PL163825B1 - Circuit for controlling operation of pulse width modulated voltage inverter used to feed squirrel cage motors - Google Patents

Abstract

Układ sterowania falownikiem napięcia z modulacją szerokości impulsów zasilającym silnik klatkowy zawierający zadajnik prędkości, blok wartości bezwzględnej, węzły sumacyjne, zadajnik liniowy obrotów, układ ograniczenia prądu, układ ograniczenia napięcia obwodu pośredniczącego, układ korekty częstotliwości i napięcia, generator funkcji, generatory pomocnicze oraz modulatorszerokości impulsów którego wyjścia podłączone są do układu sterowania prądami bez tranzystorów falownika, znamienny tym, że wyjście zadajnika prędkości (ZP) połączone jest z pierwszym wejściem bloku wartości bezwzględnej (BWB), którego wyjście połączone jest z pierwszym wejściem pierwszego węzła sumacyjnego (WS1) zadajnika liniowego (ZL), zaś do trzeciego wejścia pierwszego węzła sumacyjnego (WS1) doprowadzonyjestsygnał korekty (S) z układu częstotliwości i napięcia (UKCZiN) oraz do drugiego wejścia pierwszego węzła sumacyjnego (WS1) doprowadzony jest sygnał wyjściowy (fs*) z wyjścia zadajnika liniowego (ZL), natomiast wyjście pierwszegoVoltage inverter control system with pulse width modulation feeding the motor cage containing the speed reference, value block absolute value, summation nodes, linear setter speed, current limiting circuit, limiting circuit DC link voltage, correction circuit frequency and voltage, function generator, auxiliary generators and a pulse width modulator whose outputs are connected to the control system currents without inverter transistors, characterized in that the output of the speed generator (ZP) connected to the first input of the value block absolute (BWB) whose output is connected with the first entry of the first summation node (WS1) of the linear adjuster (ZL), and to the third input of the first summation node (WS1), the signal is led correction (S) from the frequency system and voltage (UKCZiN) and to the second input first summation node (WS1) brought is the output signal (fs *) from the setter output line (ZL), while the output of the first

Description

Przedmiotem wynalazku jest układ sterowania falownikiem napięcia z modulacją szerokości impulsów zasilającym silnik klatkowy, zwłaszcza zbudowany w oparciu o tzw. trójfazowy modulator sinusoidalny - PWM-IC firmy Valvo-Philips.The subject of the invention is a voltage inverter control system with pulse width modulation supplying a squirrel-cage motor, especially based on the so-called Valvo-Philips three-phase sinusoidal modulator - PWM-IC.

Znany z katalogów firmy Valvo-Philips Integrierte Scholtungen 1988 układ tzw. scalonego trójfazowego modulatora sinusoidalnego -PWM-IC przedstawiony został w tych katalogach wraz z uproszczonym schematem blokowym układu regulacji prędkości obrotowej silnika klatkowego. W opisie tym układ' PWM-IC sterowany jest sygnałami wyjściowymi dwóch generatorów przestrajanych napięciowo (VCO) nazwanych: FCT-Frequency Clock Trigger, VCT-Voltage Clock Trigger. Do wejść układu PWM-IC dołączone są również generatory nieprzestrajane OCT i RCT. Dodatkowe sygnały wejściowe układu PWM-IC określają między innymi: L-start/stop, CW-wybór kierunku wirowania. Wyjścia układu PWM-IC połączone są z elementami półprzewodnikowymi mocy (tyrystorami lub tranzystorami) poprzez układy sterowania prądem bazy lub prądem bramki. Opis analogicznego Opis analogicznego układu wielkiej skali integracji wraz z układem sterowania falownikiem opisany jest w Frequenzumrichter mit sinusbewerteter Pulsdauermolatotion fur die Steuerung 3 phasiger Asynchronomotoren 0...200 Hz, Von H.W.Lutjens·, Feinwerktechnik & Messtechnik, 1980/4, i w polskim zgłoszeniu wynalazku P.277085 p.t. Układ sterowania silnika klatkowego. Przedstawione w tych publikacjach schematy blokowe różnią się stopniem szczegółowości od schematu z katalogu firmy Valvo-Philips. W zgłoszeniu P.277085 przedstawiono dodatkowo przykład rozwiązania i blokową strukturę układu sterującego określanego w katalogu firmy Valvo-Philips jako Analogue Control, a w publikacji Freguenzumrichter mit sinusbewerteter ... jako Analog teil.Known from the catalogs of Valvo-Philips Integrierte Scholtungen 1988, the so-called The integrated three-phase sine modulator -PWM-IC is presented in these catalogs along with a simplified block diagram of the squirrel cage motor speed control system. In this description, the 'PWM-IC is controlled by the output signals of two voltage-tunable generators (VCO) named: FCT-Frequency Clock Trigger, VCT-Voltage Clock Trigger. Non-tunable OCT and RCT generators are also connected to the PWM-IC inputs. Additional input signals of the PWM-IC system define, among others: L-start / stop, CW-selection of the spin direction. The outputs of the PWM-IC system are connected to the power semiconductor elements (thyristors or transistors) through the base current or gate current control systems. Description of an analogous description A description of an analogical large-scale integration system with an inverter control system is described in Frequenzumrichter mit sinusbewerteter Pulsdauermolatotion fur die Steuerung 3 phasiger Asynchronomotoren 0 ... 200 Hz, Von HWLutjens, Feinwerktechnik & Messtechnik, 1980/4, and in the Polish application for the invention P.277085 pt Squirrel cage motor control system. The flowcharts presented in these publications differ in the degree of detail from the diagram from the Valvo-Philips catalog. The application P.277085 additionally presents an example of a solution and a block structure of a control system referred to in the Valvo-Philips catalog as Analogue Control, and in the publication Freguenzumrichter mit sinusbewerteter ... as Analog teil.

163 825163 825

Układ według wynalazku wyróżnia się tym, że wyjście z zadajnika prędkości połączone jest z wejściem bloku wartości bezwzględnej, którego wyjście przyłączone jest do pierwszego wejścia pierwszego węzła sumacyjnego. Wyjście pierwszego węzła sumacyjnego przyłączone jest do wejścia członu proporcjonalnego, którego wyjście przyłączone jest do pierwszego wejścia drugiego węzła sumacyjnego. Wyjście drugiego węzła sumacyjnego przyłączone jest do wejścia członu całkującego, którego wyjście przyłączone jest do drugiego wejścia pierwszego węzła sumacyjnego oraz do wejścia pierwszego generatora przestrajanego napięciem. Wyjście pierwszego generatora przestrajanego napięciem przyłączone jest do pierwszego wejścia układu modulatora szerokości impulsów. Wyjście członu całkującego połączone jest jednocześnie z pierwszym wejściem generatora funkcji, którego wyjście połączone jest z wejściem drugiego przestrajanego napięciowo generatora, którego wyjście przyłączone jest do drugiego wejścia układu modulatora szerokości impulsów. Do trzeciego wejścia pierwszego węzła sumacyjnego przyłączone jest ponadto wyjście z układu korekty częstotliwości i napięcia. Oo drugiego wejścia drugiego węzła sumacyjnego doprowadzony jest sygnał wyjściowy z układu ograniczenia napięcia obwodu pośredniczącego a do trzeciego wejścia tego węzła sumacyjnego z układu ograniczenia prądu. Oo układu ograniczenia napięcia obwodu pośredniczącego doprowadzony jest sygnał, proporcjonalny do napięcia w obwodzie pośredniczącym oraz sygnał z zadajnika maksymalnego napięcia w tym obwodzie. Sygnał proporcjonalny do chwilowej wartości prądu w obwodzie pośredniczącym doprowadzony jest do pierwszego wejścia układu ograniczenia prądu, na którego drugie wejście doprowadzony jest sygnał z zadajnika prądu maksymalnego przy pracy generatorowej, a na trzecie wejście tego układu doprowadzony jest sygnał z zadajnika prądu maksymalnego przy pracy silnikowej. Układ korekty częstotliwości i napięcia posiada dwa wejścia, przy czym, pierwsze wejście przyłączone jest do pierwszego wyjścia układu ograniczenia prądu a drugie wejście przyłączone jest do drugiego wyjścia układu ograniczenia prądu Wyjście układu korekty częstotliwości i napięcia podłączone jest do trzeciego wejścia pierwszego węzła sumującego oraz do drugiego wejścia generatora funkcji. Oo trzeciego wejścia układu modulatora szerokości impulsów dołączone jest pierwsze wyjście układu zmiany kierunku obrotów, który posiada pierwsze wejście przyłączone do wyjścia zadajnika prędkości oraz drugie wejście przyłączone do wyjścia zadajnika liniowego. Orugie wyjście z układu zmiany kierunku obrotów doprowadzone jest do wejścia zerującego bloku wartości bezwzględnej. Czwarte wejście układu modulatora szerokości impulsów połączone jest do wyjścia układu logiczno-czasowego kontrolującego wartości wybranych parametrów układu, (np. stan napięć w sieci, w obwodzie pośredniczącym, temperatury elementów itp).The system according to the invention is distinguished by the fact that the output from the speed adjuster is connected to the input of the absolute value block, the output of which is connected to the first input of the first summation node. The output of the first summation node is connected to the input of the proportional element, the output of which is connected to the first input of the second summation node. The output of the second summation node is connected to the input of the integrator, the output of which is connected to the second input of the first summation node and to the input of the first voltage tuned generator. The output of the first voltage tunable generator is connected to the first input of the pulse width modulator circuit. The output of the integrator is connected simultaneously to the first input of the function generator, the output of which is connected to the input of the second voltage-tunable generator, whose output is connected to the second input of the pulse width modulator circuit. Furthermore, an output from the frequency and voltage correction circuit is connected to the third input of the first summation node. The output signal from the intermediate circuit voltage limitation circuit is fed to the second input of the second summation node and the current limiting circuit to the third input of this summation node. Oo of the intermediate circuit voltage limitation system, a signal is supplied, proportional to the voltage in the intermediate circuit and the signal from the maximum voltage adjuster in this circuit. The signal proportional to the instantaneous value of the current in the intermediate circuit is fed to the first input of the current limiting circuit, the second input of which is supplied with the signal from the maximum current adjuster in regenerative operation, and the signal from the maximum current adjuster in the engine operation is fed to the third input of this circuit. The frequency and voltage correction circuit has two inputs, the first input is connected to the first output of the current limiting circuit, and the second input is connected to the second output of the current limitation circuit. The output of the frequency and voltage adjustment circuit is connected to the third input of the first summing node and to the second function generator inputs. At the third input of the pulse width modulator circuit, the first output of the reversal of the rotation direction is connected, which has a first input connected to the speed reference output and a second input connected to the output of the linear adjuster. The second output from the reversal of rotation is connected to the absolute value block reset input. The fourth input of the pulse-width modulator circuit is connected to the output of the logic-time circuit that controls the values of selected system parameters (e.g. voltage status in the network, in the intermediate circuit, element temperatures, etc.).

Zgodnie z wynalazkiem uzyskano prosty obwód sterowania silnikiem, zapewniający płynną zmianę częstotliwości i amplitudy pierwszej harmonicznej napięcia wyjściowego falownika. Kształt prądu silnika zbliżony jest do sinusoidalnego a strumień w stojanie, niezależnie od częstotliwości napięcia wyjściowego falownika jest w przybliżeniu stały. Zmiana kierunku obrotów dokonywana jest na drodze elektronicznej. Układ sterowania zapewnia kontrolę maksymalnego prądu silnika a także momentu w stanie pracy silnikowej i generatorowej. Kontrolowana i ograniczana jest wartość napięcia obwodu pośredniczącego. Korekcja napięcia i częstotliwości umożliwia uzyskanie sztywnych charakterystyk mechanicznych bez stosowania sprzężenia zwrotnego prędkościowego. Przedstawiony układ sterowania, wraz z układem logiczno-czasowym gwarantuje pewną pracę układu napędowego, a w szczególności odporność na przeciążenie przy pracy silnikowej oraz generatorowej i na niewłaściwe wartości napięcia obwodu pośredniczącego.In accordance with the invention, a simple motor control circuit is obtained that smoothly changes the frequency and amplitude of the first harmonic of the inverter output voltage. The shape of the motor current is close to sinusoidal and the flux in the stator, regardless of the frequency of the inverter output voltage, is approximately constant. The direction of rotation is changed electronically. The control system ensures the control of the maximum motor current as well as the torque in the motor and regenerative mode. The DC link voltage is monitored and limited. Correction of voltage and frequency makes it possible to obtain rigid mechanical characteristics without the use of velocity feedback. The presented control system, together with the logic-time system, guarantees reliable operation of the drive system, in particular resistance to overload in motor and regenerative operation and to inappropriate values of the intermediate circuit voltage.

Przedmiot wynalazku jest uwidoczniony w przykładzie wykonania na rysunku, który przedstawia schemat blokowy układu.The subject matter of the invention is shown in an exemplary embodiment in the drawing which shows a block diagram of the system.

Napięciowy sygnał n , zadający prędkość wirowania silnika, o polaryzacji zgodnej z zadanym kierunkiem obrotów silnika, podawany jest na wejście bloku wartości bezwzględnej BWB. Wyjście z bloku BWB przyłączone jest do wejścia tzw. zadajnika liniowego ZL złożonego z węzłów sumujących WS1 i WS2, członu proporcjonalnego CP oraz członu całkującego CC. Blok ZL «The voltage signal n, which sets the rotational speed of the motor, with a polarity consistent with the set direction of motor rotation, is fed to the input of the absolute value block BWB. The output from the BWB block is connected to the so-called a linear adjuster ZL composed of the summing nodes WS1 and WS2, the proportional term CP and the integrating term CC. ZL Block «

umożliwia regulację szybkości zmian sygnału napięciowego fs na jego wyjściu. W stanie ustalonym sygnał wyjściowy fs bloku ZL proporcjonalny jest do sygnału |n | na wejściu tego bloku, powiększonego o sygnał s z układu korekty częstotliwości i napięcia UKCZiN. Sygnał s proporcjonalny jest w przybliżeniu do poślizgu silnika. Proporcjonalność między sygnałem wyjściowym fs bloku ZL a sumą jego sygnałów wejściowych | n | oraz s zachowana jest tylkoenables to adjust the rate of changes of the voltage signal fs at its output. In steady state, the output signal fs of the ZL block is proportional to the signal | n | at the input of this block, increased by the signal s from the frequency and voltage correction circuit UKCZiN. The signal s is proportional to the motor slip. Proportionality between the output signal fs of a ZL block and the sum of its input signals | n | and s is only preserved

163 825 wtedy, gdy sygnały ONOP (ograniczenie napięcia obwodu pośredniczącego) oraz OP (ograniczenie prądu) są równe zeru. Sygnał wyjściowy fs członu ZL steruje częstotliwością generatora GPN1. Uzyskuje się w ten sposób proporcjonalną zależność między sygnałem fs a częstotliwością harmonicznej podstawowej napięcia wyjściowego falownika. Sygnał fs podawany jest również na pierwsze wejście generatora funkcji GF, którego wyjście poprzez generator GPN2 steruje wartością napięcia wyjściowego falownika tak, aby uzyskać żądany, nieliniowy przebieg ilorazu napięcia i częstotliwości wyjściowej u/f falownika. Do drugiego wejścia generatora funkcji GF doprowadzony jest także sygnał s powodujący korektę charakterystyki u/f. W przypadku, gdy prędkość obrotowa silnika jest większa od prędkości synchronicznej (praca generatorowa), następuje przekazywanie energii od silnika do obwodu pośredniczącego i wzrost napięcia w tym obwodzie. Jeżeli wartość sygnału Ud (proporcjonalna do napięcia w obwodzie pośredniczącym) przekroczy wartość Udmax, nastawioną zadajnikiem napięcia maksymalnego ZNM, wówczas sygnał ONOP różny jest od zera. Sygnał ONOP z układu UONOP podany jest na drugie wejście węzła sumacyjnego WS2 i powoduje korektę prędkości zmian sygnału fs (lub wartości sygnału fs ) tak, by hamowanie było mniej intensywne. Wówczas napięcie w obwodzie pośredniczącym ulegnie «163 825 when the ONOP (DC link voltage limit) and OP (current limit) signals are zero. The output signal fs of the ZL term controls the frequency of the GPN1 generator. This results in a proportional relationship between the fs signal and the fundamental harmonic frequency of the inverter output voltage. The fs signal is also fed to the first input of the GF function generator, the output of which, through the GPN2 generator, controls the value of the inverter output voltage so as to obtain the desired, non-linear waveform of the voltage quotient and the inverter output frequency u / f. The signal s is also connected to the second input of the GF function generator to correct the u / f characteristic. When the engine speed is greater than the synchronous speed (regenerative operation), energy is transferred from the engine to the intermediate circuit and the voltage in this circuit increases. If the value of the Ud signal (proportional to the voltage in the intermediate circuit) exceeds the Udmax value, set with the maximum voltage adjuster ZNM, then the ONOP signal is different from zero. The ONOP signal from the UONOP system is fed to the second input of the WS2 summation node and causes the correction of the rate of changes of the signal fs (or the value of the signal fs) so that the braking is less intense. Then the voltage in the intermediate circuit will be «

obniżeniu. Prędkość zmian sygnału fs (lub jego wartość) może być korygowana także sygnałem ograniczenia prądu OP (sygnałem wyjściowym układu ograniczenia prądu UOP). Na pierwsze wejście układu UOP podawany jest sygnał id proporcjonalny do wartości chwilowej prądu w obwodzie pośredniczącym. Układ UOP identyfikuje stan pracy maszyny (silnikowa lub generatorowa) oraz wytwarza sygnał proporcjonalny do amplitudy prądu w obwodzie pośredniczącym.lowering. The rate of changes of the signal fs (or its value) can also be corrected by the current limiting signal OP (the output signal of the current limiting circuit UOP). The first input of the UOP is fed with the id signal proportional to the instantaneous value of the current in the intermediate circuit. The UOP system identifies the operating state of the machine (motor or generator) and produces a signal proportional to the current amplitude in the intermediate circuit.

Informacja o stanie pracy maszyny oraz sygnał proporcjonalny do amplitudy prądu w obwodzie pośredniczącym podawane są na wejścia układu korekcji- częstotliwości i napięcia UKCZiN. Jednocześnie układ UOP wyznacza przybliżoną wartość prądu wyjściowego falownika (prądu silnika). W przypadku, gdy wyznaczony w układzie UOP sygnał proporcjonalny do prądu silnika posiada wartość większą niż Im-ogr przy pracy silnikowej, sygnał OP jest niezerowy *Information about the machine operation status and a signal proportional to the current amplitude in the intermediate circuit are fed to the inputs of the correction system - frequency and voltage UKCZiN. At the same time, the UOP system determines the approximate value of the inverter output current (motor current). When the signal proportional to the motor current determined in the UOP system has a value greater than Im-ogr during engine operation, the OP signal is non-zero *

posiada taką wartość, że następuje zmniejszenie wartości sygnału fs lub prędkości nara♦ stania sygnału fs . W przypadku, gdy oszacowany w układzie UOP prąd silnika posiada wartości większe niż Ig-ogr przy pracy generatorowej, sygnał OP jest niezerowy i posiada taką wartość, że następuje zmniejszenie prędkości opadania sygnału fs lub zwiększenia wartości sygnału *has a value such that there is a decrease in the value of the signal fs or the exposure rate ♦ of the condition of the signal fs. If the motor current estimated in the UOP system has values greater than Ig-og in regenerative operation, the OP signal is non-zero and has such a value that the fs signal falling speed is reduced or the signal value increases *

fs . Oba te przypadki prowadzą do zmniejszenia prądu silnika poniżej wartości prądów ograniczenia Im-ogr, Ig-ogr. Znak sygnału n na wyjściu układu UZKO określa zadany kierunek wirowania silnika. W przypadku gdy znak sygnału n uległ zmianie, układ UZKO zeruje sygnał |n | na wejściu bloku wartości bezwzględnej BWB. Stan ten trwa do chwili osiągnięcia przez sygnał fs wartości równej zeru. Wówczas następuje przepisanie informacji o zadanym kierunku obrotów na wejście CW układu PWM-IC.fs. Both of these cases lead to a reduction of the motor current below the limit currents Im-og, Ig-og. The sign of the signal n at the output of the UZKO system determines the set direction of the motor rotation. In case when the sign of the signal n has changed, the UZKO system resets the signal | n | at the absolute value block input BWB. This state lasts until the signal fs reaches the value equal to zero. Then information about the set direction of rotation is copied to the CW input of the PWM-IC system.

163 825163 825

163 825163 825

Τ1-Τ6 | USPBΤ1-Τ6 | USPB

PWM-ICPWM-IC

CJCJ

Departament Wydawnictw UP RP. Nakład 90 egz.Publishing Department of the UP RP. Circulation of 90 copies

Cena 10 000 złPrice: PLN 10,000

Claims (2)

Zastrzeżenia patentowePatent claims 1. Układ sterowania falownikiem napięcia z modulacją szerokości impulsów zasilającym silnik klatkowy zawierający zadajnik prędkości, blok wartości bezwzględnej, węzły sumacyjne, zadajnik liniowy obrotów, układ ograniczenia prądu, układ ograniczenia napięcia obwodu pośredniczącego, układ korekty częstotliwości i napięcia, generator funkcji, generatory pomocnicze oraz modulator szerokości impulsów, którego wyjścia podłączone są do układu sterowania prądami baz tranzystorów falownika, znamienny tym, Ze wyjście zadajnika prędkości (ZP) połączone jest z pierwszym wejściem bloku wartości bezwzględnej (BWB), którego wyjście połączone jest z pierwszym wejściem pierwszego węzła sumacyjnego (WS1) zadajnika liniowego (ZL), zaś do trzeciego wejścia pierwszego węzła sumacyjnego (WS1) doprowadzony jest sygnał korekty (s) z układu korekty częstotliwości i napięcia (UKCZiN) oraz do drugiego wejścia pierwszego węzła sumacyjnego (WS1) doprowadzony jest sygnał wyjściowy (fs ) z wyjścia zadajnika liniowego (ZL), natomiast wyjście pierwszego węzła sumacyjnego (WS1) połączone jest z wejściem członu proporcjonalnego (CP), którego wyjście przyłączone jest do pierwszego wejścia drugiego węzła sumacyjnego (WS2), przy czym do drugiego wejścia drugiego węzła sumacyjnego (WS2) dochodzi sygnał wyjściowy z układu ograniczenia napięcia obwodu pośredniczącego (UONOP) a do trzeciego wejścia drugiego węzła sumacyjnego (WS2) doprowadzony jest sygnał wyjściowy z układu ograniczenia prądu (UOP), zaś wyjście drugiego węzła sumacyjnego (WS2) połączone jest z wejściem członu całkującego (CC), którego sygnał wyjściowy (fs ) podawany jest na wejście generatora (GPN1) oraz na pierwsze wejście generatora funkcji (GF), na którego drugie wejście dochodzi sygnał korekty (s), a wyjście generatora funkcji (GF) połączone jest z wejściem generatora (GPN2).1. The control system of the voltage inverter with pulse width modulation supplying the squirrel-cage motor, including the speed reference, absolute value block, summation nodes, linear speed generator, current limitation system, DC link voltage limitation system, frequency and voltage correction system, function generator, auxiliary generators and pulse width modulator, the outputs of which are connected to the inverter base current control system, characterized by that the output of the speed generator (ZP) is connected to the first input of the absolute value block (BWB), the output of which is connected to the first input of the first summation node (WS1 ) of the linear adjuster (ZL), and the correction signal (s) from the frequency and voltage correction circuit (UKCZiN) is fed to the third input of the first summation node (WS1) and the output signal (fs) is fed to the second input of the first summation node (WS1) from the output of the linear adjuster o (ZL), while the output of the first summation node (WS1) is connected to the input of the proportional element (CP), the output of which is connected to the first input of the second summation node (WS2), while the signal comes to the second input of the second summation node (WS2) the output from the intermediate circuit voltage limiting circuit (UONOP) and the output from the current limiting circuit (UOP) is fed to the third input of the second summation node (WS2), and the output of the second summation node (WS2) is connected to the integrator input (CC), whose output signal (fs) is fed to the generator input (GPN1) and to the first input of the function generator (GF), to the second input of which is the correction signal (s), and the function generator (GF) output is connected to the generator input (GPN2) . 2. Układ według zastrz. 1, znamienny tym, Że do wyjścia zadajnika prędkości (ZP) przyłączone jest pierwsze wejście układu zmiany kierunku obrotów (UZKO), którego drugie wejście podłączone jest do wyjścia zadajnika liniowego (ZL), zaś wyjście układu zmiany kierunku obrotów (UZKO) przyłączone jest do dodatkowego wejścia bloku wartości bezwzględnej (8W8), zerującego sygnał (|n | ) oraz do wejścia (CW) modulatora szerokości impulsów (PWM-IC).2. The system according to claim 1, characterized by the fact that the first input of the reversing system (UZKO) is connected to the output of the speed generator (ZP), the second input of which is connected to the output of the linear adjuster (ZL), and the output of the reversing system (UZKO) is connected to an additional absolute value block input (8W8) that clears the signal (| n |) and to the pulse width modulator (PWM-IC) input (CW). * * ** * *