенностей в модуль сопоставления особенностей 6 для сравнения текущей найденной особенности с ранее найденными особенностями на предыдущем кадре.The feature detector 5 found in this way in the process of processing the entire frame of the feature transmits the vector of the selected features of features to the feature comparison module 6 to compare the current found feature with the previously found features in the previous frame.

Сравнение текущей особенности с ранее найденными особенностями выполняет модуль сопоставления особенностей 6 производит следующим образом. Для сопоставления обнаруженных особенностей используются дескрипторы особенностей - векторы числовых характеристик окрестности особенности. Для принятия решений о том соответствуют ли друг другу особенности или нет, сравниваются окрестности этих особенностей, записанные в виде вектора. Оценка изменения масштаба решается применением scale-space детекторов особенностей. Определение scale-space представления изображения производит модуль сопоставления особенностей 6 по следующему выражению:Comparison of the current feature with previously found features is performed by the feature comparison module 6 as follows. To compare the detected features, feature descriptors are used - vectors of numerical characteristics of the feature's neighborhood. To make decisions about whether the features correspond to each other or not, the neighborhoods of these features, written in the form of a vector, are compared. Scaling estimation is solved by using scale-space feature detectors. The definition of the scale-space of an image representation produces a feature mapping module 6 by the following expression:

Figure 00000005
Figure 00000005

где

Figure 00000006
Where
Figure 00000006

Scale-space представление изображения есть размытие изображения при помощи свертки Гауссианом g с разными значениями параметра размытия δ. Для обеспечения инвариантности к изменению масштаба перед вычислением дескриптора выполняется нормировка в соответствии с локальным масштабом особенности. Если дескриптор состоит из выражений, в которых используются нормированные производные, то окрестность не масштабируется. А только рассчитываются значения производных для значения масштаба δ, который ассоциирован с особенностью.Scale-space image representation is image blur using Gaussian convolution g with different values of blur parameter δ. To ensure invariance to scaling, before calculating the descriptor, normalization is performed in accordance with the local scale of the feature. If the descriptor consists of expressions that use normalized derivatives, then the neighborhood is not scaled. And only the values of the derivatives are calculated for the value of the scale δ, which is associated with the singularity.

В случае, если данная особенностей уже была на предыдущем кадре, то модуль сопоставления особенностей 6 обновляет координаты особенности и записывает ее обновленные координаты в ОЗУ 3 через контроллер ОЗУ 9. В случае, если особенность ранее не обнаружена, то модуль сопоставления особенностей 6 записывает данную особенность как новую в ОЗУ 3 посредством передачи параметров особенности через свой вход-выход на третий вход-выход котнроллера ОЗУ 9 и вход-выход ОЗУ 3.If this feature was already on the previous frame, then the feature matching module 6 updates the coordinates of the feature and writes its updated coordinates to RAM 3 through the RAM controller 9. If the feature was not previously detected, then the feature matching module 6 writes this feature as new in RAM 3 by transferring the parameters of the feature through its input-output to the third input-output of the controller of RAM 9 and input-output of RAM 3.

Далее после обработки всего кадра микроконтроллер 7 определяет координаты и угловые величины смещения кадра по хранящимсяв ОЗУ 3 текущим координатам одних и тех же особенностей на текущем и предыдущих кадрах и вычисляет параметры совмещения текущего и предыдущих кадров изображений. После вычисления параметров совмещения микроконтроллер 7 совмещает части текущего и предыдущего кадров изображений и записывает результаты совмещения в буферное ОЗУ 8. Рассмотренная процедура совмещения фрагментов текущего и предыдущего кадров повторяется непрерывно для каждого очередного кадра, в результате в буферном ОЗУ 8 хранится так называемое панорамное изображений, под которым понимаетя совмещенное изображение, полученное путем анализа непрерывного потока отдельных входных изображений.Further, after processing the entire frame, the microcontroller 7 determines the coordinates and angular values of the frame displacement according to the current coordinates of the same features stored in RAM 3 in the current and previous frames and calculates the parameters for aligning the current and previous image frames. After calculating the alignment parameters, the microcontroller 7 aligns parts of the current and previous image frames and writes the alignment results to the buffer RAM 8. The considered procedure for aligning fragments of the current and previous frames is repeated continuously for each next frame, as a result, the so-called panoramic images are stored in the buffer RAM 8, under which understands a composite image obtained by analyzing a continuous stream of individual input images.

Полученное панорамное изображение считывается из выходнго буферного ОЗУ 8 микроконтроллером 7 и с третьего входа выхода микроконтроллера 3 передается во внешнее устройство.The resulting panoramic image is read from the output buffer RAM 8 by the microcontroller 7 and from the third input of the output of the microcontroller 3 is transmitted to an external device.

Таким образом, полезная модель позволяет расширить область применения за счет использования минимального количества перекрывающихся изображений без предварительной установки камеры в определенные позиции и автоматического нахождения и сопоставления множества точечных особенностей изображений.Thus, the utility model makes it possible to expand the field of application due to the use of a minimum number of overlapping images without preliminary installation of the camera in certain positions and automatic finding and matching of many point features of the images.

Claims (1)

Оптико-электронный датчик для формирования панорамного изображения, содержащий видеокамеру, аналого-цифровой преобразователь (АЦП), оперативное запоминающее устройство (ОЗУ), контроллер ОЗУ, блок управления, модуль детектирования особенностей, модуль сопоставления особенностей, микроконтроллер, буферное выходное ОЗУ, причем выход видеокамеры подключен к первому входу АЦП, выход АЦП подключен к входу контроллера ОЗУ, вход-выход ОЗУ подключен к первому входу-выходу контроллера ОЗУ, вход-выход детектора особенностей подключен к второму входу-выходу контроллера ОЗУ, вход-выход модуля сопоставления особенностей подключен к третьему входу-выходу контроллера ОЗУ, первый вход-выход микроконтроллера подключен к четвертому входу-выходу контроллера ОЗУ, выход детектора особенностей подключен к входу модуля сопоставления особенностей, второй вход-выход микроконтроллера подключен к входу выходу буферного ОЗУ, выход микроконтроллера подключен к входу блока управления, первый выход блока управления подключен к входу видеокамеры, второй выход блока управления подключен к входу АЦП, третий вход-выход микроконтроллера является выходом устройства и предназначен для обмена данными и выдачей результирующего изображения.An optoelectronic sensor for forming a panoramic image, containing a video camera, an analog-to-digital converter (ADC), random access memory (RAM), a RAM controller, a control unit, a feature detection module, a feature matching module, a microcontroller, a buffer output RAM, and the video camera output is connected to the first input of the ADC, the output of the ADC is connected to the input of the RAM controller, the input-output of the RAM is connected to the first input-output of the RAM controller, the input-output of the feature detector is connected to the second input-output of the RAM controller, the input-output of the feature matching module is connected to the third input-output of the RAM controller, the first input-output of the microcontroller is connected to the fourth input-output of the RAM controller, the output of the feature detector is connected to the input of the feature matching module, the second input-output of the microcontroller is connected to the output of the buffer RAM, the output of the microcontroller is connected to the input of the control unit, first output of the control unit p It is connected to the input of the video camera, the second output of the control unit is connected to the input of the ADC, the third input-output of the microcontroller is the output of the device and is intended for data exchange and output of the resulting image.
RU2019144963U 2019-12-30 2019-12-30 OPTICAL-ELECTRONIC SENSOR FOR PANORAMIC IMAGE FORMATION RU200396U1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019144963U RU200396U1 (en) 2019-12-30 2019-12-30 OPTICAL-ELECTRONIC SENSOR FOR PANORAMIC IMAGE FORMATION

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019144963U RU200396U1 (en) 2019-12-30 2019-12-30 OPTICAL-ELECTRONIC SENSOR FOR PANORAMIC IMAGE FORMATION

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU200396U1 true RU200396U1 (en) 2020-10-22

Family

ID=72954472

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019144963U RU200396U1 (en) 2019-12-30 2019-12-30 OPTICAL-ELECTRONIC SENSOR FOR PANORAMIC IMAGE FORMATION

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU200396U1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2127443C1 (en) * 1998-07-27 1999-03-10 Закрытое акционерное общество "Интерактивное видео" Camera for panoramic photography
RU2222036C2 (en) * 2000-10-03 2004-01-20 Муниципальное образовательное учреждение "Средняя общеобразовательная школа № 19" г. Красноярска Facility for panoramic photography
US6714249B2 (en) * 1998-12-31 2004-03-30 Eastman Kodak Company Producing panoramic digital images by digital camera systems
RU2319188C2 (en) * 2005-12-14 2008-03-10 Андрей Михайлович Зубец Method and device for panoramic photography

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2127443C1 (en) * 1998-07-27 1999-03-10 Закрытое акционерное общество "Интерактивное видео" Camera for panoramic photography
US6714249B2 (en) * 1998-12-31 2004-03-30 Eastman Kodak Company Producing panoramic digital images by digital camera systems
RU2222036C2 (en) * 2000-10-03 2004-01-20 Муниципальное образовательное учреждение "Средняя общеобразовательная школа № 19" г. Красноярска Facility for panoramic photography
RU2319188C2 (en) * 2005-12-14 2008-03-10 Андрей Михайлович Зубец Method and device for panoramic photography

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7003238B2 (en) Image processing methods, devices, and devices
WO2020259179A1 (en) Focusing method, electronic device, and computer readable storage medium
US20200412940A1 (en) Method and device for image processing, method for training object detection model
KR102143456B1 (en) Depth information acquisition method and apparatus, and image collection device
WO2020259271A1 (en) Image distortion correction method and apparatus
WO2019085792A1 (en) Image processing method and device, readable storage medium and electronic device
WO2019105262A1 (en) Background blur processing method, apparatus, and device
WO2020088133A1 (en) Image processing method and apparatus, electronic device and computer-readable storage medium
US10805508B2 (en) Image processing method, and device
WO2019109805A1 (en) Method and device for processing image
CN105872362B (en) Method for determining angle to be adjusted and electronic equipment
WO2019105261A1 (en) Background blurring method and apparatus, and device
EP3798975B1 (en) Method and apparatus for detecting subject, electronic device, and computer readable storage medium
CN113129241B (en) Image processing method and device, computer readable medium and electronic equipment
CN110493525A (en) Zoom image determines method and device, storage medium, terminal
WO2021093534A1 (en) Subject detection method and apparatus, electronic device, and computer-readable storage medium
WO2019029573A1 (en) Image blurring method, computer-readable storage medium and computer device
CN113875219A (en) Image processing method and device, electronic equipment and computer readable storage medium
CN114640833A (en) Projection picture adjusting method and device, electronic equipment and storage medium
KR101597915B1 (en) Image processing apparatus and image processing method
WO2022198508A1 (en) Lens abnormality prompt method and apparatus, movable platform, and readable storage medium
CN101729739A (en) Method for rectifying deviation of image
TW201523516A (en) Video frame stabilization method for the moving camera
RU200396U1 (en) OPTICAL-ELECTRONIC SENSOR FOR PANORAMIC IMAGE FORMATION
CN117058183A (en) Image processing method and device based on double cameras, electronic equipment and storage medium

Legal Events

Date Code Title Description
MM9K Utility model has become invalid (non-payment of fees)

Effective date: 20201001