RU181521U1 - Robot simulator for training martial artists - Google Patents

Abstract

Полезная модель относится к области специальных спортивных автоматизированных электромеханических устройств с программным управлением, в частности к робототехнике, используемой для обучения и тренировки различных видов единоборств. Робот-тренажер предназначен для подготовки спортсменов различных видов единоборств, например бокса, кикбоксинга, различных видов карате, и позволяет повысить эффективность тренировочного процесса, управления формированием технически безошибочных атакующих и защитных действий с одновременным контролем силы, точности и скорости их выполнения. Робот-тренажер в процессе работы имитирует действия спарринг-партнера спортсмена. Робот-тренажер может использоваться как для обучения, так и для тренировки спортсменов, а также как аттракцион для любителей экстремальных развлечений. Робот-тренажер содержит стойку, жестко соединенную с основанием, ударные модули с рабочими органами, выполненные с возможностью нанесения серии прямых и боковых ударов в верхнюю часть туловища спортсмена, датчики для измерения силы ударов спортсмена, элементы технического зрения и управляющий контроллер. Робот-тренажер имеет модуль подсечки, располагающийся в нижней части стойки, выполненный с возможностью нанесения подсекающего удара на уровне ног спортсмена. Стойка регулируется по высоте с помощью электромеханического привода и состоит из верхней подвижной части и нижней неподвижной части. Робот-тренажер содержит устройство, предотвращающее самопроизвольное опускание верхней части стойки. Основание робота-тренажера выполнено с возможностью его закрепления на опорной несущей поверхности. Установка рабочих органов модуля прямых ударов производится таким образом, что оси, по которым происходит прямолинейное движение указанных рабочих органов, взаимно пересекаются в пространстве.The utility model relates to the field of special sports automated electromechanical devices with programmed control, in particular to robotics used for training and training various types of martial arts. The robot simulator is designed to train athletes of various types of martial arts, for example boxing, kickboxing, various types of karate, and allows you to increase the efficiency of the training process, control the formation of technically error-free attacking and defensive actions while controlling the strength, accuracy and speed of their execution. The robot simulator in the process of work imitates the actions of a sportsman’s sparring partner. The robot simulator can be used both for training and for training athletes, as well as an attraction for fans of extreme entertainment. The robot simulator contains a rack rigidly connected to the base, shock modules with working bodies, made with the possibility of applying a series of direct and side impacts to the upper body of the athlete, sensors for measuring the strength of the athlete's blows, technical vision elements and a control controller. The robot simulator has a hook module located at the bottom of the rack, made with the possibility of striking at the level of the athlete's legs. The stand is height-adjustable using an electromechanical drive and consists of an upper movable part and a lower stationary part. The robot simulator contains a device that prevents spontaneous lowering of the upper part of the rack. The base of the robot simulator is made with the possibility of fixing it on a supporting bearing surface. Installation of the working bodies of the direct impact module is carried out in such a way that the axes along which the linear movement of the specified working bodies takes place intersect mutually in space.

Description

Полезная модель относится к области специальных спортивных автоматизированных электромеханических устройств с программным управлением, в частности к робототехнике, используемой для обучения и тренировки различных видов единоборств. Робот-тренажер предназначен для подготовки спортсменов различных видов единоборств, например, бокса, кикбоксинга, различных видов карате, и позволяет повысить эффективность тренировочного процесса, включающего выполнение технически безошибочных атакующих и защитных действий с одновременным контролем силы, точности и скорости их выполнения. Робот-тренажер в процессе работы имитирует действия спарринг-партнера спортсмена. Робот-тренажер может использоваться как для обучения, так и для тренировки спортсменов, а также аттракцион для любителей экстремальных развлечений.The utility model relates to the field of special sports automated electromechanical devices with programmed control, in particular to robotics used for training and training various types of martial arts. The robot simulator is designed to train athletes of various types of martial arts, for example, boxing, kickboxing, various types of karate, and allows you to increase the efficiency of the training process, which includes the implementation of technically error-free attacking and defensive actions while controlling the strength, accuracy and speed of their execution. The robot simulator in the process of work imitates the actions of a sportsman’s sparring partner. The robot simulator can be used both for training and for training athletes, as well as an attraction for fans of extreme entertainment.

Ближайшим аналогом заявленной полезной модели является робот-тренажер для тренировки спортсменов единоборцев, содержащий стойку, жестко соединенную с основанием, ударные модули, выполненные с возможностью нанесения серии прямых и боковых ударов в верхнюю часть туловища спортсмена, датчики для измерения силы ударов спортсмена и элементы для определения местоположения спортсмена и управляющий контроллер (опубликованная заявка US 2004/0248633 А1, опубликованная 09.12.2004).The closest analogue of the claimed utility model is a robot simulator for training martial arts athletes, comprising a stand rigidly connected to the base, shock modules configured to apply a series of direct and side impacts to the upper body of the athlete, sensors for measuring the strength of the athlete's impact, and elements for determining athlete location and control controller (published application US 2004/0248633 A1, published 09.12.2004).

Недостатком данного устройства является то, что в нем отсутствует возможность нанесения ударов, имитирующих удар ногой, в частности подсечки. Также к недостаткам можно отнести то, что данный робот-тренажер фиксируется от перемещения относительно опорной поверхности только лишь за счет блокировки колес, на которых он установлен. То есть, не исключены ситуации, при которых спортсмен может сдвинуть робот-тренажер или опрокинуть его.The disadvantage of this device is that it lacks the ability to strike, simulating a kick, in particular hooking. Also disadvantages include the fact that this robot simulator is fixed from moving relative to the supporting surface only by locking the wheels on which it is mounted. That is, situations are not ruled out in which an athlete can move the robot simulator or overturn it.

Технический результат полезной модели заключается в повышении эффективности тренировочного процесса. The technical result of the utility model is to increase the efficiency of the training process.

Указанный технический результат достигается тем, что робот-тренажер для тренировки спортсменов единоборцев содержит стойку, жестко соединенную с основанием, ударные модули с рабочими органами, выполненные с возможностью нанесения серии прямых и боковых ударов в верхнюю часть туловища спортсмена, датчики для измерения силы ударов спортсмена, элементы технического зрения для определения местоположения спортсмена и управляющий контроллер. В соответствии с заявленной полезной моделью робот-тренажер имеет модуль подсечки, располагающийся в нижней части стойки, выполненный с возможностью нанесения подсекающего удара на уровне ног спортсмена, стойка регулируется по высоте с помощью электромеханического привода и состоит из верхней подвижной части, на которой установлены ударные модули с рабочими органами для нанесения серии прямых и боковых ударов, и нижней неподвижной части, а также содержит устройство, предотвращающее самопроизвольное опускание верхней части стойки, основание выполнено с возможностью его закрепления на опорной несущей поверхности.The specified technical result is achieved by the fact that the robot simulator for training martial arts athletes contains a rack rigidly connected to the base, shock modules with working bodies, configured to apply a series of direct and side impacts to the upper body of the athlete, sensors for measuring the strength of the athlete’s blows, technical vision elements for determining the location of the athlete and the control controller. In accordance with the claimed utility model, the robot simulator has a hook module located at the bottom of the rack, configured to strike at the level of the athlete’s legs, the rack is height-adjustable using an electromechanical drive and consists of an upper movable part on which the shock modules are mounted with working bodies for applying a series of direct and side impacts, and the lower stationary part, and also contains a device that prevents spontaneous lowering of the upper part of the rack, os ment adapted to be fastened to a support bearing surface.

Конструкция робота-тренажера выполнена с возможностью имитации ударов руками и ногами спарринг-партнера, т.е. эффективность тренировки повышается за счет приближения условий её проведения к условиям, при которых у спортсмена был бы реальный противник. При регулировке высоты прямых и боковых ударов в верхнюю часть туловища спортсмена, осуществляется возможность имитации прямых ударов руками, когда противник спортсмена выше или ниже его ростом.Установка рабочих органов модуля прямых ударов производится таким образом, что оси, по которым происходит прямолинейное движение указанных рабочих органов, взаимно пересекаются в пространствеThe design of the robot simulator is made with the ability to simulate punches and kicks of a sparring partner, i.e. the effectiveness of the training is increased due to the approximation of the conditions of its conduct to the conditions under which the athlete would have a real opponent. When adjusting the height of direct and side impacts in the upper part of the athlete’s body, it is possible to simulate direct arm punches when the opponent’s opponent is taller or shorter. The working bodies of the direct impact module are set in such a way that the axes along which the said working bodies move in a straight line mutually intersect in space

Модуль подсечки, позволяет имитировать удар ногой, наносимый в область ног спортсмена, преимущественно ниже колена.The hooking module allows you to simulate a kick that is applied to the athlete’s legs, mainly below the knee.

Стойка, выполненная с возможностью регулировки по высоте, позволяет создавать различные условия для тренировки спортсмена. Высоту робота-тренажера можно настроить так, что она будет соответствовать росту спортсмена, а можно отрегулировать высоту робота-тренажера, соответственно, и высоту всех ударных модулей так, что она будет соответствовать более высокому росту спарринг партнера или более низкому. Это позволит спортсмену более эффективно подготовиться к соревнованиям, где его соперником будет более высокий или более низкий спортсмен.The stand, made with the possibility of height adjustment, allows you to create various conditions for training an athlete. The height of the robot simulator can be adjusted so that it corresponds to the growth of the athlete, and you can adjust the height of the robot simulator, respectively, and the height of all impact modules so that it corresponds to a higher growth of the sparring partner or lower. This will allow the athlete to more effectively prepare for the competition, where his opponent will be a higher or lower athlete.

Установка рабочих органов модуля прямых ударов, при которой оси, по которым происходит прямолинейное движение указанных рабочих органов, взаимно пересекаются в пространстве, позволяет разнообразить технику прямых ударов тренажера, и, следовательно, повысить эффективность процесса тренировки спортсмена.The installation of the working bodies of the direct impact module, in which the axes along which the linear movement of the specified working bodies occur, mutually intersect in space, allows you to diversify the technique of direct impact of the simulator, and, therefore, increase the efficiency of the athlete's training process.

Возможность закрепления основания на опорной поверхности исключает возможность перемещения или опрокидывания робота-тренажера под действием ударов, наносимых спортсменом.The possibility of fixing the base on the supporting surface excludes the possibility of moving or tipping the robot simulator under the action of blows inflicted by the athlete.

Заявленная полезная модель поясняется графическими изображениями.The claimed utility model is illustrated by graphic images.

Фиг. 1 - робот-тренажер с основанием, выполненным в виде сварнойFIG. 1 - a robot simulator with a base made in the form of a welded

рамы.frames.

Фиг. 2 - робот-тренажер с основанием, выполненным в виде фланцевой плиты.FIG. 2 - a robot simulator with a base made in the form of a flange plate.

Фиг. 3 - модуль подсечки (виды сбоку и сверху).FIG. 3 - hook module (side and top views).

Фиг. 4 - модуль боковых ударов (виды сбоку и сверху).FIG. 4 - side impact module (side and top views).

Фиг. 5 - модуль прямых ударов (виды сбоку и сверху).FIG. 5 - direct impact module (side and top views).

Фиг. 6 - робот-тренажер с установленными навесными защитными элементами (общий вид).FIG. 6 - a robot simulator with mounted protective elements (general view).

Робот-тренажер (фиг. 1-5) содержит основание 1, на котором с помощью резьбовых соединений закреплена регулируемая по высоте стойка 2, с механизмом изменения высоты 3 стойки 2. На стойке 2 установлены модуль прямых ударов 4, модуль боковых ударов 5 и модуль подсечки 6.The robot simulator (Fig. 1-5) contains a base 1 on which, using threaded connections, a height-adjustable stand 2 is fixed, with a mechanism for changing the height of 3 stands 2. A straight kick module 4, a side impact module 5 and a module are mounted on the rack 2 hooks 6.

Основание 1 может быть выполнено в виде сварной рамы (фиг. 1) или в виде фланцевой плиты (фиг. 2). В основании 1 выполнены отверстия для закрепления его на опорной несущей поверхности при помощи анкерного или иного крепежа. При необходимости основание 1 закрепляется на опорной несущей поверхности через демпферную плиту. В теле основания 1 выполнены сквозные каналы и отверстия для подвода к исполнительным механизмам робота-тренажера электрокабелей и/или пневомагистралей.The base 1 can be made in the form of a welded frame (Fig. 1) or in the form of a flange plate (Fig. 2). In the base 1, holes are made for fixing it on a supporting bearing surface using anchor or other fasteners. If necessary, the base 1 is fixed to the supporting bearing surface through the damper plate. In the body of the base 1 there are made through channels and holes for supplying electric cables and / or pneumatic lines to the actuators of the robot simulator.

Стойка 2 может быть выполнена из сортового проката круглой или профильной трубы и д.р. Стойка 2 состоит как минимум из двух частей, нижняя из которых имеет крепежный неподвижный фланец 7 с необходимым усилением и отверстия для ее закрепления к основанию 1 с помощью резьбовых соединений, например, болтов. На перемещаемой верхней части стойки 2 устанавливаются ударные модули 4 и 5. Модуль подсечки 6 устанавливается на нижней неподвижной части стойки 2.Rack 2 can be made of long products of a round or profile pipe and etc. The rack 2 consists of at least two parts, the lower of which has a fixed fixed flange 7 with the necessary reinforcement and holes for fixing it to the base 1 using threaded connections, for example, bolts. On the movable upper part of the rack 2, shock modules 4 and 5 are installed. The hooking module 6 is installed on the lower stationary part of the rack 2.

Перемещение верхней части стойки 2 относительно ее неподвижной нижней части позволяет точно регулировать высоту робота-тренажера, и установленных на стойке ударных блоков 4 и 5 под необходимые условия тренировки, например, под рост спортсмена.Moving the upper part of the rack 2 relative to its fixed lower part allows you to precisely adjust the height of the robot simulator, and shock blocks 4 and 5 installed on the rack under the necessary training conditions, for example, for the growth of an athlete.

На нижней части стойки 2 монтируется механизм изменения ее высоты 3 и предохранительное устройство. В верхней части стойки 2 выполнена площадка 8 для закрепления дополнительного оборудования, например, элементов технического зрения (сенсорные датчики, видеокамера и др.) для определения местоположения спортсмена. Внутри стойки 2 проложены электрокабели и/или пневмомагистрали, подключенные к исполнительным механизмам робота-тренажера.On the bottom of the rack 2 is mounted a mechanism for changing its height 3 and a safety device. In the upper part of the rack 2, a platform 8 is made for fixing additional equipment, for example, elements of technical vision (touch sensors, video camera, etc.) for determining the location of the athlete. Inside the rack 2 laid electric cables and / or pneumatic lines connected to the actuators of the robot simulator.

Механизм изменения высоты 3 стойки 2 выполнен в виде электромеханического привода, состоящего из мотор-редуктора и возвратно-поступательной передачи. Возможно применение гидравлического или винтового домкрата, электропривода с цепью и др.The mechanism for changing the height 3 of the rack 2 is made in the form of an electromechanical drive, consisting of a gear motor and a reciprocating gear. It is possible to use a hydraulic or screw jack, an electric drive with a chain, etc.

Во избежание самопроизвольного опускания верхней части стойки под весом как собственным, так и навесного оборудования (ударных модулей, предохранительных и защитных панелей и др.) предусмотрено предохранительное устройство, которое блокирует передвижение подвижной части стойки 2.In order to avoid spontaneous lowering of the upper part of the rack under the weight of both its own and attached equipment (shock modules, safety and protective panels, etc.), a safety device is provided that blocks the movement of the movable part of the rack 2.

Изменение высоты стойки 2 производится при отключенном предохранительном устройстве, после окончания регулировки необходимо вновь заблокировать передвижение подвижной части стойки.The height of the rack 2 is changed when the safety device is turned off, after the adjustment is completed, it is necessary to again block the movement of the moving part of the rack.

Элементы крепления ударных модулей на стойке 2 имеют единую унифицированную конструкцию.The fastening elements of the shock modules on the rack 2 have a single unified design.

Неподвижный базовый корпус ударных модулей 4-6, имеющий цилиндрическую форму, закрепляется на стойке 2 при помощи фиксирующих элементов (конических распирающихся втулок или зажимных фланцев). Это позволяет установить ударные модули в любом месте по высоте стойки 2.The fixed base body of the shock modules 4-6, having a cylindrical shape, is fixed on the rack 2 by means of fixing elements (conical expanding bushes or clamping flanges). This allows you to install the shock modules anywhere along the height of the rack 2.

При помощи подшипников 18 на неподвижный базовый корпус устанавливается подвижный корпус 9 (фиг. 5), на котором жестко закреплен зубчатый венец привода его вращения. В осевом направлении подвижный корпус 9 фиксируется упорными кольцами или буртиками в базовом корпусе.With the help of bearings 18, a movable housing 9 (Fig. 5) is mounted on the fixed base case, on which a gear ring of the drive for its rotation is rigidly fixed. In the axial direction, the movable housing 9 is fixed by thrust rings or beads in the base housing.

Подвижный корпус 9 получает вращение от приводного электромотора 10, установленного на выносном кронштейне неподвижного базового корпуса, через зубчатую передачу, включающую шестерню 11 на выходном валу электромотора 10 и жестко закрепленный на подвижном корпусе 9 зубчатый венец. При необходимости приводной электромотор 10 может быть заменен мотор-редуктором. Шестерня 11 выходного вала приводного электромотора 10 может быть выполнена с предохранительным устройством ограничения вращающего момента. Возможно использование вместо зубчатой передачи цепной или ременной передачи, включая передачи зубчатым ремнем. Возможно также использование фрикционной передачи, при которой вместо зубчатого венца и шестерни на соответствующие детали закрепляются фрикционные части.The movable housing 9 receives rotation from the drive motor 10 mounted on the remote bracket of the fixed base housing through a gear transmission including a gear 11 on the output shaft of the electric motor 10 and a gear ring fixed to the movable housing 9. If necessary, the drive motor 10 can be replaced by a gear motor. The gear 11 of the output shaft of the drive motor 10 can be made with a safety device for limiting torque. It is possible to use a chain or belt drive instead of a gear transmission, including a gear belt transmission. It is also possible to use a friction gear, in which instead of a gear ring and gear the friction parts are fixed to the corresponding parts.

На подвижный корпус каждого ударного модуля устанавливаются его рабочие органы - «руки»:On the moving case of each shock module its working bodies are installed - “hands”:

- возвратно-поступательные «руки» 12, устанавливаются на модуль прямых ударов 4;- reciprocating "arms" 12 are installed on the module of direct strokes 4;

- маховые ударные «руки» 13 устанавливаются на модуль боковых ударов 5;- flywheel shock "arms" 13 are mounted on the side impact module 5;

- маховая ударная «рука» 14 устанавливается на модуль подсечки 6.- fly impact "hand" 14 is installed on the hook module 6.

На модуль прямых ударов 4 устанавливаются как минимум две возвратно-поступательные «руки» 12, которые при работе модуля наносят прямые удары по спортсмену, имитирующие прямые удары рукой или ногой реального противника. Возвратно-поступательные «руки» 12 могут быть выполнены на базе пневмоцилиндров или электромеханических актуаторов. На конечном, выдвигаемом конце пневмоцилиндра или актуатора закрепляется мягкая ударная часть 15, контактирующая со спортсменом.At least two reciprocating “arms” 12 are installed on the module of direct kicks 4, which, when the module is operated, strike directly at the athlete, simulating direct punches by the hand or foot of a real opponent. Reciprocal "arms" 12 can be made on the basis of pneumatic cylinders or electromechanical actuators. At the final, extendable end of the pneumatic cylinder or actuator, a soft impact portion 15 is contacted in contact with the athlete.

Возвратно-поступательные «руки» 12 устанавливаются на подвижный корпус 9 модуля прямых ударов 4 при помощи карданного подвеса, который позволяет осуществлять поворот и качание «рук» 12 в двух плоскостях - вертикальной и горизонтальной. Установка рабочих органов, т.е. возвратно-поступательных «рук» 12 модуля прямых ударов 4 производится таким образом, что оси, по которым происходит прямолинейное движение указанных рабочих органов, взаимно пересекаются в пространстве. Карданный подвес позволяет устанавливать «руки» 12 под различными углами наклона к горизонту.The reciprocating "arms" 12 are mounted on the movable housing 9 of the module of direct blows 4 using a gimbal, which allows the rotation and swinging of the "arms" 12 in two planes - vertical and horizontal. Installation of working bodies, i.e. reciprocating "arms" 12 of the module of direct strokes 4 is made in such a way that the axes along which the rectilinear movement of the said working bodies occurs mutually intersect in space. The gimbal allows you to set the "arms" 12 at various angles of inclination to the horizon.

Модуль прямых ударов 4 имеет демпфирующие устройства, которые ограничивают углы качания и компенсируют угловые нагрузки «рук» 12 при их внецентренном контакте со спортсменом.The module of direct impacts 4 has damping devices that limit the swing angles and compensate for the angular loads of the “arms” 12 when they are eccentrically contacted with the athlete.

При работе модуля прямых ударов 4 приводной электродвигатель 10 позволяет разворачивать модуль фронтом к спортсмену при его движении за счет наличия элементов технического зрения для определения местоположения спортсмена. Максимальные углы поворота модуля прямых ударов ограничиваются упругими буферными элементами и концевыми датчиками.When the module direct blows 4, the drive motor 10 allows you to deploy the module front to the athlete when he moves due to the presence of elements of technical vision to determine the location of the athlete. The maximum rotation angles of the direct impact module are limited by elastic buffer elements and end sensors.

На модуль боковых ударов 5 устанавливаются как минимум две маховые «руки» 13, которые при работе модуля вращаются вокруг оси стойки 2 и позволяют наносить круговые удары по спортсмену, имитирующие круговые удары рукой или ногой реального противника.At least two swing “arms” 13 are installed on the side impact module 5, which, when the module is operated, rotate around the axis of the strut 2 and allow circular blows to the athlete, simulating circular blows by the hand or foot of a real opponent.

Маховые «руки» 13 модуля боковых ударов 5 выполнены составными -из двух или более звеньев, одно из которых прикрепляется через разгрузочный шарнир 17 непосредственно к корпусу. Остальные звенья крепятся последовательно друг к другу, постепенно увеличивая длину маховой «руки» 13, а на конечном по длине «руки» звене устанавливается мягкая ударная часть 16, контактирующая со спортсменом.The flywheel “arms” 13 of the side impact module 5 is made integral — from two or more links, one of which is attached via the unloading hinge 17 directly to the body. The remaining links are attached sequentially to each other, gradually increasing the length of the fly "arm" 13, and on the final length of the "arm" link is installed soft shock part 16 in contact with the athlete.

Конечное звено маховой «руки» 13 с мягкой ударной частью 16 выполнено быстро заменяемым. Разгрузочный шарнир 17 предохраняет «руки» 13 от поломок и позволяет ей сложится под нагрузкой от веса спортсмена (при ее захвате), а после того как спортсмен отпустит - вернуться в исходное положение.The final link of the flywheel “arm” 13 with a soft impact part 16 is made quickly replaceable. The unloading hinge 17 protects the “arms” 13 from breakage and allows it to fold under load from the weight of the athlete (when it is gripped), and after the athlete releases it, return to its original position.

На модуль подсечки 6 устанавливается одна маховая «рука» 14, аналогичная по конструкции маховым «рукам» 13 модуля боковых ударов 5. «Рука» 14 при работе модуля подсечки 6 вращается вокруг оси стойки 2, и позволяет наносить круговые удары по спортсмену, имитирующие круговые подсекающие удары ногой реального противника.One flywheel “hand” 14, similar in design to the swing “arms” 13 of the side impact module 5, is installed on the sweep module 6. The “Hand” 14, when the sweep module 6 is operating, rotates around the axis of the strut 2, and allows you to apply circular blows to the athlete that imitate circular kicking kicks of a real opponent.

Из-за назначения модуля подсечки 6 его установка и закрепление производится на нижней части стойки 2 для того, чтобы зона нанесения круговых ударов находилась на нужной высоте.Due to the purpose of the sweep module 6, its installation and fastening is carried out on the lower part of the rack 2 so that the zone of applying circular blows is at the desired height.

Основание 1, стойка 2 и исполнительные механизмы робота-тренажера закрыты навесными защитными элементами (фиг. 6). Навесные защитные элементы могут быть выполнены в виде оболочек, полуоболочек и пластин. Каждый элемент закрепляется на узлах робота-тренажера, образуя сплошное покрытие с разрывами на траекториях движения рук. Покрытие из навесных защитных элементов может быть стилизовано под человеческую фигуру или иные дизайнерские формы.The base 1, rack 2 and actuators of the robot simulator are closed with hinged protective elements (Fig. 6). Hinged protective elements can be made in the form of shells, half-shells and plates. Each element is fixed on the nodes of the robot simulator, forming a continuous coating with gaps in the paths of the hands. The coating of hinged protective elements can be stylized as a human figure or other design forms.

Навесные защитные элементы робота-тренажера, предназначены для исключения поломки его узлов, а также предотвращения травм спортсмена. Они выполняются из упругих и демпфирующих материалов.The hinged protective elements of the robot simulator are designed to prevent breakdown of its nodes, as well as to prevent injuries to the athlete. They are made of elastic and damping materials.

Работа робота-тренажера осуществляется следующим образом.The work of the robot simulator is as follows.

Робот-тренажер подключается к источнику питания и системе управления.The robot simulator is connected to a power source and control system.

Робот-тренажер может воспринимать удары наносимые спортсменом, при этом благодаря наличию датчиков, установленных внутри навесных защитных элементов, регистрирующих параметры удара, робот-тренажер позволяет замерять силу и скорость выполнения наносимых спортсменом ударов. Кроме того, робот-тренажер может сам наносить ответные удары спортсмену.The robot simulator can perceive the blows inflicted by the athlete, while due to the presence of sensors installed inside the mounted protective elements that record the parameters of the impact, the robot simulator allows you to measure the strength and speed of the strikes delivered by the athlete. In addition, the robot simulator can strike back to the athlete.

В зависимости от программы тренировки и степени мастерства спортсмена конструкция заявленного робота-тренажера позволяет ему наносить различные по продолжительности, скорости, силе и очередности серии ударов «руками» 12, 13 и 14. Ударные модули 4 и 5, а также модуль подсечки 6 работают независимо друг от друга, поэтому в зависимости от условий тренировки они могут наносить удары как вместе, так и по отдельности в любой очередности и комбинации.Depending on the athlete’s training program and the athlete’s skill level, the design of the claimed robot simulator allows him to apply a series of “hands” 12, 13, and 14 strokes that are different in duration, speed, strength, and priority. Impact modules 4 and 5, as well as striking module 6, work independently from each other, therefore, depending on the training conditions, they can strike both together and separately in any order and combination.

При работе робота-тренажера, по сигналу от элементов технического зрения для определения местоположения спортсмена в пространстве, ударные модули 4 и 5, а также модуль подсечки 6 с помощью соответствующего приводного электродвигателя 10 разворачиваются таким образом, чтобы их фронт (зона нанесения ударов, направление ударов) был обращен к спортсмену.When the robot simulator is operating, based on a signal from the technical vision elements to determine the athlete’s location in space, the shock modules 4 and 5, as well as the hook module 6, are deployed using the appropriate drive motor 10 so that their front (impact zone, direction of impact) ) was turned to the athlete.

Таким образом, конструкция заявленного робота-тренажера позволяет разнообразить виды наносимых ударов, т.е. повысить эффективность тренировочного процесса спортсмена.Thus, the design of the claimed robot simulator allows you to diversify the types of strikes, i.e. increase the efficiency of the athlete's training process.

Claims (2)

1. Робот-тренажер для тренировки спортсменов единоборцев, содержащий стойку, жестко соединенную с основанием, ударные модули с рабочими органами, выполненные с возможностью нанесения серии прямых и боковых ударов в верхнюю часть туловища спортсмена, датчики для измерения силы ударов спортсмена, элементы технического зрения и управляющий контроллер, отличающийся тем, что робот-тренажер имеет модуль подсечки, располагающийся в нижней части стойки, выполненный с возможностью нанесения подсекающего удара на уровне ног спортсмена, стойка регулируется по высоте с помощью электромеханического привода и состоит из верхней подвижной части и нижней неподвижной части, на которой установлены ударные модули с рабочими органами для нанесения серии прямых и боковых ударов, и нижней неподвижной части, а также содержит устройство, предотвращающее самопроизвольное опускание верхней части стойки, основание выполнено с возможностью его закрепления на опорной несущей поверхности.1. A robot simulator for training martial arts athletes, comprising a rack rigidly connected to the base, shock modules with working bodies, configured to apply a series of direct and side impacts to the upper body of the athlete, sensors for measuring the strength of the athlete's impact, elements of technical vision and control controller, characterized in that the robot simulator has a hook module located at the bottom of the rack, made with the possibility of striking at the level of the athlete's legs, rack p it is height-adjustable by means of an electromechanical drive and consists of an upper movable part and a lower stationary part, on which shock modules with working bodies for applying a series of direct and side impacts, and a lower stationary part are installed, and also contains a device that prevents spontaneous lowering of the upper part of the rack , the base is made with the possibility of fixing it on a supporting bearing surface. 2. Робот-тренажер по п. 1, отличающийся тем, что установка рабочих органов модуля прямых ударов производится таким образом, что оси, по которым происходит прямолинейное движение указанных рабочих органов, взаимно пересекаются в пространстве.2. The simulator robot according to claim 1, characterized in that the installation of the working bodies of the direct impact module is carried out in such a way that the axes along which the linear movement of these working bodies occurs is mutually intersected in space.

Images