RU102350U1 - UNDERWATER ROBOTIC COMPLEX - Google Patents

Abstract

1. Подводный робототехнический комплекс, отличающийся тем, что он содержит носитель оборудования, движительно-рулевую систему, систему энергообеспечения, навигационную систему, систему средств обнаружения, систему средств связи, балластно-уравнительную систему, вычислительную бортовую систему, судовой/береговой блок управления, информационно-измерительную систему и блок системы управления, при этом носитель оборудования выполнен в виде полой платформы, движительно-рулевая система содержит, по меньшей мере, один движитель, закрепленный на платформе, система энергообеспечения представляет собой распределительное устройство, расположенное в полости платформы и подключенное с одной стороны к сети электрических проводников, а с другой стороны - к питающему электрическому кабелю, балластно-уравнительная система представляет собой набор конструктивных элементов, участвующих в создании плавучести аппарата, близкой к нулевой, вычислительная бортовая система расположена в полости платформы и представляет собой первый промышленный компьютер с установленной операционной системой, обеспечивающей управление всеми системами, входящими в комплекс, а также сбор, сохранение и передачу на внешний пульт управления собранной информации, судовой/береговой блок управления представляет собой второй промышленный компьютер, коммутируемый с подводной частью комплекса посредством энергоинформационного подводного герметичного кабеля, состоящего из информационно-управляющего оптоволокна и силового кабеля, система средств обнаружения аппарата представляет собой совокупность маяков и маяков-ответчиков, установле 1. An underwater robotic complex, characterized in that it contains an equipment carrier, a propulsion-steering system, an energy supply system, a navigation system, a detection system, a communications system, a ballast-leveling system, an onboard computer system, a ship / shore control unit, information -measurement system and control system unit, while the equipment carrier is made in the form of a hollow platform, the propulsion-steering system contains at least one mover, fixed th on the platform, the energy supply system is a switchgear located in the cavity of the platform and connected on the one hand to the network of electrical conductors, and on the other hand to the power supply cable, the ballast-leveling system is a set of structural elements involved in creating the buoyancy of the apparatus close to zero, the on-board computer system is located in the platform cavity and is the first industrial computer with operational a system that provides control of all the systems included in the complex, as well as the collection, storage and transmission of collected information to an external control panel, the ship / shore control unit is a second industrial computer connected to the underwater part of the complex via an energy-informational underwater hermetic cable, consisting of information - control optical fiber and power cable, the system of means for detecting the apparatus is a combination of beacons and beacon responders, installed

Description

Техническое решение относится к области обслуживания и периодического осмотра поверхностей подводной части гидротехнической и нефтегазопромысловой инфраструктуры, а именно - к телеуправляемым подводным робототехническим системам, обеспечивающим высокоточное обследование, в том числе с применением методов неразрушающего контроля, фотовидеосъемку и профилирование подводных протяженных, преимущественно вертикально и горизонтально расположенных поверхностей объектов, и может быть использовано для автоматизации осмотровых подводных процессов (с привязкой к географическим и локальным координатам), а именно точного определения деформаций, сколов, образовавшихся трещин, каверн и прочих дефектов, как на поверхности обследуемого объекта, так и внутри его, а также обследование корпусов судов (исследование остаточной толщины покрытия, толщины листа металла и его состояние, и состояние катодной защиты)The technical solution relates to the field of maintenance and periodic inspection of the surfaces of the underwater part of the hydraulic and oil and gas field infrastructure, namely, to remote-controlled underwater robotic systems that provide high-precision inspection, including using non-destructive testing methods, video and profiling of underwater extended, mainly vertically and horizontally located surfaces of objects, and can be used to automate inspection underwater x processes (with reference to geographical and local coordinates), namely the exact determination of deformations, chips, formed cracks, caverns and other defects, both on the surface of the examined object and inside it, as well as inspection of ship hulls (study of the residual coating thickness, the thickness of the sheet of metal and its condition, and the state of cathodic protection)

Известен (RU, патент 2387570) малогабаритный телеуправляемый подводный аппарат, содержащий раму модульной конструкции, движители горизонтального и вертикального хода, прочные герметичные контейнеры для размещения электронной части подводного аппарата, светильники, обзорную и стационарную видеокамеры, датчики глубины и температуры, компенсаторы давления, блок плавучести, установленный в верхней части подводного аппарата, манипуляционный модуль, включающий снабженный охватом манипулятор и герметичный привод, причем манипулятор установлен на выходном валу этого привода, надводный модуль управления, включающий пульт управления, источник электропитания, блок отображения видеоинформации, и кабель связи, соединяющий подводный аппарат с надводным модулем. На другом конце выходного вала привода манипулятора дополнительно установлена видеокамера так, что ее ось визирования постоянно направлена в центр схвата манипулятора, подводный аппарат снабжен съемным перфорированным контейнером для сбора образцов, установленным в верхней части подводного аппарата соосно с его вертикальной осью, а обзорная видеокамера установлена посредством кронштейна над блоком плавучести в диаметральной плоскости подводного аппарата в его кормовой части.Known (RU, patent 2387570) is a small-sized remote-controlled underwater vehicle containing a modular design frame, horizontal and vertical propulsion engines, durable airtight containers to accommodate the electronic part of the underwater vehicle, lights, surveillance and stationary video cameras, depth and temperature sensors, pressure compensators, buoyancy unit mounted in the upper part of the underwater vehicle, a manipulation module, including a manipulator provided with coverage and a sealed drive, the manipulator being installed n on the output shaft of this drive, a surface control module including a control panel, a power source, a video information display unit, and a communication cable connecting the underwater vehicle to the surface module. A video camera is additionally installed on the other end of the output shaft of the manipulator drive so that its axis of sight is constantly directed to the grip center of the manipulator, the underwater vehicle is equipped with a removable perforated container for collecting samples mounted in the upper part of the underwater vehicle coaxially with its vertical axis, and the overview video camera is installed by bracket above the buoyancy unit in the diametrical plane of the underwater vehicle in its aft.

Недостатком известной известного аппарата можно признать его сложность и высокую стоимость, что препятствует его широкому применению. Недостатком, также необходимо считать отсутствие шасси (колесного или гусеничного), что исключает возможность проведения работ на наклонных, вертикальных и поверхностях с отрицательным уклоном под водой, а так же на горизонтальных поверхностях на суше (отсутствие амфибийных качеств машины). Существенным недостатком можно признать невозможность применения вибродинамического оборудования для глубокого исследования поверхности.A disadvantage of the known known apparatus can be recognized as its complexity and high cost, which prevents its widespread use. A disadvantage should also be considered the absence of a chassis (wheeled or tracked), which excludes the possibility of work on inclined, vertical and surfaces with a negative slope under water, as well as on horizontal surfaces on land (lack of amphibious qualities of the machine). A significant disadvantage is the impossibility of using vibrodynamic equipment for deep surface research.

Известен (US, патент 3559607) аппарат обнаружения и автоматического подъема затонувшего судна, содержащий подводный аппарат, оснащенный электронным блоком и лебедкой с тросом, на конце которого закреплен буй.Known (US patent 3559607) apparatus for detecting and automatically lifting a sunken ship, containing an underwater vehicle, equipped with an electronic unit and a winch with a cable, at the end of which is attached a buoy.

Недостатком известного аппарата являются ограниченные функциональные возможности: аппарат не может совершать горизонтального перемещения под водой, а его вертикальное перемещение не является достаточным. Существенным недостатком является отсутствие возможности дискретного хода вдоль обследуемой поверхности с сохранением постоянной величины отстояния от нее, а также невозможность определения мелких и средних дефектов на обследуемой площади.A disadvantage of the known apparatus is limited functionality: the apparatus cannot perform horizontal movement under water, and its vertical movement is not sufficient. A significant drawback is the lack of the possibility of a discrete path along the surface being examined while maintaining a constant distance from it, as well as the inability to determine small and medium defects in the area being examined.

Известны (FR, заявка 2046690) подводные аппараты, содержащие корпус с механизмом задания плавучести (буй), в полости которого расположен электронный блок, подключенный к одному концу сигнального кабеля, размещенного на катушке.Known (FR, application 2046690) underwater vehicles containing a housing with a mechanism for setting buoyancy (buoy), in the cavity of which is an electronic unit connected to one end of the signal cable placed on the coil.

Однако эти аппараты не могут совершать сложных маневров, а дальность их действия невелика. Это существенно ограничивает возможность использования подобных аппаратов в качестве подводного робота. Кроме того к недостаткам можно отнести невозможность проведения обследования вдоль требуемой траектории.However, these devices cannot perform complex maneuvers, and their range is small. This significantly limits the possibility of using such devices as an underwater robot. In addition, the impossibility of conducting an examination along the required trajectory can be attributed to the disadvantages.

Наиболее близким аналогом разработанного устройства можно признать ("Подводная техника морских нефтепромыслов". - Л., Судостроение, 1980, с.116-118) телеуправляемый осмотровый подводный аппарат, содержащий корпус, в полости которого размещены двигатели, телекамера, осветители и электронный блок приема сигналов управления и передачи телевизионной и измерительной информации. Питание и сигналы управления подаются по кабелю, при этом его катушка размещена на подвижной раме-носителе, погружаемой на грунт дна.The closest analogue of the developed device can be recognized (“Underwater technique of offshore oil fields.” - L., Sudostroenie, 1980, p.116-118) a remote-controlled inspection underwater vehicle containing a housing in the cavity of which motors, a television camera, illuminators and an electronic reception unit are located control signals and transmission of television and measurement information. Power and control signals are supplied via cable, while its coil is placed on a movable carrier frame, immersed on the bottom soil.

Недостатками известного аппарата следует признать ограниченную маневренность, недостаточный радиус действия, недостаточность регистрируемой информации об объекте исследования, возможность работы, только перемещаясь по дну. Также к недостаткам можно отнести отсутствие возможности проведения ультразвуковых измерений из-за плохо подходящего для этого выбранного типа корпуса и принципа движения.The disadvantages of the known apparatus should be recognized limited maneuverability, insufficient radius of action, insufficiency of recorded information about the object of study, the ability to work only moving along the bottom. Also disadvantages include the lack of the ability to perform ultrasonic measurements due to the poorly selected type of housing and the principle of movement.

Техническая задача, решаемая посредством предлагаемой конструкции, состоит в обеспечении автоматизации подводных и приповерхностных работ в области обследования объектов на предмет различных повреждений, усталостных деформаций и их дефектации, в том числе методами неразрушающего контроля.The technical problem solved by the proposed design is to provide automation of underwater and near-surface operations in the field of inspection of objects for various damages, fatigue deformations and their defects, including non-destructive testing methods.

Техническим результатом является повышение безопасности использования объектов речной, морской, портовой гидротехнической и нефтегазопромысловой инфраструктуры за счет однозначного, дистанционного определения дефектных участков объектов и их повреждений.The technical result is to increase the safety of the use of river, sea, port hydraulic and oil and gas infrastructure due to the unambiguous, remote identification of defective areas of objects and their damage.

Для достижения указанного технического результата предложено использовать разработанный подводный робототехнический комплекс. Разработанный робототехнический комплекс содержит носитель оборудования, движительно-рулевую систему (комплекс), систему энергообеспечения, навигационную систему (комплекс), систему средств обнаружения, систему средств связи, балластно-уравнительную систему, вычислительную бортовую систему, судовой/береговой блок управления, информационно-измерительную систему и блок системы управления. Носитель оборудования выполнен в виде полой платформы, на/в которой размещены практически все остальные элементы комплекса. Так, в частности, движительно-рулевой комплекс содержит, по меньшей мере, один движитель, закрепленный на платформе, система энергообеспечения представляет собой распределительное устройство, расположенное в полости платформы и подключенное с одной стороны к сети электрических проводников, подводящих электрическое питание к энергопотребляющим компонентам комплекса, а с другой стороны к питающему герметичному электрическому кабелю, подающему питание с берега/судна. Балластно-уравнительная система представляет собой набор конструктивных элементов, участвующих в создании плавучести аппарата близкой к нулевой. Вычислительная бортовая система расположена в полости платформы и представляет собой вычислительную машину с установленной операционной системой реального времени, обеспечивающий управление всеми бортовыми системами, входящими в комплекс, а также сбор, сохранение и передачу на внешний пульт управления собираемой информации, при этом элементы вычислительной бортовой системы размещены в герметичном гидростатическом корпусе. Судовой/береговой блок управления и энергообеспечения представляет собой вычислительную машину (систему машин), коммутируемую с подводной частью комплекса посредством энергоинформационного подводного герметичного кабеля, состоящего из информационно-управляющего оптоволокна и силового кабеля и систему электропитания (высоковольтный трансформатор/коммутирующее устройство/генератор). Указанный блок в зависимости от условий эксплуатации комплекса может располагаться как на берегу, так и на борту плавсредства. Система средств обнаружения аппарата представляет собой совокупность маяков и маяков-ответчиков, установленных на элементах комплекса, навигационный комплекс размещен в полости платформы и представляет собой набор средств для осуществления навигации и позиционирования аппарата. Носитель выполнен с возможностью изменения клиренса.To achieve the specified technical result, it is proposed to use the developed underwater robotic complex. The developed robotic complex contains an equipment carrier, a propulsion-steering system (complex), an energy supply system, a navigation system (complex), a detection system, a communications system, a ballast-leveling system, an on-board computer system, a ship / shore control unit, and an information-measuring system and control system unit. The equipment carrier is made in the form of a hollow platform, on / in which almost all other elements of the complex are located. So, in particular, the propulsion-steering complex contains at least one mover mounted on the platform, the energy supply system is a switchgear located in the cavity of the platform and connected on one side to a network of electrical conductors that supply electrical power to the energy-consuming components of the complex and, on the other hand, to a sealed electrical power cable supplying power from the shore / ship. Ballast-leveling system is a set of structural elements involved in creating a buoyancy apparatus close to zero. The on-board computer system is located in the platform cavity and is a computer with a real-time operating system installed, which provides control of all on-board systems included in the complex, as well as the collection, storage and transmission of collected information to an external control panel, while the elements of the on-board computer system are located in a sealed hydrostatic housing. The ship / shore control and power supply unit is a computer (machine system) that is switched to the underwater part of the complex via an energy-information underwater sealed cable, consisting of information and control optical fiber and power cable and a power supply system (high-voltage transformer / switching device / generator). The indicated block, depending on the operating conditions of the complex, can be located both on the shore and on board the craft. The system of means for detecting the device is a combination of beacons and beacon responders installed on the elements of the complex, the navigation complex is located in the cavity of the platform and is a set of tools for navigating and positioning the device. The carrier is configured to change clearance.

Для упрощения монтажа, перевозки и эксплуатации комплекса платформа может быть выполнена составной. Комплекс может содержать, по меньшей мере, два колесных движителя, расположенных на бортах платформы и закрепленных на осях двигателей, расположенных внутри полой платформы. Также комплекс может содержать винтовой движитель, представляющий собой элемент, в том числе ротор-статорного двигателя либо массив (2×2) винтовых движителей, расположенных в верхней части комплекса с возможностью поворота вокруг поперечной горизонтальной оси для осуществления управления по дифференту и имеющего поворотную кавитационную насадку для управления комплексом по курсу, прикрепленный к платформе на вертикально-расположенных кронштейнах. В предпочтительном варианте конструктивные элементы балластно-уравнительной системы выполнены с возможностью регулирования их плавучести. Это позволяет использовать комплекс в воде с различной плотностью, что обеспечивает применение комплекса как в морской, так и в речной воде и других жидкостях. Бортовой промышленный компьютер может быть подключен к системе энергообеспечения через указанное распределительное устройство. Однако в некоторых вариантах реализации он может быть подключен к автономной бортовой системе энергообеспечения, что обеспечит его работу в случае отключения комплекса от внешнего питания. Совокупность маяков и маяков-ответчиков содержит, по меньшей мере, установленный в верхней части конструкции гидроакустический маяк-ответчик, а также светоимпульсный маяк, установленной в задней части конструкции. Используемый навигационный комплекс содержит, по меньшей мере, трехкомпонентный ферромагнитный компас, комплексированный с волоконнооптическим гирокомпасом, а также средства позиционирования по линейным координатам. Используемая система средств связи представляет собой, по меньшей мере, антенну GPS/ГЛОНАСС, гидроакустическую приемную антенну с ультракороткой базой и маяк-ответчик, а также радиомодем и спутниковый модем. Используемый информационно-измерительный комплекс включает, по меньшей мере, средства неразрушающего контроля, лазерные системы и телевизионные системы. Однако указанный перечень не ограничивает возможный состав информационно-измерительного комплекса.To simplify the installation, transportation and operation of the complex, the platform can be made integral. The complex may contain at least two wheeled propulsors located on the sides of the platform and mounted on the axes of the engines located inside the hollow platform. The complex may also contain a screw propeller, which is an element, including a rotor-stator motor or an array (2 × 2) of screw propellers located in the upper part of the complex with the possibility of rotation around a transverse horizontal axis for controlling by trim and having a rotary cavitation nozzle to control the complex on the course, attached to the platform on vertically arranged brackets. In a preferred embodiment, the structural elements of the ballast-leveling system are configured to control their buoyancy. This allows you to use the complex in water with different densities, which ensures the use of the complex in both sea and river water and other liquids. The on-board industrial computer can be connected to the power supply system through the specified switchgear. However, in some implementations, it can be connected to an autonomous on-board power supply system, which will ensure its operation in case the complex is disconnected from external power. The combination of beacons and responder beacons comprises at least a sonar transponder installed in the upper part of the structure, as well as a light-pulse beacon installed in the rear of the structure. The navigation system used comprises at least a three-component ferromagnetic compass integrated with a fiber-optic gyrocompass, as well as positioning means along linear coordinates. The communication system used is at least a GPS / GLONASS antenna, a sonar receiving antenna with an ultrashort base and a transponder beacon, as well as a radio modem and satellite modem. The information-measuring complex used includes at least non-destructive testing means, laser systems and television systems. However, this list does not limit the possible composition of the information-measuring complex.

Ниже элементы конструкции рассмотрены более подробно.The structural elements are discussed in more detail below.

Платформа является жестким, предпочтительно, составным корпусным элементом, несущим на себе все остальные структурные узлы. Платформа является полой, собирается из нескольких частей для возможности расположения во внутренней ее части других элементов.The platform is a rigid, preferably a composite body element, bearing all other structural nodes. The platform is hollow, assembled from several parts for the possibility of the location of other elements in its internal part.

Движительно-рулевой комплекс представлен двумя типами движителей. Колесные движители расположены по два с каждого борта платформы и крепятся с использованием валов (осей вращения) к двигателям, расположенным внутри полой платформы. Второй тип движителя - винтовой. Располагается в верхней части конструкции в кавитационной неповоротной насадке, прикрепленной к платформе на вертикально-расположенных кронштейнах для увеличения расстояния между винтовой плоскостью и плоскостью верхней части платформы. Сам движитель является двигателем (то есть кавитационная насадка играет роль статора). Это ротор - статорный двигатель (типа RIM-Draiven). Устройство может иметь еще несколько (предпочтительно, три) двигателей в задней части платформы, расположенных под углом друг к другу, для осуществления маневрирования при подходе к точке в подводном режиме. Благодаря этому комплекс имеет возможность маневрировать не только на твердой поверхности, но и в водной среде, управляясь в пространстве по 6-ти координатам.The propulsion and steering complex is represented by two types of propulsors. Wheel movers are located two on each side of the platform and are attached using shafts (axes of rotation) to the engines located inside the hollow platform. The second type of propulsion is screw. It is located in the upper part of the structure in a cavitation fixed nozzle attached to the platform on vertically arranged brackets to increase the distance between the screw plane and the plane of the upper part of the platform. The mover itself is the engine (that is, the cavitation nozzle plays the role of a stator). This rotor is a stator motor (type RIM-Draiven). The device may have several (preferably three) engines in the rear of the platform, located at an angle to each other, for maneuvering when approaching the point in underwater mode. Thanks to this, the complex has the ability to maneuver not only on a solid surface, but also in the aquatic environment, being controlled in space by 6 coordinates.

Система энергообеспечения представляет собой распределительное устройство (типа «краб») и развитую, питающую все системы, сеть проводников, расходящуюся от него. «Краб» расположен в полости носителя-платформы, в задней его части. Входным элементом «краба» является энергоуправляющий подводный кабель, стыкующийся с задней частью платформы.The energy supply system is a switchgear (of the “crab” type) and a developed network of conductors that diverges from it, supplying all systems. "Crab" is located in the cavity of the carrier platform, in the rear of it. The input element of the “crab” is an energy control submarine cable that connects to the rear of the platform.

Балластно-уравнительная система представляет собой набор конструктивных элементов, участвующих в создании плавучести аппарата, близкой к нулевой. Основными элементами системы являются детали из синтактика удобообтекаемой формы, располагающиеся в верхней части платформы и внутри ее полости. Косвенно к элементам можно отнести движители-колеса, имеющие положительную плавучесть, возможно регулируемую.Ballast-leveling system is a set of structural elements involved in creating a buoyancy apparatus close to zero. The main elements of the system are parts from the syntax of a streamlined shape, located in the upper part of the platform and inside its cavity. Indirectly, the elements can be attributed to the propulsive wheels having positive buoyancy, possibly adjustable.

Вычислительная бортовая система (ВБС) расположена в полости платформы-носителя в прочном гидростатическом сферическом герметичном корпусе и представляет собой, по сути, одноплатный промышленный компьютер с установленной операционной системой реального времени и бортовым программным обеспечением, где выполняется в замкнутом цикле программа управления движением и выполнением автоматических действий робота. Электропитание ВБС обеспечивается от распределителя («краба»). В свою очередь электропитание и сигналы внешнего управления поступают на бортовой распределитель («краб») посредством энергоинформационного кабеля, подключенного к блоку энергообеспечения и внешнего управления берегового или судового базирования. С ВБС осуществляют управление всеми системами, посредством герметичных управляющих связей, а именно: информационно-измерительным комплексом, движительным комплексом, освещением, манипулятором и т.д., кроме того, ВБС обеспечивает сбор, сохранение и передачу на внешний пульт управления собранной информации. Для отвода тепла система оснащена развитым радиатором большой площади поверхности, соприкасающимся с водной массой.The on-board computer system (VBS) is located in the cavity of the carrier platform in a sturdy hydrostatic spherical sealed enclosure and, in fact, is a single-board industrial computer with a real-time operating system and on-board software, where the program for controlling motion and automatic action robot. VBS power supply is provided from the distributor (“crab”). In turn, the power supply and external control signals are supplied to the on-board distributor (“crab”) by means of an energy-information cable connected to the power supply and external control unit of shore or ship based. With VBS, all systems are controlled through sealed control connections, namely: information-measuring complex, propulsion system, lighting, manipulator, etc., in addition, VBS provides for the collection, storage and transmission of collected information to an external control panel. For heat removal, the system is equipped with a developed radiator of a large surface area in contact with the water mass.

Судовой/береговой блок управления коммутирован с подводной частью системы посредством энергоинформационного подводного герметичного кабеля, состоящего из двух составляющих: информационно-управляющее оптоволокно и силовой кабель. Информационно-управляющее оптоволокно коммутировано с управляющей частью берегового БУ (блок управления) - промышленным компьютером с операционной системой реального времени (ОСРВ) и предустановленным программным обеспечением для обмена собранной информацией, осуществления обратной связи машина-оператор, вывода текущей информации и сбора информации с информационно-измерительного комплекса. Силовой кабель коммутирован с силовой частью берегового БУ - питающим трансформатором.The ship / shore control unit is connected to the underwater part of the system through the energy-information underwater sealed cable, which consists of two components: information-control optical fiber and power cable. The information-control optical fiber is connected to the control part of the coastal control unit (control unit) - an industrial computer with a real-time operating system (RTOS) and preinstalled software for exchanging collected information, providing feedback to the machine operator, displaying current information and collecting information from information and measuring complex. The power cable is connected to the power part of the onshore control unit - the supply transformer.

Комплекс средств обнаружения аппарата представляет собой систему маяков и маяков-ответчиков: в верхней части конструкции жестко крепятся гидроакустический маяк-ответчик, светоимпульсный маяк и радиомаяк. Маяки используются для осуществления аварийных работ в условиях плохой видимости и поиска аппарата в ЧС.A set of device detection tools is a system of beacons and transponder beacons: in the upper part of the structure, a sonar transponder beacon, a light-pulse beacon and a radio beacon are rigidly fixed. Lighthouses are used for emergency operations in conditions of poor visibility and search for the device in emergency situations.

Навигационный комплекс расположен в полости аппарата и представляет собой набор средств для осуществления навигации и позиционирования аппарата. Трехкомпонентный ферромагнитный компас комплексированный с волоконнооптическим гирокомпасом, позволяет получать информацию о положении аппарата по углам Эйлера. Позиционирование по линейным координатам осуществляется инерциально (благодаря системе датчиков счисления пути и допплеровскому (либо вертушечному) лагу, а также используя сетку координат, заданную по GPS/ГЛОНАСС или используя систему подводной навигации. Поэтому навигационный комплекс тесно связан и зависит от комплекса средств связи.The navigation complex is located in the cavity of the device and is a set of tools for navigating and positioning the device. A three-component ferromagnetic compass combined with a fiber-optic gyrocompass allows you to obtain information about the position of the apparatus at Euler angles. Positioning by linear coordinates is carried out inertially (thanks to the system of time reckoning sensors and the Doppler (or turntable) lag, as well as using the coordinate grid specified by GPS / GLONASS or using the underwater navigation system. Therefore, the navigation complex is closely connected and depends on the complex of communication facilities.

Комплекс средств связи представляет собой антенну GPS/ГЛОНАСС, гидроакустическую приемную антенну с ультракороткой базой и маяк-ответчик, а также радиомодем и спутниковый модем.The communications facility is a GPS / GLONASS antenna, a sonar receiving antenna with an ultrashort base and a transponder beacon, as well as a radio modem and satellite modem.

Указанные устройства располагаются на крышке платформы-носителя на мидельной плоскости аппарата.These devices are located on the cover of the carrier platform on the mid-plane of the apparatus.

Информационно-измерительный комплекс является основной информационной системой устройства. Он содержит, по меньшей мере:The information-measuring complex is the main information system of the device. It contains at least:

- средства NDT (неразрушающего контроля)- means of NDT (non-destructive testing)

- акустические системы- acoustic systems

- черно-белый эхолот- black and white echo sounder

- двухчастотный и цветной эхолоты (интерферометр)- dual-frequency and color echo sounders (interferometer)

- инструментарий фиксированного мониторинга- fixed monitoring tools

- GPR- GPR

- кувалда Шмидта- Sledgehammer Schmidt

- магнитный локатор арматуры- magnetic armature locator

- ультразвуковая система для бетонных элементов- ultrasonic system for concrete elements

- ультразвуковая система определения толщины металла- ultrasonic system for determining the thickness of the metal

- подводная система частичного магнитного тестирования (UWMT)- underwater partial magnetic testing system (UWMT)

- радиографические системы (гамма и рентген излучений)- radiographic systems (gamma and X-ray radiation)

- системы вибродинамического исследования- systems of vibrodynamic research

- инспекционный инструментарий- inspection tools

- лазерные системы- laser systems

- стереотелевизионные системы- stereo television systems

- гидроакустические системы- sonar systems

- фото-видео системы- photo-video systems

- пробоотборники- samplers

- система анализа потенциала катодной защиты- cathodic protection potential analysis system

- другие системы по требованию- other systems on demand

Датчики ультразвукового обследования располагаются массивом в межколесном пространстве или на дополнительной выносной платформе на прижимном механизме для осуществления плотного контакта с поверхностью при дискретном движении устройства (либо каткообразный массив датчиков для перманентного недискретного движения устройства).The ultrasound examination sensors are located in an array in the interwheel space or on an additional remote platform on the clamping mechanism for close contact with the surface during discrete movement of the device (or a roller-shaped array of sensors for permanent non-discrete movement of the device).

Датчики могут располагаться на дополнительном манипуляторном устройстве на поворотной основе (располагается на кронштейнах кавитационной насадки винтового движителя) для осуществления работ в труднодоступных участках при обследовании геометрически сложных участков исследуемой поверхности подводной и надводной инфраструктуры.Sensors can be located on an additional manipulator device on a rotary basis (located on the brackets of the cavitation nozzle of the screw propeller) for working in hard-to-reach areas when examining geometrically complex sections of the investigated surface of the underwater and surface infrastructure.

Чувствительность устанавливаемых на борт измерительных датчиков должна быть достаточна для обнаружения в бетонах пустот объемом порядка, как минимум 30 см³ на глубинах до 300 мм или протяженных пустотных дефектов диаметром 15-20 мм на глубинах до 500 мм.The sensitivity of the on-board measuring sensors should be sufficient for detecting voids in concrete with a volume of the order of at least 30 cm ³ at depths up to 300 mm or extended hollow defects with a diameter of 15-20 mm at depths up to 500 mm.

Отличительной чертой устройства является его амфибийность. В сухопутном режиме аппарат может обследовать горизонтальные и наклонные (до определенного угла) поверхности.A distinctive feature of the device is its amphibiousness. In land mode, the device can examine horizontal and inclined (up to a certain angle) surfaces.

Комплекс может дополнительно содержать систему обследования протяженных и площадных подводных участков объектов инфраструктуры, содержащую размещенное на борту подвижного объекта вычислительное устройство, выполненное с возможностью подключения к каналам передачи информации. Это делает возможным определять дистанционно с пульта оператора, аномалии и дефекты, а также системно и всецело их обследовать.The complex may additionally contain a survey system of extended and areal underwater sections of infrastructure objects containing a computing device located on board a moving object configured to connect to information transmission channels. This makes it possible to determine remotely from the operator’s console, anomalies and defects, as well as systematically and thoroughly examine them.

Обследовательский комплекс может также дополнительно содержать контактноочистительную систему типа циркулярной щетки и бесконтактную кавитационную гидропушку, а также средства механической обработки: циркулярную пилу, шлифовальный круг и прочие известные механические или электромеханические устройства.The survey complex may also additionally contain a contact brushing system such as a circular brush and a non-contact cavitation water gun, as well as mechanical processing means: a circular saw, grinding wheel and other known mechanical or electromechanical devices.

Предлагаемая система отличается от известных, прежде всего вариантностью исполнения основных маршевых и прижимных движителей (возможность реализации колесного и гусеничного хода, а так же с винтовым или электромагнитным бесконтактным прижимом).The proposed system differs from the known ones, first of all, by the variant design of the main marching and clamping propulsion devices (the possibility of implementing a wheeled and caterpillar track, as well as with a screw or electromagnetic non-contact clamp).

Предлагаемая система обследования работает следующим образом. Подвижная платформа оснащена двумя типами движительных устройств, обеспечивающих ее перемещение в пространстве по трем степеням свободы при движении по плоскости. Поступательное движение платформы вперед и реверсивное движение измерительного комплекса, а также движение платформы в стороны и поворот ее вокруг вертикальной собственной оси по углу курса, обеспечивают спаренные между собой по бортам движители колесного типа (либо гусеничные траки, опирающиеся помимо ведущего колеса-звезды, на ведомые поддерживающие ролики на плавающем креплении, для обеспечения плавности хода и возможности огибания неровностей), выполненные из жесткого либо упругого с шиловидной насечкой (в зависимости от степени обрастания биотой поверхности), устойчивого к коррозии и истиранию материала. Движители участвуют в создании плавучести и являются важным элементом конструкции. Опционально, имеют шипы противоскольжения для создания хорошего сцепления со скользкой, обросшей биотой, поверхностью. Момент на каждый из движителей передается от герметичных двигательных блоков посредством магнитной муфты. В зависимости от показаний гироскопических датчиков, гидравлические или электромеханические приводы изменяют расстояния от днища платформы до поверхности основы, по которой перемещается платформа, с целью увеличения проходимости всего устройства. Движитель винтового типа, основанный на использовании двигателя типа RIM-Driven (статор-роторный двигатель) и расположенный в центре корпуса, обеспечивает позиционирование системы по третьей степени свободы вдоль собственной вертикальной оси, по сути прижимая ее к исследуемой поверхности, путем создания упора Р, выбрасываемой струей забортной воды через сопла. Таким образом, комплекс, находясь под водой, имеет возможность перемещаться по различным неметаллическим поверхностям, в том числе вертикальным и наклонным, по различным траекториям (например, галсами), поступательно изменять направление на 90 градусов без осуществления поворота, разворачиваться на месте и преодолевать возникшие на пути препятствия. При движении не по поверхности, а в толще воды (в режиме выхода в точку обследования) аппарат может управляться, маневрируя по 6-ти координатам применяя для этого установленные бортовые движители. На борту платформы также расположены в нижней его части информационно-измерительный комплекс и блок системы управления в прочном корпусе.The proposed survey system works as follows. The mobile platform is equipped with two types of propulsion devices, providing its movement in space along three degrees of freedom when moving along a plane. The forward forward movement of the platform and the reverse movement of the measuring complex, as well as the movement of the platform to the sides and its rotation around its own vertical axis along the course angle, are ensured by wheel-type propellers paired with each other (or caterpillar tracks, supported, in addition to the driving wheel-star, by driven supporting rollers on a floating mount, to ensure a smooth ride and the possibility of bending around irregularities) made of hard or elastic with an awl-shaped notch (depending on the degree of fouling biota surface), resistant to corrosion and abrasion of the material. Movers participate in the creation of buoyancy and are an important structural element. Optionally, they have anti-skid spikes to create a good grip on a slippery, overgrown biota surface. The moment for each of the propulsors is transmitted from the sealed motor blocks by means of a magnetic clutch. Depending on the readings of gyroscopic sensors, hydraulic or electromechanical drives change the distance from the bottom of the platform to the surface of the base on which the platform moves, in order to increase the throughput of the entire device. The screw type propeller, based on the use of a RIM-Driven type motor (stator-rotor motor) and located in the center of the housing, provides the positioning of the system according to the third degree of freedom along its own vertical axis, essentially pushing it to the surface to be examined, by creating an emphasis P ejected a jet of sea water through nozzles. Thus, the complex, being under water, has the ability to move along various non-metallic surfaces, including vertical and inclined, along various trajectories (for example, tacks), progressively change direction by 90 degrees without making a turn, turn around in place and overcome arising on obstacle paths. When moving not on the surface, but in the water column (in the exit mode to the survey point), the apparatus can be controlled by maneuvering along 6 coordinates using installed onboard propulsors. On board the platform are also located in its lower part an information-measuring complex and a control system unit in a robust housing.

В состав бортового информационно-измерительного комплекса входят, как было отмечено ранее, бортовые измерительные системы, используемые на глубоководных автономных и управляемых аппаратах, выпускаемые промышленностью:The structure of the on-board information-measuring complex includes, as noted earlier, on-board measuring systems used on deep-sea autonomous and controllable devices manufactured by the industry:

- цветная фотосистема высокого разрешения;- high-resolution color photosystem;

- цветная видеосистема высокого разрешения;- high-resolution color video system;

- светодиодные лампы подсветки рабочего пространства;- LED lamps to illuminate the workspace;

- акустическая ультразвуковая система обследования;- acoustic ultrasound examination system;

- пространственная лазерная система обследования;- spatial laser inspection system;

- другие типовые и оригинальные системы- other typical and original systems

- виброакустическая система обследования- vibro-acoustic examination system

- радиационная система обследования- radiation inspection system

- прочие системы неразрушающего контроля- other non-destructive testing systems

- лазерная телевизионная система- laser television system

- прочие системы обследования, указанные выше- other survey systems specified above

Помимо этих систем, на легком безынерциальном манипуляторе также установлены:In addition to these systems, the following are also installed on the light inertialess manipulator:

- датчики системы неразрушающего контроля для анализа труднодоступных поверхностей (донная часть гидротехнической инфраструктуры, основания, зоны контакта с дном);- non-destructive testing system sensors for analyzing hard-to-reach surfaces (bottom part of the hydraulic infrastructure, base, contact zone with the bottom);

- возможно размещение механических средств для проведения технических работ (циркулярной пилы, схвата, шлифовальных кругов и прочих известных механических устройств) для выполнения сложных подводных задач без привлечения аквалангистов.- it is possible to place mechanical means for carrying out technical work (circular saws, grippers, grinding wheels and other well-known mechanical devices) to perform complex underwater tasks without involving scuba divers.

- другие типы и виды систем, в зависимости от поставленной технической задачи- other types and types of systems, depending on the technical task

На дополнительной выносной раме могут быть расположены лазерные сенсоры для предварительного обмера очищенной поверхности с целью подготовки инициирующей карты обследуемой поверхности (картосновы, то есть базы, на которую накладываются текущие съемки поверхности, позволяющие анализировать изменения исследуемой поверхности).Laser sensors can be located on an additional remote frame for preliminary measurement of the cleaned surface in order to prepare an initiating map of the surface to be examined (base maps, that is, the base on which current surface surveys are superimposed, which allow analyzing changes in the surface under study).

Системой предусматривается обеспечение функции забора проб на месте проведения обследований и функция испытаний конструкций. Данные устройства размещают на корпусе системы и/или на опциональном механическом манипуляторе.The system provides for the function of sampling at the site of the survey and the function of testing structures. These devices are placed on the system case and / or on an optional mechanical manipulator.

Акустическая ультразвуковая система обследования представляет собой массив ультразвуковых подводных датчиков, расположенных независимо друг от друга на подвижном прижимном основании (лепестковым или пружинном) для обеспечения функционирования комплекса в условиях сложной геометрии обследуемой поверхности.Acoustic ultrasonic examination system is an array of ultrasonic underwater sensors located independently from each other on a movable clamping base (lobed or spring) to ensure the functioning of the complex in conditions of complex geometry of the examined surface.

Подвижное упругое независимое основание датчиков обеспечивает плотный контакт защищенного, неподверженным истиранию материалом, датчиков с поверхностью, массив которых располагается в нише между разнесенной колесной базой для возможности пропуска встречных препятствий и неровностей.The movable elastic independent base of the sensors ensures tight contact of the protected, non-abrasive material, sensors with the surface, the array of which is located in a niche between the spaced wheelbase for the possibility of passing oncoming obstacles and bumps.

Опционально предусматривается замена или дополнение измерительного бортового оборудования и размещение на платформе контактного и бесконтактного очистительного оборудования поверхности типа циркулярной щетки и кавитационной гидропушки, исполненных в едином блоке с собственным приводом и редукторной передачей для возможности обследования загрязненного (обросшего органическими отложениями, заиленного) объекта с предварительной его очисткой. Вся подводная подвижная часть робототехнического комплекса имеет нулевую (нейтральную) плавучесть путем применения синтактика для ее регулирования.The option is to provide for the replacement or addition of measuring on-board equipment and the placement on the platform of contact and non-contact cleaning equipment of a surface such as a circular brush and a cavitation water gun, made in a single unit with its own drive and gear transmission for the possibility of examining a contaminated (organic matter overgrown, silted) object with its preliminary by cleaning. The entire underwater moving part of the robotic complex has zero (neutral) buoyancy by using syntactics to regulate it.

Управление платформой осуществляют по вектору скорости оператором с берегового/судового блока управления, представляющего собой компьютерную систему с операционной системой реального времени с подключенными органами управления системой (трекбол, джойстик). Включение/выключение различных режимов и систем, а также задание выполнения задач в автоматическом режиме осуществляется с клавиатуры. На дисплее берегового/судового блока отображается информация о режимах комплекса, потребления энергии, состоянии блоков и информация с информационно-измерительного комплекса. Эта информация представляет собой непрерывное видеоизображение с подводных телекамер с возможностью визуализации профилограммы и ультразвуковых картин с отображением дефектов, визуализация метаданных с лазерных систем. Эта информация может в реальном времени накладываться на предзагруженную карту протяженного подводного объекта. Сохранения, архивация и документирование происходит автоматически в блоке.The platform is controlled by the speed vector by the operator from the shore / ship control unit, which is a computer system with a real-time operating system with connected system controls (trackball, joystick). Turning on / off various modes and systems, as well as setting tasks in automatic mode, is carried out from the keyboard. The shore / ship unit display shows information about the modes of the complex, energy consumption, state of the blocks and information from the information-measuring complex. This information is a continuous video image from underwater cameras with the ability to visualize profilograms and ultrasound images showing defects, visualization of metadata from laser systems. This information can be superimposed in real time on a preloaded map of an extended underwater object. Saving, archiving and documenting takes place automatically in the block.

Вся передача управляющих сигналов от берегового/судового блока управления и информация от подвижной платформы в дуплексном режиме осуществляется посредством тонкого оптоволокна, входящего в состав герметичного высоковольтного кабеля нейтральной плавучести функцией которого является питание подводной части комплекса от берегового блока питания. Блок питания является понижающим/повышающим трансформатором в зависимости от конкретного применения комплекса (запитывания от портовой системы/судовой системы, использование внешнего дизель-генератора и пр.). Нейтральная плавучесть кабеля обеспечивается элементами плавучести, расположенными на кабеле с периодичностью в несколько метров либо использованием соответствующих материалов оплетки.All transmission of control signals from the coastal / shipboard control unit and information from the mobile platform in full-duplex mode is carried out by means of a thin optical fiber, which is part of a sealed high-voltage cable of neutral buoyancy, whose function is to supply the underwater part of the complex from the coastal power supply unit. The power supply is a step-down / step-up transformer depending on the specific application of the complex (power supply from the port system / ship system, use of an external diesel generator, etc.). Neutral buoyancy of the cable is provided by buoyancy elements located on the cable with a frequency of several meters or using appropriate braiding materials.

Без использования дополнительно развертываемой системы подводной навигации, навигационная система комплекса является инерциальной. Определение координат осуществляется посредством получения информации о количестве оборотов движителей, а также по информации трехкомпонентного ферромагнитного компаса и гироскопов, расположенных в блоке управления платформы. Одно из условий точного определения позиционирования является постоянный контакт движителей колесного типа с поверхностью. В случае размещаемых внешних источников информации: приемников сигналов ГЛОНАСС/GPS и сигналов с источников дифференциальной поправки, а также передатчиков, генерирующих сигнал для распространения в подводном пространстве на требуемых частотах, осуществляется возможность нивелирования набегающей ошибки интегрирования инерциальной системы навигации комплекса, а точное определение координат местоположения подводной подвижной платформы измерительного комплекса и съемки участков исследуемой поверхности определяется специализированной программой, установленной на судовом/береговом вычислительном комплексе.Without the use of an additionally deployable underwater navigation system, the complex’s navigation system is inertial. Coordinates are determined by obtaining information about the number of revolutions of propulsors, as well as information from a three-component ferromagnetic compass and gyroscopes located in the platform control unit. One of the conditions for accurate positioning is the constant contact of the wheel type propellers with the surface. In the case of external sources of information being placed: GLONASS / GPS signal receivers and signals from differential correction sources, as well as transmitters generating a signal for propagation in the underwater space at the required frequencies, it is possible to level the on-going integration error of the inertial navigation system of the complex, and the exact determination of location coordinates the underwater movable platform of the measuring complex and surveying the sections of the surface under investigation is determined by the specialized hydrochloric program installed on the ship / shore computationally complex.

Оператор при помощи берегового/судового блока управления осуществляет навигацию подвижной подводной платформы по интересующему участку исследуемого объекта, получая необходимую визуальную информацию на дисплее.Using the coastal / ship control unit, the operator navigates a moving underwater platform along the area of interest of the object under study, receiving the necessary visual information on the display.

Предусмотрена возможность установки дополнительной емкости со втягивающе-винтовой системой в центре платформы для обеспечения фильтрации и дальнейшего протока воды через систему грубых и/или тонких фильтров.It is possible to install an additional tank with a retractor-screw system in the center of the platform to ensure filtration and further flow of water through a system of coarse and / or fine filters.

Работа может выполняться в ручном, автоматизированном и полностью автоматическом режиме (при обследовании больших площадей).Work can be performed in manual, automated and fully automatic mode (when examining large areas).

Использование предлагаемой системы позволяет однозначно определить местонахождение проблемных участков подводной части инфраструктуры, тщательно ее исследовать визуальными, лазерными, акустическими и другими средствами и осуществить зачистку поверхности без применения водолазных расчетов с риском для жизни и здоровья.Using the proposed system allows you to uniquely determine the location of problem areas of the underwater part of the infrastructure, carefully examine it using visual, laser, acoustic and other means and clean the surface without using diving calculations with a risk to life and health.

Области применения изобретения: подводные части морских и речных объектов судовой, гидротехнической и нефтегазопромысловой инфраструктуры берегового и морского базирования, в том числе: корпуса судов, причальные стенки, плотины, трубопроводы, подводные части корпусов плавучих полупогружных буровых установок и погружных нефтегазодобывающих платформ и др.Fields of application of the invention: underwater parts of offshore and river facilities onshore, hydrotechnical and oil and gas field infrastructure of coastal and sea-based, including: ship hulls, mooring walls, dams, pipelines, underwater parts of hulls of floating semi-submersible drilling rigs and submersible oil and gas production platforms, etc.

Claims (11)

1. Подводный робототехнический комплекс, отличающийся тем, что он содержит носитель оборудования, движительно-рулевую систему, систему энергообеспечения, навигационную систему, систему средств обнаружения, систему средств связи, балластно-уравнительную систему, вычислительную бортовую систему, судовой/береговой блок управления, информационно-измерительную систему и блок системы управления, при этом носитель оборудования выполнен в виде полой платформы, движительно-рулевая система содержит, по меньшей мере, один движитель, закрепленный на платформе, система энергообеспечения представляет собой распределительное устройство, расположенное в полости платформы и подключенное с одной стороны к сети электрических проводников, а с другой стороны - к питающему электрическому кабелю, балластно-уравнительная система представляет собой набор конструктивных элементов, участвующих в создании плавучести аппарата, близкой к нулевой, вычислительная бортовая система расположена в полости платформы и представляет собой первый промышленный компьютер с установленной операционной системой, обеспечивающей управление всеми системами, входящими в комплекс, а также сбор, сохранение и передачу на внешний пульт управления собранной информации, судовой/береговой блок управления представляет собой второй промышленный компьютер, коммутируемый с подводной частью комплекса посредством энергоинформационного подводного герметичного кабеля, состоящего из информационно-управляющего оптоволокна и силового кабеля, система средств обнаружения аппарата представляет собой совокупность маяков и маяков-ответчиков, установленных на элементах комплекса, навигационная система размещена в полости платформы и представляет собой набор средств для осуществления навигации и позиционирования аппарата, а носитель выполнен с возможностью изменения клиренса.1. An underwater robotic complex, characterized in that it contains an equipment carrier, a propulsion-steering system, an energy supply system, a navigation system, a detection system, a communications system, a ballast-leveling system, an onboard computer system, a ship / shore control unit, information -measurement system and control system unit, while the equipment carrier is made in the form of a hollow platform, the propulsion-steering system contains at least one mover, fixed th on the platform, the energy supply system is a switchgear located in the cavity of the platform and connected on the one hand to the network of electrical conductors, and on the other hand to the power supply cable, the ballast-leveling system is a set of structural elements involved in creating the buoyancy of the apparatus close to zero, the on-board computer system is located in the platform cavity and is the first industrial computer with operational a system that provides control of all the systems included in the complex, as well as the collection, storage and transmission of collected information to an external control panel, the ship / shore control unit is a second industrial computer connected to the underwater part of the complex via an energy-informational underwater sealed cable, consisting of information - control optical fiber and power cable, the system of means for detecting the apparatus is a combination of beacons and beacon responders, installed GOVERNMENTAL for complex elements, the navigation system is placed in the cavity and the platform is a set of tools for navigation and positioning apparatus, and the carrier is adapted to change the clearance. 2. Комплекс по п.1, отличающийся тем, что платформа выполнена составной.2. The complex according to claim 1, characterized in that the platform is made integral. 3. Комплекс по п.1, отличающийся тем, что он содержит, по меньшей мере, два колесных движителя, расположенных на бортах платформы и закрепленных на осях двигателей, расположенных внутри полой платформы.3. The complex according to claim 1, characterized in that it contains at least two wheeled propulsors located on the sides of the platform and mounted on the axes of the engines located inside the hollow platform. 4. Комплекс по п.1, отличающийся тем, что он содержит винтовой движитель, представляющий собой элемент ротор-статорного двигателя либо массив винтовых движителей, расположенных в верхней части комплекса с возможностью поворота вокруг поперечной горизонтальной оси для возможности осуществления управления по дифференту и имеющих поворотную кавитационную насадку для управления системой по курсу, прикрепленную к платформе на вертикально-расположенных кронштейнах.4. The complex according to claim 1, characterized in that it contains a screw propeller, which is an element of a rotor-stator engine or an array of screw propellers located in the upper part of the complex with the possibility of rotation around a transverse horizontal axis for the possibility of controlling by trim and having a rotary a cavitation nozzle for controlling the system on the course, attached to the platform on vertically arranged brackets. 5. Комплекс по п.1, отличающийся тем, что конструктивные элементы балластно-уравнительной системы выполнены с возможностью регулирования их плавучести.5. The complex according to claim 1, characterized in that the structural elements of the ballast-leveling system are configured to control their buoyancy. 6. Комплекс по п.1, отличающийся тем, что первый промышленный компьютер подключен к указанному распределительному устройству.6. The complex according to claim 1, characterized in that the first industrial computer is connected to the specified switchgear. 7. Комплекс по п.1, отличающийся тем, что первый промышленный компьютер подключен к автономной системе энергообеспечения.7. The complex according to claim 1, characterized in that the first industrial computer is connected to an autonomous energy supply system. 8. Комплекс по п.1, отличающийся тем, что совокупность маяков и маяков-ответчиков содержит, по меньшей мере, установленный в верхней части конструкции гидроакустический маяк-ответчик, а также светоимпульсный маяк, установленный в задней части конструкции.8. The complex according to claim 1, characterized in that the set of beacons and responder beacons comprises at least a sonar transponder installed in the upper part of the structure, as well as a light-pulse beacon installed in the rear of the structure. 9. Комплекс по п.1, отличающийся тем, что навигационный комплекс содержит, по меньшей мере, трехкомпонентный ферромагнитный компас, комплексированный с волоконно-оптическим гирокомпасом, а также средства позиционирования по координатам.9. The complex according to claim 1, characterized in that the navigation complex contains at least a three-component ferromagnetic compass integrated with a fiber optic gyrocompass, as well as positioning means in coordinates. 10. Комплекс по п.1, отличающийся тем, что система средств связи представляет собой, по меньшей мере, антенну GPS/ГЛОНАСС, гидроакустическую приемную антенну с ультракороткой базой и маяк-ответчик.10. The complex according to claim 1, characterized in that the communication system is at least a GPS / GLONASS antenna, a hydroacoustic receiving antenna with an ultrashort base and a transponder beacon. 11. Комплекс по п.1, отличающийся тем, что информационно-измерительная система включает, по меньшей мере, средства неразрушающего контроля, лазерные системы и телевизионные системы. 11. The complex according to claim 1, characterized in that the information-measuring system includes at least non-destructive testing, laser systems and television systems.