RU160607U1 - Пространственный механизм манипулятора - Google Patents
Пространственный механизм манипулятора Download PDFInfo
- Publication number
- RU160607U1 RU160607U1 RU2015145200/02U RU2015145200U RU160607U1 RU 160607 U1 RU160607 U1 RU 160607U1 RU 2015145200/02 U RU2015145200/02 U RU 2015145200/02U RU 2015145200 U RU2015145200 U RU 2015145200U RU 160607 U1 RU160607 U1 RU 160607U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- guides
- output link
- carriage
- sleeve
- base
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
1. Пространственный механизм манипулятора, содержащий основание, на котором с перпендикулярными осями размещены два привода вращательного движения, на подвижных частях которых установлены направляющие, выполненные в виде взаимно пересекающихся дуг с прорезями, сопряженную с обоими направляющими подвижную втулку, выходное звено, ось которого расположена во втулке с обеспечением поступательного перемещения и вращения в ней выходного звена, отличающийся тем, что он снабжен кареткой, установленной на пересечении направляющих двух взаимно перпендикулярных дуг, в центре которой расположена втулка с размещенной в ней осью выходного звена, причем каретка выполнена в виде двух спаренных тележек, имеющих возможность независимого поворота вокруг общей втулки, и каждая из которых соединена с одной направляющей с возможностью перемещения по ней, при этом снабжена выступом, размещенным в прорези направляющих, и соответствующей парой роликов для перемещения по направляющей, причем на каретке соосно выходному звену закреплены два привода вращательного и поступательного движений.2. Пространственный механизм по п. 1, отличающийся тем, что направляющие присоединены к двигателям консольно и имеют длину, позволяющую каретке достичь положения, при котором выходное звено перпендикулярно плоскости основания.3. Пространственный механизм по п. 1, отличающийся тем, что свободные концы направляющих присоединены к основанию посредством шарниров.
Description
Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам.
Известен двухкоординатный индикаторный механизм для развертки светового луча по двум осям (А.Ф. Крайнев Словарь-справочник по механизмам, М., Машиностроение, 1987 г. Стр. 87-88), в котором стержень, одним концом закрепленый на вилке, имеющей возможность поворота вокруг дух осей, приводится в движение двумя дугообразными водилами. В этом механизме один конец выходного звена закреплен.
В качестве прототипа выбран узел поворотов выходного звена «Пространственного механизма» (Патент РФ №125118), содержащего основание, на котором с перпендикулярными осями размещены два привода вращательного движения, связанных с направляющими, выполненными в виде дуг с прорезями, имеющих общий центр, выходное звено, ось которого также проходит через этот центр, втулку, сопряженную с обеими направляющими, выполненную с возможностью поступательного перемещения и вращения в ней выходного звена. Его недостатком также является закрепление одного конца выходного звена. Он связан с карданным шарниром вращения выходного звена.
Цель полезной модели - устранение отмеченных недостатков и повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования.
Поставленная цель достигается тем, что пространственный механизм манипулятора, содержит основание, на котором с перпендикулярными осями размещены два привода вращательного движения, на подвижных частях которых установлены направляющие, выполненные в виде взаимно пересекающихся плоских дуг с прорезями, сопряженную с обоими направляющими подвижную втулку, выходное звено, ось которого расположена во втулке с обеспечением поступательного перемещения и вращения в ней выходного звена. Пространственный механизм снабжен кареткой, установленной в центре пересечения направляющих двух взаимно перпендикулярных дуг, где расположена втулка с размещенной в ней осью выходного звена, причем каретка выполнена в виде двух спаренных тележек, имеющих возможность независимого поворота вокруг общей втулки, и каждая из которых соединена с одной направляющей с возможностью перемещения по ней, и парой роликов для перемещения по направляющей, при этом на каретке соосно выходному звену закреплены два привода вращательного и поступательного движений, что обеспечивает вращение и поступательное перемещение выходного звена.
В частном случае направляющие могут быть присоединены к двигателям консольно и иметь длину, позволяющую каретке достичь положения, при котором выходное звено перпендикулярно плоскости основания. Это позволяет устанавливать вблизи друг друга несколько механизмов для совместной работы.
В другом случае что свободные концы направляющих присоединены к основанию посредством шарниров, что позволяет придать механизму большую конструктивную жесткость.
Устройство - пространственный механизм манипулятора, представлено на:
Фиг. 1 - схема с консольным креплением направляющих,
Фиг. 2 - схема с кареткой, состоящей из двух тележек,
Фиг. 3 - схема с креплением свободных концов направляющих на основании.
Пространственный механизм манипулятора (Фиг. 1) состоит из основания 1, на котором размещены два привода вращательного движения 2 с перпендикулярными осями и на подвижных частях которых установлены направляющими 3, выполненными в виде взаимно пересекающихся в пространстве плоских дуг с прорезями. Оси поворота дуг расположены перпендикулярно друг к другу с центром пересечения в точке А, в котором расположена подвижная втулка 4. На направляющих установлены каретки 5 с возможностью одновременного перемещения по направляющим 3. На каждой каретке 5 размещен привод вращательного движения 6, последовательно с которым установлен привод поступательного перемещения 7 выходного звена 8, проходящее через отверстие втулки 4. Крепление приводов 6 и 7 на каретке осуществлено с помощью кронштейна 9 связано с подвижной частью привода поступательного перемещения 7. Приводы 6 и 7 расположены соосно выходному звену 8. На противоположном от привода 7 конце выходного звена 8 может быть закреплен инструмент, обрабатываемый объект или узел крепления следующего звена. Каретка 5 выполнена виде двух спаренных тележек 10 (Фиг. 2), имеющих возможность независимого поворота вокруг втулки 4, причем каждая тележка имеет выступы 11, которые размещены в прорезях направляющих и ролики 12, контактирующие с направляющими.
Направляющие 3 могут быть могут быть выполнены в двух вариантах, в одном из которых они присоединены к двигателям 2 консольно и иметь длину, позволяющую каретке достичь положения, при котором выходное звено 8 перпендикулярно плоскости основания 1. В другом варианте свободные концы направляющих соединены с основанием посредством шарнирного соединения, что позволяет получить более жесткую конструктивную схему механизма манипулятора
Пространственный механизм манипулятора (Фиг. 1) работает следующим образом.
Размещенные на основании 1 двигатели 2 вращают дугообразные направляющие 3 с прорезями, по которым скользит каретка 5. Поскольку оси вращения направляющих перпендикулярны, двигатели 2 перемещают каретку 5 по двум осям независимо друг от друга. Закрепленный на каретке 5 кронштейном 9 двигатель вращательного перемещения 6 приводит в движение установленный соосно с ним двигатель поступательного перемещения 7 и соединенное с его подвижной частью выходное звено 8 и, соответственно, закрепленные на его конце инструмент, обрабатываемый объект или узел крепления следующего звена. При этом оси направляющих и выходного звена пересекаются на перегородке в точке А, независимо от движения каретки 5, что приводит к минимальному повреждению перегородки.
В частном случае (Фиг. 2) каретка выполнена в виде двух спаренных тележек 10, имеющих возможность независимого поворота вокруг выходного звена 8, катится по направляющим своими роликами 12, а выступы 11 удерживают тележки от схода с направляющих. Это снижает трение и улучшает работу механизма. В другом частном случае (Фиг. 3) направляющие 3 могут быть присоединены к двигателям 2 консольно и иметь длину, позволяющую каретке достичь положения, при котором выходное звено 8 перпендикулярно плоскости основания 1, что позволяет устанавливать вблизи друг друга несколько механизмов для совместной работы. Кроме того, свободные концы направляющих могут быть присоединены к основанию посредством шарниров.
Claims (3)
1. Пространственный механизм манипулятора, содержащий основание, на котором с перпендикулярными осями размещены два привода вращательного движения, на подвижных частях которых установлены направляющие, выполненные в виде взаимно пересекающихся дуг с прорезями, сопряженную с обоими направляющими подвижную втулку, выходное звено, ось которого расположена во втулке с обеспечением поступательного перемещения и вращения в ней выходного звена, отличающийся тем, что он снабжен кареткой, установленной на пересечении направляющих двух взаимно перпендикулярных дуг, в центре которой расположена втулка с размещенной в ней осью выходного звена, причем каретка выполнена в виде двух спаренных тележек, имеющих возможность независимого поворота вокруг общей втулки, и каждая из которых соединена с одной направляющей с возможностью перемещения по ней, при этом снабжена выступом, размещенным в прорези направляющих, и соответствующей парой роликов для перемещения по направляющей, причем на каретке соосно выходному звену закреплены два привода вращательного и поступательного движений.
2. Пространственный механизм по п. 1, отличающийся тем, что направляющие присоединены к двигателям консольно и имеют длину, позволяющую каретке достичь положения, при котором выходное звено перпендикулярно плоскости основания.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2015145200/02U RU160607U1 (ru) | 2015-10-21 | 2015-10-21 | Пространственный механизм манипулятора |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2015145200/02U RU160607U1 (ru) | 2015-10-21 | 2015-10-21 | Пространственный механизм манипулятора |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU160607U1 true RU160607U1 (ru) | 2016-03-27 |
Family
ID=55659430
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2015145200/02U RU160607U1 (ru) | 2015-10-21 | 2015-10-21 | Пространственный механизм манипулятора |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU160607U1 (ru) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2751160C1 (ru) * | 2020-06-11 | 2021-07-08 | Общество с ограниченной ответственностью "РОБОТЕХ" | Промышленный манипулятор |
RU2758374C1 (ru) * | 2021-02-24 | 2021-10-28 | Владимир Иванович Пожбелко | Пространственный манипулятор относительного манипулирования |
-
2015
- 2015-10-21 RU RU2015145200/02U patent/RU160607U1/ru not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2751160C1 (ru) * | 2020-06-11 | 2021-07-08 | Общество с ограниченной ответственностью "РОБОТЕХ" | Промышленный манипулятор |
RU2758374C1 (ru) * | 2021-02-24 | 2021-10-28 | Владимир Иванович Пожбелко | Пространственный манипулятор относительного манипулирования |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108656092B (zh) | 基于四支链两转动一移动并联机构的混联机器人 | |
CN110355737A (zh) | 平移机构和具有该平移机构的多自由度导向机构 | |
CN104985590A (zh) | 六自由度部分解耦并联机构 | |
RU169275U1 (ru) | Манипулятор параллельной структуры с пятью степенями подвижности | |
CN104772767B (zh) | 一种机器人的连杆式抓手 | |
RU160607U1 (ru) | Пространственный механизм манипулятора | |
CN104960590A (zh) | 四足行走机器人 | |
CN103286777B (zh) | 一种新型空间三自由度并联机构 | |
RU198352U1 (ru) | Пространственный механизм параллельной структуры с пятью степенями свободы | |
CN102579137B (zh) | 一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手 | |
CN105538294A (zh) | 高速运动机械手 | |
CN101362337A (zh) | 二自由度移动冗余并联机构 | |
CN104723324A (zh) | 一种四自由度电驱动多关节型机械手 | |
CN103273482A (zh) | 一种主从支链分离式的二平动并联机器人 | |
CN104942795A (zh) | 一移动二转动三自由度转动移动完全解耦并联机构 | |
CN104439813B (zh) | 一种大空间多自由度可控机构式焊接机器人 | |
CN104985591A (zh) | 六自由度转动和移动完全解耦并联机构 | |
EA201892454A1 (ru) | Транспортировочное устройство для перемещения заготовок в обрабатывающей установке | |
RU164091U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU133043U1 (ru) | Пространственный поступательный механизм с тремя степенями свободы | |
RU154785U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU172752U1 (ru) | Портальный манипулятор параллельной структуры | |
RU186575U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU99371U1 (ru) | Пространственный механизм | |
JP2018151437A5 (ru) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM9K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20201022 |