RU194852U1 - MOBILE ROBOT - Google Patents
MOBILE ROBOT Download PDFInfo
- Publication number
- RU194852U1 RU194852U1 RU2019124491U RU2019124491U RU194852U1 RU 194852 U1 RU194852 U1 RU 194852U1 RU 2019124491 U RU2019124491 U RU 2019124491U RU 2019124491 U RU2019124491 U RU 2019124491U RU 194852 U1 RU194852 U1 RU 194852U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- wheels
- hollow shaft
- mobile robot
- electric motor
- wheel
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к наземным транспортным средствам и предназначена для осуществления военных и полицейских задач. Мобильный робот выполнен с возможностью удаленного управления и содержит плоский корпус без выступающих частей, в котором установлены выдвигающиеся модули, оснащенные камерами, микрофонами и вооружением, источник питания, блок управления и шасси в виде опорно-двигательных устройств, каждое из которых выполнено в виде полого поворотного рычага, на плечах которого посредством осей установлены колеса, полого вала, привода поворотного рычага с электродвигателем, соединенным с указанным полым валом, и привода колес с электродвигателем, соединенным с валом, установленным в полом валу и связанным с осями колес. Колеса снабжены резиновым бандажом с протектором, рисунок которого выполнен в виде зацепов, обеспечивающих увеличение площади контакта колеса с дорогой. Повышается проходимость и надежность мобильного робота. 2 ил.The utility model relates to land vehicles and is intended for military and police tasks. The mobile robot is made with the possibility of remote control and contains a flat case without protruding parts, in which retractable modules are installed, equipped with cameras, microphones and weapons, a power source, a control unit and a chassis in the form of musculoskeletal devices, each of which is made in the form of a hollow rotary a lever, on the shoulders of which wheels, a hollow shaft, a rotary lever drive with an electric motor connected to the specified hollow shaft, and a wheel drive with an electric motor are mounted on the axles, soy Dinam with a shaft mounted in a hollow shaft and connected with the axles of the wheels. The wheels are equipped with a rubber band with a tread, the figure of which is made in the form of hooks, providing an increase in the contact area of the wheel with the road. The maneuverability and reliability of the mobile robot is increased. 2 ill.
Description
Предложение относится к беспилотным, в том числе бронированным, оснащенным вооружением, малогабаритным, преимущественно дистанционно управляемым (телеуправляемым), наземным транспортным средствам и предназначено для выполнения военных и полицейских задач.The proposal relates to unmanned, including armored, equipped with weapons, small-sized, mainly remotely controlled (telecontrolled), land vehicles and is intended for military and police tasks.
Известен мобильный робот по патенту RU 2544434, выбранный в качестве прототипа, содержащий плоский корпус, размещенные в корпусе блок управления и источник питания, электродвигатели с редукторами. Шасси робота выполнено в виде опорно-двигательных устройств, каждое из которых выполнено в виде полого поворотного рычага с полым валом. На плечах поворотного рычага на осях установлены колесные пары, которые могут оснащаться гусеничной лентой. В корпусе на выдвигающихся модулях установлены камеры, обеспечивающие четырехсторонний обзор и вооружение. Мобильный робот выполняется с возможностью удаленного управления.Known mobile robot according to patent RU 2544434, selected as a prototype, containing a flat housing, a control unit and a power source, electric motors with gears, housed in the housing. The robot chassis is made in the form of musculoskeletal devices, each of which is made in the form of a hollow pivot arm with a hollow shaft. On the shoulders of the pivot arm on the axles there are wheel pairs that can be equipped with a caterpillar track. In the housing on retractable modules, cameras are installed that provide four-way visibility and armament. The mobile robot is remotely controlled.
Недостатком данного мобильного робота является низкая опорно-сцепная проходимость в случае движения робота без оснащения колесных пар гусеничными лентами, особенно по грунтам с низкой несущей способностью. Это связано с особенностями конструкции колесных пар, имеющих весьма не большую площадь контакта колес с опорной поверхностью.The disadvantage of this mobile robot is the low fifth wheel in the case of movement of the robot without equipping the wheelset with caterpillar tracks, especially on soils with low bearing capacity. This is due to the design features of the wheelsets having a very small contact area of the wheels with the supporting surface.
Техническим результатом заявляемой полезной модели является повышение проходимости мобильного робота.The technical result of the claimed utility model is to increase the patency of a mobile robot.
Технический результат достигается за счет изменения конструкции опорно-двигательного устройства, а снабжения колес резиновым бандажом с протектором, рисунок которого выполнен в виде зацепов, обеспечивающих увеличение площади контакта колеса с дорогой.The technical result is achieved by changing the design of the musculoskeletal device, and supplying the wheels with a rubber band with a tread, the figure of which is made in the form of hooks, providing an increase in the contact area of the wheel with the road.
Предложение поясняется чертежами:The proposal is illustrated by drawings:
Фиг.1 - мобильный робот без гусеничных лент;Figure 1 - mobile robot without caterpillar tracks;
Фиг.2 - устройство приводов колес и поворотного рычага.Figure 2 - the device drives the wheels and the pivot arm.
Мобильный робот содержит плоский корпус 1 без выступающих частей, в котором установлены блок управления и источник питания (на чертеже не показаны), электродвигатели 2, 3 с редукторами (на чертеже не показаны).The mobile robot contains a
Шасси выполнено в виде опорно-двигательных устройств, каждое из которых выполнено в виде полого поворотного рычага 3 с полым валом 5. На плечах поворотного рычага 4 на осях 6 установлены колеса 7. Шасси может оснащаться гусеничными лентами для этого, колеса 7 снабжены резиновым бандажом с протектором 8, рисунок которого выполнен в виде зацепов.The chassis is made in the form of musculoskeletal devices, each of which is made in the form of a hollow
Поворотный рычаг 4 и колеса 7 оснащены приводами (фиг.2) выполненными с возможностью раздельного действия. Так, привод поворотного рычага 4 включает электродвигатель 3, соединенный с полым валом 5. Привод колесной пары 7 включает электродвигатель 2, соединенный с валом 9, установленным в полом валу 5. Вал 9 соединен с осями 6 колес 7. Соединения в приводах выполнены с использованием ременных или клиноременных или цепных или зубчатых передач 10. В случае выполнения зубчатых передач они могут выполнять функция редукторов.The
В качестве электродвигателей 2, 3 используются асинхронные электродвигатели, которые обеспечивают вращение приводов в обоих направлениях.As
В корпусе 1 на выдвигающихся модулях 11 установлены камеры 12, обеспечивающие четырехсторонний обзор, микрофоны (не показаны), вооружение 13. Для обеспечения четырехстороннего обзора выдвигающиеся модули могут быть установлены на каждой боковой грани корпуса 1. Мобильный робот, как правило, выполняется с возможностью удаленного управления. Для этого он оснащается блоком приема-передачи информации, который может быть выполнен в виде отдельного блока, соединенного с блоком управления, или входит в состав блока управления и выполняется с возможностью беспроводного приема управляющих сигналов и передачи информации, полученной от камер (видимого, инфракрасного или иных диапазонов) и микрофонов.In the
Мобильный робот работает следующим образом.Mobile robot works as follows.
Изображение с камер 12 выводится на монитор пульта управления оператора, с которого поступают команды на движение и производство выстрелов. При движении по ровной поверхности используется приводы с электродвигателями 2 колес 7.The image from
При движении по поверхности с препятствиями или лестничным маршам используются в том числе приводы поворотных рычагов 4 с электродвигателями 3. При переворачивании мобильный робот может продолжить движение и работу с использованием выдвигающихся модулей. В случае переворачивания передаваемое оператору изображение не переворачивается (за счет работы программного обеспечения). Благодаря малым габаритам, плоскому корпусу без выступающих частей и конструкции опорно-двигательных устройств мобильный робот способен проникать в помещения через дверные проемы и разломы в стенах, передвигаться по различным препятствиям и ступеням межэтажных лестничных маршей. Перед отправкой для выполнения поставленной задачи оператор снаряжает робота боевыми элементами в виде 40 мм гранат.When moving on a surface with obstacles or flights of stairs, including drives of
По сравнению с прототипом использование в конструкции опорно-двигательных устройств - колес 7 увеличенной ширины оснащенных резиновым бандажом с протектором 8 повышает проходимость за счет увеличения площади контакта колеса с дорогой, причем без установки гусеничных лент, а также увеличивает надежность колесного движителя в связи с исключением близкого расположения колес 7 относительно бортов робота, снижая вероятность их блокирования при попадании частиц грунта между бортом и колесом.Compared with the prototype, the use of musculoskeletal devices -
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2019124491U RU194852U1 (en) | 2019-08-01 | 2019-08-01 | MOBILE ROBOT |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2019124491U RU194852U1 (en) | 2019-08-01 | 2019-08-01 | MOBILE ROBOT |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU194852U1 true RU194852U1 (en) | 2019-12-25 |
Family
ID=69022590
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2019124491U RU194852U1 (en) | 2019-08-01 | 2019-08-01 | MOBILE ROBOT |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU194852U1 (en) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3109506A (en) * | 1960-11-04 | 1963-11-05 | Schroter Kurt | Walker-type motor vehicle |
RU2026227C1 (en) * | 1991-02-04 | 1995-01-09 | Станислав Вячеславович Груздев | Mobile robot |
RU2544434C1 (en) * | 2014-03-03 | 2015-03-20 | Иван Иванович Ерашев | Mobile robot |
-
2019
- 2019-08-01 RU RU2019124491U patent/RU194852U1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3109506A (en) * | 1960-11-04 | 1963-11-05 | Schroter Kurt | Walker-type motor vehicle |
RU2026227C1 (en) * | 1991-02-04 | 1995-01-09 | Станислав Вячеславович Груздев | Mobile robot |
RU2544434C1 (en) * | 2014-03-03 | 2015-03-20 | Иван Иванович Ерашев | Mobile robot |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9637186B1 (en) | Dual mode vehicle | |
US7475745B1 (en) | High mobility vehicle | |
RU2544434C1 (en) | Mobile robot | |
CN102785716B (en) | Special-shaped wheel and caterpillar track combined walking mechanism | |
CN107486833B (en) | Walking board and explosion-proof robot | |
CN105035192A (en) | Traveling mechanism for wheel-track inspection robot and working method thereof | |
CN104691611B (en) | Diagonal differential steering four-wheel wagon and control method | |
CN204488926U (en) | Diagonal angle differential steering four-wheeled | |
CN109533052B (en) | Throwing type wheel-track composite robot | |
KR20150014057A (en) | Omni-directional caterpillar tracks and omni-directional moving vehicle using thereof | |
RU194852U1 (en) | MOBILE ROBOT | |
CN105292283A (en) | Crawler-type underactuated robot with shape self-adaptation function and transmission method | |
CN108860340A (en) | Wheel-track combined omni-directional mobile robots | |
CN102887181A (en) | Swinging arm drive device for tracked robot | |
CN211809923U (en) | Investigation robot with four-foot auxiliary wheel | |
CN217348005U (en) | Exploration trolley | |
CN110920765A (en) | Light crawler type reconnaissance robot | |
Lewis et al. | Chaos, an intelligent ultra-mobile SUGV: combining the mobility of wheels, tracks, and legs | |
US20030104756A1 (en) | Remote-controlled, work-capable miniature vehicle | |
CN205524557U (en) | Combination wheel actuating mechanism | |
CN104890745A (en) | Detachable type caterpillar having infinitely variable transmission and reversing functions | |
KR20160059238A (en) | Driving Apparatus | |
CN111874118B (en) | Obstacle crossing robot based on wheel-track leg type chassis | |
CN111114637B (en) | Land robot walking mechanism facing global terrain | |
RU199434U1 (en) | PLANETARY MOBILE ROBOT DRIVE |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM9K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20200220 |