RU1793527C - Устройство дл управлени частотно-регулируемым асинхронным электроприводом - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к электротехнике , в частности к частотно-управл емым электроприводам, и может быть использовано дл  регулировани  скорбсти механизмов , приводимых асинхронными короткозамкнутыми двигател ми.

Известно устройство дл  управлени  частотно-регулируемым асинхронным электроприводом , реализованное в системе регулировани  преобразовател  частоты SAM 1, содержащее силовой фильтр, автономный инвертор с шйротнб-импульсным регулированием напр жени , :К выходу которого подключен асинхронный двигатель, задатчик интенсивности, суммирующий усилитель, регул тор ограничени  скольжени , вычислительный блок, блок делени , модул тор, генератор пилообразного напр жени , блок задани  алгоритма модул - циМ, кольцевой счетчик, блок логики, усилитель .импульсов, блок датчиков тока, датчик напр жени , датчик действительного значени  электромагнитного момента.

Известен частотно-регулируемый асинхронный электропривод, содержащий асин- хронный электродвигатель, подключенный к выходу преобразовател  частоты с широт- но-импульсным регулированием напр жени , выполненный в виде последовательно .соединенных выпр мител , фильтра и ин- вертора, выход которого  вл етс  выходом преобразовател  частоты, а управл ющие входы инвертора подключены к выходам блока формировани  импульсов, узел задани , подключённый выходом к входу задающего генератора и через блок: регулировани  напр жени  к первому входу модул тора, блок задани  алгоритма модул ции, вход которого соединен с выходом задающего генератора, первый выход блока задани  алгоритма моду- л ции подключен к входу кольцевого счетчика , а второй выход блока задани  алгоритма модул ции подключен к второму входу модул тора , блок ограничени  скольжени , выход которого подключен к основному входу узла

задани , логический блок с двум  входами, первый вход которого подключен к выходу кольцевого счетчика, а выходы соединены с входами блока формировани  импульсов, датчика тока, блок ограничени  с трем  входами , схема совпадени  и первый компаратор , блок задани  алгоритма модул ции снабжен третьим выходом, датчик тока включён на вход инвертора преобразовател  частоты, первый, второй и третий входы блока ограничени  подключены соответственно к третьему выходу блока задани  алгоритма модул ции, к выходу модул тора и к выходу первого компаратора, выход блока ограничени  подключен к второму входу логического блока и первому входу схемы совпадени , второй вход которой соединен с выходом модул тора, а выход схемы совпадени  подключен к входу блока ограничени  скольжени , первый вход первого компаратора подключен к выходу датчика тока, а второй вход первого компаратора предназначен дл  подключени  к источнику сигнала задани . .,

Недостатком известного устройства  вл етс  завышенна  установленна  мощность , увеличенные масса и габариты инвертора при питании устройств от нестабильной питающей сети, характеризуемой глубокими провалами питающего напр жени .

Цель изобретени -улучшени  массога- баритных показателей инвертора в услови х питани  от нестабильной питающей сети.

Поставленна  цель достигаетс  тем, что в устройство дл  управлени  частотно-регулируемым асинхронным электроприводом, содержащее преобразователь частоты с ши- ротно-импульсным регулированием выходного напр жени , выполненный в виде последовательно соединенных выпр мител , силового фильтра, инвертора и клемм дл  подключени  асинхронного двигател , управл ющие входы подключены к выходу системы управлени  инвертором, составленной из последовательно соединенных, задающего генератора, блока задани  алго-. ритма модул ции, кольцевого счетчика, логического блока и блока формировани  импульсов, при этом второй выход блока задани  алгоритма модул ции соединен с первым входом модул тора, а второй вход модул тора и вход задающего генератора образуют входы системы управлени  инвертором , блок регулировани  напр жени , снабженный задатчиком напр жени , регул тором напр жени  и датчиком напр жени , соединенный своим входом со входом инвертора, вход задатчика напр жени  соединен с выходом узла задани  и входом задающего генератора, регул тор напр жени  подсоединен первым входом к выходу задатчика напр жени , вторым входом - к выходу датчика напр жени , а выходом - к второму входу модул тора, первый компа- ратор , подключенный первым входом к выходу датчика, вторым входом - к первому выходу источника сигнала задани , блок ограничени  скольжени ,соединенный выходом с входом узла задани , дополнительно первый компаратор снабжен третьим входом , который соединен с выходом задатчика напр жени , а выход компаратора соединен со входом блока ограничени  скольжени , модул тор выходом соединен со вторым входом логического блока, датчик тока соединен с выходом выпр мител ,

С целью упрощени  регул тор напр жени  выполнен в виде последовательно соединенных прерывател , фильтра и интегрального регул тора, причем один из входов интегрального регул тора, его выход и управл ющий вход прерывател  образуют , соответственно, первый вход, выход и второй вход регул тора напр жени , причем управл ющий вход прерывател  подключен к выходу модул тора.

С целью сокращени  времени торможени  в предложенном устройстве вводитс  второй компаратор, соединенный первым входом с выходом датчика напр жени , вторым входом - со вторым выходом источника сигнала задани , а выходом - с дополнительным входом узла задани .

На фиг.1 показана функциональна  схема устройства дл  управлени  частотно-регулируемым асинхронным электроприводом; на фиг.2-функциональна  схема упрощенного устройства; на фиг.З - функциональна  схема устройства с сокращенным временем торможени .:

Функциональна  схема (фиг.1) устройства дл  управлени  частотно-регулируемым асинхронным электроприводом содержит преобразователь частоты 1 с широтно-импульсным регулированием выходного напр жени , состо щий из последовательно соединенных выпр мител  2, силового фильтра 3, инвертора 4 и клемм 5

дл  подключени  асинхронного двигател , систему управлени  инвертором 6, состо щую из последовательно соединенных задающего генератора 7, блока задани  алгоритма модул ции 8, кольцевого счетчи0 ка 9, логического блока 10 и блока формировани  импульсов 11, в которой второй выход блока задани  алгоритма модул ции 8 соединен с первым входом модул тора 12, а второй вход модул тора 12 и вход задающе5 го генератора 7  вл ютс  входами системы управлени  инвертором 6, блок регулировани  напр жени  13, содержащий задатчик напр жени  14, регул тор напр жени  15 и датчик напр жени  16, соединенный своим

0 входом с входом инвертора 4, вход задатчика 14 соединен с выходом узла задани  17 и входом задающего генератора 7, регул тор напр жени  15 подсоединён первым входом к выходу задатчика напр жени  14,

5 вторым входом - к выходу датчика напр жени  16, а выходом - ко второму входу модул тора 12, первый компаратор 18, подключенный первым своим входом к выходу датчика тока 19, вторым выходом - к

0 первому выходу источника сигнала задани , блок ограничени  скольжени  20, соединенный выходом с основным входом узла задани  17, Первый компаратор 18 снабжен третьим входом, модул тор 12 подключен

5 выходом ко второму входу логического блока 10, вход датчика тока 19 подключен к выходу выпр мител  2, первый компаратор 18 соединен третьим своим входом с выходом задатчика напр жени  14, а выходом 0 со входом -блока ограничени  скольжени  20.

На функциональной схеме упрощенного устройства на фиг .2 регул тор напр жени  15 выполнен в виде последовательно

5 соединенных прерывател  21, фильтра 22 и интегрального регул тора 23, причем, другой вход и выход интегрального регул тора 23, вход прерывател  21  вл етс , соответственно , первым входом, выходом и вторым

0 входом регул тора напр жени  15, а управл ющий вход прерывател  21 подключен к выходу модул тора 12.

На функциональной схеме устройства с сокращенным временем торможени  узел

5 задани  17 снабжен дополнительным входом и выполнен в виде последовательно соединенных второго компаратора 24, первого 25 и второго 26 резисторов, интегратора 27 и ключевого элемента 28, один вывод которого подключен к общей точке

соединени  первого 25 и второго 26 резисторов , другой вывод ключевого элемента 28 подключен к общей шине источника сигнала задани , выход интегратора 27 подключен к первому входу второго компаратора 2 и образует выход узла задани  17, второй вход второго компаратора 24 предназначен дл  подключени  к источнику опорного сигнала, а управл ющий вход ключевого элемента 28  вл етс  дополнительным входом узла задани  17, третий компаратор 29 соединен первым своим входом с выходом датчика напр жени  16, вторым входом - со вторым выходом источника сигнала задани , а своим выходом - с управл ющим входом ключевого элемента 28.

Предложенное устройство дл  управлени  частотно-регулируемым асинхронным электроприводом (фиг.1) работает следующим образом: с выхода узла задани  17 (например , выполненного в качестве одного из возможных вариантом в виде задатчика интенсивности ) на входы задающего генератора 7 и задатчика напр жени  14 поступает сигнал f задани  выходной частоты электропривода . Задающий генератор на своем .выходе формирует импульсный сигнал частотой Kit (где Ki 6 - целое число), пропорциональной значению входного сигнала генератора, поступающий на вход блока 8 задани  алгоритма модул ции 8, На первом выходе блока 8 формируютс  узкие импульсы шестикратной частоты 6 f, на втором выходе - сигнал пилообразного опорного напр жени  частотой K2f (K2 KI - целое число, задающеес  типом алгоритма модул ции ). Задатчик напр жени  14 формирует на своем выходе сигнал U задани  действующего значени  основной гармоники выходного напр жени  инвертора 5, св занный со своим входным сигналом f определенным соотношением. Указанное соотношение сигналов U и f, задающеес  за датчиком 14, определ ет закон частотного управлени  электродвигателем, в частности: при f - ПОСТОЯНСТВО

потокосцеплёни ; U const - посто нство напр жени ; Ц f -экономичный закон управлени  (при этом задатчик 14 выполнен в виде пропорционального звена, ограничител  напр жени  или квадратора, соответственно ). При необходимости задани  большого пускового момента двигател  задатчик напр жени  14 формирует свой выходной сигнал с дополнительной компенсацией (увеличением) на величину падени  напр жени  на статорных обмотках двигател . Регул тор напр жени  15 (например, выполненный в качестве одного из возможных вариантов в виде блока д еле . ни ) на основе своих входных сигналов, поступающих с выхода задатчика напр жени  15 и с выхода датчика напр жени  16, установленного на входе инвертора 4, задает

своим выходом скважность модул ции выходного напр жени  инвертора таким образом , чтобы стабилизировалось значение основной гармоники выходного напр жени  инвертора 4 на уровне заданного значе0 ни  U независимо от колебаний напр жени  питающей сети Uc.

Модул тор 12, на входах которого сравниваютс  пилообразное опорное напр жение , поступающее со второго выхода блока

5 8 и сигнал с выхода регул тора 15, формирует на своем выходе импульсный сигнал, задающий состо ни ми лог. О и лог. 1 временные интервалы провод щего и непровод щего состо ний силовых ключей ин0 вертора. Посредством кольцевого счетчика 9 и логического блока 10 в системе управлени  6 формируютс  импульсы дл  управлени  силовыми ключами инвертора, которые посредством блока формировани  импуль5 сов 11 усиливаютс ,гальванически раздел ютс  и подаютс  на управл ющие переходы силовых ключей (тиристоров, транзисторов) инвертора .4. В преобразователе частоты 1 входное переменное напр жение питаю0 щей сети выпр мл етс  посредством вы- .пр мител  2, сглаживаетс  силовым фильтром 3 и инвертируетс  из посто нного в переменное выходное напр жение заданной выходной частоты f с заданным дейст5 вующим U основной гармоники напр жени  инвертором 4. При этом в асинхронном двигателе, подключенной к выходным клеммам 5 инвертора 4, задаютс  заданные режим работы (установившийс 

0 режим, разгон или торможение -в зависимости от посто нного или измен ющегос  сигнала задани  частоты f ). величины электромагнитного момента и магнитного потока двигател  (в зависимости от соотношени 

5 сигналов задани  частоты f и напр жени  основной гармоники U ;.

При отсутствии больших токовых перегрузок электропривода, сигнал I датчика -тока 19, поступающий на один из входов

0 компаратора 18. не превышает суммы сигналов ( Ли), поступающих на другие входы компаратора 18 с выходов задатчика напр жени  14 и источника сигнала задани ; при этом выходные сигналы, компара5 тора 18 и блока ограничени  скольжени  20 равны нулю, отсутствует воздействие блока 20 на основной вход узла задани  17.

В режиме больших токовых перегрузок электропривода, возникающих к интенсивных динамических режимах разгона или при

приложении больших моментов статических нагрузок, на входе компаратора 18 сигнал I датчика тока 19 достигает значени  суммы (U + Ди ) сигналов, поступающих на другие входы компаратора 18, вследст- вие этого устанавливаетс  положительный сигнал на выходе компаратора 18, который воздействует через блок ограничени  скольжени  20 на основной вход узла задани  17 (например, вход интегратора при рассмот- ренном варианте выполнени  узла 17), уменьша  выходной сигнал задани  частоты узла задани  17. Блок ограничени  скольжени  20, выполненный например, в виде пропорционального, инерционного, интег- рального звена или ключевого элемента, формирует на выходе сигнал требуемой пол рности и мощности, обеспечивающий быстродействующее изменение (уменьшение) выходного сигнала узла задани  17. В ре- зультате этого в динамических режимах разгона снижаетс  темп увеличени  частоты f и напр жени  U преобразовател  частоты 1, а следовательно, уменьшаютс  значени  скольжени , статорного тока, электромаг- нитного момента двигател .t

При этом, во-первых, в преобразователе частоты с широтно-импульсным регулированием выходного напр жени  значение выходного тока I неуправл емого выпр ми- тел  2 пропорционально (при неизменном напр жении питающей сети) общей (потребл емой ) активной мощности PZ, состо щей из рассеиваемой мощности в виде потерь (в силовом фильтре АР, инверторе и двигателе ДРд) и из развиваемой электромагнитной мощности Рд двигателем:

I РЈ А Р + Д Рд .(1) Во-вторых сигнал и задани  действую- щего значени  основной гармоники выходного напр жени  инвертора (при статическом и быстродействующем контуре регулировани  напр жени , реализованном на блоке 13), в режиме работы на неиз- менном токоограничении (с максимальным значением выходного тока I дл  преобразовател . 1) - пропорционален заданной мак- симально:допустимой активной мощности

Р электропривода, состо щей из потерь

мощности ДРд в инверторе и двигателе и из электромагнитной мощности , развиваемой двигателем:

ДРд (2) (где f и М - соответственно, текущее значе- ние выходной частоты и предельное допустимое максимальное значение электромагнитного момента двигател , соответствующее заданному токовому огра 0 5 0 5

0 5

5

0

ничению I электропривода, U - фактическое действующее значение основной гармоники выходного напр жени  инвертора). В-третьих, сигнал Ди , формируемый на выходе источника сигнала задани , задаетс  пропорциональным активной мощности ДР.рассеиваемой в виде потерь в силовом фильтре в режиме работы на токоограничении (с максимальным значением I выходного тока):

const Д (3) С учетом вышеизложенного, в режиме токовых перегрузок электропривода (при воздействии выходного сигнала компаратора 18 через блок ограничени  скольжени  20 на основной вход узла задани  17) поддерживаетс  следующее соотношение фактической и заданной мощностей

Р2 Р + (4) что означает в предложенном устройстве осуществление ограничени  максимальных текущих значений электромагнитной мощности Рд, электромагнитного момента М и тока I двигател  на уровне предельно-допустимых максимальных значений (из услови  заданной коммутационной способности инвертора ):

Рд (РЕ - ДР ) - ДРд Рд

(5)

I I

При таком управлении в устройстве осуществл етс  близкий к предельному по быстродействию режим разгона с ограничением электромагнитной мощности (момента, тока) на уровне максимально допустимой величины (из услови  установленной коммутационной способности инвертора 4 преобразовател  1).

Рассмотрим работу предложенного устройства (фиг.1) при питании преобразовател  частоты 1 от нестабильной питающей сети, характеризующейс  кратковременными (длительностью до 1,5 с) глубокими провалами питающего напр жени  (например, до 0,7 от номинального значени  UH питающего напр жени  сети). В режиме измен ющегос  напр жени  Uc питающей сети выходной сигнал 1 датчика тока выпр мител  2 св зан с общей потребл емой мощностью Р2 следующим соотношением: Uc

PZ I

Ш

(6)

С наступлением провала питающего напр жени  сети (например, с 0,85 U до 0,7 UH) в режиме токоограничени  электропривода компаратором 18 (воздействием через блок

20 на основной вход узла 17) поддерживаетс  на его входах равенство сигналов:

I U + ДО

С учетом выражени  (6) тому же значению тока I выпр мител  2 при пониженном напр жении сети соответствует меньшее значение мощности (а именно меньшее в

0.85 0,7

1,2 раз). Это означает, что при провале питающего напр жени  сети автомати- чески в предложенном устройстве снижаютс  (пропорционально напр жению сети) развиваемые максимальные значени  электромагнитной мощности и момента двигател , а, следовательно, примерно пропорционально уменьшаютс  выходные токи преобразовател  частоты 1. Вследствие этого на врем  длительности глубокого провала питающего напр жени , когда в преобразовател х частоты снижаетс  токова  коммутационна  способность (из-за снижени  пропорционально напр жениюсети напр жени  на коммутационных конденсаторах в инверторах, выполненных с искусственной коммутацией, или на источниках питани  формирователей в инверторах, выполненных на запираемых тиристорах и транзисторах ), с учетом автоматического пропорционального снижени  выходных токов преобразовател  1, осуществл етс  устойчива  коммутаци  токов в инверторе 4 в течение действи  провала питающего напр жени . Кратковременное (на врем  длительности до 1,5 с провала напр жени ) снижение (примерно в 1,2 раза) максимальных значений тока и развиваемого электромагнитного момента двигател  допустимо дл  большинства рабочих механизмов, т.к. приводит только к уменьшению предельных темпов разгона электропривода.

Упрощенное устройство по п.2 формулы (на фиг.2) работает следующим образом.

На вход прерывател  21 с выхода датчика напр жени  16 поступает сигнал, пропорциональный фактическому напр жению на входе инвертора 4; на управл ющий вход прерывател  21 с выхода модул тора 12 поступает импульсный сигнал, задающий уровн ми лог. О и лог. 1 соответственно, провод щее и непровод щее состо ние силовых ключей инвертора 4. Управл емый ключ прерывател  21 модулирует по скважности входной аналоговый сигнал прерывател  в функции его импульсного сигнала на управл ющем входе, в результате чего на выходе прерывател  21 формируетс  им- пуЛьсное пр моугольное напр жение амплитудой , пропорциональной выходному сигналу датчика напр жени  16 и временной длительностью импульсов и пауз, совпадающей с длительностью логических уровней О и 1 в выходном сигнале модул тора 12. Фильтр низкой частоты 22 выдел ет из выходного сигнала прерывател  21

посто нную составл ющую, пропорциональную среДневыпр мленному значению (действующему значению основной гармоники ) выходного напр жени  инвертора 4 с широтно-импульсным регулированием вы0 ходного напр жени . Интегральный регул тор 23, на входы которого поступает заданный сигнал U средневыпр мленного значени  выходного напр жени  и сигнал отрицательной обратной св зи о факти е5 ском средневыпр мленном значении выходного напр жени , воздействует на вход модул тора 12 и астатически стабилизирует фактическое значение U напр жени  на уровне заданного значени  U независимо

0 от колебаний напр жени  питающей сети и изменени  тока нагрузки.

Устройство с сокращенным временем торможени  по п.З формулы (на фиг.3) работает следующим образом: на входах компа5 ратора 29 сравниваютс  сигнал . пропорциональный напр жению на конденсаторе фильтра З.и поступающий с выхода датчика напр жени  16, и сигнал уставки Dm максимального значени  напр жени 

0 на конденсаторе фильтра 3 (из услови  без аварийной работы конденсатора фильтра 3 и силовых ключей инвертора 4). При поступлении нулевого сигнала на вход компаратора 24 узла задани  17 (что соответствует

5 команде режима торможени  электропривода ) измен етс  на положительную пол рность выходного сигнала компаратора 24, ключ 28 - закрыт (при отсутствии перенапр жений Уф Dm на фильтре 3 выходной

0 сигнал компаратора 29 равен нулю), через резисторы 25 и 26 поступает положительный сигнал на вход интегратора 27, вследствие чего его выходной сигнал f плавно уменьшаетс  - наступает режим торможе5 ни  электропривода. При этом при воздействии уменьшающегос  по амплитуде выходного сигнала инвертора 17 на входы системы управлени  6 и блока регулировани  напр жени  13, пропорционально

0 уменьшаютс  выходные частота f и действующее напр жение U основной гармоники выходного напр жени  преобразовател  частоты 1, двигатель - тормозитс . При торможении кинетическа .- . энерги , накоп5 ленна  приводом, рассеиваетс  в активных сопротивлени х двигател , инвертора и в виде потерь в конденсаторе фильтра 3. С учетом односторонней проводимости неуправл емого выпр мител  2 при торможении при больших темпах снижени  сигнала

задани  частоты на выходе узла задани  17, кинетическа  энерги  , возвращаема  в виде электрической энергии от двигател , работающего в генераторном режиме, в инвертор 4 и фильтр 3, не успевает рассеивать- с  в активных элементах двигател  инвертора и фильтра, вследствие чего эта энерги  накапливаетс  в силовом фильтре 3 - путем увеличени  зар да (напр жени ) .конденсатора фильтра. Как только напр же- ние на конденсаторе фильтра достигает уровн  максимально-допустимого (из уелови  безаварийной работы фильтра 3 и инвертора 4) напр жени  Urn, устанавливаетс  положительный сигнал на выходе компаратора 29, открываетс  ключ 28, прерываетс  ток от компаратора 24 через резистор 26 на вход интегратора 27, прекращаетс  изменение выходного сигнала интегратора 27 (т.е. прекращаетс  изме- нение выходной частоты инвертора), снижаетс  величина скольжени  двигател  в генераторном режиме работы, уменьшаетс  мощность возврата кинетической энергии из привода через двигатель в ин- вертор и фильтр. Через некоторое врем , вследствие рассе ни  энергии в активных элементах инвертора, фильтра и двигател , напр жение 1)ф на конденсаторе фильтра 3 уменьшаетс  ниже предельно-допустимого значени  Um, изменитс  на нулевой выходной сигнал компаратора 29, закроетс  ключ 28, продолжают снижатьс  выходной сигнал интегратора 17 и выходна  частота инвертора 4. Таким образом, при торможении осуществл етс  автоматический выбор предельного по быстродействию темпа изменени  (уменьшени ) сигнала узла задани  17 из услови  непревышени  перенапр жений на входе инвертора 4 выше допустимых (дл  полупроводниковых элементов инвертора 4 и электролитических конденсаторов фильтра 3) значений.

Предложенное устройство уменьшает установленную мощность, массу и габариты инвертора в услови х питани  преобразовател  частоты от нестабильной питающей сети , упрощает устройство, сокращает врем  торможени  электропривода.

Claims (3)

1. Формула изобретени  1. Устройство дл  управлени  частотно- регулируемым асинхронным электроприводом , содержащее преобразователь частоты с широтно-импульсным регулированием выходного напр жени , выполненный в виде последовательно соединенных выпр мител , силового фильтра, инвертора и клемм

   дл  подключени  асинхронного двигател , управл ющие входы инвертора подключены к выходу системы управлени  инвертором, составленной из последовательно соединенных задающего генератора, блока задани  алгоритма модул ции, кольцевого счетчика, логического блока и блока формировани  импульсов, при этом второй выход блока задани  алгоритма модул ции соединен с первым входом модул тора, а второй вход модул тора и вход задающего генератора образуют входы системы управлени  инвертором, блок регулировани  напр жени , снабженный задатчиком напр жени , регул тором напр жени  и датчиком напр жени , соединенный входом с входом инвертора , вход задатчика напр жени  соединен с выходом узла задани  и входом задающего генератора, регул тор напр жени  подсоединен первым входом к выходу Задатчика напр жени , вторым входом - к выходу датчика напр жени , а выходом - к второму входу модул тора, первый компаратор , подключенный первым входом к выходу датчика тока, вторым входом - к первому выходу источника сигнала задани , блок ограничени  скольжени , соединенный выходом с входом узла задани , отличающеес  тем, что, с целью улучшени  массогабаритных показателей инвертора в услови х питани  от нестабильной питающей сети, первый компаратор снабжен третьим входом, который соединен с выходом задатчика напр жени , а выход компаратора - с входом блока ограничени  скольжени , модул тор выходом соединен с вторым входом логического блока, а датчик тока - с выходом выпр мител .
2. 2. Устройство по п. 1, о т л и ч а ю щ е е- с   тем, что, с целью упрощени , регул тор напр жени  выполнен в виде последовательно соединенных прерывател , фильтра и интегрального регул тора, причем один из входов интегрального регул тора, его выход и управл ющий вход прерывател  образуют соответственно первый вход, выход и второй вход регул тора напр жени , причем управл ющий вход прерывател  подключен к выходу модул тора.
3. 3. Устройство по п.1, отличающее- с   тем, что, с целью сокращени  времени торможени , введен второй компаратор, соединенный первым входом с выходом датчика напр жени , вторым входом - с вторым выходом источника сигнала задани , а выходом - с дополнительным входом узла задани ..

   .. ... . - .. ... . .: .. .- .. - - - .

   -,: . V, /:

   .:

   - . : .:vi

   AZSE6it

   -.: . ... . .

   - Г i