Claims (8)
1. Система управления роботом (1), содержащим по меньшей мере три установочных механизма (2, 3, 4), которые могут удлиняться или укорачиваться в продольном направлении, причем каждый установочный механизм непосредственно или через промежуточное средство закреплен в неподвижной раме (6) с помощью первого шарнира (20, 30, 40) так, что каждый установочный механизм может поворачиваться во всех направлениях относительно рамы, при этом каждый установочный механизм закреплен одним концом в подвижной позиционирующей головке (8) посредством второго шарнира (21, 31, 41), указанный робот также содержит жесткий манипулятор (10), который присоединен к позиционирующей головке и проходит от нее между установочными механизмами, причем манипулятор удерживается в радиальном направлении в универсальном шарнире (12) с возможностью перемещения вдоль своей оси относительно этого универсального шарнира, связанного с рамой и жестко соединенного с ней, а каждый установочный механизм снабжен датчиком длины (LS1, LS2, LS3), которые образуют часть системы (S1) управления положением (X, Y, Z) позиционирующей головки в рабочей зоне робота, отличающаяся тем, что эта система управления положением взаимодействует с системой (R2) регулирования с обратной связью, предназначенной для коррекции положения (X, Y, Z) позиционирующей головки в рабочей зоне, причем система (S1) управления положением и система (R2) регулирования с обратной связью работают в соответствии с различными системами координат.1. The control system of the robot (1), containing at least three mounting mechanisms (2, 3, 4), which can be extended or shortened in the longitudinal direction, with each mounting mechanism directly or through an intermediate means is fixed in a fixed frame (6) with using the first hinge (20, 30, 40) so that each mounting mechanism can be rotated in all directions relative to the frame, while each mounting mechanism is fixed at one end in the movable positioning head (8) by means of a second hinge and (21, 31, 41), the indicated robot also contains a rigid manipulator (10), which is attached to the positioning head and passes from it between the mounting mechanisms, and the manipulator is held in the radial direction in the universal joint (12) with the possibility of movement along its axis relative to this universal joint connected to the frame and rigidly connected to it, and each mounting mechanism is equipped with a length sensor (LS 1 , LS 2 , LS 3 ), which form part of the position control system (S1) of the positioning head (X, Y, Z) the slave vision zone of the robot, characterized in that this position control system interacts with a feedback control system (R2) designed to correct the position (X, Y, Z) of the positioning head in the working area, the position control system (S1) and the system ( R2) feedback controls operate in accordance with various coordinate systems.
2. Система по п.1, отличающаяся тем, что система (S1) управления положением выполнена с возможностью работы в соответствии с декартовой системой координат, а система (R2) регулирования с обратной связью выполнена с возможностью работы в соответствии со сферической системой координат. 2. The system according to claim 1, characterized in that the position control system (S1) is configured to operate in accordance with the Cartesian coordinate system, and the feedback control system (R2) is configured to operate in accordance with a spherical coordinate system.
3. Система по п. 2, отличающаяся тем, что первый угловой датчик (71), второй угловой датчик (72) и датчик (73) длины связаны с универсальным шарниром для определения фактического положения (α, β,/) позиционирующей головки в соответствии со сферической системой координат и для взаимодействия с системой (S1) управления положением для определения разности (ΔX, ΔY, ΔΖ) между пространственными координатами заданной позиции (Хb, Yb, Zb) и пространственными координатами фактического положения (Ха, Ya, Za) позиционирующей головки, после чего может быть выполнена коррекция положения (X+ΔX, Y+ΔY, Z+ΔZ) позиционирующей головки в рабочей зоне робота.3. The system according to claim 2, characterized in that the first angular sensor (71), the second angular sensor (72) and the length sensor (73) are connected with a universal joint for determining the actual position (α, β, /) of the positioning head in accordance with with a spherical coordinate system and for interacting with the position control system (S1) to determine the difference (ΔX, ΔY, ΔΖ) between the spatial coordinates of a given position (X b , Y b , Z b ) and the spatial coordinates of the actual position (X a , Y a , Z a ) of the positioning head, after which it can be performed The position correction (X + ΔX, Y + ΔY, Z + ΔZ) of the positioning head in the working area of the robot is provided.
4. Система по п.3, отличающаяся тем, что датчики (71, 72, 73) установлены для измерений на такой части робота, или около нее, которая является подвижной и следует за перемещениями робота, но свободна от напряжений. 4. The system according to claim 3, characterized in that the sensors (71, 72, 73) are installed for measurements on or near the part of the robot that is movable and follows the movements of the robot, but is free of stresses.
5. Система по п.4, отличающаяся тем, что угловые датчики (71, 72) системы (R2) регулирования с обратной связью размещены на универсальном шарнире (12), а датчик (73) длины размещен на манипуляторе (10). 5. The system according to claim 4, characterized in that the angle sensors (71, 72) of the feedback system (R2) are placed on a universal joint (12), and the length sensor (73) is placed on the manipulator (10).
6. Система по п.5, отличающаяся тем, что по меньшей мере два дополнительных угловых датчика (81, 82), связанных с системой управления, расположены на держателе инструмента. 6. The system according to claim 5, characterized in that at least two additional angular sensors (81, 82) associated with the control system are located on the tool holder.
7. Способ управления положением позиционирующей головки робота, отличающийся тем, что система управления управляет позиционирующей головкой в соответствии с декартовой системой координат, система регулирования с обратной связью определяет положение (α, β,/) позиционирующей головки в соответствии со сферической системой координат, выполняют преобразование координат положения (α, β,/) позиционирующей головки из сферической системы координат в декартову систему координат, разность координат (ΔX, ΔY, ΔΖ) между заданной позицией и фактическим положением позиционирующей головки в декартовой системе координат прибавляют к предыдущей заданной позиции X, Y, Z позиционирующей головки, задавая таким образом новую заданную позицию Xn = X+ΔX, Yn =Y+ΔY, Zn= Z+ΔZ, изменяют положение позиционирующей головки в соответствии с новой заданной позицией, повторяют вышеуказанные действия для обеспечения непрерывного управления заданной позицией.7. The method of controlling the position of the positioning head of the robot, characterized in that the control system controls the positioning head in accordance with the Cartesian coordinate system, the feedback control system determines the position (α, β, /) of the positioning head in accordance with the spherical coordinate system, perform the conversion the position coordinates (α, β, /) of the positioning head from the spherical coordinate system to the Cartesian coordinate system, the coordinate difference (ΔX, ΔY, ΔΖ) between the given position and the actual the position of the positioning head in the Cartesian coordinate system is added to the previous predetermined position X, Y, Z of the positioning head, thus setting the new predetermined position X n = X + ΔX, Y n = Y + ΔY, Z n = Z + ΔZ, change the position of the positioning heads in accordance with the new preset position, repeat the above steps to ensure continuous control of the preset position.
8. Способ по п.7, отличающийся тем, что он предназначен для использования в роботе (1), выполненном согласно п.1. 8. The method according to claim 7, characterized in that it is intended for use in a robot (1) made according to claim 1.