RU174186U1 - GYRO-COMPASS - Google Patents

GYRO-COMPASS Download PDF

Info

Publication number
RU174186U1
RU174186U1 RU2017112125U RU2017112125U RU174186U1 RU 174186 U1 RU174186 U1 RU 174186U1 RU 2017112125 U RU2017112125 U RU 2017112125U RU 2017112125 U RU2017112125 U RU 2017112125U RU 174186 U1 RU174186 U1 RU 174186U1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
integrators
gyro
amplifier
adder
windings
Prior art date
Application number
RU2017112125U
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Николай Георгиевич Баженов
Ольга Алексеевна Филина
Полина Николаевна Валеева
Екатерина Юрьевна Ермакова
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский государственный энергетический университет"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский государственный энергетический университет" filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский государственный энергетический университет"
Priority to RU2017112125U priority Critical patent/RU174186U1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU174186U1 publication Critical patent/RU174186U1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G01C19/02—Rotary gyroscopes
    • G01C19/34—Rotary gyroscopes for indicating a direction in the horizontal plane, e.g. directional gyroscopes
    • G01C19/38—Rotary gyroscopes for indicating a direction in the horizontal plane, e.g. directional gyroscopes with north-seeking action by other than magnetic means, e.g. gyrocompasses using earth's rotation

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)

Abstract

Полезная модель относится к области гироскопической техники и может быть использована в системах навигации. Гирокомпас содержит основание, являющееся опорой прибора, измерительный элемент, при этом оси внешних рамок гироскопических интеграторов размещены соосно и на одной линии, датчики команд через сумматор, усилитель электрически связаны с датчиком момента, установленном на оси внутренней рамки одного из гироинтеграторов, датчики углов гироинтеграторов электрически связаны с обмотками роторов преобразователей координат, а сигнальные обмотки обоих статоров преобразователей координат через второй сумматор и усилитель - с двигателем приведения системы индикации. Техническим результатом является повышение точности и быстродействия в определении ориентирного направления «Север-Юг» и возможность автоматической выставки в заданном направлении каких-либо объектов, нуждающихся в этом. 2 ил.The utility model relates to the field of gyroscopic technology and can be used in navigation systems. The gyrocompass contains a base, which is the support of the device, a measuring element, while the axes of the outer frames of the gyroscopic integrators are placed coaxially and on the same line, the command sensors through the adder, the amplifier are electrically connected to the moment sensor mounted on the axis of the inner frame of one of the gyro integrators, the angle sensors of the gyro integrators are electrically are connected with the windings of the rotors of the coordinate converters, and the signal windings of both stators of the coordinate converters through the second adder and amplifier with the motor Denia display system. The technical result is to increase the accuracy and speed in determining the reference direction "North-South" and the ability to automatically display in a given direction any objects that need it. 2 ill.

Description

Полезная модель относится к области гироскопической техники и может быть использована в системах навигации.The utility model relates to the field of gyroscopic technology and can be used in navigation systems.

Аналогом является гирокомпас «Гироинтегратор и компас», (А.С. №82895 (СССР), 1974), состоящий из корпуса, являющегося опорой и камеры тяжелого гороскопа, имеющего тонкую гибкую тонкую связь с опорой.An analogue is the gyrocompass “Gyrointegrator and compass”, (A.S. No. 82895 (USSR), 1974), consisting of a body, which is a support and a camera of a heavy horoscope, which has a thin flexible thin connection with the support.

Ближайшими прототипом предлагаемого устройства являются: «Гирокомпас» (А.С. №801632 (СССР), 1981 г.), содержащий основание, являющееся опорой прибора, гибкий, тонкий тросик подвеса, измерительный элемент (гирокомпаса), собственно гироскопа.The closest prototype of the proposed device are: “Girokompas” (AS No. 801632 (USSR), 1981), containing a base that is the support of the device, a flexible, thin suspension cable, a measuring element (gyrocompass), the gyroscope itself.

Недостатками известных гирокомпасов являются:The disadvantages of the known gyrocompasses are:

- относительно низкая точность, обусловленная погрешностями гироскопических устройств;- relatively low accuracy due to errors in gyroscopic devices;

- отсутствие возможности использования автоматических устройств для выставки или наведения в заданном направлении каких-либо объектов и низкое быстродействие.- the lack of the ability to use automatic devices for the exhibition or guidance in a given direction of any objects and low speed.

Задачей полезной модели является разработка устройства гирокомпаса, в котором устранены недостатки аналога и прототипа.The objective of the utility model is to develop a gyrocompass device in which the disadvantages of the analogue and prototype are eliminated.

Техническим результатом является повышение точности и быстродействия в определении ориентирного направления «Север-Юг» и возможность автоматической выставки в заданном направлении каких-либо объектов, нуждающихся в этом.The technical result is to increase the accuracy and speed in determining the reference direction "North-South" and the ability to automatically display in a given direction any objects that need it.

Технический результат достигается тем, что гирокомпас, содержащий основание, являющееся опорой прибора, измерительный элемент, согласно настоящей полезной модели, оси внешних рамок гироскопических интеграторов размещены соосно и на одной линии, датчики команд через сумматор, усилитель электрически связаны с датчиком момента, установленном на оси внутренней рамки одного из гироинтеграторов, датчики углов гироинтеграторов электрически связаны с обмотками роторов преобразователей координат, а сигнальные обмотки обоих статоров преобразователей координат через второй сумматор и усилитель - с двигателем приведения системы индикации.The technical result is achieved by the fact that the gyrocompass containing the base, which is the support of the device, the measuring element, according to the present utility model, the axes of the outer frames of the gyroscopic integrators are placed coaxially and on the same line, the command sensors through the adder, the amplifier are electrically connected to the torque sensor mounted on the axis the internal frame of one of the gyro-integrators, the angle sensors of the gyro-integrators are electrically connected to the windings of the rotors of the coordinate transducers, and the signal windings of both stators call co-ordinates through the second adder and amplifier - with a drive motor display system.

Сущность полезной модели поясняется чертежами, где на фиг. 1 изображена кинематическая схема гирокомпаса с указанием электрических связей, а на фиг. 2, а, б, - принципиальная схема преобразователей координат. Обозначения на чертежах:The essence of the utility model is illustrated by drawings, where in FIG. 1 shows a kinematic diagram of a gyrocompass indicating electrical connections, and FIG. 2, a, b, is a schematic diagram of coordinate converters. Designations in the drawings:

1 и 2 - гироинтеграторы;1 and 2 - gyro integrators;

3 и 4 - датчики команд;3 and 4 - command sensors;

5 - индикатор;5 - indicator;

6, 7 - сумматоры;6, 7 - adders;

8 - усилитель;8 - amplifier;

9, 10, 11 - датчики момента;9, 10, 11 - torque sensors;

12, 13 - преобразователи координат;12, 13 - coordinate converters;

14 - основной усилитель преобразователь;14 - the main amplifier of the Converter;

15 - двигатель приведения;15 - cast engine;

16, 17 - датчики углов;16, 17 - angle sensors;

18, 19 - узкополостные фильтры;18, 19 - narrow-band filters;

20, 21 усилители преобразователя;20, 21 converter amplifiers;

Для фиг. 2, а, б:For FIG. 2, a, b:

- 3-3' - статорные обмотки ПК скрепленные с ГИ;- 3-3 '- PC stator windings bonded with GI;

- 2-2' - статорные обмотки, скрепленные относительно 3-3' на угол 90°;- 2-2 '- stator windings fastened relative to 3-3' at an angle of 90 °;

- 1-1' - роторная обмотка, соединенная с индикатором;- 1-1 '- rotor winding connected to the indicator;

S-N - направление «Север-Юг»;S-N - direction "North-South";

H1 и Н2 - векторы кинетических моментов;H1 and H2 are the vectors of kinetic moments;

ωt - текущее значение угла при повороте ротора;ωt is the current value of the angle when the rotor is rotated;

ϕ - угол первоначального положения роторов гироинтеграторов, относительно направления «Север-Юг».ϕ is the angle of the initial position of the gyro integrator rotors, relative to the North-South direction.

Гирокомпас содержит: два гироскопических интегратора 1, 2, выполненных по классической схеме и размещенных осями внешних рамок гироскопов соосно и на одной линии; систему подстройки, состоящую из двух датчиков команд 3, 4 и датчиков моментов 9, 10, установленных по осям внешних рамок, таким образом, что их роторы непосредственно закреплены на внешних осях гироинтеграторов 1, 2, а статоры - на основании прибора в целом, сумматора 6, усилителя 8 и датчика момента 11, установленного на оси внутренней рамки одного из гироинтеграторов 1, 2; систему индикации, состоящую из двух преобразователей координат 12, 13, роторы которых установлены на осях внешних рамок гироинтеграторов 1, 2, а статоры - подвижно относительно основания, сумматора 7, основного усилителя преобразователя 14 и индикатора 5 с двигателем приведения 15; систему ориентации, включающую в себя датчики углов 16, 17, узкополосные фильтры 18, 19, усилители преобразователя 20 и 21 и преобразователи координат 12, 13.The gyrocompass contains: two gyroscopic integrators 1, 2, made according to the classical scheme and placed by the axes of the outer frames of the gyroscopes coaxially and on the same line; a tuning system consisting of two sensors of commands 3, 4 and moment sensors 9, 10 installed along the axes of the external frames, so that their rotors are directly mounted on the external axes of the gyro integrators 1, 2, and the stators are based on the device as a whole, the adder 6, an amplifier 8 and a torque sensor 11 mounted on the axis of the inner frame of one of the gyro-integrators 1, 2; an indication system consisting of two coordinate converters 12, 13, the rotors of which are mounted on the axes of the outer frames of the gyro-integrators 1, 2, and the stators are movable relative to the base, adder 7, the main amplifier of the converter 14 and indicator 5 with the drive motor 15; an orientation system including angle sensors 16, 17, narrow-band filters 18, 19, converter amplifiers 20 and 21, and coordinate converters 12, 13.

Принцип действия гирокомпаса основан на использовании горизонтальной составляющей вращения Земли и состоит в следующем.The principle of operation of the gyrocompass is based on the use of the horizontal component of the Earth’s rotation and is as follows.

Оба гироинтегратора прецессируют в противоположных направлениях с одинаковыми относительно основания угловыми скоростями, что обеспечивается системой подстройки, т.е. с датчиков команд 3, 4 после сумматора 6 снимается сигнал, пропорциональный углам (α1-α0)-(α2-α0)=αα, который через усилитель 8 подается на датчик момента 11, размещенный по оси внутренней рамки одного из гироинтеграторов (например, 2). В результате обеспечивается равенство угловых скоростей прецессии гироинтеграторов 1 и 2.Both gyro integrators precess in opposite directions with angular velocities identical with respect to the base, which is ensured by a tuning system, i.e. from the sensors of teams 3, 4 after the adder 6, a signal is proportional to the angles (α 1 -α 0 ) - (α 2 -α 0 ) = α α , which is fed through an amplifier 8 to the torque sensor 11, located along the axis of the inner frame of one of gyro integrators (e.g. 2). As a result, the equality of the angular velocities of the precession of the gyrointegrators 1 and 2 is ensured.

Figure 00000001
Figure 00000001

где ось α1, α2 - углы поворота основания гироскопа.where the axis α 1 , α 2 - the rotation angles of the base of the gyroscope.

Поскольку угловая скорость вращения основания (предполагается угловая скорость вращения Земли) во много раз меньше скоростей прецессии гироинтеграторов, то из уравнения (1) следует, что по осям внешних рамок обоих гироинтеграторов 1 и 2, кроме постоянных по значению внешних возмущающих моментов, будут действовать гармонические моменты, обусловленные вращением Земли, следовательно, в датчиках углов 16, 17 по осям внутренних рамок гироинтеграторов 1 и 2, кроме постоянных по значению сигналов будут иметь место гармонические сигналы с частотой

Figure 00000002
, соответствующей угловой скорости прецессии. С помощью узкополосных фильтров усилителей 18, 19 системы ориентации из результирующих сигналов датчиков углов 16, 17 выделяются гармонические сигналы, пропорциональные:Since the angular velocity of rotation of the base (the angular velocity of rotation of the Earth is assumed) is many times lower than the precession speeds of the gyrointegrators, it follows from equation (1) that along the axes of the outer frames of both gyrointegrators 1 and 2, in addition to the constant external disturbance moments moments due to the rotation of the Earth, therefore, in the angle sensors 16, 17 along the axes of the internal frames of the gyrointegrators 1 and 2, in addition to the signals that are constant in value, there will be harmonic signals with a frequency
Figure 00000002
corresponding to the angular velocity of the precession. Using narrow-band filters of amplifiers 18, 19 of the orientation system, harmonic signals proportional to: are extracted from the resulting signals from angle sensors 16, 17:

Figure 00000003
Figure 00000003

где β - величина угла, соответствующая сигналу (фиг. 1); К1 - коэффициент пропорциональности; mc - масса ротора;

Figure 00000004
- величина отклонения центра масс ротора; Н - кинетический момент;
Figure 00000005
- скорость перемещения гироскопа относительно оси внутренней рамки гироинтегратора;
Figure 00000006
- ускорение перемещения гироскопа относительно оси внутренней рамки гироинтегратора.where β is the angle corresponding to the signal (Fig. 1); To 1 is the coefficient of proportionality; m c is the mass of the rotor;
Figure 00000004
- the value of the deviation of the center of mass of the rotor; H is the kinetic moment;
Figure 00000005
- the velocity of the gyroscope relative to the axis of the inner frame of the gyrointegrator;
Figure 00000006
- acceleration of the movement of the gyroscope relative to the axis of the inner frame of the gyrointegrator.

Таким образом, момент созданной силами инерции относительно оси внешней скорости рамки вызовет прецессию гироскопа относительно оси внутренней рамки с угловой скоростью прецессииThus, the moment created by the forces of inertia about the axis of the external speed of the frame will cause the precession of the gyroscope relative to the axis of the internal frame with the angular velocity of the precess

Figure 00000007
Figure 00000007

и связи между ωnpη и β может быть выражена какand the relationship between ω npη and β can be expressed as

Figure 00000008
Figure 00000008

где ωnpη - угловая скорость процессии внутренней рамки; Минη - момент сил инерции процессии внутренней рамки.where ω npη is the angular velocity of the procession of the inner frame; M inη is the moment of inertia of the procession of the inner frame.

Сигналы, пропорциональные углам β по уравнению (2), поступают на роторные обмотки, которые фиксированы по направлению относительно векторов кинетических моментов (H1 и Н2) соответственно гироинтеграторов 1, 2 (фиг. 2 а, б) и жестко (неподвижно) с ними связаны. На статорах преобразователей координат размещено по две взаимно перпендикулярные обмотки, то есть синусные 2-2' и косинусные 3-3' обмотки. Причем статоры обоих преобразователей координат 12, 13 через индикатор 5 жестко скреплены между собой и имеют возможность поворачиваться относительно основания вокруг осей внешних рамок гироинтеграторов 2, 1 с помощью двигателя приведения 15 индикатора 5.Signals proportional to the angles β according to equation (2) are fed to the rotor windings, which are fixed in the direction relative to the kinetic moment vectors (H1 and H2) of the gyrointegrators 1, 2 (Fig. 2 a, b), respectively, and are rigidly (motionless) connected with them . Two mutually perpendicular windings are placed on the stators of the coordinate transformers, that is, sine 2-2 'and cosine 3-3' windings. Moreover, the stators of both coordinate converters 12, 13 through the indicator 5 are rigidly fastened together and have the ability to rotate relative to the base around the axes of the outer frames of the gyro integrators 2, 1 using the drive motor 15 of indicator 5.

Таким образом, по роторным обмоткам преобразователей координат протекают электрические токи, пропорциональны углу, определяемому по уравнению (2). Тогда в статорных обмотках 2-2', 3-3' будут индуктироваться сигналы:Thus, electric currents flow through the rotor windings of the coordinate transformers, proportional to the angle determined by equation (2). Then in the stator windings 2-2 ', 3-3' the signals will be induced:

Для преобразователя координат 1:For coordinate converter 1:

Figure 00000009
Figure 00000009

Для преобразователя координат 2:For coordinate converter 2:

Figure 00000010
Figure 00000010

где к1, к2 - коэффициенты передачи; ωкη - значение угловой скорости процессии внешней рамки.where k 1 , k 2 - transmission coefficients; ω kη - the value of the angular velocity of the procession of the outer frame.

Если обеспечить в уравнениях (3, 4) равенство статических коэффициентов передачи, т.е. |к1|=|к2|, то напряжения в одноименных статорных обмотках будут одинаковыми в том случае, когда статоры обоих преобразователей координат 12, 13 в рассматриваемом случае своими синусными обмотками 2-2' расположены в направлении земного меридиана. Иными словами, разностные сигналы углов поворота основания α1-α0 и α2-α0 являются информацией для работы системы индикации. Сигнал после сумматора 7 и усилителя преобразователя 14 поступает на двигатель приведения 15, который обеспечивает равенство углов α1=α2=α.If we ensure in equations (3, 4) the equality of static transmission coefficients, i.e. | k 1 | = | k 2 |, then the voltages in the stator windings of the same name will be the same in the case when the stators of both coordinate converters 12, 13 in this case are located with their sinus windings 2-2 'in the direction of the earth meridian. In other words, the difference signals of the rotation angles of the base α 1 -α 0 and α 2 -α 0 are information for the operation of the display system. The signal after the adder 7 and the amplifier of the Converter 14 is supplied to the cast motor 15, which ensures equality of angles α 1 = α 2 = α.

Уравнения движения гирокомпаса записываются в предположении, что моменты сил трения и инерции, действующие по осям подвеса обоих гироинтеграторов предельно малы:The equations of motion of the gyrocompass are written under the assumption that the moments of friction and inertia acting along the suspension axes of both gyrointegrators are extremely small:

Figure 00000011
Figure 00000011

где

Figure 00000012
и
Figure 00000013
- ускорения по осям η и Z1; Kβ - коэффициент передачи по оси Х1; F(β) - функция управления.Where
Figure 00000012
and
Figure 00000013
- accelerations along the axes η and Z 1 ; K β is the transmission coefficient along the X 1 axis; F (β) is the control function.

Аналогично и для второго гироинтегратора. Система обозначения осей координат и углов отклонений для гироинтегратора 1, показанная на фиг. 1 аналогична и для гироинтегратора 2 только с учетом того, что вектор Н2 направлен в противоположную сторону.Similarly for the second gyro integrator. The designation of the coordinate axes and deviation angles for the gyro integrator 1 shown in FIG. 1 is similar for gyro integrator 2 only taking into account the fact that the vector H 2 is directed in the opposite direction.

Что касается угла β, то введение системы подстройки значения угла β сводится к нулю. В этом случае, если в выражении (7)

Figure 00000014
отлично от нуля, то в статическом плане решение системы уравнений (7) будет иметь вид:As for the angle β, the introduction of a system for adjusting the value of the angle β is reduced to zero. In this case, if in the expression (7)
Figure 00000014
is nonzero, then in the static plan the solution of the system of equations (7) will have the form:

Figure 00000015
Figure 00000015

Как уже отмечалось выше, угловые скорости прецессии гироинтеграторов выбираются значительно большими по сравнению с угловой скоростью движения основания (например, угловой скорости вращения Земли).As noted above, the angular precession velocities of gyrointegrators are chosen to be significantly higher compared to the angular velocity of the base (for example, the angular velocity of the Earth's rotation).

Иными словами, углы прецессии гироинтеграторов 1, 2 за один и тот же промежуток времени будут одинаковыми.In other words, the precession angles of the gyro integrators 1, 2 for the same time period will be the same.

Проведенные экспериментальные исследования с помощью компьютерных программ показали практическую реализуемость предложенного устройства и высокую точность в определении направления «Север-Юг».Conducted experimental studies using computer programs have shown the feasibility of the proposed device and high accuracy in determining the direction of "North-South".

Claims (1)

Гирокомпас, содержащий основание, являющееся опорой прибора, измерительный элемент, отличающийся тем, что оси внешних рамок гироскопических интеграторов размещены соосно и на одной линии, датчики команд через сумматор, усилитель электрически связаны с датчиком момента, установленном на оси внутренней рамки одного из гироинтеграторов, датчики углов гироинтеграторов электрически связаны с обмотками роторов преобразователей координат, а сигнальные обмотки обоих статоров преобразователей координат через второй сумматор и усилитель - с двигателем приведения системы индикации.A gyrocompass containing a base, which is the support of the device, a measuring element, characterized in that the axes of the external frames of the gyroscopic integrators are placed coaxially and on the same line, the command sensors through the adder, the amplifier are electrically connected to the torque sensor mounted on the axis of the internal frame of one of the gyrointegrators, sensors the angles of the gyro-integrators are electrically connected with the windings of the rotors of the coordinate transformers, and the signal windings of both stators of the coordinate transformers through the second adder and amplifier with vigatelem display driving system.
RU2017112125U 2017-04-10 2017-04-10 GYRO-COMPASS RU174186U1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017112125U RU174186U1 (en) 2017-04-10 2017-04-10 GYRO-COMPASS

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017112125U RU174186U1 (en) 2017-04-10 2017-04-10 GYRO-COMPASS

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU174186U1 true RU174186U1 (en) 2017-10-06

Family

ID=60041177

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017112125U RU174186U1 (en) 2017-04-10 2017-04-10 GYRO-COMPASS

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU174186U1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2062985C1 (en) * 1993-11-17 1996-06-27 Акционерное общество закрытого типа "Момент ЛТД" Gyro horizon compass for mobile object
US7121159B2 (en) * 2002-03-01 2006-10-17 Ganid Productions, Llc Apparatus and method for gyroscopic propulsion
RU91160U1 (en) * 2009-09-07 2010-01-27 Казанский государственный аграрный университет VIBRATION GYROCOMPAS
RU2550592C1 (en) * 2014-02-18 2015-05-10 Открытое акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" (ОАО "ВНИИ "Сигнал") Stabiliser gyrocompass

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2062985C1 (en) * 1993-11-17 1996-06-27 Акционерное общество закрытого типа "Момент ЛТД" Gyro horizon compass for mobile object
US7121159B2 (en) * 2002-03-01 2006-10-17 Ganid Productions, Llc Apparatus and method for gyroscopic propulsion
RU91160U1 (en) * 2009-09-07 2010-01-27 Казанский государственный аграрный университет VIBRATION GYROCOMPAS
RU2550592C1 (en) * 2014-02-18 2015-05-10 Открытое акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" (ОАО "ВНИИ "Сигнал") Stabiliser gyrocompass

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US2591697A (en) Stable reference apparatus
CN103196436B (en) Five-freedom active magnetic bearing type dual-axis angular rate gyroscope
CN112179340A (en) Double-shaft rotation modulation method for redundancy configuration inertia measurement unit
US4472978A (en) Stabilized gyrocompass
RU2436046C1 (en) Gyrohorizoncompass with inertia measurement unit rotation
US2631455A (en) Stable reference apparatus
RU174186U1 (en) GYRO-COMPASS
RU2550592C1 (en) Stabiliser gyrocompass
US2603003A (en) Gyroscopic instrument
US2970382A (en) Gyro-compass
US3855711A (en) Gyrocompass
RU175218U1 (en) Three-component angular velocity meter based on a Kovalevskaya gyroscope with a spring suspension
Bogolyubov et al. Astatic gyrocompass based on a hybrid micromechanical gyroscope
RU2771918C2 (en) Gyroscope
RU2571199C1 (en) Stabilised gyrocompass system
RU2728733C1 (en) Gyroscope
US2986944A (en) Induction gyroscope torquer and related gyroscopic apparatus
JPH0352002B2 (en)
CN108872636B (en) Two-axis frame pendulum accelerometer
Anderson Inertia navigation systems
US3815428A (en) Gyrocompasses
RU2601240C1 (en) Stabilized gyrocompass system
RU2653155C1 (en) Dynamically tuned gyroscope
RU2617136C1 (en) Gyrocompass system
JPH0131568B2 (en)

Legal Events

Date Code Title Description
MM9K Utility model has become invalid (non-payment of fees)

Effective date: 20171222