RO135580B1 - Autonomous omnidirectionally mobile robot - Google Patents

Description

RO 135580 Β1RO 135580 Β1

Invenția se referă la un robot mobil omnidirecțional autonom, cu patru roți Mecanum și conveior transbordare cu role la bord, capabil a-și modifica direcția de mers instantaneu, modificând independent viteza unghiulară a roților, fără că acesta să dispună de un mecanism de direcție clasic, și de a transborda obiecte/materiale de pe o bandă pe alta a unei linii de fabricație ori a unui depozit de materiale sau produse finite.The invention relates to an autonomous omnidirectional mobile robot, with four Mecanum wheels and on-board roller transfer conveyor, capable of changing its direction of travel instantly, independently changing the angular velocity of the wheels, without having a classical steering mechanism , and to transfer objects/materials from one lane to another of a manufacturing line or a warehouse of materials or finished products.

Vehiculul poate fi utilizat pentru a transfera obiecte/materiale de pe o bandă de transport pe alta a unei linii de fabricații ori a unui depozit de materiale sau produse finite.The vehicle can be used to transfer objects/materials from one conveyor belt to another of a manufacturing line or a warehouse of materials or finished products.

Sunt cunoscute manipulatoarele mobile cu roți Mecanum (suedeze) dar care prezintă dezavantajul că necesită existența unui robot de tip manipulator montat pe o platformă mobilă, care să permită preluarea obiectelor (relativ ușoare) de pe o bandă transportoare și depunerea acestora pe o altă bandă, comparativ cu soluția de robot mobil omnidirecțional cu conveior transbordare cu role, ce permite transferul de obiecte relativ grele. De asemenea, sunt cunoscuți roboții mobili cu roți standard orientabile și conveior la partea superioară, însă manevrabilitatea acestora este inferioară celor cu roți Mecanum, în spații înguste, aglomerate.Mobile manipulators with Mecanum (Swedish) wheels are known, but which present the disadvantage that they require the existence of a manipulator-type robot mounted on a mobile platform, which allows taking (relatively light) objects from one conveyor belt and depositing them on another belt, compared to the omnidirectional mobile robot solution with roller transshipment conveyor, which allows the transfer of relatively heavy objects. Mobile robots with standard steerable wheels and a conveyor at the top are also known, but their maneuverability is inferior to those with Mecanum wheels, in narrow, congested spaces.

Se cunoaște și documentul US10011434 B1, care dezvăluie o soluție de configurare a unor conveioare, ce au la bază roboți mobili cu acționare diferențială, având două roți acționate mari în zona centrală și două roți mici de sprijin, neacționate, una în față, cealaltă în spate, roboți prevăzuți la partea superioară cu un conveior cu bandă lată. Pentru îmbunătățirea manevrabilității (poziționării) conveiorului cu bandă, acesta poate fi orientat în raport cu corpul robotului, fiind rotit în jurul axei verticale centrale a acestuia.Document US10011434 B1 is also known, which discloses a solution for configuring conveyors based on mobile robots with differential drive, having two large driven wheels in the central area and two small, non-driven support wheels, one in front, the other in back, robots provided at the top with a wide belt conveyor. To improve the maneuverability (positioning) of the belt conveyor, it can be oriented in relation to the robot body, being rotated around its central vertical axis.

Se cunoaște și documentul US 2021/0261350 A1, care dezvăluie un conveior cu role ce poate fi montat la partea superioară a unui robot mobil cu acționare diferențială (două roți standard centrale acționate și două roți de sprijin, neacționate, una în fața robotului și a doua spatele acestuia). Acesta poate fi folosit pentru transportul obiectelor într-o secție de producție ori un depozit de materiale sau de produse finite.US 2021/0261350 A1 is also known, which discloses a roller conveyor that can be mounted on top of a differentially driven mobile robot (two standard driven central wheels and two non-driven support wheels, one in front of the robot and two behind him). It can be used to transport objects in a production department or a warehouse of materials or finished products.

în cadrul documentului CN 107839787 A, care dezvăluie un robot mobil omnidirecțional cu roți Mecanum cuprinzând o platformă mobilă, un corp al robotului, un dispozitiv de control, un panou de operare, un dispozitiv de ridicare și un dispozitiv de alimentare.under CN 107839787 A, which discloses a Mecanum wheeled omnidirectional mobile robot comprising a mobile platform, a robot body, a control device, an operation panel, a lifting device and a feeding device.

Documentul RO 128285 B1, dezvăluie un vehicul cu patru roți omnidirecționale cuprinzând un șasiu, pe care sunt montate, prin intermediul a patru moto-reductoare de acționare patru roți omnidirecționale având pe circumferința lor două rânduri de role. Menținerea contactului cu solul este realizată cu ajutorul unui sistem de suspensie alcătuit din două mecanisme patrulatere spațiale înseriate și patru perechi amortizor -resort, respectiv brațele oscilante.Document RO 128285 B1, discloses a vehicle with four omnidirectional wheels comprising a chassis, on which four omnidirectional wheels having two rows of rollers on their circumference are mounted, by means of four gear motors. Maintaining contact with the ground is achieved with the help of a suspension system made up of two spatial quadrangular mechanisms in series and four damper-spring pairs, respectively the oscillating arms.

Mai este cunoscut și documentul KR 20210078828 A, care dezvăluie un vehicul cu ghidat automat cu conveior, cuprinzând un corp vehicul, un conveior și două unități laterale.Also known is document KR 20210078828 A, which discloses an automatic guided vehicle with a conveyor, comprising a vehicle body, a conveyor and two side units.

Problema tehnică pe care o rezolvă invenția de față constă în realizarea unui robot mobil omnidirecțional autonom cu patru roți Mecanum, care poate rula în medii fără planeitate, echipat cu un conveior transbordare cu role la bord, pentru preluarea obiectelor/materialelor de pe un conveior fix de expediție și depunerea acestora pe un conveior fix de destinație, fără a fi necesar un manipulator care să execute operațiile de preluare/depunere și cu posibilitatea de a schimba instantaneu direcția de deplasare, în vederea evitării cu ușurință a obstacolelor dintr-un spațiu de lucru aglomerat.The technical problem that the present invention solves is to realize an omnidirectional autonomous mobile robot with four Mecanum wheels, which can run in non-planar environments, equipped with an on-board roller transfer conveyor, for picking up objects/materials from a fixed conveyor of dispatch and depositing them on a fixed destination conveyor, without the need for a manipulator to carry out pick-up/deposit operations and with the possibility of instantly changing the direction of travel, in order to easily avoid obstacles in a work space crowded.

Robotul mobil omnidirecțional autonom, conform invenției, este prevăzut cu un șasiu, pe care sunt montate, prin intermediul a patru grupuri de antrenare, patru roți omnidirecționale de tip Mecanum, respectiv un conveior cu role acționate la partea superioară.The autonomous omnidirectional mobile robot, according to the invention, is provided with a chassis, on which, by means of four drive groups, four Mecanum-type omnidirectional wheels, respectively a conveyor with actuated rollers on the upper part, are mounted.

RO 135580 Β1RO 135580 Β1

Pentru a menține contactul permanent dintre fiecare roată și terenul pe care se deplasează 1 robotul, fiecare grup de antrenare este prevăzut cu un sistem de suspensie propriu alcătuit din două arcuri elicoidale de compresiune, montate în paralel pe două bare de ghidare; 3 fiecare roată este acționată de un grup de antrenare propriu, format dintr-un moto-reductor electric și o curea sincronă, astfel încât, variind vitezele unghiulare ale celor patru roți, 5 robotul poate transla pe orice direcție sau poate efectua viraje, respectiv traietorii curbe, fără a fi necesar un mecanism de direcție clasic; schimbarea direcției de mers în absența meca- 7 nismului de direcție este posibilă datorită rolelor dispuse pe circumferința roții Mecanum.In order to maintain permanent contact between each wheel and the ground on which the robot moves 1, each drive group is provided with its own suspension system made up of two helical compression springs, mounted in parallel on two guide bars; 3 each wheel is driven by its own drive group, consisting of an electric motor-reducer and a synchronous belt, so that, by varying the angular speeds of the four wheels, 5 the robot can translate in any direction or make turns, respectively curves, without the need for a classic steering mechanism; changing the direction of travel in the absence of the steering mechanism is possible thanks to the rollers arranged on the circumference of the Mecanum wheel.

Datorită sistemului de comandă implementat, vehiculul poate funcționa în două moduri: 9 comandat la distanță, folosind un joystick și o transmisie radio de date de tip Bluetooth/WiFi, în regim autonom, fiind capabil să-și construiască și/sau actualizeze harta topologică a 11 mediului de lucru în care are posibilitatea să navigheze, detectând și evitând obstacole datorită senzorilor laser de tip LIDAR-2D, a unei camere stereo, care utilizează rețelele neuronale 13 pentru a reproduce vederea umană 3D și a senzorilor cu ultrasunete cu care este dotat.Thanks to the control system implemented, the vehicle can operate in two modes: 9 remotely controlled, using a joystick and a Bluetooth/WiFi radio data transmission, in autonomous mode, being able to build and/or update its topological map of 11 the work environment in which it has the possibility to navigate, detecting and avoiding obstacles thanks to LIDAR-2D laser sensors, a stereo camera that uses neural networks 13 to reproduce human 3D vision and the ultrasonic sensors it is equipped with.

Astfel, robotul poate fi utilizat pentru preluarea unor obiecte/materiale de pe un conveior de 15 destinație fix, transportarea acestora și depunerea lor pe un conveior fix de destinație, în spații aglomerate (hale de producție, depozite de materiale sau produse finite, etc.), în regim 17 autonom sau comandat de un operator uman.Thus, the robot can be used to pick up objects/materials from a fixed-destination conveyor, transport them and deposit them on a fixed-destination conveyor, in crowded spaces (production halls, warehouses of materials or finished products, etc. ), in mode 17 autonomous or commanded by a human operator.

Prin aplicarea invenției se obțin următoarele avantaje: 19By applying the invention, the following advantages are obtained: 19

- robotul poate prelua obiecte/materiale de pe un conveior fix de expediție, în vederea transportării și depunerii acestora pe un conveior fix de destinație; 21- the robot can pick up objects/materials from a fixed dispatch conveyor, in order to transport and deposit them on a fixed destination conveyor; 21

- preluarea și depunerea obiectelor/materialelor se face cu ajutorul conveiorului cu role aflat la partea superioară a platformei robotice, fără a fi nevoie de un robot de tip 23 manipulator care să efectueze acele operații;- picking up and depositing objects/materials is done using the roller conveyor at the top of the robotic platform, without the need for a manipulator type 23 robot to perform those operations;

- robotul se poate deplasa cu ușurință în spații interioare aglomerate, cu posibilitatea 25 schimbării instantanee a direcției de mers, putând funcționa în două moduri: comandat la distanță, în regim autonom; 27- the robot can easily move in congested indoor spaces, with the possibility of instantly changing the direction of walking, being able to operate in two modes: remotely controlled, in autonomous mode; 27

- pentru menținerea unui contact permanent dintre fiecare roată și suprafața pe care se deplasează robotul, cele patru grupuri de antrenare sunt prevăzute cu sistem de 29 suspensie propriu.- to maintain a permanent contact between each wheel and the surface on which the robot moves, the four drive groups are provided with their own suspension system.

Se dă, în continuare, un exemplu de realizare a invenției, în legătură și cu fig. 1... 10,31 care reprezintă:Next, an example of the invention is given, also in connection with fig. 1... 10,31 which represents:

- fig. 1, vedere 3D a robotului;33- fig. 1, 3D view of the robot; 33

- fig. 2, vedere de sus a robotului;- fig. 2, top view of the robot;

- fig. 3, vedere laterală a robotului;35- fig. 3, side view of the robot; 35

- fig. 4, vedere frontală a robotului;- fig. 4, front view of the robot;

- fig. 5, vedere 3D a unui grup de antrenare roată;37- fig. 5, 3D view of a wheel drive assembly;37

- fig. 6, vedere de sus a unui grup de antrenare roată;- fig. 6, top view of a wheel drive assembly;

- fig. 7, secțiune prin sistemul de suspensie al unui grup de antrenare roată;39- fig. 7, section through the suspension system of a wheel drive group;39

- fig. 8, scenariul de lucru al robotului;- fig. 8, the working scenario of the robot;

- fig. 9, arhitectura hibridă a sistemului de control;41- fig. 9, the hybrid architecture of the control system; 41

- fig. 10, echipamentele și tipurile de conexiuni interne ale sistemului de control.- fig. 10, the equipment and types of internal connections of the control system.

Robotul mobil omnidirecțional autonom, conform invenției, este alcătuit dintr-un șasiu 43 1, pe care sunt montate, prin intermediul a patru grupuri de antrenare 2, patru roți omnidirecționale Mecanum 3, respectiv un conveior cu role acționate 4 la partea superioară. Pen- 45 tru preluarea șocurilor și menținerea contactului permanent al celor patru roți 3 cu terenul pe care se deplasează robotul, fiecare grup de antrenare 2 este prevăzut cu o transmisie prin 47 curea sincronă 5, cu întinzător 13, și un sistem de suspensie 6 alcătuit din două arcuriThe autonomous omnidirectional mobile robot, according to the invention, consists of a chassis 43 1, on which, by means of four drive groups 2, four omnidirectional Mecanum wheels 3, respectively a conveyor with driven rollers 4 are mounted on the upper part. In order to absorb shocks and maintain permanent contact of the four wheels 3 with the ground on which the robot moves, each drive group 2 is provided with a transmission through 47 synchronous belt 5, with tensioner 13, and a suspension system 6 made up from two springs

RO 135580 Β1 elicoidale de compresiune 7, montate în paralel pe două bare de ghidare 8. Fiecare roată 3 este acționată de un grup de antrenare propriu 2, format dintr-un moto-reductor electric 9, cu encoder incremental 15, și o curea sincronă 5, astfel încât, variind vitezele unghiulare ale celor patru roți 3, robotul poate transla pe orice direcție sau poate efectua viraje, respectiv traietorii curbe, fără a fi necesar un mecanism de direcție clasic; schimbarea direcției de mers în absența mecanismului de direcție este posibilă datorită rolelor 10 dispuse pe circumferința roții Mecanum 3, role ce se rotesc pasiv în lagărele cu rulmenți pe care acestea le formează cu corpul central al roții. Strategia de mișcare și navigare a robotului mobil omnidirecțional autonom este implementată pe mai multe niveluri ierarhice, executive și decizionale. în funcție de volumul de prelucrare a informației, se impune folosirea unor diferite debite de trafic pe magistralele de comunicații existente în cadrul robotului și, în vederea atingerii acestui deziderat, în cadrul robotului mobil omnidirecțional autonom sunt folosite diverse protocoale de comunicație: CAN-OPEN - implementat în cadrul nivelului executiv, unde este specific un debit mic, latență mică și o lățime de bandă maxim 1Mb/s, folosind un mecanism robust de soluționare a conflictelor; MODBUS TCP/IP peste Ethernet - conferă o comunicație simplă, stabilă și rapidă între nivelul executiv și cel decizional; EFI-PRO bazat pe EtherNet/IP™ și CIP Safety™ - în vederea conectivității conforme cu cerințele senzorilor de siguranță, controlerelor de siguranță și elementelor de execuție conectate prin Ethernet tip 100Base-TX, cu o lățime de bandă de 100Mb/s. Coordonarea nivelului executiv este realizată cu un PLC, nivelul de planificare și navigare realizat cu ajutorul unui calculator bazat pe inteligență artificială, iar controlerul de siguranță cu ajutorul căruia se asigură standardele europene de siguranță (EN-ISO 12100, EN 60204-1, ΕΝ 1175-1+A1 și EN 1525) este implementat cu un PLC special de siguranță. Datorită sistemului de comandă implementat, vehiculul poate funcționa în două moduri: comandat de către un operator uman, utilizând un joystick ce este interconectat de la distanță prin Bluetooth/WiFi direct în rețeaua de comunicație internă a nivelului executiv; în regim autonom, fiind capabil să detecteze obstacole și să evite coliziunea cu acestea, datorită celor doi senzori laser 11, a senzorilor cu ultrasunete 12 și a camerei stereo 3D 14 cu care este dotat robotul. Monitorizarea parametrilor interni ai robotului este realizată printr-un protocol full-duplex de comunicație de pe un nod ROS care rulează pe un calculator server din depozitul logistic. O aplicație web permite interacțiunea printr-o conexiune websocket cu serverul din depozitul logistic și cu robotul permițând accesul la parametrii interni ai robotului mobil, precum și la situarea robotului în spațiul de lucru.RO 135580 Β1 compression helicals 7, mounted in parallel on two guide bars 8. Each wheel 3 is driven by its own drive group 2, consisting of an electric motor-reducer 9, with incremental encoder 15, and a synchronous belt 5, so that, by varying the angular velocities of the four wheels 3, the robot can translate in any direction or make turns, i.e. traversing curves, without the need for a classic steering mechanism; changing the direction of travel in the absence of the steering mechanism is possible thanks to the rollers 10 arranged on the circumference of the Mecanum 3 wheel, rollers that rotate passively in the bearings with bearings that they form with the central body of the wheel. The movement and navigation strategy of the autonomous omnidirectional mobile robot is implemented at multiple hierarchical, executive, and decisional levels. depending on the volume of information processing, it is necessary to use different traffic rates on the communication buses existing within the robot and, in order to achieve this desired, various communication protocols are used within the autonomous omnidirectional mobile robot: CAN-OPEN - implemented within the executive layer, where a low throughput, low latency and a maximum bandwidth of 1Mb/s is specified, using a robust conflict resolution mechanism; MODBUS TCP/IP over Ethernet - provides simple, stable and fast communication between the executive and decision-making levels; EFI-PRO based on EtherNet/IP™ and CIP Safety™ - for demanding connectivity of safety sensors, safety controllers and actuators connected via Ethernet type 100Base-TX with a bandwidth of 100Mb/s. The coordination of the executive level is carried out with a PLC, the planning and navigation level is carried out with the help of a computer based on artificial intelligence, and the safety controller with which the European safety standards are ensured (EN-ISO 12100, EN 60204-1, ΕΝ 1175 -1+A1 and EN 1525) is implemented with a special safety PLC. Thanks to the control system implemented, the vehicle can operate in two modes: controlled by a human operator, using a joystick that is remotely interconnected via Bluetooth/WiFi directly in the internal communication network of the executive level; in autonomous mode, being able to detect obstacles and avoid collision with them, thanks to the two laser sensors 11, the ultrasonic sensors 12 and the 3D stereo camera 14 with which the robot is equipped. The monitoring of the internal parameters of the robot is carried out through a full-duplex communication protocol from a ROS node running on a server computer in the logistics warehouse. A web application allows interaction through a websocket connection with the server in the logistics warehouse and with the robot allowing access to the internal parameters of the mobile robot as well as the location of the robot in the workspace.

Referințe bibliografice:Bibliographical references:

[1], Mark Anthony Messina, US Patent, US-10011434-B1 - Mobile Configurable Conveyor Component, July 03, 2018.[1], Mark Anthony Messina, US Patent, US-10011434-B1 - Mobile Configurable Conveyor Component, July 03, 2018.

[2] Eric Diehr, AndrewZeller, US Patent Application, US 2021/0261350 Al - Robotic Payload Transport System, publication date August 26, 2021.[2] Eric Diehr, AndrewZeller, US Patent Application, US 2021/0261350 Al - Robotic Payload Transport System, publication date August 26, 2021.

[3] , Hon, B. E.: Wheels for a Course Stable Selfpropelling Vehicle Movable in any Desired Direction on the Ground or Some Other Base, U.S. Patent. U.S.A, 1975.[3] , Hon, B. E.: Wheels for a Course Stable Self-Propelling Vehicle Movable in any Desired Direction on the Ground or Some Other Base, U.S. Patent. USA, 1975.

[4] loan Doroftei, Vasile Horga, Marcel-Constantin Rățoi, RO 128285 Bl - Vehicul cu patru roți omnidirecționale, 30.07.2019.[4] loan Doroftei, Vasile Horga, Marcel-Constantin Rățoi, RO 128285 Bl - Vehicle with four omnidirectional wheels, 30.07.2019.

[5] Dongguan Songdi Intelligent Robot Technology Co., CN 107839787 A-Mecanum-wheel omnidirecțional mobile robot, March 27, 2018.[5] Dongguan Songdi Intelligent Robot Technology Co., CN 107839787 A-Mecanum-wheel omnidirectional mobile robot, March 27, 2018.

[6] KR 20210078828 A - Conveyor Automated Guided Vehicle, June 29, 2021.[6] KR 20210078828 A - Conveyor Automated Guided Vehicle, June 29, 2021.

Claims (4)

RO 135580 Β1RO 135580 Β1 Revendicări 1Claims 1 1. Robotul mobil omnidirecțional autonom, conform invenției, este alcătuit dintr-un 3 șasiu (1), pe care sunt montate, prin intermediul a patru grupuri (2) de antrenare, patru roți (3) omnidirecționale de tip Mecanum, și un conveior (4) cu role acționate la partea 5 superioară, pentru transbordarea obiectelor/materialelor de pe un conveior fix (16) de expediție pe un conveior fix (17) de destinație, caracterizat prin aceea că, pentru preluarea 7 șocurilor și menținerea contactului permanent al celor patru roți (3) cu solul, fiecare grup (2) de antrenare este prevăzut cu o transmisie (5) prin curea sincronă, cu un întinzător (13), și 9 un sistem de suspensie (6), alcătuit din două arcuri (7) elicoidale de compresiune, montate în paralel pe două bare (8) de ghidare. 111. The autonomous omnidirectional mobile robot, according to the invention, consists of a 3 chassis (1), on which are mounted, by means of four drive groups (2), four Mecanum-type omnidirectional wheels (3), and a conveyor (4) with actuated rollers on the upper part 5, for transshipment of objects/materials from a fixed conveyor (16) of dispatch to a fixed conveyor (17) of destination, characterized in that, for absorbing 7 shocks and maintaining permanent contact of of the four wheels (3) with the ground, each drive group (2) is provided with a transmission (5) through a synchronous belt, with a tensioner (13), and 9 a suspension system (6), consisting of two springs ( 7) compression coils, mounted in parallel on two guide bars (8). 11 2. Robot mobil omnidirecțional autonom, conform revendicării nr. 1, caracterizat prin aceea că, strategia de mișcare și navigare este implementată pe mai multe nivele ierarhice, 13 executive și decizionale și, în funcție de volumul de prelucrare a informației, sunt utilizate diferite debite de trafic pe magistralele de comunicații existente în cadrul robotului și diverse 15 protocoale de comunicație: CAN-OPEN - implementatîn cadrul nivelului executiv, unde este specific un debit mic, latență mică și o lățime de bandă maxim 1 Mb/s, folosind un mecanism 17 robust de soluționare a conflictelor; MODBUS TCP/IP peste Ethernet- conferă o comunicație simplă, stabilă și rapidă între nivelul executiv și cel decizional; EFI-PRO bazat pe 19 EtherNet/IP™ și CIP Safety™ - în vederea conectivității conforme cu cerințele senzorilor de siguranță, controlerelor de siguranță și elementelor de execuție conectate prin Ethernet tip 21 100Base-TX, cu o lățime de bandă de 10OMb/s, coordonarea nivelului executiv fiind realizată cu un PLC, nivelul de planificare și navigare cu ajutorul unui calculator bazat pe inteligență 23 artificială, iar controlerul de siguranță fiind implementat cu un PLC special de siguranță.2. Autonomous omnidirectional mobile robot, according to claim no. 1, characterized by the fact that the movement and navigation strategy is implemented on several hierarchical, 13 executive and decision-making levels and, depending on the volume of information processing, different traffic rates are used on the communication buses existing within the robot and various 15 communication protocols: CAN-OPEN - implemented within the executive level, where a low throughput, low latency and a maximum bandwidth of 1 Mb/s are specified, using a robust 17 conflict resolution mechanism; MODBUS TCP/IP over Ethernet - provides simple, stable and fast communication between the executive and decision-making level; EFI-PRO based on 19 EtherNet/IP™ and CIP Safety™ - for compliant connectivity of safety sensors, safety controllers and actuators connected via Ethernet type 21 100Base-TX with a bandwidth of 10OMb/s , the executive level coordination being realized with a PLC, the planning and navigation level with the help of an artificial intelligence 23 computer, and the safety controller being implemented with a special safety PLC. 3. Robot mobil omnidirecțional autonom conform revendicărilor 1 și 2, caracterizat 25 prin aceea că, acesta poate funcționa în două moduri: comandat de către un operator uman utilizând un joystickce este interconectat de la distanță prin Bluetooth/WiFi direct în rețeaua 27 de comunicație internă a nivelului executiv; în regim autonom, fiind capabil să detecteze și să evite coliziunea cu obstacolele, datorită celor doi senzori (11) laser, a senzorilor (12) cu 29 ultrasunete și a camerei (14) stereo 3D cu care este dotat robotul.3. Autonomous omnidirectional mobile robot according to claims 1 and 2, characterized in that it can operate in two ways: commanded by a human operator using a joystick that is remotely interconnected via Bluetooth/WiFi directly in the internal communication network 27 of the executive level; in autonomous mode, being able to detect and avoid collision with obstacles, thanks to the two laser sensors (11), the 29 ultrasound sensors (12) and the 3D stereo camera (14) with which the robot is equipped. 4. Robot mobil omnidirecțional autonom conform revendicărilor 1,2 și 3, caracterizat 31 prin aceea că, monitorizarea parametrilor interni ai robotului este realizată printr-un protocol full-duplex de comunicație cu un calculator server din depozitul logistic, pe care rulează un 33 nod ROS, iar cu ajutorul unei aplicații web, printr-o conexiune websocket dintre serverul din depozitul logistic și robot, este posibil accesul la parametrii interni ai robotului mobil, precum 35 și la situarea robotului în spațiul de lucru.4. Autonomous omnidirectional mobile robot according to claims 1, 2 and 3, characterized in that the monitoring of the internal parameters of the robot is carried out through a full-duplex communication protocol with a server computer in the logistics warehouse, on which a 33 node runs ROS, and with the help of a web application, through a websocket connection between the server in the logistics warehouse and the robot, it is possible to access the internal parameters of the mobile robot, such as 35 and the location of the robot in the workspace.