RU130292U1 - COMPLEX OF CONTROLLED UNABILITATED UNDERWATER UNIT - Google Patents
COMPLEX OF CONTROLLED UNABILITATED UNDERWATER UNIT Download PDFInfo
- Publication number
- RU130292U1 RU130292U1 RU2012138113/11U RU2012138113U RU130292U1 RU 130292 U1 RU130292 U1 RU 130292U1 RU 2012138113/11 U RU2012138113/11 U RU 2012138113/11U RU 2012138113 U RU2012138113 U RU 2012138113U RU 130292 U1 RU130292 U1 RU 130292U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- underwater
- complex
- cable
- sonar
- underwater part
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
1. Комплекс телеуправляемого необитаемого подводного аппарата, содержащий установленную на обеспечивающем судне бортовую часть, соединенную кабель-тросом с забортной подводной частью, и включающий надводный модуль, содержащий блок отображения информации, блок питания, блок обработки гидроакустической информации, блок отображения видео- и гидроакустической информации, пульт управления, антенну системы подводного позиционирования, кабель-трос на кабельной вьюшке с токосъемником, подводная часть комплекса выполнена в виде модуля телеуправляемого подводного аппарата, который содержит несущую раму с блоком плавучести, подводная часть оснащена телекамерами, источниками освещения и маяком-ответчиком системы подводного позиционирования, гидролокатором, навигационным блоком, распределительным блоком, движителями, манипулятором, отличающийся тем, что подводная часть содержит, по меньшей мере, пять движителей, горизонтальные движители расположены по векторной схеме, наклонную платформу, содержащую, по меньшей мере, одну видеокамеру и/или светильник, подводная часть содержит, по меньшей мере, две видеокамеры.2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что комплекс имеет режимы удержания заданного курса и глубины.3. Устройство по п.2, отличающееся тем, что комплекс имеет режим удержания расстояния аппарата до дна.4. Устройство по п.1, отличающееся тем, что элементы пульта управления работают в одном режиме.5. Устройство по п.1, отличающееся тем, что рама выполнена неметаллической.6. Устройство по п.1, отличающееся тем, что подводная часть содержит, по меньшей мере, один двух- и более степенной манипулятор.7. Устройство по п.11. A complex of remote-controlled uninhabited underwater vehicle, comprising an onboard part mounted on a supply vessel, connected by a cable with an outboard underwater part, and including a surface module containing an information display unit, a power supply unit, a sonar information processing unit, a video and sonar information display unit , control panel, antenna for underwater positioning system, cable-cable on cable view with current collector, underwater part of the complex is made in the form of a teleu module adjustable underwater vehicle, which contains a supporting frame with a buoyancy unit, the underwater part is equipped with cameras, light sources and a lighthouse transponder system underwater positioning, sonar, navigation unit, distribution block, propulsion, manipulator, characterized in that the underwater part contains at least , five movers, horizontal movers are arranged in a vector diagram, an inclined platform containing at least one video camera and / or lamp, an underwater part INH at least two videokamery.2. The device according to claim 1, characterized in that the complex has modes of holding a given course and depth. The device according to claim 2, characterized in that the complex has a mode of maintaining the distance of the apparatus to the bottom. The device according to claim 1, characterized in that the elements of the control panel work in the same mode. The device according to claim 1, characterized in that the frame is non-metallic. The device according to claim 1, characterized in that the underwater part contains at least one two or more power manipulator. The device according to claim 1
Description
Полезная модель относится к конструктивному выполнению оборудования судов, предназначенных для специальных целей и включающих устройства для обнаружения объектов под водой. Техническое решение может использоваться для проведения подводных поисковых и допоисковых работ, для изучения морского дна, инспектирования трубопроводов, передачи информации на поверхность и совершения подводно-технических работ.The utility model relates to the design of equipment for ships intended for special purposes and including devices for detecting objects under water. The technical solution can be used to conduct underwater search and pre-search operations, to study the seabed, inspect pipelines, transmit information to the surface and perform underwater technical works.
Известны необитаемые подводные аппараты, как автономные, так и управляемые дистанционно по кабель-тросу с пульта, расположенного на обеспечивающем судне, как правило, оснащающиеся фототелевизионными системами, которые включают видеокамеру, светильники, устройства стабилизации глубины и устройства навигации (Морской энциклопедический справочник: В двух томах. Том 2 / Под ред. Н.Н.Исанина. - Л.: Судостроение, 1987, с.102-103 (Подводные аппараты).Uninhabited underwater vehicles are known, both stand-alone and remotely controlled by cable from a remote control located on the supply vessel, usually equipped with photo-television systems, which include a video camera, lamps, depth stabilization devices and navigation devices (Marine Encyclopedic Reference: In two volumes,
Известны телеуправляемые необитаемые подводные аппараты (ТИПА), имеющие раму, корпус прямоугольной формы, в верхней части которого размещены блоки положительной плавучести (Необитаемые подводные аппараты. Под общей ред. Сытина А.В. - М.: Воениздат, 1975, с.21). В этих аппаратах в носовой части корпуса смонтированы телеаппаратура и источники света. Аппарат имеет два маршевых движителя и один маневровый, установленный в вертикальной плоскости. Питание механизмов и систем, управление ими осуществляется по закрепленному в верхней части корпуса кабелю-тросу. Снизу на раме смонтирован манипулятор. Такая конструкция ТИПА имеет ряд недостатков, ограничивающих его технологические возможности, а именно низкие ходовые и маневренные качества, особенно низкая устойчивость на курсе, невозможность полноценного движения лагом, вследствие отсутствия лагового движителя как такового.Known telecontrolled uninhabited underwater vehicles (TYPE) having a frame, a rectangular body, in the upper part of which are placed blocks of positive buoyancy (Uninhabited underwater vehicles. Under the general editorship of A. Sytin - M .: Voenizdat, 1975, p.21) . In these devices, in the bow of the body mounted television equipment and light sources. The device has two marching propulsors and one shunting mounted in a vertical plane. Mechanisms and systems are powered and controlled by a cable-cable fixed in the upper part of the housing. A manipulator is mounted below the frame. This design of TIPA has a number of drawbacks that limit its technological capabilities, namely, low running and maneuverability, especially low stability on the course, the impossibility of full movement of the lag, due to the lack of lag propulsion as such.
Кроме того, расположение телеаппаратуры только спереди корпуса резко ограничивает возможности ТИПА по передаче информации, не позволяя осуществлять одновременное наблюдение за внешней обстановкой с разных сторон.In addition, the location of the television equipment only in front of the housing severely limits the TYPE's ability to transmit information, not allowing simultaneous monitoring of the external environment from different angles.
Известен Комплекс телеуправляемого подводного аппарата «Нерей-350» по патенту №108747 от 07.02.2011 г., принятый за наиболее близкий аналог заявляемой полезной модели.Known complex remote-controlled underwater vehicle "Nereus-350" by patent No. 108747 of 02/07/2011, adopted as the closest analogue of the claimed utility model.
Комплекс телеуправляемого подводного аппарата (ТПА) «Нерей-350» состоит из надводной части, кабельной части и подводной части. Надводная часть представляет собой блок, включающий в себя систему питания аппаратом, систему управления и отображения видеоинформации, пульт управления (ПУ), гидроакустическое оборудование (антенна подводной навигации), компьютер управления и компьютер обработки гидроакустической информации. Кабельная часть представляет собой вьюшку с токосъемником для передачи питания и сигналов телеметрии на подводную часть. Подводная часть представляет собой телеуправляемый подводный аппарат, состоящий из металлической рамы, на которую установлено несколько прочных корпусов с электроникой и датчиками навигации и ориентации (датчик курса-крена-дифферента, датчик давления, магнитный компас), одна видеокамера, светильники, два горизонтальных и два вертикальных движителя, гидролокатор кругового обзора, маяк-ответчик подводной системы навигации.The complex of remote-controlled underwater vehicle (TPA) "Nereus-350" consists of a surface part, a cable part and an underwater part. The above-water part is a unit that includes a power supply system for the device, a control and display system for video information, a control panel (PU), sonar equipment (underwater navigation antenna), a control computer and a sonar information processing computer. The cable part is a view with a current collector for transmitting power and telemetry signals to the underwater part. The underwater part is a remote-controlled underwater vehicle, consisting of a metal frame, on which several durable cases with electronics and navigation and orientation sensors (heading-roll-trim sensor, pressure sensor, magnetic compass) are installed, one video camera, two horizontal and two lamps vertical mover, all-round sonar, lighthouse responder underwater navigation system.
Основной задачей комплекса является выполнение осмотровых и поисковых работ, телеуправляемый подводный аппарат, таким образом, должен, прежде всего, обладать повышенной информативностью. Недостатками наиболее близкого аналога являются недостаточность оснащения аппарата видеотехникой (одна видеокамера), а также отсутствие камеры в корме аппарата, что является необходимостью при проведении поисковых работ в ущельях в условиях плохой видимости и наличия препятствий для маневров.The main objective of the complex is to carry out inspection and prospecting work, a remote-controlled underwater vehicle, therefore, should, first of all, have high information content. The disadvantages of the closest analogue are the lack of equipment of the apparatus with video equipment (one video camera), as well as the lack of a camera in the stern of the apparatus, which is a necessity when conducting search operations in gorges in conditions of poor visibility and the presence of obstacles to maneuvers.
Также недостатком наиболее близкого аналога является конструкция движительной системы, а именно оснащение аппарата двумя горизонтальными движителями и двумя вертикальными движителями под наклоном относительно вертикальной оси симметрии (полувекторная схема расположения движителей). При такой схеме движение аппарата лагом происходит с низкой скоростью, что значительно снижает удобство управления ТПА оператором, ограничивает использование аппарата даже при небольших течениях и, как следствие, снижает эффективность выполнения осмотровых, поисковых и других подводно-технических работ.Another drawback of the closest analogue is the design of the propulsion system, namely equipping the apparatus with two horizontal propulsors and two vertical propulsors at an angle to the vertical axis of symmetry (semi-vector arrangement of propulsors). With this scheme, the movement of the apparatus with the lag occurs at a low speed, which significantly reduces the convenience of controlling the TPA by the operator, limits the use of the apparatus even with small currents and, as a result, reduces the efficiency of inspection, prospecting and other underwater technical operations.
Использование аппарата в условиях подводных течений и волнения моря также осложняет отсутствие режимов стабилизации по курсу и глубине. Без данных режимов стабилизации управление подводным аппаратом существенно усложняется, нельзя стабилизироваться по курсу и глубине в автоматическом режиме, а осуществить это в ручном режиме, даже при минимальном волнении моря и течениях, сложно и ставится под строгую зависимость от навыков и опыта пилота аппарата.The use of the apparatus in conditions of underwater currents and sea waves also complicates the absence of stabilization modes in course and depth. Without these stabilization modes, the control of the underwater vehicle is significantly complicated, it is impossible to stabilize in course and depth in automatic mode, and to do this in manual mode, even with minimal sea waves and currents, is difficult and is strictly dependent on the skills and experience of the pilot of the device.
Еще одним из недостатков является отсутствие возможности одновременного управления подводным аппаратом в горизонтальной и вертикальной плоскости, а лишь при переключении между режимами в силу разделения управления на джойстике на 2 независимых режима: управление в горизонтальной плоскости по маршу, по лагу, разворот и управление по вертикали. Это делает крайне неудобным управление маневрированием ТПА и сильно усложняет проведение подводных работ и осуществления поиска под водой.Another disadvantage is the lack of the ability to simultaneously control the underwater vehicle in the horizontal and vertical plane, but only when switching between modes due to the separation of control on the joystick into 2 independent modes: horizontal control by march, lag, turn and vertical control. This makes the TPA maneuvering control extremely inconvenient and greatly complicates the underwater operations and the search under water.
Рама подводного аппарата комплекса представляет собой сварную металлическую конструкцию, что существенно увеличивает массу аппарата, увеличивает хрупкость рамы при наличии внешних воздействий и уменьшает срок ее эксплуатации. При этом для компенсации дополнительной массы необходимо увеличение объема плавучести, что опять же приводит к увеличению массы аппарата на суше.The frame of the underwater apparatus of the complex is a welded metal structure, which significantly increases the mass of the apparatus, increases the fragility of the frame in the presence of external influences and reduces its life. Moreover, to compensate for the additional mass, an increase in the volume of buoyancy is necessary, which again leads to an increase in the mass of the apparatus on land.
Подводный аппарат «Нерей-350» имеет возможность подключения устройств по интерфейсу RS-232/485. Эти интерфейсы дают очень ограниченный ряд подключаемого оборудования и датчиков, что не достаточно для полноценного ведения обследовательских и подводных работ. В качестве примера подводный многолучевой гидролокатор Gemini имеет интерфейс подключения Ethernet, таким образом, установка данного устройства на подводный аппарат «Нерей-350» и его работа в составе комплекса невозможна.Underwater vehicle "Nerey-350" has the ability to connect devices via RS-232/485. These interfaces provide a very limited number of connected equipment and sensors, which is not enough for full-fledged survey and underwater work. As an example, the Gemini underwater multi-beam sonar has an Ethernet connection interface, thus, installing this device on the Nerey-350 underwater vehicle and its operation as part of the complex is impossible.
Навигационная система MicroNav имеет ряд ограничений по использованию. Антенна навигационной системы устроена так, что маяк ответчик, установленный на ТПА, может работать на расстоянии не более 150 м по глубине и не более 450 м в горизонтальной плоскости. Тем самым при погружении аппарата на глубину более 150 м использование гидроакустической навигационной системы невозможно.The MicroNav navigation system has a number of usage restrictions. The antenna of the navigation system is designed so that the transponder mounted beacon can operate at a distance of not more than 150 m in depth and not more than 450 m in the horizontal plane. Thus, when the apparatus is submerged to a depth of more than 150 m, the use of a sonar navigation system is impossible.
Задачей, на решение которой направлена полезная модель, является повышение маневренности и улучшение управляемости телеуправляемого необитаемого подводного аппарата, улучшение информативности при проведении подводно-технических, осмотровых и поисковых работ. Техническим результатом от использования полезной модели является повышение эффективности проведения подводно-технических и осмотровых работ.The task to which the utility model is directed is to increase maneuverability and improve the controllability of a telecontrolled uninhabited underwater vehicle, improve information content when conducting underwater technical, inspection and search operations. The technical result from the use of the utility model is to increase the efficiency of underwater technical and inspection work.
Указанный результат достигается использованием комплекса телеуправляемого необитаемого подводного аппарата, содержащего установленную на обеспечивающем судне бортовую часть, соединенную кабель-тросом с забортной подводной частью и включающего надводный модуль, содержащий блок отображения информации, блок питания, блок обработки гидроакустической информации, блок отображения видео и гидроакустической информации, пульт управления, антенну системы подводного позиционирования, кабель-трос на кабельной вьюшке с токосъемником, подводная часть комплекса выполнена в виде модуля телеуправляемого необитаемого подводного аппарата, который содержит несущую раму с блоком плавучести, подводная часть оснащена телекамерами, источниками освещения и маяком-ответчиком системы подводного позиционирования, гидролокатором, навигационным блоком, распределительным блоком, движителями, манипулятором, отличающегося тем, что подводная часть содержит по меньшей мере пять движителей, горизонтальные движители расположены по векторной схеме, наклонную платформу, содержащую по меньшей мере одну видеокамеру и/или светильник, подводная часть содержит по меньшей мере две видеокамеры.The indicated result is achieved using a complex of telecontrolled uninhabited underwater vehicle containing an onboard part mounted on a supply vessel connected by a cable with an outboard underwater part and including a surface module containing an information display unit, a power supply unit, a sonar information processing unit, a video and sonar information display unit , control panel, antenna for underwater positioning system, cable cable on cable view with current collector, supply The first part of the complex is made in the form of a module of a remote-controlled uninhabited underwater vehicle, which contains a supporting frame with a buoyancy unit, the underwater part is equipped with cameras, light sources and a beacon-transponder of an underwater positioning system, sonar, navigation unit, distribution block, propulsion devices, a manipulator, characterized in that that the underwater part contains at least five thrusters, horizontal thrusters are arranged according to a vector diagram, an inclined platform containing at least least one camera and / or lighting, underwater part comprises at least two cameras.
Задача также решается тем, что комплекс имеет режимы удержания заданного курса и глубины.The problem is also solved by the fact that the complex has modes of holding a given course and depth.
Задача также решается тем, что комплекс имеет режим удержания расстояния аппарата до дна.The problem is also solved by the fact that the complex has a mode of maintaining the distance of the apparatus to the bottom.
Задача также решается тем, что элементы пульта управления работают в одном режиме.The task is also solved by the fact that the elements of the control panel work in one mode.
Задача также решается тем, что рама выполнена неметаллической.The problem is also solved by the fact that the frame is non-metallic.
Задача также решается тем, что подводная часть содержит по меньшей мере один двух- и более степенной манипулятор.The problem is also solved by the fact that the underwater part contains at least one two or more power manipulator.
Задача также решается тем, что подводная часть имеет интерфейсы RS232, RS485 и Ethernet.The task is also solved by the fact that the underwater part has RS232, RS485 and Ethernet interfaces.
Задача также решается тем, что используется электро-оптический кабель для соединения бортовой и подводной части комплекса.The problem is also solved by the fact that an electro-optical cable is used to connect the onboard and underwater parts of the complex.
Задача также решается тем, что распределительный блок подводной части комплекса содержит блок питания, коммутационно-защитную плату, оптоволоконный преобразователь.The problem is also solved by the fact that the distribution block of the underwater part of the complex contains a power supply, a switching protective board, and an optical fiber converter.
Задача также решается тем, что подводная часть содержит гидролокатор кругового обзора и/или систему подводного позиционирования и/или многолучевой гидролокатор и/или альтиметр и/или датчик солености и/или датчик катодного потенциала и/или датчик скорости звука и/или доплеровский лаг и/или гидролокатор бокового обзора и/или датчик радиационного фона и/или детектор взрывчатых веществ.The problem is also solved by the fact that the underwater part contains an all-round sonar and / or an underwater positioning system and / or a multi-beam sonar and / or an altimeter and / or a salinity sensor and / or a cathode potential sensor and / or a sound velocity sensor and / or a Doppler log and / or a side-scan sonar and / or background radiation sensor and / or explosive detector.
Полезная модель поясняется чертежами:The utility model is illustrated by drawings:
фиг.1 Схема компоновки ТИПА; фиг.2 Блок-схема подводного аппарата комплекса; фиг.3 Блок-схема надводной части комплекса.figure 1 Layout layout TYPE; figure 2 Block diagram of the underwater vehicle of the complex; figure 3 Block diagram of the surface of the complex.
На чертежах приняты следующие обозначения:In the drawings, the following notation:
1 - Распределительный блок;1 - Distribution block;
1-1 - Оптоволоконный преобразователь;1-1 - Fiber optic converter;
1-2 - Блок питания;1-2 - power supply;
1-3 - Коммутационно-защитная плата;1-3 - Switching protection board;
2 - Блок коммутации света и видеосигналов;2 - Block switching light and video signals;
3 - Навигационный блок;3 - Navigation block;
3-1 - Плата управления навигационном блоком;3-1 - Control board for the navigation unit;
3-2 - Датчик ориентации;3-2 - Orientation sensor;
3-3 - Датчик давления;3-3 - Pressure sensor;
4 - Движители;4 - Movers;
4-1 - Вертикальные движители;4-1 - Vertical movers;
4-2 - Горизонтальные движители;4-2 - Horizontal propulsors;
5 - Наклонная платформа;5 - Inclined platform;
6 - Видеокамера;6 - camcorder;
7 - Светильник;7 - The lamp;
8 - Кабель;8 - cable;
9 - Манипулятор;9 - Manipulator;
10 - Гидролокатор;10 - Sonar;
11 - Маяк-ответчик системы позиционирования;11 - Beacon-responder positioning system;
12 - Надводного модуля;12 - surface module;
12-1 - Надводный блок питания;12-1 - Surface power supply;
12-2 - Надводный оптоволоконный преобразователь;12-2 - Surface fiber optic converter;
12-3 - Плата видеоналожения;12-3 - Video overlay;
12-4 - Компьютер ГКО, системы позиционирования и дополнительного оборудования;12-4 - GKO computer, positioning systems and additional equipment;
12-5 - Монитор отображения видеоинформации;12-5 - Monitor displaying video information;
12-6 - Монитор отображения гидроакустической информации и дополнительного оборудования;12-6 - Monitor displaying sonar information and additional equipment;
12-7 - Пульт управления;12-7 - Control Panel;
13 - Кабельная вьюшка;13 - Cable view;
14 - Антенна гидроакустической системы позиционирования.14 - Antenna sonar positioning system.
Наличие в подводной части ТНПА как минимум пяти движителей, расположение при этом горизонтальных движителей по векторной схеме, наличие, в частном случае двух, движителей в вертикальной плоскости существенно повышает маневренность аппарата, позволяет равноценно двигаться по маршу и по лагу, совершать разворот относительно собственной вертикальной оси, что улучшает удобство и точность управления. Два установленных в вертикальной плоскости движителя позволяют иметь увеличенное количество дополнительного оборудования за счет большего создаваемого упора. Также два движителя значительно повышают вертикальную скорость погружения и всплытия, что существенно сокращает скорость подъема и спуска к месту обследования и/или проведения подводно-технических работ.The presence in the underwater part of the TNLA of at least five movers, the arrangement of horizontal movers in a vector scheme, the presence, in the particular case of two movers in the vertical plane, significantly increases the maneuverability of the device, allows you to move along the march and along the lag, make a turn about its own vertical axis , which improves the convenience and accuracy of control. Two propulsors installed in the vertical plane allow you to have an increased amount of additional equipment due to the greater emphasis created. Also, two movers significantly increase the vertical speed of immersion and ascent, which significantly reduces the speed of ascent and descent to the place of examination and / or underwater technical work.
Подводный аппарат имеет возможность подключения большого количества камер и передачи одновременно нескольких видеопотоков на надводный модуль комплекса, а также установки камер на нос и/или корму и/или любое необходимое место на раме аппарата. Эта возможность значительно повышает информативность комплекса, т.к. есть возможность исследовать и производить поиск по информации сразу нескольких камер. Также ТНПА имеет подвижную платформу, установленную в носу аппарата, способную поворачиваться с помощью привода на угол не меньше 180 градусов и имеет возможность установки на нее как минимум одной камеры и как минимум одного светильника. Подводный аппарат имеет основной прочный герметичный корпус, который содержит блок питания, мультиплексор, плату распределения всех узлов подводной части комплекса и систему защиты отдельных частей комплекса. Все это оборудование установлено на полипропиленовую раму, скрепленную алюминиевыми профилями между собой. Данная конструкция позволяет существенно снизить массу аппарата и увеличить стойкость к внешним воздействиям, таким как удары при спуско-подъемных операциях или при проведении подводных и поисковых работ.The underwater vehicle has the ability to connect a large number of cameras and simultaneously transmit multiple video streams to the surface module of the complex, as well as installing cameras on the bow and / or stern and / or any necessary place on the frame of the device. This feature significantly increases the information content of the complex, as it is possible to research and search for information from several cameras at once. Also, TNPA has a movable platform installed in the nose of the device, capable of turning with an actuator at an angle of at least 180 degrees and has the ability to install at least one camera and at least one lamp on it. The underwater vehicle has a main strong sealed enclosure that contains a power supply unit, a multiplexer, a distribution board for all nodes of the underwater part of the complex, and a protection system for individual parts of the complex. All this equipment is mounted on a polypropylene frame fastened together by aluminum profiles. This design allows you to significantly reduce the weight of the apparatus and increase resistance to external influences, such as impacts during tripping or during underwater and search operations.
Комплекс ТНПА имеет возможность подключения дополнительного оборудования и датчиков по интерфейсам RS-232/485, Ethernet, а также любую серийную систему подводного позиционирования и/или любой серийный гидролокатор (как кругового обзора, так и многолучевой). Комплекс ТНПА имеет автоматические режимы управления по курсу и/или глубине, что позволяет удерживать необходимую при проведении работ глубину и/или курс и существенно упрощает проведение поисковых и подводных работ. Это осуществляется путем выхода в ручном режиме на необходимую глубину и курс, руководствуясь данными с навигационного модуля подводной части комплекса, далее включением автоматических режимов на ПУ по курсу и/или глубине.The TNPA complex has the ability to connect additional equipment and sensors via RS-232/485, Ethernet, as well as any serial underwater positioning system and / or any serial sonar (both all-round and multi-beam). The TNLA complex has automatic control modes for heading and / or depth, which allows you to keep the depth and / or course necessary during the work and significantly simplifies the search and underwater work. This is done by manually entering the required depth and course, guided by the data from the navigation module of the underwater part of the complex, then turning on the automatic modes to the launcher at the heading and / or depth.
Комплекс ТНПА также осуществляет удержание расстояния аппарата до дна в автоматическом режиме при наличии в составе подводной части комплекса датчика расстояния до дна (альтиметра).The TNPA complex also maintains the distance of the apparatus to the bottom in automatic mode if there is a distance to the bottom (altimeter) sensor in the underwater part of the complex.
Манипулятор-схват имеет функцию неограниченного вращения схвата, что существенно повышает возможности при проведении подводно-технических работ. При работах схват может быть повернут на любой необходимый угол наклона в любом направлении. Эта функция существенно расширяет возможности использования ТНПА при проведении подводных работ.The manipulator-tong has the function of unlimited rotation of the tong, which significantly increases the capabilities during underwater technical work. During work, the tong can be rotated at any desired angle of inclination in any direction. This function significantly expands the use of TNLA when conducting underwater operations.
Кроме того, особенностью комплекса является пульт управления подводным аппаратом, который имеет джойстик, потенциометры и кнопки для одновременного управления движением аппарата, плавной регулировкой света, включением/выключением света, управлением наклона платформы, регулировкой мощности движителей, управлением манипулятором.In addition, the complex features a control panel for the underwater vehicle, which has a joystick, potentiometers and buttons for simultaneously controlling the movement of the vehicle, continuously adjusting the light, turning on / off the light, controlling the tilt of the platform, adjusting the power of the propulsors, and manipulator control.
Помимо этого, в комплексе используется кабель нейтральной плавучести с оптическим волокном, что позволяет передавать информационные потоки разного рода по одному оптическому кабелю, при этом толщина его значительно ниже, чем аналогичные не оптические. Наличие более тонкого кабеля сокращает массу и габариты комплекса, а также положительно влияет на динамические характеристики подводного аппарата, лучшие гидродинамические показатели более тонкого кабеля положительно сказываются на управляемости подводного аппарата.In addition, the complex uses a neutral buoyancy cable with an optical fiber, which allows transmitting information flows of various kinds through one optical cable, while its thickness is much lower than similar non-optical ones. The presence of a thinner cable reduces the mass and dimensions of the complex, and also positively affects the dynamic characteristics of the underwater vehicle, the best hydrodynamic indicators of a thinner cable positively affect the controllability of the underwater vehicle.
В частном случае комплекс выполнен с возможностью проведения работ на глубине до 350 м, с кабелем, соединяющим надводный модуль и подводный аппарат, длиной 400 м, при этом масса аппарата не превышает 45 кг при габаритах 830×600×480 мм, масса надводного модуля комплекса не превышает 35 кг при габаритах 600×570×640 мм.In a particular case, the complex is designed to operate at a depth of up to 350 m, with a cable connecting the surface module and the underwater vehicle, 400 m long, while the mass of the device does not exceed 45 kg with dimensions of 830 × 600 × 480 mm, the weight of the surface module of the complex does not exceed 35 kg with dimensions of 600 × 570 × 640 mm.
Для работы комплекса надводный модуль подключается к сети питания 220 В, 50 Гц, устанавливается антенна гидроакустической системы позиционирования 14, совершается спуск подводного аппарата в воду с помощью кабельной вьюшки 13. При этом на мониторах 12-5 отображается видеоинформация, которая несет в себе видеоизображение с параметрами состояния систем и датчиков, а на мониторе 12-6 отображается гидроакустическая информация с гидролокатора, подводной системы позиционирования и дополнительного оборудования. В конкретном случае подключаются дополнительные мониторы для одновременного отображения видеоизображения с нескольких камер и дополнительных устройств и датчиков. С помощью пульта управления 12-7 осуществляется дистанционное управление подводным аппаратом, такое как управление движением по маршу, лагу, разворот на месте (налево-направо), управление движением по вертикали, управление интенсивностью светом, включение-выключение света, управление мощностью движителей аппарата, включение-выключение движителей, управление наклонной платформой, включение-выключение режима удержания курса, включение-выключение режима удержания глубины, управление манипулятором. При управлении по маршу, лагу и при развороте задействованы только группа горизонтальных движителей 4-2, при вертикальном движении только группа вертикальных движителей 4-1. При этом управление с помощью пульта управления 12-7 по всем воздействиям может осуществляться одновременно. С помощью кабельной вьюшки 13 происходит регулирование необходимой для работы длины кабеля путем стравливания или забора кабеля, исключая натягивание или сильное провисание кабеля в воде, обеспечивая тем самым нормальную работу ТНПА.For the complex to operate, the surface module is connected to a 220 V, 50 Hz power supply network, an antenna for
С помощью установленных телекамер, светильников, гидролокатора кругового обзора 10 или другого типа гидролокатора (и/или дополнительного оборудования) осуществляются исследования, поиск и допоиск подводных объектов. Отображение видеоинформации осуществляется с помощью монитора 12-5 через плату видеоналожения 12-3. Плата видеоналожения 12-3 осуществляет отображение информации о состоянии аппарата «поверх» видеоизображения, а именно курс, глубину погружения, текущее время и дата проведения работ, режимы стабилизации курса и глубины, угол наклона поворотной платформы, уровень интенсивности света, уровень мощности движителей, включения-выключения движителей и света, а также в любом сочетании между собой. Для подводной навигации аппарата и для определения места расположения найденного объекта используется система подводного позиционирования, которая состоит из маяка-ответчика 11, установленного на подводном аппарате, антенны гидроакустической системы позиционирования 14, компьютера для гидроакустических систем и дополнительного оборудования 12-4 с установленным программным обеспечением и монитором отображения гидроакустической информации 12-6. Для координирования места положения аппарата и/или объекта в конкретном случае к надводному модулю подключается система спутникового позиционирования GPS и/или ГЛОНАСС. Информация с ГКО также обрабатывается в компьютере для гидроакустических систем и дополнительного оборудования и отображается на мониторе 12-6, в частном случае гидроакустическая информация и информация с дополнительных датчиков и оборудования могут быть отображены на разных мониторах. Для удобства проведения осмотровых работ на аппарате смонтирована поворотная платформа 5, с установленными на нее телекамерой 6 и светильником 7. Платформа 5 представляет собой герметичный электромеханический привод, который позволяет вращать установленные на нее телекамеру и светильник на угол не менее 180 градусов. Управление платформой 5 осуществляется с помощью пульта управления 12-7.With the help of installed cameras, light fixtures, a round-
Управление подводным аппаратом комплекса осуществляется через кабель 8, который содержит силовые провода и оптическое волокно. Силовые провода служат для питания систем аппарата, а оптоволокно для передачи сигналов управления, видео, гидроакустической информации, данных с дополнительного оборудования и датчиков. В подводном аппарате кабель присоединяется с помощью герметичного разъема к распределительному блоку 1, в нем силовые провода подсоединяются к блоку питания 1-3 а оптическое волокно к оптоволоконному преобразователю 1-1, который осуществляет преобразование оптического сигнала в сигналы управления, видео, гидроакустические, а также данные дополнительного оборудования и датчиков. Коммутационно-защитная плата 1-3 служит для распределения и защиты сигналов управления и питания для систем аппарата, гидроакустического оборудования и дополнительного оборудования и датчиков. К распределительному блоку с помощью герметичных разъемов подсоединяются устройства и система аппарата, такие как движители 4, блок коммутации света и видеосигналов, навигационный блок, наклонная платформа, гидролокатор кругового обзора, маяк-ответчик системы подводного позиционирования, в частном случае 2-х степенной, манипулятор, а также блок дополнительного оборудования и датчиков, для этого предусмотрены дополнительные интерфейсы RS232, RS485, Ethernet. В свою очередь к блоку коммутации света и видеосигналов 2 подсоединяются с помощью герметичных разъемов видеокамеры и светильники, этот блок сложит распределения сигналов для видео и света, а также упрощения коммутации элементов подводного аппарата.The underwater vehicle of the complex is controlled via
Ответная часть кабеля подсоединяется к надводному модулю комплекса 12, причем силовые контакты подсоединяются к надводному блоку питания 12-1, который в свою очередь является источником питания для подводного аппарата. Сигналы оптического волокна преобразуются в блоке 12-2 надводным оптоволоконным преобразователем в сигналы управления, видео, гидроакустической информации и дополнительного оборудования и датчиков.The response part of the cable is connected to the surface module of the complex 12, and the power contacts are connected to the surface power supply 12-1, which in turn is the power source for the underwater vehicle. The optical fiber signals are converted in block 12-2 by a surface fiber optic converter into control signals, video, sonar information and additional equipment and sensors.
Заявляемое в качестве полезной модели техническое решение реализовано в разработке ОАО Тетис Про «Марлин-350», подготовленной к запуску в серийное производство.The technical solution claimed as a utility model was implemented in the development of Tethys Pro Marlin-350, which was prepared for launch into mass production.
Claims (10)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2012138113/11U RU130292U1 (en) | 2012-09-06 | 2012-09-06 | COMPLEX OF CONTROLLED UNABILITATED UNDERWATER UNIT |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2012138113/11U RU130292U1 (en) | 2012-09-06 | 2012-09-06 | COMPLEX OF CONTROLLED UNABILITATED UNDERWATER UNIT |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU130292U1 true RU130292U1 (en) | 2013-07-20 |
Family
ID=48790793
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2012138113/11U RU130292U1 (en) | 2012-09-06 | 2012-09-06 | COMPLEX OF CONTROLLED UNABILITATED UNDERWATER UNIT |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU130292U1 (en) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2555479C2 (en) * | 2013-11-26 | 2015-07-10 | Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли Российской Федерации (Минпромторг) | High-precision coordination of underwater complex for underwater navigation |
RU2616446C1 (en) * | 2016-05-26 | 2017-04-17 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тихоокеанский государственный университет" | Method for maintenance of the autonomous undefined underwater apparatus |
RU180682U1 (en) * | 2017-11-13 | 2018-06-21 | Российская Федерация в лице Министерства внутренних дел Российской Федерации | Crewless remote-controlled craft |
RU2738281C1 (en) * | 2020-04-03 | 2020-12-11 | Общество с ограниченной ответственностью "ТехноСтандарт" (ООО "ТехноСтандарт") | Oceanika-kit modular unmanned underwater vehicle |
RU2746287C1 (en) * | 2020-05-27 | 2021-04-12 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" | Method for spatial orientation of a mobile underwater object |
RU205208U1 (en) * | 2021-03-01 | 2021-07-02 | Общество с ограниченной ответственностью "Подводная робототехника" | TELEVISION-CONTROLLED UNHABITABLE UNDERWATER APPARATUS |
RU2751727C1 (en) * | 2020-09-21 | 2021-07-16 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт океанологии им. П.П. Ширшова РАН | Remote-controlled underwater maneuvering vehicle |
RU2754604C1 (en) * | 2020-11-19 | 2021-09-03 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Sonar equipment of autonomous uninhabited underwater vehicle |
RU2755751C1 (en) * | 2020-11-30 | 2021-09-21 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Крыловский государственный научный центр" | Mobile acoustic reflector |
RU206765U1 (en) * | 2021-04-22 | 2021-09-28 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева - КАИ" | A controlled device for conducting search, rescue, and monitoring operations under water |
RU222738U1 (en) * | 2022-03-29 | 2024-01-17 | ООО "Подводная робототехника" | Small-sized remote-controlled uninhabited underwater vehicle |
-
2012
- 2012-09-06 RU RU2012138113/11U patent/RU130292U1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2555479C2 (en) * | 2013-11-26 | 2015-07-10 | Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли Российской Федерации (Минпромторг) | High-precision coordination of underwater complex for underwater navigation |
RU2616446C1 (en) * | 2016-05-26 | 2017-04-17 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тихоокеанский государственный университет" | Method for maintenance of the autonomous undefined underwater apparatus |
RU180682U1 (en) * | 2017-11-13 | 2018-06-21 | Российская Федерация в лице Министерства внутренних дел Российской Федерации | Crewless remote-controlled craft |
RU2738281C1 (en) * | 2020-04-03 | 2020-12-11 | Общество с ограниченной ответственностью "ТехноСтандарт" (ООО "ТехноСтандарт") | Oceanika-kit modular unmanned underwater vehicle |
RU2746287C1 (en) * | 2020-05-27 | 2021-04-12 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" | Method for spatial orientation of a mobile underwater object |
RU2751727C1 (en) * | 2020-09-21 | 2021-07-16 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт океанологии им. П.П. Ширшова РАН | Remote-controlled underwater maneuvering vehicle |
RU2754604C1 (en) * | 2020-11-19 | 2021-09-03 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Sonar equipment of autonomous uninhabited underwater vehicle |
RU2755751C1 (en) * | 2020-11-30 | 2021-09-21 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Крыловский государственный научный центр" | Mobile acoustic reflector |
RU205208U1 (en) * | 2021-03-01 | 2021-07-02 | Общество с ограниченной ответственностью "Подводная робототехника" | TELEVISION-CONTROLLED UNHABITABLE UNDERWATER APPARATUS |
RU206765U1 (en) * | 2021-04-22 | 2021-09-28 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева - КАИ" | A controlled device for conducting search, rescue, and monitoring operations under water |
RU222738U1 (en) * | 2022-03-29 | 2024-01-17 | ООО "Подводная робототехника" | Small-sized remote-controlled uninhabited underwater vehicle |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU130292U1 (en) | COMPLEX OF CONTROLLED UNABILITATED UNDERWATER UNIT | |
CN106240774B (en) | Unmanned ship and system | |
RU2387570C1 (en) | Compact remotely-controlled underwater vehicle | |
WO2017140096A1 (en) | Unmanned ship and system | |
CN108045530A (en) | A kind of submarine cable detection underwater robot and operational method | |
WO2006054914A1 (en) | Submarine escape vehicle | |
CN109367738B (en) | Underwater autonomous operation robot and operation method thereof | |
CN102351032A (en) | Twin submersible | |
US10773591B2 (en) | Video analytics based pilot safety devices | |
US20160167756A1 (en) | Submersible remotely operated vehicle | |
KR20040069648A (en) | Autonomous underwater vehicle and operational method | |
RU2724156C1 (en) | Device for external flaw detection of underwater vertical hydraulic structures | |
CN111239746A (en) | Dam crack detection underwater robot and using method thereof | |
CA2760910A1 (en) | Underwater vessel with improved propulsion and handling | |
KR200496182Y1 (en) | Modular autonomous surface robot of catamaran type | |
KR101177839B1 (en) | System and method for underwater robot global positioning | |
Lindsay et al. | The untethered remotely operated vehicle PICASSO-1 and its deployment from chartered dive vessels for deep sea surveys off Okinawa, Japan, and Osprey Reef, Coral Sea, Australia | |
Coleman et al. | Design and implementation of advanced underwater imaging systems for deep sea marine archaeological surveys | |
CN101033003A (en) | Dynamic localization method for ship | |
CN107344605B (en) | Towed autonomous depth underwater observation system | |
JP2022145659A (en) | Coupling system between water surface relay machine and underwater vehicle, and operation method for the same | |
RU2728888C1 (en) | Device for deep-sea monitoring of underwater environment and underwater technical works | |
Miao et al. | Development of a low-cost remotely operated vehicle for ocean exploration | |
CN113959500A (en) | Railway bridge underwater pier disease detection device | |
Pyo et al. | Development of AUV (MI) for strong ocean current and zero-visibility condition |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20130511 |
|
NF1K | Reinstatement of utility model |
Effective date: 20150510 |
|
MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20160907 |
|
NF9K | Utility model reinstated |
Effective date: 20180314 |
|
PD9K | Change of name of utility model owner | ||
MM9K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20190907 |