RU196462U1 - Сочлененный двухзвенный мобильный робот - Google Patents
Сочлененный двухзвенный мобильный робот Download PDFInfo
- Publication number
- RU196462U1 RU196462U1 RU2019131432U RU2019131432U RU196462U1 RU 196462 U1 RU196462 U1 RU 196462U1 RU 2019131432 U RU2019131432 U RU 2019131432U RU 2019131432 U RU2019131432 U RU 2019131432U RU 196462 U1 RU196462 U1 RU 196462U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- links
- mobile robot
- chassis
- angle
- control unit
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к беспилотным наземным транспортным средствам и предназначена для выполнения военных и полицейских задач. Мобильный робот содержит два идентичных плоских корпуса в виде сочлененных звеньев, в которых установлены выдвигающиеся модули с камерами, блок управления и шасси в виде опорно-двигательных устройств. Шасси выполнены в виде полого поворотного рычага, на плечах которого посредством электромагнитного поворотно-сцепного устройства, на котором перпендикулярно друг другу расположены два шаговых двигателя, управляемые блоком управления и обеспечивающие перемещение звеньев в горизонтальной и вертикальной плоскостях относительно друг друга и передвижение робота в сложенном положении с углом между звеньями, равным 0°, и в разложенном - с расположением звеньев под углом 180°. Повышается профильная проходимость мобильного робота. 3 ил.
Description
Предложение относится к беспилотным, в том числе бронированным, оснащенным вооружением, малогабаритным, преимущественно дистанционно управляемым (телеуправляемым), наземным транспортным средствам и предназначено для выполнения военных и полицейских задач.
Известен роботизированный, мобильный, модульный горноспасательные комплекс и способы его применения (патент RU 2682298, МПК А62С 27/00, опубл. 18.03.2019), состоящий из одного, двух или более автономных транспортных платформ, ходовых частей, корпуса которых сцеплены между собой поворотно-сцепными устройствами, прикрепленными к корпусам модулей телескопическими гидродомкратами.
Недостаткамом известного изобретения является малый угол складывания автономных транспортных платформ, ограниченный рабочим ходом телескопических гидродомкратов.
Известен мобильный робот (патент RU 2544434, МПК B25J 9/00, F41H 7/00, опубл. 18.03.2019), выбранный в качестве прототипа, содержащий плоский корпус, размещенные в корпусе блок управления и источник питания, электродвигатели с редукторами. Шасси мобильного робота выполнено в виде опорно-двигательных устройств, каждое из которых выполнено в виде полого поворотного рычага с полым валом. На плечах поворотного рычага на осях установлены колесные пары, которые могут оснащаться гусеничной лентой. В корпусе на выдвигающихся модулях установлены камеры, обеспечивающие четырехсторонний обзор и вооружение. Мобильный робот выполняется с возможностью удаленного управления.
Недостатком данного мобильного робота является низкая профильная проходимость, обусловленная короткой базой несущего корпуса.
Техническим результатом заявляемой полезной модели является повышение профильной проходимости мобильного робота и обеспечение складывания звеньев под углом 0°.
Технический результат достигается тем, что шасси выполнены в виде полого поворотного рычага, на плечах которого посредством электромагнитного поворотно-сцепного устройства, на котором перпендикулярно друг другу расположены два шаговых двигателя, управляемые блоком управления и обеспечивающие перемещение звеньев в горизонтальной и вертикальной плоскостях относительно друг друга и передвижение робота в сложенном положении с углом между звеньями, равным 0°, и в разложенном - с расположением звеньев под углом 180°.
Предложение поясняется чертежами:
Фиг. 1 - сочлененный двухзвенный мобильный робот в разложенном положении;
Фиг. 2 - сочлененный двухзвенный мобильный робот в сложенном положении;
Фиг. 3 - электромагнитное поворотно-сцепное устройство.
Сочлененный двухзвенный мобильный робот содержит два идентичных плоских корпуса (звена) 1 без выступающих частей (см. фиг. 1), в котором установлены блок управления и источники питания, электродвигатели с редукторами и валами (на чертеже не показаны). Звенья соединены между собой электромагнитным поворотно-сцепным устройством 2 (см. фиг. 3) которое, благодаря шаговому двигателю 3 допускает поворот звеньев в горизонтальной плоскости, а используя шаговый двигатель 4 - в вертикальной плоскости относительно друг друга. Управление шаговыми двигателями 3, 4 осуществляется блоком управления.
Шасси выполнено в виде опорно-двигательных устройств, каждое из которых в виде полого поворотного рычага 5 с полым валом. На плечах поворотного рычага 5 на осях 6 установлены колеса 7. Шасси может оснащаться гусеничными лентами для этого колеса 7 выполнены с зацепами.
В корпусе 1 на выдвигающихся модулях 8 установлены камеры 9, обеспечивающие четырехсторонний обзор. Для обеспечения четырехстороннего обзора выдвигающиеся модули 8 могут быть установлены на каждой боковой грани корпуса 1.
Сочлененный двухзвенный мобильный робот работает следующим образом.
При движении по ровной поверхности сочлененный двухзвенный мобильный робот может двигаться в сложенном положении, когда угол между звеньями 1 равен 0° (см. фиг. 2). В случае преодоления препятствий для перевода сочлененного двухзвенного мобильного робота переводят в разложенное положение (см. фиг. 1), при котором звенья 1 располагаются под углом 180° относительно друг друга. Перемещение звеньев обеспечивает электромагнитное поворотно-сцепное устройство 2, оснащенное двумя шаговыми двигателями 3, 4. Шаговый двигатель 3 обеспечивает перемещение звеньев 1 относительно друг друга в горизонтальной плоскости, а шаговый двигатель 4 - в вертикальной, для этого управляющее напряжение подается на шаговые двигатели 3, 4. При этом использование шаговых двигателей 3, 4 возможно для повышения проходимости при преодолении препятствий во время движения в разложенном положении.
Благодаря малым габаритам, шасси с опорно-двигательными устройствами, плоскому корпусу без выступающих частей и сочлененной двухзвенной конструкции робот способен преодолевать различные весьма сложные препятствия (камни, бетонные блоки, ступени межэтажных лестничных маршей), а также перемещаться по грунтам с низкой несущей способностью.
При переворачивании мобильный робот может продолжить движение и работу с использованием выдвигающихся модулей.
По сравнению с прототипом изменение конструкции робота, на сочлененную двухзвенную, позволит обеспечить значительное повышение его профильной проходимости.
Claims (1)
- Мобильный робот, содержащий два идентичных плоских корпуса в виде сочлененных звеньев, в которых установлены выдвигающиеся модули с камерами, блок управления и шасси в виде опорно-двигательных устройств, отличающийся тем, что шасси выполнены в виде полого поворотного рычага, на плечах которого посредством осей установлены колеса, при этом звенья сочленены между собой посредством электромагнитного поворотно-сцепного устройства, на котором перпендикулярно друг другу расположены два шаговых двигателя, управляемые блоком управления и обеспечивающие перемещение звеньев в горизонтальной и вертикальной плоскостях относительно друг друга и передвижение робота в сложенном положении с углом между звеньями, равным 0°, и в разложенном - с расположением звеньев под углом 180°.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2019131432U RU196462U1 (ru) | 2019-10-04 | 2019-10-04 | Сочлененный двухзвенный мобильный робот |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2019131432U RU196462U1 (ru) | 2019-10-04 | 2019-10-04 | Сочлененный двухзвенный мобильный робот |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU196462U1 true RU196462U1 (ru) | 2020-03-02 |
Family
ID=69768693
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2019131432U RU196462U1 (ru) | 2019-10-04 | 2019-10-04 | Сочлененный двухзвенный мобильный робот |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU196462U1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU227119U1 (ru) * | 2024-05-06 | 2024-07-08 | Дмитрий Николаевич Баньков | Ползающий гусеницеподобный транспортный механизм |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
UA47768A (ru) * | 2001-09-10 | 2002-07-15 | Національний Технічний Університет України "Київський Політехнічний Інститут" | Транспортное средство с колесными движителями |
RU130575U1 (ru) * | 2013-03-05 | 2013-07-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Юго-Западный государственный университет" (ЮЗГУ) | Двухсекционный подводный робот с винтовым движителем |
RU2544434C1 (ru) * | 2014-03-03 | 2015-03-20 | Иван Иванович Ерашев | Мобильный робот |
RU172377U1 (ru) * | 2015-12-14 | 2017-07-06 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Донской государственный технический университет" (ДГТУ) | Двухмодульный мобильный робот |
-
2019
- 2019-10-04 RU RU2019131432U patent/RU196462U1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
UA47768A (ru) * | 2001-09-10 | 2002-07-15 | Національний Технічний Університет України "Київський Політехнічний Інститут" | Транспортное средство с колесными движителями |
RU130575U1 (ru) * | 2013-03-05 | 2013-07-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Юго-Западный государственный университет" (ЮЗГУ) | Двухсекционный подводный робот с винтовым движителем |
RU2544434C1 (ru) * | 2014-03-03 | 2015-03-20 | Иван Иванович Ерашев | Мобильный робот |
RU172377U1 (ru) * | 2015-12-14 | 2017-07-06 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Донской государственный технический университет" (ДГТУ) | Двухмодульный мобильный робот |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU227119U1 (ru) * | 2024-05-06 | 2024-07-08 | Дмитрий Николаевич Баньков | Ползающий гусеницеподобный транспортный механизм |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9637186B1 (en) | Dual mode vehicle | |
CN108725612B (zh) | 一种多自由度多功能机器人 | |
EP3345811B1 (en) | Walking mechanism and electric power-assisted vehicle and toy equipped with same | |
CN105313997A (zh) | 双模式移动机器人 | |
US20160257357A1 (en) | Active Docking Mechanism for Modular and Reconfigurable Robots | |
CN105667622A (zh) | 一种具有三段机体的六轮足式移动机器人 | |
CN110539820A (zh) | 一种车辆 | |
CN109178135B (zh) | 一种双驱动模式闭链腿部机构 | |
CN105691483A (zh) | 六足步行机器人 | |
CN104875798A (zh) | 变电站轮履复合可切换式移动机器人 | |
CN102849141B (zh) | 一种三轮足式串并混联机器人 | |
CN110682976A (zh) | 一种轮腿复合式移动机器人的多自由度机械轮腿结构 | |
CN112373594A (zh) | 一种轮腿混合驱动式矿用变胞机器人 | |
CN110406613A (zh) | 一种多自由度轻型单腿机构 | |
CN112026945A (zh) | 一种足履式可调姿并联救援机器人 | |
CN107140053B (zh) | 基于球面并联机构的轮腿式移动机器人 | |
RU196462U1 (ru) | Сочлененный двухзвенный мобильный робот | |
CN102114879B (zh) | 一种两足步行四杆机构 | |
CN107310648B (zh) | 一种可实现轮、履替换的变形机器人 | |
CN213472685U (zh) | 一种可折叠式水陆机器人 | |
CN112519914B (zh) | 一种野外探测用轮腿式机器人 | |
CN114074723A (zh) | 一种基于麦克纳姆轮的轮履式移动机器人 | |
CN209739207U (zh) | 一种六杆机构多足机器人 | |
CN113602528B (zh) | 一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置 | |
CN114872807A (zh) | 一种轮-履-腿复合式移动机器人 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM9K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20200421 |