PT2454178E - Dispositivo de desempilhamento de objectos lisos com a detecção do rasto dos objectos desempilhados - Google Patents

Description

DESCRIÇÃO

Dispositivo de desempilhamento de objectos lisos com a detecção do rasto dos objectos desempilhados 0 invento diz respeito ao domínio do desempilhamento de objectos lisos empilhados, e em articular artigos postais, tais como cartas ou artigos postais de grande formato como as revistas, para os colocar em série e os transportar em série num transportador. 0 invento diz respeito, mais especificamente, a um dispositivo de desempilhamento de objectos lisos compreendendo: - um magazine no gual os objectos lisos a desempilhar são colocados lateralmente e numa pilha voltada para uma placa de desempilhamento e contra um bordo de movimento, a placa de desempilhamento estando disposta para separar um primeiro objecto da pilha dos outros objectos da pilha e para o arrastar numa determinada direcção de desempilhamento substancialmente perpendicular ao bordo de movimento, - um transportador apto a transportar artigos desempilhados em série e lateralmente, o transportador tendo uma entrada disposta a jusante do bordo de movimento relativamente à direcção de desempilhamento, - meios de retenção dispostos substancialmente entre o bordo de movimento e a entrada do transportador e que são actuados para exercer numa face de um artigo que se desloca na direcção de desempilhamento entre o bordo de movimento e a entrada do transportador uma força de 1 retenção que se opõe ao deslocamento do dito artigo na direcção de desempilhamento. É já conhecido um tal dispositivo de desempilhamento de artigos postais no qual o meio de retenção é actuado para funcionar de forma sistemática em resposta ao sinal fornecido por um sensor de passagem disposto à entrada do transportador. Uma tal disposição tem o inconveniente de travar o deslocamento de todos os artigos, o que prejudica o desempenho do dispositivo de desempilhamento. Além disso, com um comando sistemático do meio de retenção pode chegar-se a danificar os artigos com pouca espessura e a não separar correctamente os artigos com maior espessura.

Um dispositivo de desempilhamento de acordo com o preâmbulo da reivindicação 1 do pedido é divulgado pelo documento EP-A-1 837 296. 0 objectivo do invento é o de aperfeiçoar um dispositivo de desempilhamento de artigos lisos, e em particular artigos postais lisos, para que o meio de retenção seja comandado de forma mais eficaz para separar os artigos desempilhados em conjunto, isto é, em sobreposição, antes de entrarem no transportador. Isto permite apresentar os artigos um a um a uma cadência óptima à entrada do transportador.

Para este efeito, o invento tem por objectivo um dispositivo de desempilhamento de artigos lisos compreendendo: - um magazine no qual os objectos lisos a desempilhar são colocados lateralmente e numa pilha voltada para uma placa de desempilhamento e contra um bordo de movimento, a placa de desempilhamento estando disposta para separar um primeiro objecto da pilha dos outros objectos da pilha e 2 para o arrastar numa determinada direcção de desempilhamento substancialmente perpendicular ao bordo de movimento, - um transportador apto a transportar artigos desempilhados em série e lateralmente, o transportador tendo uma entrada disposta a jusante do bordo de movimento relativamente à direcção de desempilhamento, - meios de retenção dispostos substancialmente entre o bordo de movimento e a entrada do transportador e que são actuados para exercer numa face de um artigo que se desloca na direcção de desempilhamento entre o bordo de movimento e a entrada do transportador uma força de retenção que se opõe ao deslocamento do dito artigo na direcção de desempilhamento. caracterizado por compreender ainda um dispositivo de detecção adequado para detectar o rasto de cada artigo desempilhado que se desloca entre o bordo de movimento e a entrada do transportador e para analisar o dito rasto para detectar a presença de uma pluralidade de artigos que se deslocam em conjunto e, com base nessa detecção, actuar os ditos meios de retenção com o objectivo de separar os artigos que se deslocam em conjunto. A detecção do rasto de cada objecto desempilhado (feita a partir do lado inferior de cada objecto) , pode ser feita por intermédio de meios ópticos tal como uma câmara linear, mas podem prever-se outros tipos de elemento de detecção em forma de pente, por exemplo. 0 rasto de cada objecto desempilhado pode então revelar a presença de vários objectos que se deslocam em conjunto, assim como a posição relativa dos artigos, e por consequência este rasto permite determinar, no 3 caso em que dois objectos, por exemplo, se deslocam em conjunto, qual o que está à frente em relação ao outro ao longo da direcção de desempilhamento. Esta determinação permite controlar melhor o comando do meio de retenção em relação a um comando sistemático da técnica anterior. Alguns ensaios permitiram revelar que apenas 60% das situações de artigos que se deslocam em conjunto podem ser corrigidas por um dispositivo de desempilhamento convencional, no qual o meio de retenção está activado sistematicamente. Com um tal dispositivo da técnica anterior, no caso de artigos desempilhados em conjunto, se o artigo mais à frente é o que está do lado do meio de retenção (o outro artigo mais atrás sendo o que é arrastado pela placa de desempilhamento), a acção do meio de retenção não tem qualquer efeito, o artigo mais à frente sendo já arrastado pelo transportador e não podendo por isso ser mais separado do artigo mais atrás. Com o dispositivo de desempilhamento de acordo com o invento é feita uma detecção precoce das situações de artigos desempilhados em conjunto, o que permite actuar o meio de retenção antes de os artigos chegarem à entrada do transportador. Além disso, podem conceber-se o accionamento de forma diferente do meio de retenção de acordo com diferentes configurações do desempilhamento de artigos. Esta detecção precoce permite tratar os 40% de artigos desempilhados conjuntamente não gerados por um dispositivo de desempilhamento da técnica anterior. Um dispositivo de desempilhamento da técnica anterior pode apresentar, com vantagem, as seguintes particularidades: - está prevista uma câmara linear que se estende transversalmente à dita direcção de desempilhamento sob o trajecto dos artigos desempilhados entre o bordo de 4 movimento e a entrada do transportador para formar uma imagem do rasto dos objectos desempilhados e uma unidade de tratamento de dados que está disposta para determinar, em caso de detecção da presença de pelo menos dois objectos desempilhados em conjunto, qual dos dois objectos está à frente em relação ao outro de acordo com a dita direcção de desempilhamento e a partir da dita determinação comandar os meios de retenção; - a câmara linear está disposta a montante dos meios de retenção em relação à direcção de desempilhamento; - está previsto um primeiro e um segundo meio de retenção dispostos em oposição à direcção de desempilhamento; - está previsto um primeiro e um eventualmente um segundo meio de retenção dispostos em alinhamento em relação à direcção de desempilhamento; - cada meio de retenção é um dispositivo de aspiração; - a unidade de tratamento de dados está disposta para medir a partir da imagem a espessura de cada artigo postal desempilhado, esta medida servindo para regular a força de retenção exercida pelo meio de retenção; - a unidade de tratamento de dados está disposta para detectar a partir da imagem a presença de um agrafo num artigo postal, esta detecção servindo para regular a força de retenção exercida pelo meio de retenção. 0 invento será agora descrito mais em detalhe e com referência aos desenhos anexos que ilustram exemplos não limitativos. A figura 1 é uma vista por cima muito esquemática do dispositivo de desempilhamento de acordo com o invento. 5 A figura 2 ilustra um dispositivo óptico para detectar o rasto do lado inferior dos artigos de acordo com o invento. A figura 3A é uma imagem de vários níveis de cinzento de um único artigo obtida pelo dispositivo de detecção de acordo com o invento. A figura 3B ilustra uma imagem de vários niveis de cinzento de vários artigos desempilhados em conjunto obtida pelo dispositivo de detecção de acordo com o invento. A figura 3C é uma imagem de vários niveis de cinzento de dois artigos, dos quais o da esquerda está à frente em relação ao da direita, obtida pelo dispositivo de detecção de acordo com o invento. A figura 3D é uma imagem de vários níveis de cinzento de dois artigos, dos quais o da direita está à frente em relação ao da esquerda, obtida pelo dispositivo de detecção de acordo com o invento. A figura 3E ilustra uma imagem de vários níveis de cinzento de dois artigos cujas duas frentes dianteiras ocupam a mesma abcissa, obtida pelo dispositivo de detecção de acordo com o invento. A figura 4 é um esquema funcional que ilustra o processo de detecção de acordo com o invento. A figura 5A ilustra uma outra imagem de vários níveis de cinzento de dois artigos, obtida pelo dispositivo de detecção de acordo com o invento. A figura 5B ilustra uma projecção da imagem de vários níveis de cinzento da figura 5A. A figura 6 é um esquema funcional que ilustra o comando do meio de retenção de acordo com o invento. 6 A figura 7 é uma vista por cima muito esquemática de um outro modo de realização do dispositivo de desempilhamento de acordo com o invento. A figura 1 ilustra, visto por cima, um dispositivo de desempilhamento 1 de artigos postais lisos 2 compreendendo um magazine 3, no qual os artigos postais 2 a desempilhar são colocados empilhados lateralmente em frente a uma placa de desempilhamento 4 e contra um bordo de movimento 5 que está substancialmente perpendicular à placa de desempilhamento 4.

Na placa de desempilhamento 4 está disposto um meio de accionamento 6, por exemplo uma correia perfurada cooperando com um electroválvula de desempilhamento, apta a arrastar o primeiro artigo 2A da pilha a desempilhar 2 voltada para a placa de desempilhamento 4 de acordo com uma determinada direcção de desempilhamento indicada pela seta A, paralela à placa de desempilhamento 4 e perpendicular ao bordo de movimento 5.

Como pode ver-se na figura 1, o dispositivo de desempilhamento 1 compreende ainda um transportador 7, aqui por aperto, representado aqui na forma de duas rodas motorizadas dispostas de forma oposta e formando a entrada 7A do transportador. A entrada 7A é normalmente chamada de "ponto de aperto" do dispositivo de desempilhamento. Está disposta a jusante da placa de desempilhamento 4 na direcção de desempilhamento A. Entre a entrada 7A do transportador e o bordo de movimento 5, na direcção de desempilhamento A, está previsto um meio de retenção 8, por exemplo um bico de aspiração, e um dispositivo de detecção 9. 0 meio de retenção 8 está disposto de um lado do trajecto dos artigos na direcção A para exercer na face de um artigo em 7 deslocamento entre o bordo de movimento e a entrada do transportador uma força de retenção que se opõe ao deslocamento deste artigo na direcção de desempilhamento A. Como se verá seguidamente, o dispositivo de desempilhamento de acordo com o invento pode compreender, por exemplo, dois meios de retenção opostos em relação à direcção de desempilhamento A, isto é, disposto de um lado e do outro do trajecto dos artigos entre o bordo de movimento e a entrada do transportador, ou ainda dois ou mais meios de retenção alinhados de um mesmo lado do trajecto dos artigos. 0 dispositivo de detecção 9 compreende um dispositivo óptico, aqui uma câmara linear 13 do tipo "CCD" disposta sob o trajecto dos artigos entre o bordo de movimento 5 e a entrega 7A. De preferência, a câmara é colocada na proximidade do bordo de movimento 5 a montante do meio de retenção 8 de acordo com a direcção de desempilhamento A de forma a efectuar precocemente a detecção dos artigos que se deslocam em conjunto. A câmara linear 13 estende-se transversalmente à direcção de desempilhamento A para recolher uma imagem do rasto de cada artigo desempilhado em deslocamento ente o bordo de movimento 5 (ou a placa de desempilhamento 4) e a entrada do transportador 7A. A imagem pode ser, em particular, uma imagem digital em vários niveis de cinzento (MNG - multi niveaux de gris). Tal como está indicado mais acima, em vez da câmara 13 poderia utilizar-se, por exemplo, um sensor do tipo pente táctil sensivel ao peso do artigo.

Entre a placa de desempilhamento 4 e o transportador 7 podem prever-se sensores de passagem 11 e 12, por exemplo fotocélulas compreendendo, cada uma, um emissor e um receptor. Em particular, um primeiro sensor 11 está disposto ao nivel do bordo de movimento 5 para detectar a frente dianteira de cada 8 artigo desde que sai da placa de desempilhamento. Um segundo sensor 12 está disposto à entrada 7A do transportador para detectar a frente dianteira de cada artigo que se apresenta à entrada 7A do transportador. A figura 2 ilustra, em detalhe, o dispositivo óptico 9 que compreende a câmara 13 do tipo CCD linear, acompanhado por uma óptica 14 adaptada, e um dispositivo de iluminação 15 que fornece um feixe luminoso 15A, constituido aqui por um diodo laser com geração de linha. A câmara 13 tem uma largura de campo de visão 13A orientada de modo a que o seu eixo 13B, ou linha de visão, seja perpendicular à direcção de desempilhamento A, para detectar o bordo inferior de cada artigo. A linha de aquisição da câmara 13 está por isso orientada substancialmente perpendicularmente ao bordo do artigo 2A, numa direcção horizontal perpendicular à direcção de desempilhamento A, indicada pela seta B na figura 2. A câmara 13 forma, por isso, uma imagem linear em continuo à medida que o artigo, tal como o artigo 2A, se desloca à frente da câmara na direcção de desempilhamento A. As imagens lineares adquiridas sucessivamente são justapostas na memória para formar a imagem a duas dimensões do lado inferior 2C do artigo 2A.

Para aumentar a compacidade do dispositivo de detecção 9 para facilitar a sua integração mecânica no dispositivo de desempilhamento 1, o eixo 15B do dispositivo de iluminação 15 está orientado substancialmente perpendicularmente ao eixo 13B da câmara 13 e um separador de feixe 16 está previsto para orientar a iluminação de forma a alinhar-se no eixo 13B da câmara 13. 0 separador de feixe 16 (uma lâmina por exemplo) está orientado, por isso, em cerca de 45° em relação ao eixo 13B da câmara 13 e a cerca de 45° em relação ao eixo 15B do 9 dispositivo de iluminação 15 para desviar o feixe luminoso 15A. A câmara 13 adquire, por isso, as imagens do artigo 2A através do separador de feixes 16. Um tal dispositivo de iluminação 15 com separador de feixe 16 permite aumentar a profundidade de campo do dispositivo de detecção 9, melhorando a iluminação do artigo 2A. A câmara 13 é, de preferência, um sensor linear de 512 pixéis e a resolução das imagens adquiridas pode ser da ordem dos 16 pixéis por milímetro (mm) na direcçao B, o que representa a possibilidade limite de descriminar um artigo 2A ou uma separação entre dois artigos com uma espessura inferior a 0,1 mm. A frequência de aquisição, à velocidade de cerca de 2,4 m/s, leva a uma resolução de cerca de 4 pixéis por milímetro ou 4 linhas por milímetro. Numa variante, a câmara 13 pode ser uma câmara matricial que recolhe directamente uma imagem a duas dimensões do bordo do artigo 2A. A câmara 13 pode ser colocada ao nivel de uma ranhura prevista na base do desempilhador entre a placa de desempilhamento e o transportador. Deve estar suficientemente afastada do bordo de movimento 5 para evitar recolher a imagem de um artigo à espera de ser desempilhado no magazine 3, mas suficientemente próxima para efectuar um comando em tempo real do meio de retenção 8 através de uma unidade de tratamento de dados 10. Tal como está descrito de seguida, a unidade 10 está disposta para analisar a imagem do rasto de um artigo para detectar a presença de vários artigos desempilhados em conjunto, e, por isso, para contabilizar o número de artigos e determinar a sua posição relativa e, no caso de vários artigos serem detectados, comandar o meio de retenção 8.

As figuras 3A a 3E ilustram exemplos de imagens de vários niveis de cinzento formadas com o auxilio da câmara 13. A 10 imagem da figura 3A revela um único rasto. A imagem da figura 3B revela quatro rastos e, por isso, a presença de vários artigos desempilhados em conjunto. As imagens da figuras 3C e 3D revelam dois rastos e, por isso, dois artigos desempilhados em conjunto. Globalmente, podem distinguir-se quatro casos. 0 artigo é do tipo Standard ou "S" se for desempilhado sozinho (figura 3A) . Quando pelo menos dois artigos são desempilhados em conjunto, o artigo diz-se não Standard ou "nS" do tipo positivo ou "P" se a frente dianteira do artigo da esquerda na direcção de transporte a está à frente em relação à frente dianteira do artigo da direita, como pode ver-se na figura 3C; e o artigo é "nS" do tipo negativo ou "N" se a frente dianteira do artigo de direita na direcção de transporte A estiver à frente em relação à frente dianteira do artigo à esquerda, como pode ver-se na figura 3D. Enfim, se as duas frentes dianteiras dos dois artigos desempilhados em conjunto coincidirem perfeitamente (isto é, se tiverem a mesma abcissa na direcção de transporte A) , o artigo diz-se "nS" perfeito ou "Pf", tal como está ilustrado na figura 3E.

No caso de configuração do dispositivo de desempilhamento 1 apresentado na figura 1, se os dois primeiros artigos da pilha 2 forem desempilhados em conjunto, o primeiro artigo da pilha será então colocado do lado esquerdo no sentido de transporte A, e o segundo artigo do lado direito. Compreende-se que o artigo do tipo positivo corresponde à configuração na qual a frente dianteira do primeiro artigo da pilha está à frente da frente dianteira do segundo. É a configuração observada com mais frequência, uma vez que representa cerca de 75% dos artigos não Standard. 0 meio de retenção 8 foi então colocado do lado direito em relação à direcção de transporte A para reter o segundo artigo, atrasado na maior parte dos casos. 11

Irá compreender-se, evidentemente, que numa configuração de dispositivo de desempilhamento simétrico em relação ao da figura 1, o artigo do tipo positivo corresponderia, então, a um artigo à direita à frente do da esquerda. A unidade de tratamento 10 está disposta, por isso, para determinar, no caso de artigos desempilhados em conjunto, o tipo de artigo S, P, N ou PF e, assim, comandar de forma adequada o meio de retenção 8. A figura 4 ilustra este comando do meio de retenção 8. No passo 41 formam-se então em continuo as imagens lineares MNG sucessivas do lado inferior de cada artigo a partir do momento em que é detectado pelo sensor 11, por exemplo, e à medida que este se desloca na direcção A. A recolha e análise de imagens do lado dos artigos podem ser, por outro lado, limitadas à duração do ciclo de desempilhamento, isto é, são desencadeadas ao mesmo tempo que a activação do meio de accionamento 6, e paradas com um atraso determinado após a desactivação deste meio de accionamento. Devido à velocidade elevada dos artigos desempilhados (da ordem dos 2,4 m/s) o tempo alocado ao tratamento das imagens pela unidade 10 para gerar informação dada pelo rasto dos artigos desempilhados pode ser inferior a 10 milissegundos (ms) de acordo com a configuração do dispositivo de desempilhamento 1. Para responder a esta restrição de tempo real, a unidade 10 analisa as imagens parciais em duas dimensões contendo um número limitado de linhas de recolha, aqui, por exemplo, 32 linhas que correspondem a cerca de um comprimento de 8 mm de um artigo desempilhado. Cada imagem parcial compreende, por isso, 32 linhas e 512 colunas de pixéis MNG. A análise pode igualmente fazer-se nas imagens parciais de 32 colunas com uma janela deslizante, por exemplo de 4 colunas 12 em 4 colunas, para ter uma recuperação das imagens sucessivas e refrescar a análise de todas as 4 colunas de recolha de imagem, isto é, todos os milímetros de avanço dos artigos. A imagem parcial em duas dimensões é constituída em memória no passo 42 e é analisada no passo 43 para determinar se vários artigos são desempilhados em conjunto e o número de artigos existentes. Durante esta análise, o ou os artigos correntes prosseguem o seu deslocamento na direcção A, e pode estimar-se a perda de duas linhas de recolha, o que corresponde a um comprimento de 0,5 mm do rasto do artigo antes de um refrescamento completo da imagem parcial. No caso de detecção de vários artigos, o tratamento prossegue com uma determinação do tipo de artigo S ou não Standard P, N ou PF em 44 para comandar o meio de retenção em 45, tomando em conta o caso de um histórico em 46, tal como está descrito em seguida.

Os passos 43 e 44 estão mais detalhados na figura 6.

No passo 61, uma imagem parcial é construída na memória. A análise da imagem consiste em determinar o número de artigos visíveis desempilhados em conjunto nessa imagem. Para isso, explora-se o facto de existir um espaço 18 mais ou menos grande entre os rastos de vários artigos na imagem, tal como está visível na figura 5A.

Na imagem, isto traduz-se por uma alternância de zonas de sombra 20 (os rastos dos artigos), e de zonas claras 19 (em volta dos artigos e espaço 18) . O número de transições entre uma zona escura e uma zona clara na direcção B é uma característica forte que permite determinar o tipo de artigos. Compreender-se-á, evidentemente, que, de acordo com a convenção de dinâmica de imagem retida, o espaço 18 poderia corresponder, inversamente, a uma zona escura e os artigos a zonas claras. 13

Para contar no passo 62 o número de transições numa imagem, começa-se por recortar a imagem na direcção B em bandas 21 de tamanho fixo, tal como é visível na figura 5b. Seguidamente, calcula-se a projecção dos níveis de cinzento em cada banda 21, isto é, calcula-se a média dos níveis de cinzento das pixéis por coluna da banda de imagem MNG para que as linhas de uma banda tenham todas os mesmos valores após projecção. Desta forma, alisa-se a imagem MNG, o que torna o processo de detecção do número de artigos em presença menos sensível ao ruído. Compreende-se que a largura das bandas é escolhida criteriosamente: uma pequena largura de banda leva a um sinal de projecção demasiado ruidoso, e sujeito às variações locais. Porém, uma banda demasiado grande alisa o sinal e atenua os picos característicos das distribuições bimodais (zonas escuras/claras). Além disso, uma banda demasiado larga pode induzir o método em erro no caso de um artigo Standard curvo (ver figura 3A, topo do artigo).

Procura-se em seguida, para cada banda 21, o número de extremos em termos de níveis de cinzento que correspondem às transições escuro/claro. Tal como é sabido, a procura do extremo pode consistir, em primeiro lugar, numa procura de máximos e mínimos locais, em seguida, se os máximos ou mínimos locais são pouco diferentes ou demasiado próximos, são rejeitados, até se encontrar um mínimo situado entre dois máximos para a detecção de dois artigos. Depois efectua-se um cálculo representativos do número médio Sc de transições para toda a porção de imagem de acordo com a relação seguinte:

Sc = (número de transições/número de bandas) - 1 14

Compreende-se que Sc está compreendido geralmente entre 0, para um artigo S desempilhado sozinho, e 1 para dois artigos. Entretanto na prática, Sc pode ser superior a 1 no caso em que três ou mais artigos foram desempilhados em conjunto. O valor Sc está mais próximo da noção de grau de pertença dos subconjuntos vagos. O facto de fornecer à saida um grau de pertença constitui uma vantagem principal desta aproximação, pois permite passar de um artigo S a vários artigos desempilhados em conjunto de uma forma continua, evitando assim os efeitos do valor limite. A partir do número médio Sc de transições, determina-se, em primeiro lugar, para um artigo corrente desempilhado se ele pertence a uma das duas caracteristicas tipo S ou nS para um simples limiar no valor Sc. Assim, os artigos para os quais Sc é nulo (passo 63) são declarados do tipo S em 64, e os artigos para os quais Sc é superior têm um determinado valor limite τ (passo 65) são declarados do tipo nS em 66 (isto é, todos os artigos dos quais se está certo que não são do tipo S) . Os artigos para os quais Sc está compreendido entre 0 e τ (passo 67), têm as mesmas hipóteses de pertencer a um ou a outro tipo (S ou nS) . Este intervalo de valores de Sc é uma zona de incerteza do processo que corresponde a uma classificação

ambígua dos artigos em 68. O valor limite τ é escolhido, por isso, para se obter um bom compromisso entre as falsas direcções de triagem (geradas pelos artigos do tipo nS detectados como artigos do tipo S) e os artigos do tipo S detectados erradamente como os artigos do tipo nS.

Se os artigos tiverem sido declarados como do tipo nS com uma taxa de confiança suficientemente fiável no passo 66, o processo prossegue no passo 44 para um algoritmo de marcação 15 destinado a determinar o tipo positivo, negativo ou perfeito dos artigos desempilhados em conjunto.

0 algoritmo de marcação consiste, no passo 69, em extrair os perfis esquerdo e direito do artigo na imagem MNG, e depois em analisar os perfis para detectar os picos. Define-se um perfil esquerdo Pg(i), do artigo corrente como sendo o conjunto dos primeiros pixéis tendo um nivel de cinzento superior a um determinado valor limite σ quando se percorre cada linha da imagem MNG da esquerda para a direita na direcção B perpendicular à direcção de transporte A, tal como está indicado na figura 3c:

Pg(i) = Min {j/ imagem [i,j]>σ} em que i e j são as coordenadas de cada pixel, i identificando o indice de posição de linha e j o índice de posição de coluna, e imagem [i,j] o valor do pixel de coordenadas (i, j) na imagem MNG.

Da mesma forma, define-se um perfil direito Pd(i) como sendo o conjunto dos últimos pixéis tendo um nível de cinzento superior ao valor limite σ na direcção B perpendicular à direcção de transporte A, tal como está indicado na figura 3C:

Pd(i) = Max {j/ imagem [i,j]>σ}

De compreender que o valor limite σ poderia ser diferente para a definição do perfil esquerdo ou direito, por exemplo, para tomar em conta os fenómenos de sombra. 0 algoritmo de marcação prossegue com a definição dos picos esquerdos e direitos nos perfis como sendo os extremos 16 locais das funções respectivas |Pg(i+1)-Pg(i)| para o perfil esquerdo e |Pd(i+1)-Pd(i)| para o perfil direito.

Por fim, de acordo com a presença ou ausência de picos nos perfis, o algoritmo de marca os artigos da seguinte forma: - no caso de presença de pico no perfil esquerdo, o artigo é declarado do tipo N no passo 72 (figura 3D); - em caso de ausência de picos, o artigo é declarado do tipo Pf no passo 71 (figura 3E); - No caso de presença de pico no perfil direito, o artigo é declarado do tipo P no passo 70 (figura 3C).

Seguidamente, em função do resultado obtido e apoiando-se num histórico das decisões anteriores 46, a unidade 10 activa ou não no passo 45 o meio de retenção 8: - no passo 73, no caso de artigo Standard de tipo S (figura 3A) , o meio de retenção 8 (indicado pela referência "MR" na figura 6) não é activado; - no passo 74, no caso de um artigo de tipo P (figura 3C) , o meio de retenção 8 pode ser activado em função da espessura do artigo, seja antes, seja depois do artigo 2A ter sido detectado pelo sensor 12 ao nivel do ponto de aperto 7A (indicado pela referência "pp" na figura 6) isto é, o artigo mais à frente (o da esquerda) é apertado pelo transportador de artigos 7 e o artigo da direita é retido pelo meio de retenção 8, o que separa o artigo da esquerda e evita o congestionamento do transportador de artigos 7; - no passo 7 6, no caso de um artigo de tipo N (figura 3D) o meio de retenção 8 activado antes do artigo 2A ser detectado pelo sensor 12 ao nivel do ponto de aperto 7A, 17 isto é, o artigo mais à frente (o da direita) é retido pelo meio de retenção 8 e o artigo da esquerda é desempilhado e apertado pelo transportador de artigos 7, o que separa os dois artigos e evita o congestionamento do transportador de artigos 7; - no passo 75, no caso de um envio do tipo Pf (figura 3E) a activação é a mesma que para o envio de tipo N, isto é, o meio de retenção 8 é activado antes do artigo 2A ser detectado pelo sensor 12 ao nivel do ponto de aperto 7A, isto é, o artigo de direita é retido pelo meio de retenção 8, e o artigo de esquerda é apertado pelo transportador de artigos 7; - no passo 77, em caso de incerteza quanto à classificação do artigo, o meio de retenção 8 é activado sistematicamente depois do artigo ou artigos serem detectados pelo sensor 12, isto é, tenham atingido o ponto de aperto 7A. Isto corresponde ao modo de funcionamento de acordo com a arte anterior do meio de retenção 8. 0 histórico de decisões 46 permite à unidade 10 seguir o deslocamento dos artigos e adaptar a activação no tempo até que os artigos sejam arrastados no transportador 7. Por exemplo, quando os artigos são classificados do tipo P ou N a partir de uma primeira imagem, a imagem seguinte dará um resultado "tipo Pf" correspondendo ao local onde os dois artigos estão sobrepostos, sem que seja necessário activar o comando correspondente do meio de retenção 8. A vantagem obtida pelo dispositivo de desempilhamento 1 do invento é dupla. Por um lado, minimiza-se a activação errada do meio de retenção 8 no caso dos artigos do tipo S, reduzindo assim o risco de danificar o correio e melhorando o débito do 18 dispositivo de desempilhamento 1. Por outro lado, no caso de um artigo não Standard, a activação do meio de retenção 8 no momento oportuno permite evitar o arrastamento simultâneo de vários artigos no transportador 7.

Na figura 6, deve compreender-se que depois do passo 45, o processo retorna ao passo 61 para uma nova imagem (ou parte de imagem de 32 linhas, por exemplo). A figura 7 ilustra um outro dispositivo de desempilhamento 100 de artigos postais lisos 102. O dispositivo 100 compreende um magazine 103 no qual os artigos postais 102 a desempilhar são colocados lateralmente em pilha face a uma placa de desempilhamento 104 e contra um bordo de movimento 105. Além disso, o dispositivo de desempilhamento 100 compreende um transportador de artigos 109 por aperto cuja entrada 109A ou ponto de aperto está aqui representada na forma de duas polias em oposição. Entre a placa de desempilhamento e o ponto de aperto está disposto um meio de arrastamento 107 dos artigos 102 numa direcção de desempilhamento C.

Tal como é visivel na figura 7, o dispositivo de desempilhamento 100 está aqui equipado com um dispositivo de detecção de duas câmaras 110 afastadas segundo a direcção de desempilhamento C e destinadas a recolher as imagens do lado inferior dos artigos 102. Além disso, estão previstos dois meios de retenção 111 sucessivos dispostos em alinhamento segundo a direcção de empilhamento C. Poderão igualmente prever-se vários meios de retenção 11 sucessivos.

No caso do dispositivo de desempilhamento 100, as duas câmaras 110 permitem seguir em tempo real a acção do meio de accionamento 107 e dos meios de retenção 111 e, em função do resultado desta acção, realizar um comando em tempo real de cada meio de retenção 111 através de uma unidade de tratamento 19 de dados 111. Por exemplo, no caso de vários artigos serem desempilhados em conjunto, os dois meios de retenção 111 podem ser comandados selectivamente de forma diferente para travar ou não um artigo especifico.

Entende-se que a descrição dos modos de realização acima não é de forma alguma limitativo do invento. Podem, por exemplo, dispor-se dois ou mais meios de retenção 8 face a face, em oposição na direcção de transporte A, para melhorar a retenção de artigos transportados conjuntamente e a organização sucessivamente de artigos na direcção de desempilhamento C.

Além disso, o processo de acordo com o invento pode integrar uma medida da espessura de cada artigo e/ou velocidade de deslocamento dos artigos e/ou do movimento relativo dos artigos desempilhados em conjunto para determinar a eficácia da retenção dos artigos e, assim, a sua separação, e ajustar a força da retenção no caso aplicável. Assim, pode regular-se a força de retenção aplicada nos artigos pelo meio de retenção para considerar a fragilidade relativa de cada artigo.

Pode também determinar-se, a partir das imagens MNG dos artigos, a presença de um agrafo no lado de um artigo, o que indica que se trata de um artigo aberto (com agrafo) ou fechado (sem agrafo), e que permite regular a força de retenção aplicada ao artigo para evitar deteriorar os artigos abertos.

Lisboa, 6 de Maio de 2013. 20

Claims (10)

1. REIVINDICAÇÕES 1. Dispositivo de desempilhamento (1, 100) de objectos lisos compreendendo: - um magazine (3, 103) no qual os objectos lisos (2, 102) a desempilhar são colocados lateralmente e numa pilha voltada para uma placa de desempilhamento (4, 104) e contra um bordo de movimento (5, 105), a placa de desempilhamento (4, 104) estando disposta para separar um primeiro objecto (2A) da pilha dos outros objectos (2, 102) da pilha e para o arrastar numa determinada direcção de desempilhamento (A, C) substancialmente perpendicular ao bordo de movimento (5, 105); - um transportador (7, 109) apto a transportar artigos desempilhados em série e lateralmente, o transportador tendo uma entrada (7A, 109A) disposta a jusante do bordo de movimento (5, 105) relativamente à direcção de desempilhamento (A, C); - meios de retenção (8, 111) dispostos substancialmente entre o bordo de movimento (5, 105) e a entrada do transportador (7A, 109A) e que são actuados para exercer numa face de um artigo (2A, 2B) que se desloca na direcção de desempilhamento (A, C) entre o bordo de movimento (5, 105) e a entrada do transportador (7A, 109A) uma força de retenção que se opõe ao deslocamento do dito artigo na direcção de desempilhamento (A, C) , caracterizado por compreender ainda um dispositivo de detecção (9, 10; 110, 112) adequado para detectar o rasto de cada artigo desempilhado que se desloca entre 1 o bordo de movimento (5, 105) e a entrada do transportador (7A, 109A) e para analisar o dito rasto para detectar a presença de uma pluralidade de artigos que se deslocam em conjunto e, com base nessa detecção, actuar os ditos meios de retenção (8, 111) com o objectivo de separar os artigos que se deslocam em conjunto.
2. 2. Dispositivo de acordo com a reivindicação 1, compreendendo uma câmara linear (9, 110) que se estende transversalmente à dita direcção de desempilhamento sob o trajecto dos artigos desempilhados entre o bordo de movimento (5, 105) e a entrada do transportador (7A, 109A) para formar uma imagem do rasto de cada objecto desempilhado e uma unidade de tratamento de dados (10, 112) que está disposta para determinar, em caso de detecção da presença de pelo menos dois objectos desempilhados em conjunto, qual dos dois objectos está à frente em relação ao outro de acordo com a dita direcção de desempilhamento (A, C) e a partir da dita determinação comandar os meios de retenção (8, 111).
3. 3. Dispositivo de desempilhamento de acordo com a reivindicação 2, no qual a câmara linear está disposta a montante dos meios de retenção (8; 111) em relação à direcção de desempilhamento (A, C).
4. 4. Dispositivo de desempilhamento de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, compreendendo um primeiro e um segundo meio de retenção dispostos em oposição à direcção de desempilhamento. 2
5. 5. Dispositivo de desempilhamento de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, compreendendo um primeiro e um segundo meio de retenção (111) dispostos em alinhamento em relação à direcção de desempilhamento (C).
6. 6. Dispositivo de desempilhamento de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, no qual cada meio de retenção (8, 111) é um dispositivo de aspiração.
7. 7. Dispositivo de desempilhamento de acordo com a reivindicação 2, no qual a unidade de tratamento de dados (10, 112) está disposta para medir a partir da imagem a espessura de cada artigo postal desempilhado, esta medida servindo para regular a força de retenção exercida pelo meio de retenção.
8. 8. Dispositivo de desempilhamento de acordo com a reivindicação 2, no qual a unidade de tratamento de dados (10, 112) está disposta para detectar a partir da imagem a presença de um agrafo num artigo postal, esta detecção servindo para regular a força de retenção exercida pelo meio de retenção.
9. 9. Dispositivo de desempilhamento de acordo com a reivindicação 2, compreendendo várias câmaras lineares (110) afastadas ao longo da dita direcção de desempilhamento (C).
10. 10. Máquina de tratamento de artigos postais compreendendo um dispositivo de desempilhamento (1, 100) de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9. 3