Claims (5)
1. Гидросистема крано-манипуляторной установки, содержащая выполненные на основе гидродвигателей исполнительные органы перемещения лап выносных аутригеров, привода механизма поворота стойки опорно-поворотного устройства, подъемной, выносной и телескопических секций грузоподъемной стрелы и подвешиваемого на ней гидрофицированного рабочего инструмента, аксиально-поршневой насос с баком и встроенным в него сливным фильтром очистки рабочей жидкости для обеспечения их питания, два основных, управляющих исполнительными органами, распределителя секционного исполнения со встроенными в их клапанные секции первичными защитно-предохранительными агрегатами, представляющими собой автоматические регуляторы давления эпизодического действия клапанного типа, и один дополнительный двухпозиционный электрогидравлический распределитель, сообщающий выход насоса с баком, двухконтурный ограничитель грузоподъемности крано-манипуляторной установки, выполненный из двух независимых друг от друга и различных по исполнению и принципу работы защитно-предохранительных агрегатов, одним из которых является размещенный в клапанной секции управляющего стреловым оборудованием основного распределителя автоматический регулятор давления, настроенный на максимально допустимую в данном контуре величину давления, эквивалентную предельному значению грузоподъемности, а другим - электронное устройство безопасности, сформированное на основе измерителя давления рабочей жидкости в поршневой полости исполнительного органа привода подъемной секции стрелы с электрическим выходным сигналом, и другую защитно-предохранительную и регулирующую аппаратуру с гидравлическими соединительными магистралями, выполненными в виде совокупности соответствующих жестких трубопроводов и состыкованных с ними компенсационных вставок из гибких шлангов, обеспечивающих необходимое удобство монтажа и беспрепятственность перемещения подвижных звеньев крано-манипуляторной установки, а также систему управления с кабелями, отличающаяся тем, что в ней для выноса лап аутригеров использованы два автономных гидравлических исполнительных органа, обеспечивающих соответствующее выдвижение балок их крепления в поперечном направлении, аксиально-поршневой насос выполнен регулируемым, с возможностью бесступенчатого изменения мощности, и снабжен LS-блоком поддержания постоянного перепада давления между выходом насоса и напорным трубопроводом наиболее нагруженного исполнительного органа, один из двух вышеупомянутых основных распределителей, управляющий стреловым оборудованием, выполнен в виде малогабаритного LS-электрогидравлического распределительного модуля с высокоточным пропорциональным управлением, в котором размещенный в его клапанной секции автоматический регулятор давления выполнен в виде предохранительного клапана непрямого действия, состоящего из основного и вспомогательного предохранительных клапанов, а помимо указанного регулятора в ней дополнительно установлены системный клапан разности давлений и соответствующий ограничитель расхода, к имеющимся рабочим секциям распределителя добавлены две дополнительные, скоммутированные при помощи соответствующих магистралей питания с исполнительными органами привода гидрофицированного рабочего инструмента, в составе каждой из рабочих секций имеются автономный клапан разности давлений регулируемого типа и установленный в LS-тракте обратный клапан, а расположенные в них запорно-регулирующие главные золотники управляются двумя редукционными клапанами с пропорциональными электромагнитами с обеспечением фиксации их линейного положения индуктивным датчиком, обладающим высокой степенью разрешения, сливное отверстие замыкающей крышки указанного распределителя заглушено, а другой основной распределитель выполнен с точно такими же по конструктивному исполнению, как и в первом, входной клапанной секцией и замыкающей крышкой и тремя рабочими секциями, упрощенными по сравнению с ним посредством исключения из их состава автономных клапанов разности давлений и замены электрогидравлического привода линейного перемещения золотников электрическим с двумя релейными электромагнитами прямого действия, одна из которых сообщена напрямую при помощи соответствующих запараллеленных между собой магистралей питания с поршневыми и штоковыми полостями исполнительных органов перемещения выдвижных балок крепления аутригеров, причем оба основных распределителя подсоединены к напорной магистрали через вспомогательный двухпозиционный электрогидравлический распределитель переключения режимов работы крано-манипуляторной установки с задействования механизма поворота стойки опорно-поворотного устройства и стрелового оборудования с гидрофицированным рабочим инструментом на задействование выносных аутригеров и обратно, при отсутствии управляющей команды на электромагните пилота которого золотник его находится в открытом положении и соединяет выход насоса с первым из основных распределителем, а слив - со вторым, и наоборот, при подаче команды на электромагнит слив соединяется с первым, а напор - со вторым из них, входы размещенных в клапанных секциях основных распределителей ограничителей расхода сообщены посредством управляющих магистралей с LS-блоком насоса, а выходы - со сливной магистралью, конструктивно каждый из распределителей предусматривает возможность реализации как дистанционного управления, с использованием их управляющих электромагнитов, так и прямого, посредством перемещения золотников вручную, при помощи соответствующих рукояток рычажного типа, на выходе из насоса перед вспомогательным распределителем последовательно установлены обратный клапан с напорным фильтром очистки рабочей жидкости и встроенный в напорную магистраль между указанным фильтром и дополнительным распределителем редукционный клапан, сообщенный через двухкромочный золотник LS-блока насоса с рабочей полостью привода его регулятора мощности, установленная за основным распределителем упрощенного исполнения в поршневых магистралях питания исполнительных органов перемещения лап аутригеров защитно-предохранительная аппаратура выполнена в виде двух автономных тормозных клапанов навесного типа с заглушенными входами их клапанов "ИЛИ", снабженных управляемыми при помощи подаваемой в штоковые полости указанных органов рабочей жидкостью нормально закрытыми запорными элементами, настроенными на восприятие лапами максимально допустимых по условиям эксплуатации значений величин действующих на них рабочих усилий и автоматически открывающимися при их превышении, встроенная в магистрали питания исполнительных органов привода механизма поворота стойки опорно-поворотного устройства и телескопических выдвижных секций стрелы защитно-предохранительная аппаратура выполнена в виде вторичных обратно-предохранительных клапанов, сгруппированных в размещенный за первым основным распределителем пространственно обособленный клапанный блок секционного типа, установленная в поршневых и штоковых магистралях питания исполнительных органов привода подъемной и выносной секций стрелы защитно-предохранительная и регулирующая аппаратура выполнена в виде двух автономных блоков защиты широкого спектра действия, каждый из которых сформирован из двух предохранительных клапанов, гидрозамка, клапана разности давлений, подпорного и двух обратных клапанов, при этом гидрозамок, клапан разности давлений и один из предохранительных клапанов последовательно встроены в поршневую магистраль с сообщением выходов предохранительного клапана и клапана разности давлений со сливом, а управляющей полости гидрозамка - со штоковой магистралью, подпорный и второй из предохранительных клапаны последовательно встроены в штоковую магистраль с сообщением выхода последнего из них со сливом, один из обратных клапанов установлен в поршневой магистрали в обход гидрозамка и клапана разности давлений, а другой - в штоковой магистрали в обход подпорного клапана, исполнительные органы привода всех выдвижных телескопических секций стрелы выполнены в виде автономных одноступенчатых силовых гидроцилиндров двойного действия с односторонними полыми штоками, снабженными, за исключением замыкающего, проложенными через них напроход внутренними герметизированными друг от друга, трактами, последовательно сообщающими через соответствующие внешние соединительные гидравлические магистрали поршневые и штоковые полости каждого из указанных гидроцилиндров между собой для обеспечения прохода рабочей жидкости в них и обратно, причем в каждую из внешних штоковых магистралей встроены обратно-предохранительные клапаны, предохранительные клапаны которых настроены с учетом соответствующих сил трения в подвижных соединениях телескопических секций на одинаковый перепад давления такой величины, чтобы суммарное сопротивление перемещению первой выдвижной секции было бы минимальным, а далее последовательно возрастало бы до максимального при перемещении замыкающей выдвижной секции, двухконтурный ограничитель грузоподъемности снабжен вторым, пространственно разобщенным с первым, автоматическим регулятором давления, выполненным в виде установленного в напорной магистрали между дополнительным распределителем и сливным фильтром очистки рабочей жидкости автономного первичного предохранительного клапана, настроенного на околопредельную, в сторону уменьшения по сравнению с первым, величину рабочего давления, эквивалентную максимально допустимому значению грузоподъемности для нормального режима работы крано-манипуляторной установки, входящий в состав электронного устройства безопасности двухконтурного ограничителя грузоподъемности измеритель давления рабочей жидкости в поршневой полости исполнительного органа привода подъемной секции стрелы выполнен в виде интегрированного в блок защиты указанного исполнительного органа датчика давления аналогового типа, электрически соединенного посредством соответствующего кабеля с системой управления, точно такой же измеритель для контроля давления рабочей жидкости в поршневой полости исполнительного органа привода выносной секции стрелы интегрирован и в состав другого, встроенного в магистрали питания данного исполнительного органа, блока защиты с идентичным подсоединением его к указанной полости и системе управления, функционально объединенные друг с другом в особую группу предохранительный клапан непрямого действия клапанной секции основного распределителя, управляющего стреловым оборудованием и дополнительный электрогидравлический распределитель в совокупности с системой управления образуют резервную систему форсирования грузоподъемности крано-манипуляторной установки, предусматривающую в этом случае преднамеренное разобщение, при помощи включаемого по соответствующей команде системы управления дополнительного распределителя, выхода насоса с установленным в напорной магистрали первичным предохранительным клапаном и необходимое повышение в исполнительных органах стрелового оборудования давления рабочей жидкости с одновременным пропорциональным снижением их быстродействия путем соответствующего трансформирования по заданной наперед программе подаваемых на электромагниты рабочих секций управляющего указанным оборудованием основного распределителя командных токов, обеспечивающих соответствующее замедление перемещений запорно-регулирующих главных золотников, стационарно закрепляемые на неподвижной части опорно-поворотного устройства, которой является его основание, фрагменты гидравлических соединительных магистралей и кабелей системы управления сопряжены с соответствующими размещаемыми на подвижной части указанного устройства, которой является его стойка, и перемещающимися совместно с ней в окружном направлении их ответными фрагментами при помощи устанавливаемого при сборке крано-манипуляторной установки во внутреннюю полость стойки съемного многоканального электрогидравлического коммуникационного соединителя поворотного типа, в магистрали питания каждого из исполнительных органов привода гидрофицированного рабочего инструмента на участке телескопирования стрелы встроен двухканальный гидравлический поворотный соединитель с натяжным барабаном для намотки подсоединяемых к нему гибких шлангов соответствующих компенсационных вставок указанных магистралей, свободные концы которых снабжены присоединителями, выполненными в виде жестко закрепляемых на консольной части замыкающей выдвижной телескопической секции стрелы отжимных клапанов с замковыми механизмами фиксации шарикового типа пристыковываемых к ним быстросъемных ответных концевых присоединителей исполнительных органов указанного инструмента, помимо контрольных средств традиционного типа бак дополнительно снабжен встроенными в него электронными датчиками уровня и температуры рабочей жидкости, а в сливном и напорном фильтрах ее очистки установлены фильтроэлементы повышенной пропускной способности и грязеемкости с индикаторами их засоренности электронного типа и соответствующие предохранительно-перепускные клапаны, система управления сформирована из размещаемых на опорно-поворотном устройстве приемно-командных электронных модулей, в блочном исполнении, и переносного дистанционного пульта управления, построенных на микропроцессорной основе, с программируемым электронно-логическим интеллектом, причем ее дистанционный пульт снабжен кнопкой подачи предупредительных звуковых сигналов, двухпозиционной кнопкой переключения режимов работы крано-манипуляторной установки “Стойка, стрела - аутригеры”, переключателем задействования системы форсирования грузоподъемности, клавишами управления исполнительными органами привода механизма поворота стойки, соответствующих секций стрелы, подвешиваемого на ней гидрофицированного рабочего инструмента и перемещения выдвижных балок и лап выносных аутригеров, кнопкой аварийного останова, различного рода резервными переключателями, жидкостно-кристаллическим дисплеем визуализации информации о температуре окружающей среды и рабочей жидкости в баке, текущем режиме работы (“Стойка, стрела” или “аутригеры”, “норма” или “форсирование грузоподъемности”), отработанных моточасах, степени засоренности фильтров очистки рабочей жидкости, с указанием засоренного фильтра, падении ее уровня в баке ниже допустимой нормы, достижении 90, 100 и 110% грузоподъемного момента в основном режиме работы и в режиме форсирования грузоподъемности, с сопровождением указанной информации, в необходимых случаях, для привлечения внимания оператора, миганием светового сигнального индикатора красного цвета и соответствующими звуковыми сигналами встроенного в пульт зуммера, а также блокированием действий оператора, направленных на продолжение работы в критических ситуациях.1. The hydraulic system of a crane-manipulator installation, containing actuators based on hydraulic motors for moving the paws of the remote outriggers, the drive of the swing mechanism of the support of the slewing ring, the lifting, remote and telescopic sections of the lifting boom and the hydrified working tool suspended on it, an axial piston pump with the tank and the built-in drain filter for cleaning the working fluid to ensure their power, the two main ones that control the executive bodies, distribution a sectional divider with primary protective and safety aggregates built into their valve sections, which are automatic episodic pressure regulators of the valve type, and one additional two-position electro-hydraulic distributor that communicates the pump output with the tank, a two-circuit load limiter of a crane-manipulator, made of two independent from each other and various in design and principle of operation of protective and safety aggregates, od of which is an automatic pressure regulator located in the valve section of the main distributor controlling the boom equipment, adjusted to the maximum allowable pressure value in this circuit, equivalent to the maximum load capacity, and the other is an electronic safety device formed on the basis of a working fluid pressure meter in the piston cavity of the actuator a boom lifting section drive body with an electrical output signal, and another safety guard s and control equipment with hydraulic connecting lines, made in the form of a set of corresponding rigid pipelines and compensating inserts made of flexible hoses docked with them, providing the necessary ease of installation and unimpeded movement of the movable links of the crane, as well as a control system with cables, characterized in that in it two autonomous hydraulic executive bodies are used to carry out the paws of the outriggers, providing the corresponding the movement of the beams of their fastening in the transverse direction, the axial piston pump is adjustable, with the possibility of stepless changes in power, and is equipped with an LS-unit for maintaining a constant pressure difference between the pump output and the pressure pipe of the most loaded actuator, one of the two main distributors mentioned above, which controls the boom equipment, made in the form of a small-sized LS-electro-hydraulic distribution module with high-precision proportional control, in a cat The automatic pressure regulator located in its valve section is made in the form of an indirect pressure relief valve consisting of the main and auxiliary pressure relief valves, and in addition to the specified regulator, it also has a pressure difference system valve and an appropriate flow limiter, two additional valves are added to the existing distributor sections connected by means of appropriate supply lines with the executive bodies of the hydro-hydro drive of the working tool, each of the working sections has an autonomous variable-pressure differential valve and a check valve installed in the LS path, and the shut-off and main spools located in them are controlled by two pressure reducing valves with proportional electromagnets to ensure that their linear position is fixed by an inductive sensor having a high degree of resolution, the drain hole of the closing cover of the specified distributor is muffled, and the other main distributor is made with exactly the same design as in the first, inlet valve section and closing cover and three working sections, simplified compared to it by eliminating autonomous valves from the pressure difference and replacing the electro-hydraulic actuator linear movement of the spools with an electric one with two relay electromagnets direct action, one of which is communicated directly with the help of corresponding parallel supply lines with piston and rod cavities of the moving displacement beams of outrigger attachment beams, and both main distributors are connected to the pressure line through an auxiliary two-position electro-hydraulic distributor for switching the operating modes of the crane-manipulator unit by using the swing mechanism of the support-slewing device rack and the boom equipment with hydraulic work tools to engage remote outriggers and vice versa , in the absence of a control command on the electromagnet of whose pilot its spool is in the open position and connects the pump outlet to the first of the main valves, and the drain to the second, and vice versa, when a command is given to the electromagnet, the drain is connected to the first, and the pressure to the second of them, the inlets of the main valves are located in the valve sections flow restrictors are communicated via control lines with the LS-unit of the pump, and outputs with a drain line, each of the distributors is designed to be implemented as a remote control, using x control electromagnets, and direct, by moving the spools manually, using the corresponding lever-type handles, a check valve with a pressure filter for cleaning the working fluid and a pressure reducing valve built into the pressure line between the filter and the additional valve are installed in front of the auxiliary distributor in front of the auxiliary distributor communicated through the double-edge spool of the LS-block of the pump with the working cavity of the drive of its power regulator, installed behind the main The safety-safety equipment made in the form of two autonomous hinged type brake valves with muffled inputs of their OR valves, equipped with normally closed shutoff fluids supplied to the rod cavities of these organs, is equipped with a simplified version distributor in the piston supply lines of the executive bodies for moving the outrigger paws elements tuned to the perception by the paws of the maximum values of operating values safety forces and automatically opening when they are exceeded, the protective and safety equipment built into the power supply line of the actuators of the drive mechanism for the rotation of the pillar of the support-rotary device and telescopic telescopic boom sections is made in the form of secondary back-safety valves, grouped in a spatially separated behind the first main distributor sectional valve block mounted in piston and rod actuator supply lines the lifting and remote boom sections are protected-safety and control equipment made in the form of two self-contained protection units with a wide spectrum of action, each of which is formed of two safety valves, a hydraulic lock, a differential pressure valve, a backup and two check valves, and a hydraulic lock, a difference valve pressure and one of the safety valves are sequentially built into the piston line with the message of the outputs of the safety valve and the differential pressure valve with drain, and of the cavity of the hydraulic lock - with a rod line, the backup and the second of the safety valves are sequentially built into the rod line with the output of the last of them with a drain, one of the check valves is installed in the piston line bypassing the hydraulic lock and the differential pressure valve, and the other in the rod line bypassing the backup valve, the actuators of the drive of all telescopic boom sections are made in the form of autonomous single-stage double-acting power cylinders with a single-sided hollow rods equipped with, with the exception of the closure, internal sealed from each other, laid through the passage passage through them, sequentially communicating piston and rod cavities of each of the indicated hydraulic cylinders with each other through the corresponding external connecting hydraulic lines to ensure the passage of the working fluid into them and back, moreover, reverse safety valves are built into each of the external rod arteries, the safety valves of which are configured taking into account the corresponding the existing frictional forces in the movable joints of the telescopic sections to the same pressure drop of such a value that the total resistance to movement of the first pull-out section is minimal, and then sequentially increases to the maximum when moving the closing draw-out section, the double-circuit load limiter is equipped with a second, spatially disconnected from the first, automatic pressure regulator, made in the form of installed in the pressure line between the additional valve a drain filter for cleaning the working fluid of an autonomous primary safety valve, set to a near-limit, decreasing in comparison with the first, the working pressure equivalent to the maximum allowable load capacity for the normal operation of the crane, which is part of the electronic safety device of the double-circuit load limiter working fluid pressure in the piston cavity of the actuator of the lifting section drive the boom is made in the form of an analog type pressure sensor integrated into the protection unit of the specified actuator, electrically connected via a corresponding cable to the control system, the exact same meter for monitoring the pressure of the working fluid in the piston cavity of the actuator of the actuator of the remote boom section is also integrated into another in the power line of this executive body, the protection unit with its identical connection to the specified cavity and control system, fun The indirectly safety relief valve, optionally combined with each other in a special group, of the valve section of the main distributor that controls the boom equipment and an additional electro-hydraulic distributor together with the control system form a backup system for lifting the load capacity of a crane-manipulator, which in this case provides for deliberate disconnection, using corresponding command of the control system of the additional distributor, exit us CA with a primary safety valve installed in the pressure line and the necessary increase in the pressure of the working fluid in the boom equipment with a simultaneous proportional decrease in their speed by appropriate transformation of the working sections of the main command current distributor controlling the specified equipment to the electromagnets in order to ensure the corresponding deceleration of movements locking regulating main spools, fragments of hydraulic connecting lines and cables of the control system that are permanently fixed on the fixed part of the slewing ring, which is its base, are interfaced with the corresponding counterparts placed on the movable part of the indicated device, which is its stand, and moving together with it in the circumferential direction when help installed during the assembly of the crane-manipulator in the internal cavity of the rack removable multi-channel electro-hydraulic rotary type communication connector, a two-channel hydraulic rotary connector with a tension drum for winding the flexible hoses of the corresponding compensation inserts of the indicated highways connected to it, the free ends of which are equipped with connectors made in the form of rigidly fixed on the cantilever part of the closing telescopic retractable In addition to the control means of the traditional type, the tank is additionally equipped with electronic sensors for the level and temperature of the working fluid, and drain and pressure filters for cleaning it are installed filter elements of increased throughput and dirt capacity with indicators of their clogging of electronic type and correspondingly safety relief valves, the control system is formed from the receiver-command electronic modules placed on the rotary support device, in block design, and a portable remote control panel, built on a microprocessor basis, with programmable electronic-logical intelligence, and its remote control is equipped with a button warning sound signals, a two-position button for switching operating modes of the crane-manipulator installation “Stand, boom - outriggers”, per a switch for activating the load-boosting system, control keys for the executive bodies of the drive mechanism for turning the rack, the corresponding sections of the boom, the hydroficated working tool suspended on it and moving the retractable beams and paws of the remote outriggers, the emergency stop button, various backup switches, a liquid crystal display of information on temperature of the environment and the working fluid in the tank, the current operating mode (“Stand, boom” or outriggers ”,“ norm ”or“ capacity lifting ”), worked hours, degree of clogging of the filters for cleaning the working fluid, indicating a clogged filter, dropping its level in the tank below the permissible norm, reaching 90, 100 and 110% of the load capacity in the main operating mode and in the mode of boosting the carrying capacity, accompanied by the indicated information, if necessary, to attract the attention of the operator, by flashing the red indicator light and the corresponding sound signals th in the remote buzzer, and the blocking of the operator's actions aimed at the continuation of work in critical situations.
2. Гидросистема крано-манипуляторной установки по п.1, отличающаяся тем, что в ней механизм поворота стойки опорно-поворотного устройства выполнен в виде нерегулируемого гидромотора, выходной вал которого через жестко зафиксированный на стойке зубчатый планетарный редуктор кинематически связан с приводной шестерней, находящейся в зацеплении с неподвижно закрепленным на основании указанного устройства зубчатым колесом размещенной снаружи открытой зубчатой передачи.2. The hydraulic system of the crane-manipulator installation according to claim 1, characterized in that in it the rotation mechanism of the support of the support-rotary device is made in the form of an uncontrolled hydraulic motor, the output shaft of which is connected through a gear planetary gearbox rigidly fixed to the rack to the kinematic gear located in meshing with a gear fixed to the outside of the open gear, fixed on the basis of said device.
3. Гидросистема крано-манипуляторной установки по п.1, отличающаяся тем, что в ней поршни и штоки исполнительных органов привода всех выдвижных телескопических секций стрелы имеют соответственно одинаковые диаметры, а их внутренние тракты и внешние гидравлические магистрали, последовательно сообщающие рабочие полости указанных органов - равные проходные сечения.3. The hydraulic system of the crane-manipulator installation according to claim 1, characterized in that in it the pistons and rods of the actuators of the drive of all telescopic boom sections have corresponding diameters, and their internal tracts and external hydraulic lines, sequentially communicating the working cavities of these bodies - equal bore sections.
4. Гидросистема крано-манипуляторной установки по п.1, отличающаяся тем, что в ней в магистрали питания исполнительных органов привода гидрофицированного инструмента рабочей жидкости встроены соответствующие вторичные обратно-предохранительные клапаны, пространственно размещенные в составе клапанного блока точно такой же защитно-предохранительной аппаратуры как и установленная в магистралях питания исполнительных органов привода механизма поворота стойки опорно-поворотного устройства и телескопических выдвижных секций стрелы.4. The hydraulic system of the crane-manipulator installation according to claim 1, characterized in that corresponding secondary safety valves are spatially located in the valve block of the exact same protective and protective equipment in the power supply line of the actuating bodies of the hydraulic tool of the working fluid and installed in the power lines of the executive bodies of the drive mechanism for turning the rack of the support-rotary device and telescopic telescopic boom sections.
5. Гидросистема крано-манипуляторной установки по п.1, отличающаяся тем, что в ней в системе управления для позиционирования главных золотников рабочих секций LS-распределителя использован принцип модуляции ширины подаваемого на электромагниты управляющего импульса, причем положение главного золотника фиксируется с высокой степенью разрешения соответствующим датчиком индуктивного типа, выходной сигнал которого регистрируется и сопоставляется с задаваемым управляющим сигналом ее электроникой, которая при рассогласовании указанных сигналов автоматически модулирует его в соответствующий командный ток, управляющий электромагнитами таким образом, что соответствующее давление рабочей жидкости перемещает главный золотник пропорционально указанному току в нужное положение, после чего дальнейшая модуляция прекращается, и золотник запирается в данной позиции.5. The hydraulic system of the crane-manipulator installation according to claim 1, characterized in that in it in the control system for positioning the main spools of the working sections of the LS distributor, the principle of modulating the width of the control pulse supplied to the electromagnets is used, and the position of the main spool is fixed with a high degree of resolution by an inductive type sensor, the output signal of which is recorded and compared with the set control signal by its electronics, which, when mismatched with The ignals automatically modulate it into the corresponding command current controlling the electromagnets in such a way that the corresponding pressure of the working fluid moves the main valve in proportion to the specified current to the desired position, after which further modulation stops and the valve is locked in this position.