RU1834796C - Gripper of manipulator - Google Patents

Abstract

Использование: в машиностроении, в конструкци х промышленных роботов и манипул торов . Сущность изобретени : захватное устройство содержит зажимные рычаги 8 с губкарли 11. св занные с приводом 2 посредстзом выполненного а рычагах 8 профильного паза 9 и установленного в пазу пальца 7, смонтированного на крестовине 6, закрепленной на штоке 5. При разжиме рычагов воздух подаетс  в нэд- штокозую полость цилиндра 3, шток 5 выдвигаетс  из цилиндра. Пальцы 7 крестовины 6. перемеща сь вместе со штоком, сначала выбирают свободный ход профильных пазов 9 рычагов 8, а затем разжимают ведущие рычаги 8, освобожда  предмет. 2 ил.Usage: in mechanical engineering, in the construction of industrial robots and manipulators. SUMMARY OF THE INVENTION: The gripping device comprises clamping levers 8 with a sponge 11. Associated with the actuator 2 through a profile groove 9 made on the levers 8 and installed in the groove of the finger 7, mounted on the spider 6, mounted on the rod 5. When the levers are unclenched, air is supplied to the NED - the stem cavity of cylinder 3, the stem 5 extends from the cylinder. The fingers 7 of the crosspiece 6. moving together with the rod, first select the free travel of the profile grooves 9 of the levers 8, and then unclench the drive levers 8, releasing the object. 2 ill.

Description

ф&Ј.{f & Ј. {

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к захватным устройствам, и может быть использована в конструкци х промышленных роботов м манипул торов.The invention relates to mechanical engineering, in particular to gripping devices, and can be used in the construction of industrial robotic manipulators.

Отличие предложенного технического решени  от известных согласно формуле изобретени  состоит в том, что захват манипул тора , содержащий корпус, смонтированный в нем с возможностью регулировочного перемещени  привод в виде силового цилиндра, зажимные рычаги с губками, св занные с корпусом посредством шарнирно-лзраллелограммного механизма , а с приводом посредством выполненного в ведуаичх рычагах паза и установленного в нем пальца, смонтированного на подвижной части привода, снабжен смонтированной на подвижной части привода крестовиной с пальцами, каждый из которых установлен в пазу своего ведущего рычага, при этом ведущие рычаги подпружинены относительно корпуса в направлении на разжим, а паз выполнен сложно-профильным, в котором палец крестовины имеет возможность свободного перемещени  как. по оси X, так по оси Y.The difference between the proposed technical solution and the known ones according to the claims is that the grip of the manipulator, comprising a housing mounted in it with the possibility of adjusting movement of the actuator in the form of a power cylinder, clamping levers with jaws, connected to the housing by means of an articulated-parallelogram mechanism, and with the drive by means of a groove made in the Vedua levers and a finger installed in it, mounted on the movable part of the drive, equipped with a cross mounted on the movable part of the drive a sheepskin with fingers, each of which is installed in the groove of its driving lever, while the driving levers are spring-loaded relative to the housing in the unfastened direction, and the groove is made complex-shaped, in which the cross finger has the ability to freely move as. along the X axis, so along the Y axis.

На фиг, 1 изображен захват манипул тора в положении разжим, общий вид; на фиг,2 - разрез А-А на фиг.1.On Fig, 1 shows the capture of the manipulator in the open position, General view; in Fig.2 - section aa in Fig.1.

Захват манипул тора состоит из корпуса 1, привода линейного перемещени  2, включающего в себ  цилиндр 3 и поршень 1 со штоком 5, неподвижно закрепленной на штоке крестовины б с пальцами 7, ведущих рычагов 8 с профильными пазами 9. ведомых рычагов 10, зажимных губок 11, шар- нирно соединенных с ведущими и ведомыми рычагами, и пружин 12.The grip of the manipulator consists of a housing 1, a linear displacement drive 2, including a cylinder 3 and a piston 1 with a rod 5, fixedly mounted on the rod of the crosspiece b with fingers 7, driving levers 8 with profile grooves 9. of the driven levers 10, clamping jaws 11 , pivotally connected to the driving and driven levers, and springs 12.

Зажимные губки 11, ведущие рычаги 8, ведомые рычаги 10 и корпус 1 образуют четыре шарнирных многозвенника. Корпус 1  вл етс  общим дл  четырех многозвен- ников. Цилиндр 3 привода линейного перемещени  установлен в корпусе 1 на регулировочных винтах 13.Така  установка силового цилиндра в корпусе позвол ет просто регулировать минимально необходимую величину разжима зажимных губок под действием привода линейного перемещени  в зависимости от размеров предметов и тары.The clamping jaws 11, the driving levers 8, the driven levers 10 and the housing 1 form four articulated multi-link units. Case 1 is common to four multi-links. The cylinder 3 of the linear actuator is mounted in the housing 1 on the adjusting screws 13. Thus, the installation of the power cylinder in the housing allows you to simply adjust the minimum required expansion of the clamping jaws under the action of the linear actuator depending on the size of objects and containers.

Устройство работает следующим образом .The device operates as follows.

При подаче управл ющей команды зажим воздух (или жидкость) под давлением подаетс  в полость цилиндра 3 со стороны штока 5, шток вдвигаетс  и крестовина 6, .перемеща сь вместе со штоком 5, поворачивает ведущие рычаги 8. зажимные губки сход тс , осуществл   захват предмета.When a control command is issued, the clamping air (or liquid) is pressurized into the cylinder cavity 3 from the side of the rod 5, the rod is moved in and the crosspiece 6. Moving together with the rod 5, it turns the driving levers 8. The clamping jaws converge, capturing the object .

При подаче управл ющей команды разжим воздух (или жидкость) под давлением подаетс  в надштоковую полость цилиндра 3 и шток 5 выдвигаетс  из цилиндра. Пальцы 7 крестовины 6. перемеща сь вместе со штоком, сначала выбирают свободный ход профильных пазов 9 ведущихWhen a control command is issued, the expanding air (or liquid) is supplied under pressure into the supra-stem cavity of cylinder 3 and the rod 5 is extended from the cylinder. The fingers 7 of the crosspiece 6. Moving together with the rod, first select the free travel of the profile grooves 9 leading

рычагов 8, а затем поворачивают ведущие рычаги и зажимные губки 11 разжима сь, освобождают предмет.levers 8, and then rotate the leading levers and the clamping jaws 11 expandable, free the subject.

При работе захвата в ограниченном пространстве, например при укладке предметов в  щики, коробки и т.п., зажимные губки разжимаютс  (расход тс ) под действием привода линейного перемещени  только настолько , чтобы освободилс  предмет , а стенки упаковочной тары не повреждались .When the gripper is operated in a confined space, for example, when placing objects in boxes, boxes, etc., the clamping jaws open (flow rate) under the action of the linear displacement drive only so that the object is released and the walls of the packaging container are not damaged.

При выходе захвата из тары ( щика, коробки и т.п.)зажимные губки под действием пружин разжимаютс  полностью, выбира  всю величину копирных пазов. Широко раздвинутые губки облегчают поиск и захват предметов захватом.When the gripper leaves the container (box, box, etc.), the clamping jaws are fully expanded by the action of the springs, choosing the entire size of the copy grooves. Widely spaced jaws make it easier to find and grab items.

Такой двойной разжим губок позвол ет работу захвата в ограниченном пространстве , не поврежда  упаковочной тары иThis double release of the jaws allows the grip to work in a limited space without damaging the packaging and

облегчает поиск и захват предметов. Возможность установки на захвате 4-х или 2-х зажимных губок позвол ет примен ть предлагаемый захват дл  большого числа раз- Личной формы предметов. Все этоfacilitates the search and capture of objects. The possibility of installing 4 or 2 clamping jaws on the grip allows the proposed grip to be applied to a large number of different shaped objects. All this

расшир ет технические возможности предлагаемого захвата.expands the technical capabilities of the proposed capture.

Claims (1)

Формула изобретен и   Захват манипул тора, содержащий корпус , смонтированный в нем с возможностьюThe formula is invented and the capture of the manipulator, containing a housing mounted in it with the possibility регулировочного перемещени  привод в виде силового цилиндра, зажимные рычаги с губками, св занные с корпусом посредством шарнирно-пэраллелограмного механизма , а с приводом посредствомadjusting movement of the actuator in the form of a power cylinder, clamping levers with jaws, connected to the housing via the articulated-parallelogram mechanism, and to the drive through выполненного в ведущих рычагах паза и установленного в нем пальца, смонтированного на подвижной части привода, отличающийс  тем, что. с целью расширени  технологических возможностей , он снабжен смонтированной на подвижной части привода крестовиной с пальцами, каждый из которых установлен в пазу своего ведущего рычагз. при этом ведущие рычаги подпружинены относительноmade in the leading levers of the groove and a finger installed therein, mounted on the movable part of the drive, characterized in that. in order to expand technological capabilities, it is equipped with a crosspiece with fingers mounted on the movable part of the drive, each of which is installed in the groove of its drive lever. while the drive levers are spring loaded relative to корпуса в направлении на разжим, а паз выполнен сложнопрофильным, в котором палец крестовины имеет возможность свободного перемещени  по двум взаимно перпендикул рным ОСЯМ.the housing in the expanding direction, and the groove is made of a complex profile, in which the finger of the crosspiece can freely move along two mutually perpendicular OSJMs. w-лw-l