RU110066U1 - Притапливаемый роботизированный комплекс для осуществления измерительных и подводно-технических работ - Google Patents
Притапливаемый роботизированный комплекс для осуществления измерительных и подводно-технических работ Download PDFInfo
- Publication number
- RU110066U1 RU110066U1 RU2011120878/11U RU2011120878U RU110066U1 RU 110066 U1 RU110066 U1 RU 110066U1 RU 2011120878/11 U RU2011120878/11 U RU 2011120878/11U RU 2011120878 U RU2011120878 U RU 2011120878U RU 110066 U1 RU110066 U1 RU 110066U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- cable
- underwater
- well
- measuring
- complex
- Prior art date
Links
Landscapes
- Earth Drilling (AREA)
Abstract
1. Притапливаемый роботизированный комплекс для осуществления измерительных и подводно-технических работ, характеризуемый тем, что он содержит, по меньшей мере, носитель оборудования, выполненный с возможностью работы в воде и на суше, а также кабельные и тросовые лебедки, оснащенные собственной системой управления для автоматического регулирования длины вытравленного информационно-силового кабеля в зависимости от необходимой глубины спуска инструментария, и собственную движительную систему для перемещения и фиксации на объекте работ. ! 2. Комплекс по п.1, отличающийся тем, что содержит, по меньшей мере, кабель-тросовую систему обеспечения питания и управления, а также универсальное контейнерное средство для размещения систем управления, транспортировки, эксплуатации и хранения, и имеет возможность использования сменного исполнительного или измерительного погружного модуля.
Description
Техническое решение относится к области роботизированных комплексов для решения задач навигации, позиционирования, коммуникаций силовых и информационных электрических каналов, спуско-подъема, стабилизации и фиксирования у вертикальных поверхностей и точного горизонтального перемещения в зоне переменного смачивания спускаемого подводного инструментария и исполнительных устройств при проведении работ по обследованию, обслуживанию, техническому контролю и восстановительному ремонту поверхностей гидротехнических и нефтегазопромысловых сооружений в автоматизированном и телеуправляемом режимах.
Введенный в действие стандарт СТО 75782411.27.140.056-2010. «Подводно-техническое обследование состояния гидротехнических сооружений и примыкающих к ним участков неукрепленного русла», регламентирующий вопросы контроля состояния гидротехнических сооружений, предписывает использовать для этих целей телеуправляемые подводные аппараты, без указания конкретных моделей указанных аппаратов, поскольку в настоящее время отсутствуют промышленно выпускаемые подводные телеуправляемые аппараты, способные выполнять указанные функции контроля состояния гидротехнических сооружений.
Известен (RU, патент 2387570) малогабаритный телеуправляемый подводный аппарат, содержащий раму модульной конструкции, движители горизонтального и вертикального хода, прочные герметичные контейнеры для размещения электронной части подводного аппарата, светильники, обзорную и стационарную видеокамеры, датчики глубины и температуры, компенсаторы давления, блок плавучести, установленный в верхней части подводного аппарата, манипуляционный модуль, включающий снабженный охватом манипулятор и герметичный привод, причем манипулятор установлен на выходном валу этого привода, надводный модуль управления, включающий пульт управления, источник электропитания, блок отображения видеоинформации, и кабель связи, соединяющий подводный аппарат с надводным модулем. На другом конце выходного вала привода манипулятора дополнительно установлена видеокамера так, что ее ось визирования постоянно направлена в центр схвата манипулятора, подводный аппарат снабжен съемным перфорированным контейнером для сбора образцов, установленным в верхней части подводного аппарата соосно с его вертикальной осью, а обзорная видеокамера установлена посредством кронштейна над блоком плавучести в диаметральной плоскости подводного аппарата в его кормовой части.
Известен (US, патент 3559607) аппарат обнаружения и автоматического подъема затонувшего судна, содержащий подводный аппарат, оснащенный электронным блоком и лебедкой с тросом, на конце которого закреплен буй.
Известны (FR, заявка 2046690) подводные аппараты, содержащие корпус с механизмом задания плавучести (буй), в полости которого расположен электронный блок, подключенный к одному концу сигнального кабеля, размещенного на катушке.
Известен ("Подводная техника морских нефтепромыслов". - Л., Судостроение, 1980, с.116-118) телеуправляемый осмотровый подводный аппарат, содержащий корпус, в полости которого размещены двигатели, телекамера, осветители и электронный блок приема сигналов управления и передачи телевизионной и измерительной информации. Питание и сигналы управления подаются по кабелю, при этом его катушка размещена на подвижной раме-носителе, погружаемой на грунт дна.
Недостатками известного аппарата следует признать ограниченную маневренность, недостаточный радиус действия, недостаточность регистрируемой информации об объекте исследования, возможность работы, только перемещаясь по дну. Также к недостаткам можно отнести отсутствие возможности проведения ультразвуковых измерений из-за плохо подходящего для этого выбранного типа корпуса и принципа движения.
Все перечисленные аппараты имеют свои достоинства и недостатки, однако ни один из них не выпускается промышленно и не соответствует полностью требованиям, предъявляемым к телеуправляемым подводным аппаратам, которые могут быть использованы для контроля состояния подводных гидротехнических сооружений, а также нефте- и газопроводов.
В ходе проведения патентного поиска не выявлены источники информации, которые могут быть использованы в качестве ближайшего аналога разработанного технического решения.
Техническая задача, решаемая посредством предлагаемого технического решения, состоит в обеспечении роботизации технологических операций по подводным и приповерхностным работам в непосредственной близости от инфраструктурного объекта, в том числе при условии волнения водной среды, путем осуществления прижима основной конструкции комплекса к поверхности объектов за счет, создаваемого бортовыми винтовыми движителями упора, направленного в противоположную сторону от поверхности, а также стабилизации и удержания спускаемых исполнительных устройств.
Техническим результатом является повышение точности и эффективности проводимых работ вблизи объекта, обеспечение точной навигационной привязки зоны подводно-технических и инспекционных работ, а так же коммутации сигнальных и силовых электрических каналов.
Для достижения указанного технического результата предложено использовать притапливаемый роботизированный комплекс разработанного состава. Разработанный роботизированный комплекс содержит, по меньшей мере, носитель оборудования, выполненный с возможностью работы в двух средах (жидкая/газообразная), а также кабельные и тросовые лебедки, оснащенные собственной системой управления для автоматического регулирования длины вытравленного информационно-силового кабеля в зависимости от необходимой глубины спуска инструментария и собственную движительную систему для горизонтального перемещения и фиксации на объекте работ. Предпочтительно указанное оборудование размещено на телеуправляемой платформе, выполненной с возможностью изменения плавучести. Также на платформе могут быть установлены дополнительно движители, обеспечивающие перемещение платформы по поверхности и ее фиксации (колесно-гусеничные для горизонтального перемещения и винтовые для осуществления прижима к поверхности). На платформе может быть также дополнительно установлено различное автоматизированное оборудование, позволяющее осуществлять поисковые и ремонтные работы. Комплекс также может содержать, по меньшей мере, кабель-троссовую систему обеспечения питания и управления, а также универсальное контейнерное средство для размещения систем управления, транспортировки, эксплуатации и хранения и имеет возможность использования сменного исполнительного или измерительного погружного модуля.
Выше приведенный перечень не ограничивает номенклатуру дополнительно используемого в составе комплекса оборудования.
В телеуправляемом режиме работы комплекса оператор с использованием берегового / судового блока управления осуществляет навигацию по интересующему участку исследуемого объекта, получая необходимую визуальную информацию на дисплее.
Береговой/судовой блок представляет собой определенный состав средств управления, энергообеспечения, хранения данных и других систем, необходимых для функционирования и управления комплексом.
Использование предлагаемого комплекса позволяет эффективно использовать различные средства при ремонтных, восстановительных и измерительных работах на подводной части инфраструктуры.
Области применения изобретения: подводные части морских и речных объектов гидротехнической и нефтегазопромысловой инфраструктуры, плотины ГЭС, а также причальные стенки, шлюзовые камеры, искусственные насыпные и железобетонные конструкции, плотины, берега каналов и прочих водных путей, подводные части корпусов плавучих полупогружных буровых установок и погружных нефтегазодобывающих платформ и др.
Claims (2)
1. Притапливаемый роботизированный комплекс для осуществления измерительных и подводно-технических работ, характеризуемый тем, что он содержит, по меньшей мере, носитель оборудования, выполненный с возможностью работы в воде и на суше, а также кабельные и тросовые лебедки, оснащенные собственной системой управления для автоматического регулирования длины вытравленного информационно-силового кабеля в зависимости от необходимой глубины спуска инструментария, и собственную движительную систему для перемещения и фиксации на объекте работ.
2. Комплекс по п.1, отличающийся тем, что содержит, по меньшей мере, кабель-тросовую систему обеспечения питания и управления, а также универсальное контейнерное средство для размещения систем управления, транспортировки, эксплуатации и хранения, и имеет возможность использования сменного исполнительного или измерительного погружного модуля.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2011120878/11U RU110066U1 (ru) | 2011-05-25 | 2011-05-25 | Притапливаемый роботизированный комплекс для осуществления измерительных и подводно-технических работ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2011120878/11U RU110066U1 (ru) | 2011-05-25 | 2011-05-25 | Притапливаемый роботизированный комплекс для осуществления измерительных и подводно-технических работ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU110066U1 true RU110066U1 (ru) | 2011-11-10 |
Family
ID=44997514
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2011120878/11U RU110066U1 (ru) | 2011-05-25 | 2011-05-25 | Притапливаемый роботизированный комплекс для осуществления измерительных и подводно-технических работ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU110066U1 (ru) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2468959C1 (ru) * | 2011-05-25 | 2012-12-10 | Общество с ограниченной ответственностью "Океан-Инвест СПб" | Притапливаемый роботизированный комплекс для осуществления измерительных и подводно-технических работ |
WO2013157977A1 (en) * | 2012-04-19 | 2013-10-24 | Esaulov Evgeny Igorevich | An underwater self-propelled robotic system |
WO2013157978A1 (en) * | 2012-04-19 | 2013-10-24 | Esaulov Evgeny Igorevich | A self-propelled system of cleanup, inspection and repairs of the surface of vessel hulls and underwater objects |
-
2011
- 2011-05-25 RU RU2011120878/11U patent/RU110066U1/ru not_active IP Right Cessation
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2468959C1 (ru) * | 2011-05-25 | 2012-12-10 | Общество с ограниченной ответственностью "Океан-Инвест СПб" | Притапливаемый роботизированный комплекс для осуществления измерительных и подводно-технических работ |
WO2013157977A1 (en) * | 2012-04-19 | 2013-10-24 | Esaulov Evgeny Igorevich | An underwater self-propelled robotic system |
WO2013157978A1 (en) * | 2012-04-19 | 2013-10-24 | Esaulov Evgeny Igorevich | A self-propelled system of cleanup, inspection and repairs of the surface of vessel hulls and underwater objects |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
AU2016228263B2 (en) | Autonomous underwater system for 4d environmental monitoring | |
KR100938479B1 (ko) | 복합형 심해무인잠수정 시스템 | |
RU2438914C1 (ru) | Погружаемая платформа-трансформер и роботизированный комплекс для осуществления подводных работ | |
CN203786566U (zh) | 一种海底电缆检修水下机器人*** | |
WO2013157978A1 (en) | A self-propelled system of cleanup, inspection and repairs of the surface of vessel hulls and underwater objects | |
EP3055201B1 (en) | System for subsea operations | |
WO2013157977A1 (en) | An underwater self-propelled robotic system | |
Salgado-Jimenez et al. | Deep water ROV design for the Mexican oil industry | |
RU2446983C2 (ru) | Подводный робототехнический комплекс | |
OA12025A (en) | Underwater latcha and power supply. | |
RU173254U1 (ru) | Роботизированное плавательное средство для осуществления исследовательских и подводно-технических работ | |
RU2468960C1 (ru) | Универсальная самоходная спускаемая система обследования и ремонта объектов гидротехнической инфраструктуры | |
CN111239746A (zh) | 一种堤坝裂缝检测水下机器人及使用方法 | |
RU2563074C1 (ru) | Подводный робототехнический комплекс | |
Jakuba et al. | Teleoperation and robotics under ice: Implications for planetary exploration | |
RU110066U1 (ru) | Притапливаемый роботизированный комплекс для осуществления измерительных и подводно-технических работ | |
RU110065U1 (ru) | Универсальная спускаемая система обследования и ремонта гидротехнической и нефтегазопромысловой инфраструктуры | |
RU2468959C1 (ru) | Притапливаемый роботизированный комплекс для осуществления измерительных и подводно-технических работ | |
RU102350U1 (ru) | Подводный робототехнический комплекс | |
RU2609618C1 (ru) | Подводный робототехнический комплекс | |
KR20170030173A (ko) | 무어링체인의 모니터링 로봇 | |
CN101209749A (zh) | 沉船水下综合姿态测量仪 | |
KR20140135374A (ko) | 무인작업장치 | |
RU2399552C2 (ru) | Способ производства подводных работ и обитаемый подводный комплекс для его осуществления | |
Ali et al. | Ship hull inspection using remotely operated vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20140526 |