RU115113U1 - TWO-STEP DYNAMIC PLATFORM - Google Patents
TWO-STEP DYNAMIC PLATFORM Download PDFInfo
- Publication number
- RU115113U1 RU115113U1 RU2011141315/11U RU2011141315U RU115113U1 RU 115113 U1 RU115113 U1 RU 115113U1 RU 2011141315/11 U RU2011141315/11 U RU 2011141315/11U RU 2011141315 U RU2011141315 U RU 2011141315U RU 115113 U1 RU115113 U1 RU 115113U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- dynamic platform
- platform according
- dynamically controlled
- movable frame
- drive
- Prior art date
Links
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
1. Динамическая платформа, содержащая неподвижную раму, привод и подвижную раму, шарнирно соединенную с неподвижной рамой посредством двух динамически управляемых опор и стойки с шарнирно-карданным механизмом, отличающаяся тем, что стойка с шарнирно-карданным механизмом расположена на оси пересечения двух вертикальных плоскостей, каждая из которых проходит хотя бы через одну динамически управляемую опору. ! 2. Динамическая платформа по п.1, отличающаяся тем, что вертикальные плоскости взаимно перпендикулярны, и одна из них проходит через ось симметрии динамической платформы. ! 3. Динамическая платформа по п.1, отличающаяся тем, что на подвижной раме закреплен несущий стол. ! 4. Динамическая платформа по п.3, отличающаяся тем, что закрепленный на подвижной раме несущий стол выполнен ступенчатым. ! 5. Динамическая платформа по п.1, отличающаяся тем, что на подвижной раме закреплена кабина. ! 6. Динамическая платформа по п.1, отличающаяся тем, что динамически управляемые опоры снабжены датчиками положения выдвигающегося штока. ! 7. Динамическая платформа по п.1, отличающаяся тем, что динамически управляемые опоры шарнирно закреплены и выполнены в виде гидравлических цилиндров. ! 8. Динамическая платформа по п.1, отличающаяся тем, что дополнительно снабжена управляемым источником гидравлического питания привода гидравлических цилиндров. ! 9. Динамическая платформа по п.1, отличающаяся тем, что динамически управляемые опоры шарнирно закреплены и выполнены в виде шарико-винтовой пары, и снабжены электрическим сервоприводом. ! 10. Динамическая платформа по п.1, отличающаяся тем, что снабжена ЭВМ, под управлением которой осу� 1. A dynamic platform containing a fixed frame, a drive and a movable frame, pivotally connected to the fixed frame by means of two dynamically controlled supports and a rack with a gimbal mechanism, characterized in that the rack with a gimbal mechanism is located on the axis of intersection of two vertical planes, each of which passes through at least one dynamically controlled support. ! 2. The dynamic platform according to claim 1, characterized in that the vertical planes are mutually perpendicular, and one of them passes through the axis of symmetry of the dynamic platform. ! 3. Dynamic platform according to claim 1, characterized in that a supporting table is fixed on the movable frame. ! 4. Dynamic platform according to claim 3, characterized in that the supporting table fixed on the movable frame is made stepped. ! 5. Dynamic platform according to claim 1, characterized in that the cab is fixed on the movable frame. ! 6. Dynamic platform according to claim 1, characterized in that the dynamically controlled supports are equipped with position sensors for the extending rod. ! 7. Dynamic platform according to claim 1, characterized in that the dynamically controlled supports are hinged and made in the form of hydraulic cylinders. ! 8. Dynamic platform according to claim 1, characterized in that it is additionally equipped with a controlled source of hydraulic power for the drive of the hydraulic cylinders. ! 9. The dynamic platform according to claim 1, characterized in that the dynamically controlled supports are hinged and made in the form of a ball screw pair, and equipped with an electric servo drive. ! 10. Dynamic platform according to claim 1, characterized in that it is equipped with a computer, under the control of which
Description
Полезная модель относится к моделям и тренажерам образовательного и развлекательного характера, и может быть использована в оборудовании различных кинотеатров (XdeMotion cinema), аттракционов.The utility model relates to models and simulators of educational and entertaining nature, and can be used in the equipment of various cinemas (XdeMotion cinema), attractions.
Известна четырехстепенная динамическая платформа тренажера транспортного средства, содержащая установочный диск поворотного устройства, закрепленного на трех шаровых шарнирах и одном карданном шарнире, и перемещающийся в пространстве по четырем степеням свободы от сигналов, поступающих от ЭВМ в реальном масштабе времени, вертикальное перемещение установочного диска обеспечивается синхронизированным перемещением трех кривошипно-шатунных механизмов с максимальной амплитудой, равной удвоенной величине эксцентриситета кривошипа и соответствующей максимальному вертикальному перемещению реальной машины. Кривошипы установлены в отдельных разгрузочных подшипниковых корпусах. (Патент РФ №96997, МПК G09B 9/00, опубл. 20.08.2010 г.)A four-stage dynamic platform of a vehicle simulator is known, comprising an installation disk of a rotary device mounted on three ball joints and one cardan joint, and moving in space in four degrees of freedom from signals from a computer in real time, vertical movement of the installation disk is provided by synchronized movement three crank mechanisms with a maximum amplitude equal to twice the magnitude of the eccentricity of the crank and corresponding to the maximum vertical movement of a real machine. Cranks are installed in separate unloading bearing housings. (RF patent No. 96997, IPC G09B 9/00, published on 08/20/2010)
Недостатком известной конструкции является использование кривошипно-шатунных механизмов, что накладывает ограничение на диапазон нагрузок и ресурс моточасов платформы, а также требует повышенных затрат на обслуживание (смазку).A disadvantage of the known design is the use of crank mechanisms, which imposes a restriction on the load range and resource of the engine hours of the platform, and also requires increased maintenance costs (lubrication).
Наиболее близким по технической сущности к предлагаемой полезной модели является динамическая платформа, содержащая подвижную раму с установленной на ней кабиной (модулем-симулятором) и неподвижную раму с раздвижными опорами, на которой размещены привод, стойка и упоры, при этом подвижная рама соединена с неподвижной рамой в месте, соответствующем центру массы (ЦМ) имитируемого объекта посредством шарнира с разнесенными перекрещивающимися осями и стойки, привод выполнен в виде мотор-редукторов, каждый из которых через кривошип соединен тягой с шаровыми пальцами, скрепленными с подвижной рамой, при этом на неподвижной раме установлен блок питания и управления приводом. (Патент РФ №76154, МПК G09B 9/04, опубл. 10.09.2008 г. - прототип)The closest in technical essence to the proposed utility model is a dynamic platform containing a movable frame with a cab installed on it (a simulator module) and a fixed frame with sliding supports, on which the drive, stand and stops are placed, while the movable frame is connected to the fixed frame in the place corresponding to the center of mass (CM) of the simulated object by means of a hinge with spaced intersecting axes and struts, the drive is made in the form of gear motors, each of which is connected through a crank thrust to the ball stud, fastened to the movable frame, the frame is mounted on the stationary power supply and the drive. (RF patent No. 76154, IPC G09B 9/04, publ. 09/10/2008 - prototype)
Недостатком известной конструкции является также использование мотор-редукторов с кривошипно-шатунными механизмами, что накладывает ограничения на диапазон нагрузок, возможных совершаемых ускорений (динамичности) платформы, и ведет к снижению надежности и безопасности конструкции в свою очередь являющейся немаловажным фактором в работе аттракциона.A disadvantage of the known design is also the use of gear motors with crank mechanisms, which imposes restrictions on the range of loads, possible accelerations (dynamics) of the platform, and leads to a decrease in the reliability and safety of the structure, which in turn is an important factor in the operation of the attraction.
Техническая задача, на решение которой направлена предлагаемая полезная модель, состоит в улучшении динамических свойств и повышении надежности динамической платформы.The technical problem to which the proposed utility model is directed is to improve the dynamic properties and increase the reliability of the dynamic platform.
Поставленная техническая задача решается тем, что в динамической платформе, содержащей неподвижную раму, привод и подвижную раму, шарнирно соединенную с неподвижной рамой посредством двух динамически управляемых опор и стойки с шарнирно-карданным механизмом, согласно предложенной полезной модели, стойка с шарнирно-карданным механизмом расположена на оси пересечения двух вертикальных плоскостей, каждая из которых проходит хотя бы через одну динамически управляемую опору.The stated technical problem is solved in that in a dynamic platform comprising a fixed frame, a drive and a movable frame pivotally connected to the fixed frame by means of two dynamically controlled supports and a rack with a cardan joint mechanism, according to the proposed utility model, a rack with a cardan joint mechanism is located on the axis of intersection of two vertical planes, each of which passes through at least one dynamically controlled support.
Кроме того, заявляемая полезная модель характеризуется следующими дополнительными существенными признаками:In addition, the claimed utility model is characterized by the following additional significant features:
- вертикальные плоскости взаимно перпендикулярны и одна из них проходит через ось симметрии динамической платформы;- vertical planes are mutually perpendicular and one of them passes through the axis of symmetry of the dynamic platform;
- на подвижной раме закреплен несущий стол;- a supporting table is fixed on the movable frame;
- закрепленный на подвижной раме несущий стол выполнен ступенчатым;- the supporting table mounted on a movable frame is made stepwise;
- на подвижной раме закреплена кабина;- a cab is fixed on the movable frame;
- динамически управляемые опоры снабжены датчиками положения выдвигающегося штока;- dynamically controlled supports are equipped with retractable rod position sensors;
- динамически управляемые опоры шарнирно закреплены и выполнены в виде гидравлических цилиндров;- dynamically controlled supports pivotally mounted and made in the form of hydraulic cylinders;
- динамическая платформа дополнительно снабжена управляемым источником гидравлического питания привода гидравлических цилиндров;- the dynamic platform is additionally equipped with a controllable source of hydraulic power for the drive of hydraulic cylinders;
- динамически управляемые опоры шарнирно закреплены и выполнены в виде шарико-винтовой пары и снабжены электрическим сервоприводом.- dynamically controlled supports are pivotally mounted and made in the form of a ball screw pair and are equipped with an electric servo drive.
- динамическая платформа снабжена ЭВМ, под управлением которой осуществляется перемещение подвижной рамы.- the dynamic platform is equipped with a computer, under the control of which the moving frame is moved.
Технический результат, достижение которого обусловлено реализацией заявляемой совокупности существенных признаков, состоит в увеличении грузоподъемности, линейности перемещения и диапазона создаваемых ускорений, что улучшает динамические характеристики платформы, тем самым обеспечивает надежность, безопасность и снижение эксплуатационных затрат.The technical result, the achievement of which is due to the implementation of the claimed combination of essential features, consists in increasing the carrying capacity, linearity of movement and the range of accelerations created, which improves the dynamic characteristics of the platform, thereby ensuring reliability, safety and reducing operating costs.
Заявляемая полезная модель поясняется рисунком, гдеThe inventive utility model is illustrated in the figure, where
на фиг.1 - представлен внешний вид динамической платформы;figure 1 - presents the appearance of a dynamic platform;
на фиг.2 - представлен внешний вид динамической платформы с несущим столом.figure 2 - presents the appearance of a dynamic platform with a supporting table.
Рисунок включает следующие позиции:The figure includes the following items:
1 - неподвижная рама;1 - fixed frame;
2 - опора неподвижной рамы;2 - support of a motionless frame;
3 - подвижная рама;3 - movable frame;
4 - стойка с шарнирно-карданным механизмом;4 - stand with articulated-cardan mechanism;
5 - динамически управляемая опора;5 - dynamically controlled support;
6 - несущий стол (на фиг.2);6 - supporting table (figure 2);
7 - датчик положения выдвигающегося штока.7 - position sensor retractable rod.
Заявляемая динамическая платформа содержит неподвижную раму 1, которая может быть снабжена опорами 2, привод (на фиг.1 не показан), подвижную раму 3, шарнирно соединенную с неподвижной рамой 1 посредством стойки 4 с шарнирно-карданным механизмом и двух динамически управляемых опор 5.The inventive dynamic platform contains a fixed frame 1, which can be equipped with supports 2, a drive (not shown in Fig. 1), a movable frame 3, pivotally connected to the fixed frame 1 by means of a rack 4 with a pivot-cardan mechanism and two dynamically controlled supports 5.
Стойка 4 шарнирно-карданным механизмом расположена на оси пересечения двух вертикальных плоскостей, каждая из которых проходит хотя бы через одну динамически управляемую опору 5. Вертикальные плоскости взаимно перпендикулярны и одна из них (в предпочтительном варианте изготовления) проходит через ось симметрии динамической платформы. Размещение стойки с карданным механизмом в указанном месте позволяет снизить динамические нагрузки на динамически управляемые опоры и шарнирные соединения за счет того, что сила и момент перемещения, в каждой из плоскостей, приходится на стойку, с шарнирно-карданным механизмом, и одну динамически управляемую опору.The rack 4 is hinged by a cardan mechanism located on the intersection axis of two vertical planes, each of which passes through at least one dynamically controlled support 5. The vertical planes are mutually perpendicular and one of them (in the preferred embodiment) passes through the axis of symmetry of the dynamic platform. Placing the rack with the cardan mechanism in the specified place allows you to reduce the dynamic loads on dynamically controlled supports and articulated joints due to the fact that the force and moment of movement, in each of the planes, falls on the rack, with the articulated-cardan mechanism, and one dynamically controlled support.
Динамически управляемые опоры 5 снабжены датчиками положения выдвигающегося штока 7. Датчики положения выдвигающегося штока необходимы системе автоматического регулирования (приводу) для функционирования обратной связи по длине выдвинутого штока, и задания линейности перемещения штока, а значит динамической платформы, пропорционально управляющему сигналу.The dynamically controlled supports 5 are equipped with retractable rod position sensors 7. The retractable rod position sensors are necessary for the automatic control system (actuator) to operate feedback along the length of the extended rod, and to set the linearity of the rod movement, and hence the dynamic platform, in proportion to the control signal.
Динамически управляемые опоры 5 могут быть выполнены в виде гидравлических цилиндров или в виде шарико-винтовой пары, снабженной электрическим сервоприводом. Гидравлические опоры с источником гидравлического питания предпочтительно применять в жестких условиях эксплуатации более чем одноместной платформы (аттракциона), а шарико-винтовую пару в совокупности с электрическим сервоприводом, - при реализации бюджетного одноместного варианта.Dynamically controlled supports 5 can be made in the form of hydraulic cylinders or in the form of a ball screw pair equipped with an electric servo drive. It is preferable to use hydraulic bearings with a hydraulic power source in harsh operating conditions of more than a single platform (attraction), and a ball-screw couple in combination with an electric servo drive, when implementing a budget single-seat option.
На подвижной раме 3 динамической платформы может быть закреплен несущий стол 6 (фиг.2), или кабина, или одно кресло.On the movable frame 3 of the dynamic platform, a supporting table 6 (FIG. 2), or a cabin, or one chair can be fixed.
Несущий стол 6 предназначен для размещения на нем одного или нескольких кресел, в предпочтительном варианте четырех, пяти или семи штук. Стол 6 может быть выполнен ступенчатым для размещения кресел со смещением по высоте для лучшего обзора демонстрируемого на экране изображения. Кабина может быть использована для создания обстановки приближенной к реальной путем размещения в ней например экрана, панели приборов, а также ограничения или имитации пространства вокруг зрителя.The supporting table 6 is designed to accommodate one or more seats, in the preferred embodiment, four, five or seven pieces. Table 6 can be made stepped to accommodate seats with a shift in height for a better view of the image displayed on the screen. The cabin can be used to create a situation close to real by placing in it, for example, a screen, a dashboard, as well as restricting or simulating the space around the viewer.
Динамическая платформа дополнительно снабжена управляемым источником гидравлического питания привода гидравлических цилиндров (на рисунках не показан). В качестве гидравлического источника питания может быть использован гидравлический насос с приводом от электро-бензо агрегата с пропорциональным регулированием числа оборотов и/или разгрузки напорной гидравлической магистрали, реализуемой для обеспечения оптимального расхода рабочей среды и экономии затрат.The dynamic platform is additionally equipped with a controllable hydraulic power source for the hydraulic cylinder drive (not shown in the figures). As a hydraulic power source, a hydraulic pump driven by an electric-benzo unit with proportional control of the number of revolutions and / or discharge of the pressure head hydraulic line can be used, which is implemented to ensure optimal flow rate of the working medium and save costs.
Предложенная полезная модель работает следующим образом.The proposed utility model works as follows.
В случае использования гидравлического привода сигналы перемещения, по одной или двум осям динамической платформы, от источника, например ЭВМ, поступают в блок управления пропорциональными гидравлическими клапанами (привод), каждый из которых пропорционально протекаемого через его обмотку тока перераспределяет рабочую жидкость среды (гидравлического источника) в направлении гидравлического цилиндра, заставляя последний перемещать поршень штока, что приводит к изменению рабочей длины динамически управляемой опоры и соответственно, изменению крена/тангажа динамической платформы. Сигнал положения штока гидравлического цилиндра снимается с датчика положения выдвинутого штока 7 и поступает в блок управления пропорциональными гидравлическими клапанами, куда также поступает сигнал с датчика положения седла пропорционального клапана. Датчик положения выдвинутого штока может быть интегрирован в корпус гидравлического цилиндра. Привод и источник гидравлического питания условно не показан.In the case of using a hydraulic drive, the movement signals, along one or two axes of the dynamic platform, from a source, for example, a computer, enter the control unit of proportional hydraulic valves (drive), each of which proportionally flows through its winding, redistributes the working fluid of the medium (hydraulic source) in the direction of the hydraulic cylinder, forcing the latter to move the piston of the rod, which leads to a change in the working length of the dynamically controlled bearings and, accordingly, Roll / Pitch Changing the dynamic platform. The signal of the position of the stem of the hydraulic cylinder is removed from the position sensor of the extended stem 7 and enters the control unit of the proportional hydraulic valves, which also receives the signal from the position sensor of the saddle of the proportional valve. The extended stem position sensor can be integrated into the housing of the hydraulic cylinder. The drive and the hydraulic power source are conventionally not shown.
В случае использования шарико-винтовой пары сигнал перемещения по одной или двум осям динамической платформы, от источника, например ЭВМ, поступает в сервопривод электромотора, вал последнего связан с шарико-винтовой парой и датчиком вращения (энкодером) и/или положения выдвигающегося штока, сигнал с которого поступает в сервопривод. Вращение вала электромотора приводит к увеличению рабочей длины динамически управляемой опоры и соответственно, изменению крена/тангажа динамической платформы.In the case of using a ball-screw pair, the displacement signal along one or two axes of the dynamic platform, from a source, such as a computer, enters the electric motor servo, the shaft of the latter is connected to the ball-screw pair and a rotation sensor (encoder) and / or the position of the retractable rod, the signal from which it enters the servo drive. The rotation of the shaft of the electric motor leads to an increase in the working length of the dynamically controlled bearings and, accordingly, to a change in the roll / pitch of the dynamic platform.
Преимущества разработки:Development Advantages:
1. Платформа обладает повышенными динамическими свойствами, а именно хорошие значения ускорения и перемещения по крену и тангажу, линейность.1. The platform has increased dynamic properties, namely, good values of acceleration and movement along the roll and pitch, linearity.
2. Платформа обеспечивает более реальную динамику движения: эффект резкого наезда на препятствие, перекаты через препятствия (ямы) за счет динамичности конструкции.2. The platform provides more real dynamics of movement: the effect of a sharp collision with an obstacle, rolls over obstacles (pits) due to the dynamism of the structure.
3. Платформа характеризуется высокими эксплуатационными свойствами, заключающимися в том, что платформа в период эксплуатации не требует частой периодической смазки при значительном ресурсе возвратно-поступательных движений динамически управляемых опор, преимущественно при использовании динамической платформы в качестве симулятора и подвижной части аттракциона.3. The platform is characterized by high operational properties, namely, that the platform during operation does not require frequent periodic lubrication with a significant resource of reciprocating movements of dynamically controlled supports, mainly when using a dynamic platform as a simulator and a moving part of the attraction.
Claims (10)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011141315/11U RU115113U1 (en) | 2011-10-12 | 2011-10-12 | TWO-STEP DYNAMIC PLATFORM |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011141315/11U RU115113U1 (en) | 2011-10-12 | 2011-10-12 | TWO-STEP DYNAMIC PLATFORM |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU115113U1 true RU115113U1 (en) | 2012-04-20 |
Family
ID=46033051
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2011141315/11U RU115113U1 (en) | 2011-10-12 | 2011-10-12 | TWO-STEP DYNAMIC PLATFORM |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU115113U1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110789730A (en) * | 2018-08-02 | 2020-02-14 | 北京众驰自动化设备有限公司 | Flight simulation platform for detecting performance of aircraft fuel tank |
| RU198554U1 (en) * | 2020-04-21 | 2020-07-15 | Евгений Алексеевич Семизоров | Step platform with the ability to fix the number of ascents |
-
2011
- 2011-10-12 RU RU2011141315/11U patent/RU115113U1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110789730A (en) * | 2018-08-02 | 2020-02-14 | 北京众驰自动化设备有限公司 | Flight simulation platform for detecting performance of aircraft fuel tank |
| RU198554U1 (en) * | 2020-04-21 | 2020-07-15 | Евгений Алексеевич Семизоров | Step platform with the ability to fix the number of ascents |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103558050B (en) | A kind of Multifunctional load stimulation test stand | |
| CN102289965B (en) | Vehicle driving simulator with heavy-load wideband response | |
| CN106932171A (en) | A kind of across medium ROV enters water and water outlet test system | |
| CN108022473B (en) | Triaxial simulation flight simulator actuating mechanism | |
| CN104697762B (en) | Aircraft vertical fin dynamic load following loading experimental rig | |
| CN106563265A (en) | Virtual reality robot | |
| US20170009856A1 (en) | Drive apparatus of chair assembly for 4d theater | |
| CN103487212B (en) | A kind of axis vertical adjustable mechanical seal test stand | |
| CN102176290A (en) | Gear-pair-based simulator platform capable of infinitely rotating around Z axis | |
| RU115113U1 (en) | TWO-STEP DYNAMIC PLATFORM | |
| CN112525459B (en) | Heave swing and three-way vibration composite test platform | |
| CN111462573B (en) | Platform is swayd to slope rotation axis formula | |
| CN2876754Y (en) | Internal oscillation type fatique tester for joint bearing of automatic clinometer of helicopter rotary swing | |
| CN104596565B (en) | Large-angle swinging test table | |
| RU115538U1 (en) | THREE-DEGREE DYNAMIC PLATFORM | |
| CN102110382A (en) | Hydraulic simulator platform infinitely rotating around Z-axis | |
| RU130733U1 (en) | AIRCRAFT PILOT SIMULATOR | |
| CN107063702A (en) | A kind of heavily loaded Swaying Test Platform of Novel spider plant basket fabric | |
| KR100451484B1 (en) | Ship movement simulator | |
| CN203572673U (en) | Multifunctional load simulation test bench | |
| CN102097020B (en) | Worm gear pair-based simulator platform capable of infinitely rotating around Z axis | |
| CN2718556Y (en) | Fatigue life and performance test table for gearbox free variable frequency vibration reducer | |
| CN110006626A (en) | The experimental provision that simulation hull beam responds seaway load | |
| JP2013205178A (en) | Vibration test unit and vibration test device | |
| CN209589473U (en) | A kind of orbit of shaft center simulation test experiment platform |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20141013 |