RU119885U1 - MAGNETIC DEFECTOSCOPE FOR DETECTING SURFACE PIPELINE DEFECTS - Google Patents

Abstract

1. Магнитный дефектоскоп для обнаружения поверхностных дефектов трубопроводов, содержащий четырехколесное шасси с несущей рамой, снабженное электроприводом из шаговых электродвигателей, которые кинематически связаны с колесами, а электрически - через блок управления шаговыми двигателями с источником питания, закрепленные на раме магнитную систему, строчный преобразователь магнитного поля, управляющий электронный блок и видеоконтрольное устройство, отличающийся тем, что магнитная система выполнена в виде двух постоянных магнитов с зазором 10-20 мм между ними и укрепленных на расстоянии 10-20 мм от опорной поверхности колес, при этом постоянные магниты укреплены так, что направление их намагниченности перпендикулярно опорной поверхности колес, магниты выполнены из материала NdFeB, длина магнитной системы выбирается равной ширине строчного преобразователя магнитного поля, а ширина и высота магнитной системы - менее 40 мм для того, чтобы величина магнитной индукции между магнитами и опорной поверхностью колес не превышала 1 Тл, строчный преобразователь магнитного поля содержит линейку датчиков Холла, которые измеряют нормальную составляющую магнитного поля рассеяния, подпружиненных к поверхности трубопровода и одновременно фиксируемых в центре зазора между постоянными магнитами с помощью упругих ласт, при этом информационные выходы датчиков Холла соединены с информационными входами управляющего электронного блока, управляющие выходы которого соединены с управляющими входами блока управления шаговыми двигателями, а информационные выходы соединены с информационными входами видеоконтрольного устройс 1. Magnetic flaw detector for detecting surface defects of pipelines, containing a four-wheel chassis with a supporting frame, equipped with an electric drive from stepper motors, which are kinematically connected to the wheels, and electrically through a control unit of stepper motors with a power source, a magnetic system fixed to the frame, a horizontal magnetic transducer fields, an electronic control unit and a video monitoring device, characterized in that the magnetic system is made in the form of two permanent magnets with a gap of 10-20 mm between them and reinforced at a distance of 10-20 mm from the supporting surface of the wheels, while the permanent magnets are reinforced so that the direction of their magnetization is perpendicular to the supporting surface of the wheels, the magnets are made of NdFeB material, the length of the magnetic system is chosen equal to the width of the line transducer of the magnetic field, and the width and height of the magnetic system is less than 40 mm so that the value of the magnetic induction between the magnets and the support the first surface of the wheels did not exceed 1 T, the horizontal magnetic field transducer contains a line of Hall sensors that measure the normal component of the stray magnetic field, spring-loaded to the surface of the pipeline and simultaneously fixed in the center of the gap between the permanent magnets using elastic fins, while the information outputs of the Hall sensors are connected with information inputs of the control electronic unit, the control outputs of which are connected to the control inputs of the stepper motor control unit, and the information outputs are connected to the information inputs of the video monitoring device

Description

Полезная модель относится к области неразрушающего контроля ферромагнитных объектов и может быть использована при наружной дефектоскопии газо - и нефтепроводов.The utility model relates to the field of non-destructive testing of ferromagnetic objects and can be used for external flaw detection of gas and oil pipelines.

Контроль состояния труб магистральных трубопроводов становится все более актуальным в связи с увеличением протяженности трубопроводного транспорта и его старением. Особую значимость в настоящее время в условиях увеличения сроков эксплуатации газопроводов, роста числа аварийных ситуаций приобретает разработка и освоение современных методов и средств диагностирования.Monitoring the condition of pipes of trunk pipelines is becoming increasingly important in connection with the increase in the length of pipeline transport and its aging. Of particular importance at present in the context of an increase in the life of gas pipelines and an increase in the number of emergencies is the development and development of modern diagnostic methods and tools.

Достоверная диагностика позволяет оценить техническое состояние подземных трубопроводов, определить безопасные технологические режимы их функционирования, установить необходимость и очередность вывода участков трубопроводов в ремонт, а также прогнозировать их остаточный ресурс.Reliable diagnostics make it possible to assess the technical condition of underground pipelines, determine safe technological modes of their functioning, establish the necessity and priority of the output of pipeline sections for repair, and also predict their residual life.

Важной задачей для магнитного диагностирования трубопроводов является разработка устройств для наружного обследования, позволяющих визуализировать магнитные поля рассеяния от дефектов, определять характер, форму и ориентацию дефектов в трубопроводе, измерять их геометрические параметры: длину, глубину и раскрытие.An important task for the magnetic diagnostics of pipelines is the development of devices for external examination, which allow visualizing the magnetic fields of scattering from defects, determining the nature, shape, and orientation of defects in the pipeline, and measuring their geometric parameters: length, depth, and opening.

Известно устройство для наружного неразрушающего контроля стенок труб [патент РФ 2402760], управляемое самоходное шасси, содержащее тележку с несущей рамой, колесную ходовую подвеску, электрический ходовой привод и автономный источник энергии. На раме смонтированы одометр, датчики средств неразрушающего контроля, выполненные в виде вихретоковых преобразователей, устройство сбора информации с датчиков, бортовой компьютер, средства беспроводной передачи информации. Устройство работает следующим образом. Дефектоскоп сканирует наружную поверхность трубы группой вихретоковых датчиков и удерживается на поверхности трубы благодаря тросу, охватывающему трубу и подпружиненным прижимным роликом, закрепленным на верхней стороне дефектоскопа. Информация о координатах предполагаемых дефектов и их величине из бортового компьютера передается по радиоканалу в переносный компьютер для контроля оператором.A device for external non-destructive testing of the walls of the pipes [RF patent 2402760], controlled self-propelled chassis containing a trolley with a supporting frame, a wheel suspension, an electric drive and an autonomous energy source. An odometer, sensors of non-destructive testing devices made in the form of eddy current transducers, a device for collecting information from sensors, an on-board computer, and wireless information transmission devices are mounted on the frame. The device operates as follows. The flaw detector scans the outer surface of the pipe with a group of eddy current sensors and is held on the surface of the pipe due to the cable covering the pipe and a spring-loaded pinch roller mounted on the upper side of the flaw detector. Information on the coordinates of the alleged defects and their value from the on-board computer is transmitted over the air to a laptop computer for operator control.

К недостаткам данного устройства можно отнести то, что вихретоковые датчики хорошо обнаруживают трещины, но обладают плохой чувствительностью к остальным видам дефектов (например, к коррозии) и недостаточной точностью при определении геометрических параметров дефектов. Также вследствие того, что устройство удерживается на поверхности трубы благодаря тросу, охватывающему трубу, нет возможности проводить сканирование наружной поверхности трубы в случае, когда труба лежит, к примеру, на поверхности бетонных блоков, что создает дополнительные трудности при эксплуатации данного устройства.The disadvantages of this device include the fact that eddy current sensors detect cracks well, but have poor sensitivity to other types of defects (for example, corrosion) and insufficient accuracy in determining the geometric parameters of defects. Also, due to the fact that the device is held on the pipe surface due to the cable covering the pipe, it is not possible to scan the outer surface of the pipe when the pipe lies, for example, on the surface of concrete blocks, which creates additional difficulties in the operation of this device.

Наиболее близким по технической сущности к заявляемому устройству является устройство для обнаружения поверхностных дефектов - электронно-механический магнитный ортограф, содержащий четырехколесное шасси с несущей рамой, снабженное электроприводом, содержащим шаговые электродвигатели кинематически связанные с колесами [патент РФ 2115114].Closest to the technical nature of the claimed device is a device for detecting surface defects - an electronic-mechanical magnetic orthograph containing a four-wheeled chassis with a supporting frame, equipped with an electric drive containing stepper motors kinematically coupled to the wheels [RF patent 2115114].

На раме закреплены магнитная система, строчный преобразователь магнитного поля, управляющий электронный блок, блок управления шаговыми двигателями, видеоконтрольное устройство и источник питания, представляющий собой аккумуляторную батарею. Магнитная система включает П-образный электромагнит.A magnetic system, a horizontal magnetic field converter, a control electronic unit, a stepper motor control unit, a video monitoring device and a power source, which is a battery, are fixed on the frame. The magnetic system includes a U-shaped electromagnet.

Магнитный ортограф устанавливают на поверхности объекта контроля, при этом, между полюсами магнитной системы и объектом контроля сохраняется зазор. Устройство перемещается по поверхности объекта шаговыми двигателями, кинематически связанными с колесами. Расстояние перемещения задается управляющим электронным блоком, который задает необходимые параметры и координаты блоку управления шаговыми двигателями. Управление ортографом осуществляется оператором с пульта управления. Данные измерения отображаются видеоконтрольным устройством.A magnetic orthograph is installed on the surface of the control object, while a gap is maintained between the poles of the magnetic system and the control object. The device moves along the surface of the object with stepper motors kinematically connected with the wheels. The distance of movement is set by the control electronic unit, which sets the necessary parameters and coordinates to the control unit of the stepper motors. The orthograph is controlled by the operator from the control panel. Measurement data is displayed by a video monitoring device.

П-образный электромагнит создает тангенциальное магнитное поле. Во время сканирования строчный преобразователь магнитного поля измеряет топографию магнитных полей рассеяния от дефектов. По топографии магнитного поля восстанавливают форму и глубину дефектов с помощью различных методов решения обратной задачи магнитостатики.A U-shaped electromagnet creates a tangential magnetic field. During scanning, the line-to-line magnetic field transducer measures the topography of the magnetic fields of the scattering from defects. The shape and depth of defects are restored from the topography of the magnetic field using various methods for solving the inverse magnetostatic problem.

При тангенциальном намагничивании амплитуда полей рассеяния от дефектов зависит как от глубины, так и от формы дефекта, что существенно снижает точность определения глубины и формы дефекта по топографии полей рассеяния с помощью решения обратной задачи магнитостатики. Решение обратной задачи магнитостатики при данной геометрии намагничивающего поля приводит к существенному снижению точности при восстановлении глубины и формы дефектов. Также при тангенциальном намагничивании необходимо проводить сканирование в двух направлениях для определения продольных и поперечных дефектов.In tangential magnetization, the amplitude of the scattering fields from defects depends both on the depth and on the shape of the defect, which significantly reduces the accuracy of determining the depth and shape of the defect from the topography of the scattering fields by solving the inverse problem of magnetostatics. The solution of the inverse problem of magnetostatics with a given magnetizing field geometry leads to a significant decrease in accuracy when restoring the depth and shape of defects. Also, with tangential magnetization, it is necessary to scan in two directions to determine longitudinal and transverse defects.

Кроме того, к недостаткам данного устройства можно отнести большое потребление им энергии и большую массу самого устройстваIn addition, the disadvantages of this device include its large energy consumption and a large mass of the device itself

В основу полезной модели положена задача увеличения точности определения глубины и формы дефекта и расширения его функциональных возможностей за счет создания магнитного поля, направленного перпендикулярно исследуемой поверхности, при снижении массы устройства и потребления им электроэнергии.The utility model is based on the task of increasing the accuracy of determining the depth and shape of a defect and expanding its functionality by creating a magnetic field directed perpendicular to the surface under study, while reducing the mass of the device and its energy consumption.

Поставленная задача решается тем, что в магнитном дефектоскопе для обнаружения поверхностных дефектов трубопроводов, содержащем четырехколесное шасси с несущей рамой, снабженное электроприводом из шаговых электродвигателей, которые кинематически связанны с колесами, а электрически - через блок управления шаговыми двигателями с источником питания, закрепленные на раме магнитную систему, строчный преобразователь магнитного поля, управляющий электронный блок и видеоконтрольное устройство, согласно полезной модели, магнитная система выполнена в виде двух постоянных магнитов с зазором 10-20 мм между ними и укрепленных на расстоянии 10-20 мм от опорной поверхности колес, при этом постоянные магниты укреплены так, что направление их намагниченности перпендикулярно опорной поверхности колес. Магниты выполнены из материала NdFeB, длина магнитной системы выбирается равной ширине строчного преобразователя магнитного поля, а ширина и высота магнитной системы - менее 40 мм для того, чтобы величина магнитной индукции между магнитами и опорной поверхностью колес не превышала 1 Тл. Строчный преобразователь магнитного поля содержит линейку датчиков Холла, которые измеряют нормальную составляющую магнитного поля рассеяния, подпружиненных к поверхности трубопровода и одновременно фиксируемых в центре зазора между постоянными магнитами с помощью упругих ласт. Информационные выходы датчиков Холла соединены с информационными входами управляющего электронного блока, управляющие выходы которого соединены с управляющим входами блока управления шаговыми двигателями, а информационные выходы соединены с информационными входами видеоконтрольного устройства.The problem is solved in that in a magnetic flaw detector for detecting surface defects in pipelines, containing a four-wheeled chassis with a supporting frame, equipped with an electric drive from stepper motors that are kinematically connected to the wheels, and electrically through a control unit for stepper motors with a power source, mounted on a magnetic frame system, horizontal magnetic field converter, control electronic unit and video monitoring device, according to a utility model, magnetic system Execute as two permanent magnets with a gap of 10-20 mm between them and hardened at a distance of 10-20 mm from the supporting surfaces of the wheels, wherein the permanent magnets are reinforced so that their direction of magnetization perpendicular to the supporting surfaces of the wheels. The magnets are made of NdFeB material, the length of the magnetic system is chosen equal to the width of the horizontal magnetic field converter, and the width and height of the magnetic system is less than 40 mm so that the magnetic induction between the magnets and the wheel bearing surface does not exceed 1 T. The line magnetic field transducer contains a line of Hall sensors that measure the normal component of the scattering magnetic field, spring-loaded to the surface of the pipeline and simultaneously fixed in the center of the gap between the permanent magnets using elastic fins. The information outputs of the Hall sensors are connected to the information inputs of the control electronic unit, the control outputs of which are connected to the control inputs of the stepper motor control unit, and the information outputs are connected to the information inputs of the video monitoring device.

При этом магнитный дефектоскоп может быть снабжен одометром, соединенным с управляющим электронным блоком, и установленным на раме с помощью телескопической упругой штанги.In this case, the magnetic flaw detector can be equipped with an odometer connected to the control electronic unit and mounted on the frame using a telescopic elastic rod.

Физическая сущность измерительных процессов заявляемого устройства заключается в том, что выбранное расположение постоянных магнитов и направление их намагниченности в устройстве при расположении устройства на поверхности трубы обеспечивает нормальное намагничивание стенки трубопровода индукцией менее 1 Тл. При этом поверхность последнего становится эквипотенциальной поверхностью, и силовые магнитные линии поля входят в стенку трубы перпендикулярно поверхности этой стенки. В таком случае топография нормальной составляющей магнитного поля, измеренная строчным преобразователем магнитного поля во время сканирования, практически повторяет эквипотенциальную линию, а значит и описывает топографию дефектов. То есть при данной геометрии намагничивающего поля, обусловленного конструкцией устройства, не требуется решения обратной задачи магнитостатики, и это увеличивает точность при восстановлении глубины и формы дефектов. Более того, заявляемое устройство позволяет обнаружить как продольные, так и поперечные дефекты за одно сканирование, так как намагничивание происходит перпендикулярно поверхности стенки трубы, что расширяет функциональные возможности устройства.The physical essence of the measuring processes of the claimed device is that the selected location of the permanent magnets and the direction of their magnetization in the device when the device is located on the pipe surface provides normal magnetization of the pipe wall by induction of less than 1 T. In this case, the surface of the latter becomes an equipotential surface, and the magnetic field lines of the field enter the pipe wall perpendicular to the surface of this wall. In this case, the topography of the normal component of the magnetic field, measured by the horizontal magnetic field transducer during scanning, practically repeats the equipotential line, and therefore describes the topography of the defects. That is, with this geometry of the magnetizing field, due to the design of the device, it is not necessary to solve the inverse problem of magnetostatics, and this increases the accuracy when restoring the depth and shape of defects. Moreover, the inventive device allows you to detect both longitudinal and transverse defects in one scan, since magnetization occurs perpendicular to the surface of the pipe wall, which extends the functionality of the device.

Предлагаемое устройство имеет небольшую массу, так как не требует промагничивания всей толщины стенки трубы до насыщения, и потребляет незначительное количество энергии из-за незначительного пондеромоторного притяжения магнитной системы к стенке трубы.The proposed device has a small mass, since it does not require magnetizing the entire thickness of the pipe wall to saturation, and consumes a small amount of energy due to the slight ponderomotive attraction of the magnetic system to the pipe wall.

Таким образом, новый технический результат, достигаемый заявленной моделью, заключается в выполнении магнитной системы устройства, которая обеспечивает создание магнитного поля с направлением намагниченности по нормали к исследуемой поверхности и измерении нормальной составляющей магнитного поля для повышения точности при определении профиля внешней поверхности трубы.Thus, the new technical result achieved by the claimed model consists in the implementation of the magnetic system of the device, which provides the creation of a magnetic field with the direction of magnetization normal to the surface under study and the measurement of the normal component of the magnetic field to increase accuracy when determining the profile of the outer surface of the pipe.

На фиг.1 показан вид заявляемого устройства сверху в сечении А-А;Figure 1 shows a top view of the inventive device in section AA;

на фиг.2 приведен вид устройства с боку;figure 2 shows a view of the device from the side;

на фиг.3 раскрыта электрическая блок схема устройства.figure 3 disclosed electrical block diagram of the device.

Устройство для обнаружения поверхностных дефектов (с нормальным полем подмагничивания) (фиг.1) содержит четырех колесное шасси с несущей рамой 1, на которой установлены магнитная система 2, строчный преобразователь 3 магнитного поля, электронный блок 4, видеоконтрольное устройство 5, блок аккумуляторов 6, два шаговых электродвигателя 7, которые через редукторы соединены с ведущими колесами 8, и одометр 9.A device for detecting surface defects (with a normal bias field) (Fig. 1) contains a four-wheeled chassis with a supporting frame 1 on which a magnetic system 2, a horizontal magnetic field converter 3, an electronic unit 4, a video monitoring device 5, a battery unit 6 are installed, two stepper motors 7, which are connected to drive wheels 8 through gears, and an odometer 9.

Магнитная система 2 включает в себя два постоянных магнита 10, выполненых из NdFeB, с зазором между ними, равным L=10÷20 мм, расположенных на расстоянии D=10÷20 мм от опорной поверхности колес 8. Направление намагниченности постоянных магнитов 10 перпендикулярно опорной поверхности колес 8.Magnetic system 2 includes two permanent magnets 10 made of NdFeB, with a gap between them equal to L = 10 ÷ 20 mm, located at a distance of D = 10 ÷ 20 mm from the supporting surface of the wheels 8. The direction of magnetization of the permanent magnets 10 is perpendicular to the supporting wheel surfaces 8.

Строчный преобразователь 3 магнитного поля содержит линейку датчиков 11 Холла для измерения нормальной компоненты магнитного поля, оснащенных упругими элементами - ластами 12 для прижатия датчиков 11 Холла к внешней поверхности трубопровода 13. Одометр 9 присоединен к раме 1 с помощью телескопической упругой штанги 14.The line magnetic field transducer 3 contains a line of Hall sensors 11 for measuring the normal components of the magnetic field, equipped with elastic elements - flippers 12 for pressing the Hall sensors 11 to the outer surface of the pipeline 13. The odometer 9 is connected to the frame 1 using a telescopic elastic rod 14.

Электронный блок 4 содержит процессор 15, запоминающее устройство 16 и аналого-цифровой преобразователь (АЦП) 17. Выходы аналого-цифрового преобразователя (АЦП) 17 соединены с информационными входами процессора 15. Информационные выходы процессора 15 соединены с информационными входами запоминающего устройства 16 и видеоконтрольного устройства 5. Управляющие выходы процессора 15 соединены с входом блока 18 управления шаговыми электродвигателями 7, выходы которого непосредственно соединены с обмотками шаговых электродвигателей 7.The electronic unit 4 contains a processor 15, a storage device 16 and an analog-to-digital converter (ADC) 17. The outputs of the analog-to-digital converter (ADC) 17 are connected to the information inputs of the processor 15. The information outputs of the processor 15 are connected to the information inputs of the memory 16 and the video monitoring device 5. The control outputs of the processor 15 are connected to the input of the control unit 18 of the stepper motors 7, the outputs of which are directly connected to the windings of the stepper motors 7.

Электрический выход источника питания (блок аккумуляторов) 6 подключен ко всем модулям и элементам управляющего электронного блока 4 и силовым входам блока 18 управления шаговыми электродвигателями 7.The electrical output of the power source (battery pack) 6 is connected to all modules and elements of the control electronic unit 4 and the power inputs of the control unit 18 of the stepper motors 7.

Информационные выходы датчиков 11 Холла соединены с информационными входами аналого-цифрового преобразователя 17, информационный выход датчика перемещения - одометра 9 также соединен с информационным входом аналого-цифрового преобразователя 17. Информационные входы АЦП 17 являются информационными входами управляющего электронного блока 4.The information outputs of the Hall sensors 11 are connected to the information inputs of the analog-to-digital converter 17, the information output of the displacement sensor - odometer 9 is also connected to the information input of the analog-to-digital converter 17. The information inputs of the ADC 17 are information inputs of the control electronic unit 4.

Устройство работает следующим образов. В процессе перемещения магнитного дефектоскопа по внешней поверхности трубопровода 13 с помощью линейки датчиков Холла 11 измеряют нормальную компоненту магнитного поля вблизи поверхности трубопровода 13. Измерения осуществляют через определенный, заранее выбранный интервал времени, который задает шаг сканирования. Одновременно фиксируют показания линейки всех датчиков 11 Холла синхронно с показаниями одометра 9. Результаты измерений магнитного поля и координаты перемещения преобразуются аналого-цифровым преобразователем (АЦП) 17 в цифровую форму и передаются в процессор 15, который по специальным алгоритмам рассчитывает топографию магнитного поля и заносит данные в запоминающее устройство 16.The device operates as follows. In the process of moving a magnetic flaw detector on the outer surface of the pipeline 13 using a line of Hall sensors 11 measure the normal component of the magnetic field near the surface of the pipeline 13. The measurements are carried out after a certain, pre-selected time interval, which sets the scan step. At the same time, the readings of the line of all Hall sensors 11 are recorded synchronously with the odometer 9. The measurement results of the magnetic field and the coordinates of the movement are converted by an analog-to-digital converter (ADC) 17 into digital form and transmitted to a processor 15, which, using special algorithms, calculates the topography of the magnetic field and enters data to the storage device 16.

Видеоконтрольное устройство 5 позволяет визуализировать топографию магнитного поля в полевых условиях непосредственно в процессе движения дефектоскопа, либо в лабораторных условиях на основе сохраненных данных в запоминающем устройстве 16.Video monitoring device 5 allows you to visualize the topography of the magnetic field in the field directly in the process of movement of the flaw detector, or in the laboratory based on the stored data in the storage device 16.

Устройство позволяет выявить дефекты внешней поверхности трубопровода и определить глубину и форму выявленного дефекта с высокой точностью. Кроме того, устройство позволяет определять как продольные, так и поперечные дефекты за одно сканирование.The device allows you to identify defects in the outer surface of the pipeline and to determine the depth and shape of the detected defect with high accuracy. In addition, the device allows you to determine both longitudinal and transverse defects in one scan.

Claims (2)

1. Магнитный дефектоскоп для обнаружения поверхностных дефектов трубопроводов, содержащий четырехколесное шасси с несущей рамой, снабженное электроприводом из шаговых электродвигателей, которые кинематически связаны с колесами, а электрически - через блок управления шаговыми двигателями с источником питания, закрепленные на раме магнитную систему, строчный преобразователь магнитного поля, управляющий электронный блок и видеоконтрольное устройство, отличающийся тем, что магнитная система выполнена в виде двух постоянных магнитов с зазором 10-20 мм между ними и укрепленных на расстоянии 10-20 мм от опорной поверхности колес, при этом постоянные магниты укреплены так, что направление их намагниченности перпендикулярно опорной поверхности колес, магниты выполнены из материала NdFeB, длина магнитной системы выбирается равной ширине строчного преобразователя магнитного поля, а ширина и высота магнитной системы - менее 40 мм для того, чтобы величина магнитной индукции между магнитами и опорной поверхностью колес не превышала 1 Тл, строчный преобразователь магнитного поля содержит линейку датчиков Холла, которые измеряют нормальную составляющую магнитного поля рассеяния, подпружиненных к поверхности трубопровода и одновременно фиксируемых в центре зазора между постоянными магнитами с помощью упругих ласт, при этом информационные выходы датчиков Холла соединены с информационными входами управляющего электронного блока, управляющие выходы которого соединены с управляющими входами блока управления шаговыми двигателями, а информационные выходы соединены с информационными входами видеоконтрольного устройства.1. A magnetic flaw detector for detecting surface defects in pipelines, comprising a four-wheeled chassis with a supporting frame, equipped with an electric drive from stepper motors that are kinematically connected to the wheels, and electrically through a control unit for stepper motors with a power source, a magnetic system mounted on the frame, and a horizontal magnetic converter fields, a control electronic unit and a video monitoring device, characterized in that the magnetic system is made in the form of two permanent magnets with with an azeor of 10–20 mm between them and fixed at a distance of 10–20 mm from the supporting surface of the wheels, while the permanent magnets are strengthened so that the direction of their magnetization is perpendicular to the supporting surface of the wheels, the magnets are made of NdFeB material, the length of the magnetic system is chosen equal to the width of the horizontal converter magnetic field, and the width and height of the magnetic system is less than 40 mm so that the magnitude of the magnetic induction between the magnets and the supporting surface of the wheels does not exceed 1 T, the horizontal magnetic field converter contains it is a line of Hall sensors that measure the normal component of the scattering magnetic field, spring-loaded to the pipe surface and simultaneously fixed in the center of the gap between the permanent magnets using elastic fins, while the information outputs of the Hall sensors are connected to the information inputs of the control electronic unit, the control outputs of which are connected to control inputs of the control unit of the stepper motors, and the information outputs are connected to the information inputs of the video monitoring device va. 2. Дефектоскоп по п.1, отличающийся тем, что он снабжен одометром, соединенным с управляющим электронным блоком и установленным на раме с помощью телескопической упругой штанги.

2. The flaw detector according to claim 1, characterized in that it is equipped with an odometer connected to the control electronic unit and mounted on the frame using a telescopic elastic rod.