RU194852U1 - MOBILE ROBOT - Google Patents

Abstract

Полезная модель относится к наземным транспортным средствам и предназначена для осуществления военных и полицейских задач. Мобильный робот выполнен с возможностью удаленного управления и содержит плоский корпус без выступающих частей, в котором установлены выдвигающиеся модули, оснащенные камерами, микрофонами и вооружением, источник питания, блок управления и шасси в виде опорно-двигательных устройств, каждое из которых выполнено в виде полого поворотного рычага, на плечах которого посредством осей установлены колеса, полого вала, привода поворотного рычага с электродвигателем, соединенным с указанным полым валом, и привода колес с электродвигателем, соединенным с валом, установленным в полом валу и связанным с осями колес. Колеса снабжены резиновым бандажом с протектором, рисунок которого выполнен в виде зацепов, обеспечивающих увеличение площади контакта колеса с дорогой. Повышается проходимость и надежность мобильного робота. 2 ил.The utility model relates to land vehicles and is intended for military and police tasks. The mobile robot is made with the possibility of remote control and contains a flat case without protruding parts, in which retractable modules are installed, equipped with cameras, microphones and weapons, a power source, a control unit and a chassis in the form of musculoskeletal devices, each of which is made in the form of a hollow rotary a lever, on the shoulders of which wheels, a hollow shaft, a rotary lever drive with an electric motor connected to the specified hollow shaft, and a wheel drive with an electric motor are mounted on the axles, soy Dinam with a shaft mounted in a hollow shaft and connected with the axles of the wheels. The wheels are equipped with a rubber band with a tread, the figure of which is made in the form of hooks, providing an increase in the contact area of the wheel with the road. The maneuverability and reliability of the mobile robot is increased. 2 ill.

Description

Предложение относится к беспилотным, в том числе бронированным, оснащенным вооружением, малогабаритным, преимущественно дистанционно управляемым (телеуправляемым), наземным транспортным средствам и предназначено для выполнения военных и полицейских задач.The proposal relates to unmanned, including armored, equipped with weapons, small-sized, mainly remotely controlled (telecontrolled), land vehicles and is intended for military and police tasks.

Известен мобильный робот по патенту RU 2544434, выбранный в качестве прототипа, содержащий плоский корпус, размещенные в корпусе блок управления и источник питания, электродвигатели с редукторами. Шасси робота выполнено в виде опорно-двигательных устройств, каждое из которых выполнено в виде полого поворотного рычага с полым валом. На плечах поворотного рычага на осях установлены колесные пары, которые могут оснащаться гусеничной лентой. В корпусе на выдвигающихся модулях установлены камеры, обеспечивающие четырехсторонний обзор и вооружение. Мобильный робот выполняется с возможностью удаленного управления.Known mobile robot according to patent RU 2544434, selected as a prototype, containing a flat housing, a control unit and a power source, electric motors with gears, housed in the housing. The robot chassis is made in the form of musculoskeletal devices, each of which is made in the form of a hollow pivot arm with a hollow shaft. On the shoulders of the pivot arm on the axles there are wheel pairs that can be equipped with a caterpillar track. In the housing on retractable modules, cameras are installed that provide four-way visibility and armament. The mobile robot is remotely controlled.

Недостатком данного мобильного робота является низкая опорно-сцепная проходимость в случае движения робота без оснащения колесных пар гусеничными лентами, особенно по грунтам с низкой несущей способностью. Это связано с особенностями конструкции колесных пар, имеющих весьма не большую площадь контакта колес с опорной поверхностью.The disadvantage of this mobile robot is the low fifth wheel in the case of movement of the robot without equipping the wheelset with caterpillar tracks, especially on soils with low bearing capacity. This is due to the design features of the wheelsets having a very small contact area of the wheels with the supporting surface.

Техническим результатом заявляемой полезной модели является повышение проходимости мобильного робота.The technical result of the claimed utility model is to increase the patency of a mobile robot.

Технический результат достигается за счет изменения конструкции опорно-двигательного устройства, а снабжения колес резиновым бандажом с протектором, рисунок которого выполнен в виде зацепов, обеспечивающих увеличение площади контакта колеса с дорогой.The technical result is achieved by changing the design of the musculoskeletal device, and supplying the wheels with a rubber band with a tread, the figure of which is made in the form of hooks, providing an increase in the contact area of the wheel with the road.

Предложение поясняется чертежами:The proposal is illustrated by drawings:

Фиг.1 - мобильный робот без гусеничных лент;Figure 1 - mobile robot without caterpillar tracks;

Фиг.2 - устройство приводов колес и поворотного рычага.Figure 2 - the device drives the wheels and the pivot arm.

Мобильный робот содержит плоский корпус 1 без выступающих частей, в котором установлены блок управления и источник питания (на чертеже не показаны), электродвигатели 2, 3 с редукторами (на чертеже не показаны).The mobile robot contains a flat body 1 without protruding parts, in which a control unit and a power source (not shown) are installed, electric motors 2, 3 with gearboxes (not shown).

Шасси выполнено в виде опорно-двигательных устройств, каждое из которых выполнено в виде полого поворотного рычага 3 с полым валом 5. На плечах поворотного рычага 4 на осях 6 установлены колеса 7. Шасси может оснащаться гусеничными лентами для этого, колеса 7 снабжены резиновым бандажом с протектором 8, рисунок которого выполнен в виде зацепов.The chassis is made in the form of musculoskeletal devices, each of which is made in the form of a hollow rotary lever 3 with a hollow shaft 5. Wheels are mounted on the shoulders of the rotary lever 4 on the axles 6. The chassis can be equipped with caterpillar tracks for this, the wheels 7 are equipped with a rubber band with tread 8, the figure of which is made in the form of hooks.

Поворотный рычаг 4 и колеса 7 оснащены приводами (фиг.2) выполненными с возможностью раздельного действия. Так, привод поворотного рычага 4 включает электродвигатель 3, соединенный с полым валом 5. Привод колесной пары 7 включает электродвигатель 2, соединенный с валом 9, установленным в полом валу 5. Вал 9 соединен с осями 6 колес 7. Соединения в приводах выполнены с использованием ременных или клиноременных или цепных или зубчатых передач 10. В случае выполнения зубчатых передач они могут выполнять функция редукторов.The rotary lever 4 and the wheels 7 are equipped with drives (figure 2) made with the possibility of separate action. So, the drive of the pivot arm 4 includes an electric motor 3 connected to the hollow shaft 5. The drive of the wheelset 7 includes an electric motor 2 connected to a shaft 9 installed in the hollow shaft 5. The shaft 9 is connected to the axles 6 of the wheels 7. The connections in the drives are made using belt or V-belt or chain or gear transmissions 10. In the case of gear transmissions, they can act as reducers.

В качестве электродвигателей 2, 3 используются асинхронные электродвигатели, которые обеспечивают вращение приводов в обоих направлениях.As electric motors 2, 3, asynchronous electric motors are used, which provide rotation of the drives in both directions.

В корпусе 1 на выдвигающихся модулях 11 установлены камеры 12, обеспечивающие четырехсторонний обзор, микрофоны (не показаны), вооружение 13. Для обеспечения четырехстороннего обзора выдвигающиеся модули могут быть установлены на каждой боковой грани корпуса 1. Мобильный робот, как правило, выполняется с возможностью удаленного управления. Для этого он оснащается блоком приема-передачи информации, который может быть выполнен в виде отдельного блока, соединенного с блоком управления, или входит в состав блока управления и выполняется с возможностью беспроводного приема управляющих сигналов и передачи информации, полученной от камер (видимого, инфракрасного или иных диапазонов) и микрофонов.In the housing 1, on the retractable modules 11, cameras 12 are installed that provide a four-way view, microphones (not shown), armament 13. To provide a four-way view, the retractable modules can be installed on each side of the housing 1. A mobile robot, as a rule, can be remotely management. For this, it is equipped with an information transmitting and receiving unit, which can be made as a separate unit connected to the control unit, or is part of the control unit and is configured to wirelessly receive control signals and transmit information received from cameras (visible, infrared or other ranges) and microphones.

Мобильный робот работает следующим образом.Mobile robot works as follows.

Изображение с камер 12 выводится на монитор пульта управления оператора, с которого поступают команды на движение и производство выстрелов. При движении по ровной поверхности используется приводы с электродвигателями 2 колес 7.The image from cameras 12 is displayed on the monitor of the operator’s control panel, from which commands are received for movement and firing shots. When driving on a flat surface, drives with electric motors of 2 wheels 7 are used.

При движении по поверхности с препятствиями или лестничным маршам используются в том числе приводы поворотных рычагов 4 с электродвигателями 3. При переворачивании мобильный робот может продолжить движение и работу с использованием выдвигающихся модулей. В случае переворачивания передаваемое оператору изображение не переворачивается (за счет работы программного обеспечения). Благодаря малым габаритам, плоскому корпусу без выступающих частей и конструкции опорно-двигательных устройств мобильный робот способен проникать в помещения через дверные проемы и разломы в стенах, передвигаться по различным препятствиям и ступеням межэтажных лестничных маршей. Перед отправкой для выполнения поставленной задачи оператор снаряжает робота боевыми элементами в виде 40 мм гранат.When moving on a surface with obstacles or flights of stairs, including drives of rotary levers 4 with electric motors 3 are used. When turning over, the mobile robot can continue to move and work using retractable modules. In case of flipping, the image transmitted to the operator is not flipped (due to the software). Due to its small dimensions, a flat body without protruding parts and the design of locomotor devices, the mobile robot is able to penetrate the premises through doorways and faults in the walls, move around various obstacles and steps of the inter-story stair flights. Before sending to complete the task, the operator equips the robot with combat elements in the form of 40 mm grenades.

По сравнению с прототипом использование в конструкции опорно-двигательных устройств - колес 7 увеличенной ширины оснащенных резиновым бандажом с протектором 8 повышает проходимость за счет увеличения площади контакта колеса с дорогой, причем без установки гусеничных лент, а также увеличивает надежность колесного движителя в связи с исключением близкого расположения колес 7 относительно бортов робота, снижая вероятность их блокирования при попадании частиц грунта между бортом и колесом.Compared with the prototype, the use of musculoskeletal devices - wheels 7 of increased width equipped with a rubber band with a tread 8 in the design increases maneuverability by increasing the contact area of the wheel with the road, without installing tracks, and also increases the reliability of the wheel mover due to the exclusion of close the location of the wheels 7 relative to the sides of the robot, reducing the likelihood of their blocking when hit by soil particles between the side and the wheel.

Claims (1)

Мобильный робот, выполненный с возможностью удаленного управления и содержащий плоский корпус без выступающих частей, в котором установлены выдвигающиеся модули, оснащенные камерами, микрофонами и вооружением, источник питания, блок управления и шасси в виде опорно-двигательных устройств, каждое из которых выполнено в виде полого поворотного рычага, на плечах которого посредством осей установлены колеса, полого вала, привода поворотного рычага с электродвигателем, соединенным с указанным полым валом, и привода колес с электродвигателем, соединенным с валом, установленным в полом валу и связанным с осями колес, отличающийся тем, что колеса снабжены резиновым бандажом с протектором, рисунок которого выполнен в виде зацепов, обеспечивающих увеличение площади контакта колеса с дорогой.A mobile robot made with the possibility of remote control and containing a flat case without protruding parts, in which retractable modules are installed, equipped with cameras, microphones and weapons, a power source, a control unit and a chassis in the form of musculoskeletal devices, each of which is made in the form of a hollow a pivot arm, on the shoulders of which wheels, a hollow shaft, drive a pivot arm with an electric motor connected to the specified hollow shaft, and a drive wheel with an electric motor are mounted m, connected to a shaft mounted in the hollow shaft and the associated wheel axes, characterized in that the wheels are provided with a rubber bandage tread pattern which is in the form of hooks, providing an increase in contact area with the road wheel.

Images